You are on page 1of 25

SISTEM KONTROL

DOSEN TEKNIK MESIN UM


Outline Kuliah
1. Pendahuluan
2. Pengertian sistem kontrol
3. Model dalam sistem kontrol
4. Blok diagram
5. Persamaan matematik sistem fisis
6. Penulisan persamaan defrensial
7. Penyelesaian pers. Deferensial
8. Mid test
9. Sensor dan transducer 1
10. Sensor dan transducer 2
11. Tugas proyek 1
12. Tugas proyek 2
13. Presentasi
14. Presentasi
15. Tes akhir semester
BUKU REFERENSI
• Kontrol Otomatik Teori dan Penerapannya
Oleh: S. Pakpahan. Penerbit Erlangga
• Sistem Pengendalian dan Umpan Balik.
(terjemahan) Oleh: Joseph J Stefano., III.
Ph.D; Allen R Stuberud., Ph.D dan Ivan J
William., Ph.D Penerbit Erlangga
• Teknik Sistem dan Kontrol Otomatis. Oleh:
Ir. Suharto. Penerbit Djambatan
PENDAHULUAN
• Definisi:
Sistem Kontrol/Kendali/Pengaturan adalah
Sistem yang terdiri dari beberapa elemen
sistem yang dapat
mengendalikan/mengatur suatu besaran
atau plant tertentu.
• Elemen Sistem :
Plant, Proses, Sensor, Aktuator dll
Definisi-Definisi
1. Masukan (input) adalah rangsangan atau perangsangan yg
diberikan kpd sistem pengendalian. Biasanya agar
menghasilkan tanggapan tertentu
2. Keluaran (output) adalah tanggapan sebenarnya yang
diperoleh dari sistem pengendalian
3. Plant : Objek fisik yang dikendalikan (Tungku
pemanas,reaktor nuklir,Pesawat ruang angkasa)
4. Proses : Operasi yang dikontrol
5. Sistem: Kombinasi dari komponen atau elemen-elemen
(kontrol) yang bekerja bersama-sama
6. Gangguan : Sinyal yang mempunyai pengaruh mengganggu
terhadap keluaran sistem
7. Aktuator adalah peralatan yang dapat merubah sinyal menjadi
gerakan mekanik misalnya: silinder pneumatik; motor; katup
dll
Aplikasi Sistem Pengaturan
• Pesawat Ruang Angkasa (Flight Control,Orbit
Control)
• Pada “artificial” ( Ekonomi Modern,model kinerja
siswa)
• “Natural” (Pankreas,Adrenalin,Mata,tangan dsb)
• Transportasi
• Peralatan Elektronik di rumah (Mesin
cuci,AC,CD Player,Audio Recorder dsb)
• Proses Industri (Temperatur,Tekanan,Posisi
dsb)
Sejarah Perkembangan Sistem
Kontrol
• Ancient Greece (3000 SM): Water
clocks,automatic oil lamps.
• Abad ke 17 , Cornelis Drebble: Pengendali
Temperatur untuk inkubator telor
• Abad ke 18,James Watt : Mesin Uap
• Sebelum abad ke 19 –Pertengahan abad
20:Pengembangan Teori Kontrol klasik
• 1960: mulai perkembangan teori kontrol
modern
Contoh-Contoh Sistem Kontrol
• Sistem Kontrol Kecepatan – James Watt
Plant : engine
Controlled Variable : Engine speed
Control Signal : jumlah Fuel
Sejarah Perkembangan (cont.)
• Akhir abad 19 : Teori Stabilitas ( J.C.
Maxwell, E.J Routh, A.M Lyapounov
• Akhir 1920-Pertengahan 30 (Negative
feedback/”Black”,Analisis Frekuensi
Respons/ “H.W. Bode”,Teori
Stabilitas/”H.Nyquist”
• 1948 : Metode Root Locus/”W.R Evans”
• 1960 : Metode State-Space /”Kalman”
Klasifikasi
• Menurut terjadinya: (1) sk alamiah, (2) sk
buatan dan (3) campuran (alamiah dan
buatan)
• Menurut rangkaian sistemnya: (1) open
loop control system, yaitu apabila tindakan
pengendaliannya tidak tergantung dari
keluarannya dan (2) closed loop control
system, apabila tindakan pengendaliannya
tergantung dari keluarannya
Open Loop VS Close Loop
• Sistem kontrol open loop
• Aksi kontrolnya tidak tergantung dari output sistem.
• Tidak dapat memberikan kompensasi/koreksi jika ada
gangguan (lihat gambar a).
– Contoh : mesin cuci, oven, AC, dll.
• Ketepatan hasil bergantung pada kalibrasi.
• Sederhana dan murah.
• Sistem kontrol close loop
• Aksi kontrolnya bergantung pada output sistem (melalui
feedback).
• Mengatasi kelemahan sistem open loop karena bisa
memberikan koreksi saat ada gangguan
• Mungkin terjadi “overkoreksi”, sehingga sistem justru
menjadi tidak stabil
• Kompleks dan mahal, karena komponen lebih banyak
– Contoh : pengaturan kecepatan motor, pendingin-pemanas
ruangan
Open dan Closed Control System
Open-loop/Closed-loop Systems (Cont’d)
• Open Loop

• Closed-Loop (Feedback system)

Indian Institute of Information Technology - Allahabad


Open Loop VS Close Loop

Feedback path

Catatan : gambar di atas disebut Diagram Blok Sistem Kontrol


Klasifikasi
• Sistem linier dan non linier. Sistem linier
apabila hubungan antara suatu variabel
(masukan) terhadap variabel lainnya
(keluaran) adalah linier (prinsip
superposisi) dalam batas tertentu. Contoh:
tahanan listrik, pegas dll.
• Sistem non linier adalah sistem yg tidak
mengikuti prinsip superposisi.
Klasifikasi
• Sistem diskrit (on/off) dan sistem kontinue.
• Sistem diskrit adalah sistem adalah sistem
yg tindakannya pengendaliannya hanya
on dan off.
• Sistem kontinue adalah sistem yg
tindakannya terus menerus, tegantung
kepada besarnya kesalahan (error) nya.
Contoh-Contoh Sistem
Kontrol
• Sistem Kontrol Temperatur
Contoh-Contoh Sistem
Kontrol
• Sistem Kontrol Level
Contoh-Contoh Sistem Kontrol
• Steering
Speed
Automobile
Noise
actual direction
desired direction

Response
direction of
travel
Road Steering
conditions Time

Desired speed
Response
speed
Actual speed
Time
20
Klasifikasi
• Menurut cara kerjanya yang paling
sering dipakai digolongan menjadi:
1. Mekanis,
2. Elektris
3. Termis
4. Pneumatis/hidraulis
5. Atau kombinasi dari padanya
Model
• Model adalah penyerderhanaan
permasalahan dalam teknik
pengendalian agar mudah di analisis.
Ada tiga macam model:
1. Persamaan matematis (pers aljabar, pers
defrensial, transformasi laplace dll)
2. Diagram blok
3. Grafik aliran isyarat
Perancangan & Analisis Sistem
Kontrol:
1. Menentukan sistem Fisis dari elemen
sistem kontrol
2. Mentransformasi Sistem Fisis
3. Membuat model matematik sistem Fisis
4. Membuat diagram blok
5. Analisis dan Perancangan
Perancangan & Analisis Sistem
Kontrol (Cont.):
Soal
1. Apakah yang dimaksud dengan sistem kontrol ?.
Berilah 5 contoh yang Sdr ketahui
2. Apakah yang dimaksud dengan Sistem kontrol terbuka
dan tertutup? Berilah masing-masing 3 contohnya !
3. Apakah yang dimaksud dengan sistem kontrol diskrit
dan kontinyu ?. Berilah masing-masing 3 contohnya !
4. Apakah yang dimaksud dengan sistem kontrol alamiah,
buatan dan alamiah-buatan?. Berilah masing-masing 2
contohnya !
5. Sebutkan lima contoh sistem kontrol yang Sdr ketahui
kemudian jelaskan manakah: input, output, proses,
plant dan gangguannya

You might also like