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Table Of Contents

3. FUNDAMENTOS DA TEORIA DE LYAPUNOV
3.3. Pontos de equilíbrio e estabilidade
3.3.1. Sistemas autónomos em regime livre
3.3.2. Pontos de equilíbrio de sistemas autónomos
3.3.3. Estabilidade de pontos de equilíbrio
3.3.4. Estabilidade local e global
3.4. Estabilidade pela linearização
3.4.1. Sistema linearizado
3.4.2. Método de Lyapunov da linearização
3.5. Método Directo de Lyapunov
3.5.1. Motivação
3.5.2. Funções positivas definidas
3.5.3. Função de Lyapunov
3.5.4. Teorema de Lyapunov (estabilidade local)
3.5.5. Teorema de Lyapunov (estabilidade global)
3.5.6. Teorema de Lyapunov (instabilidade)
3.6. Função de Lyapunov de sistemas lineares
3.6.1. Formas quadráticas e matrizes positivas definidas
3.6.2. Função de Lyapunov para SLIT
3.7. Função de Lyapunov de sistemas não lineares
3.7.1. Métodos analíticos
3.7.2. Métodos baseados em conceitos físicos
3.8. Conjuntos invariantes
3.8.1. Definição
3.8.2. Teorema local do conjunto invariante
3.8.3. Teorema global do conjunto invariante
3.9. Estabilidade de sistemas não autónomos
3.9.1. Pontos de equilíbrio
3.9.2. Estabilidade de um ponto de equilíbrio
3.9.3. Método directo de Lyapunov
3.9.4. Teoremas de Lyapunov para sistemas não autónomos
3.9.5. Método directo de Lyapunov para sistemas lineares não autónomos
3.9.6. O método da linearização para sistemas não autónomos
3.9.7. Teoremas sobre instabilidade
3.10.1. Teorema recíproco, ponto de equilíbrio estável
3.10.2. Teorema recíproco, estabilidade assimptótica e uniforme
3.10.3. Teorema recíproco, estabilidade exponencial
3.11. Estabilidade absoluta
3.11.1. Sistema linear com realimentação não linear
3.11.3. Critério do círculo
3.12. Problemas resolvidos
3.13. Problemas propostos
4. MÉTODO DA FUNÇÃO DESCRITIVA
4.2. Função descritiva de não linearidades correntes
4.3. Estabilidade pelo método da função descritiva
4.4. Problemas Resolvidos
4.5. Problemas Propostos
5. LINEARIZAÇÃO EXACTA POR REALIMENTAÇÃO
5.1. Uma primeira abordagem
5.1.1. Exemplo de linearização e controlo por realimentação
5.1.2. Sistemas na forma companheira
5.1.3. Linearização entrada-estado
5.1.4. Linearização entrada-saída
5.1.6. Dinâmica interna de sistemas lineares
5.1.7. A dinâmica zero
5.2. O formalismo da Geometria Diferencial
5.2.1. Conceitos e aplicações
5.2.1.1. Campo vectorial
5.2.1.2. Campo covectorial
5.2.1.3. Produto interno
5.2.1.4. Gradiente
5.2.1.5. Jacobiano
5.2.1.6. Derivada de Lie
5.2.1.7. Aplicações da derivada de Lie
5.2.1.8. Parêntesis de Lie
5.2.1.9. Propriedades do parêntesis de Lie
5.2.1.10. Difeomorfismos
5.2.2. Teorema de Frobenius
Teorema de Frobenius:
5.3. Linearização Entrada-Estado
5.3.1. Definição de linearização entrada-estado
5.3.2. Condições para efectuar a linearização entrada-estado
5.3.3. Algoritmo para realizar a linearização entrada-estado
5.4.1. Grau relativo bem definido
5.4.2. Grau relativo indefinido
5.5. Problemas resolvidos
5.6. Problemas propostos
6. SISTEMAS DIFUSOS E REDES NEURONAIS
6.1. Introdução. Controlo inteligente
6.2. Conjuntos e lógica difusa
6.2.1. Introdução
6.2.2. Conjuntos e sistemas difusos
6.2.2.1. Definições
6.2.2.2. Propriedades fundamentais
6.2.3. Lógica difusa
6.2.3.1. Variáveis
6.2.3.2. Operações
6.2.3.3. Regras if-then
6.2.4. Regras de inferência
6.2.5. Projecto de um controlador difuso
6.2.6. Controlo difuso do satélite no Matlab
6.3. Redes Neuronais
6.3.1. Conceitos e definições
6.3.1.1. A rede multicamada
6.3.1.2. A rede de base radial
6.3.2. A RNA como aproximador universal
6.3.3. Estrutura de uma rede
6.3.3.1. Número de camadas
6.3.3.2. Número de unidades
6.3.3.3. Funções de activação
6.3.4. Obtenção dos parâmetros da rede
6.3.4.1. Funcional de custo
6.3.5. Identificação do Processo
6.3.5.1. Dados de entrada /saída
6.3.5.2. Estrutura da entrada da rede
7. EXEMPLOS DE SISTEMAS NÃO LINEARES
7.2. Sistema massa-mola-amortecedor
7.3. Oscilador de resistência negativa
7.4. Movimento de dois corpos com forças centrais
7.6. Reactor químico continuamente agitado
8. CONSTANTES, FORMULÁRIOS E TABELAS
8.1. Constantes matemáticas
8.2. Constantes fundamentais da Física
8.3. Formulário de Matemática
8.3.1 Álgebra elementar
8.3.2 Logaritmos e exponenciais
8.3.3 Geometria
8.3.4 Limites
8.3.5 Séries
8.3.6 Trigonometria
8.3.7 Derivadas
8.3.8 Integrais indefinidos
8.4. Transformada de Laplace unilateral
8.4.1 Propriedades da TL
8.4.2 Tabelas de TL
8.5.1 Mecânica dos sólidos
8.5.2 Mecânica dos fluidos
8.5.3 Electrotecnia
BIBLIOGRAFIA
ÍNDICE
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controle_não_linear

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