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TEMA
CINEMÁTICA DE LA VIBRACIÓN
1.1 CONCEPTO DE GRADOS DE LIBERTAD.
Donde:
m,, movilidad.
, número de elementos (eslabones, barras, piezas, etc...) de un mecanismo.
, número de uniones de 1 grado de libertad.
, número de uniones de 2 grados de libertad.
Importante: esta fórmula es válida sólo en el caso de que no existan enlaces
redundantes, es decir enlaces que aparecen físicamente en el mecanismo pero
no son necesarios para el movimiento de éste.
A===+12ϕ2πPπPω= 2π ν
ωt
νϕ
ω
P
Periodo
Ángulo
Fase
Amplitud
Frecuencia
Frecuen
0 0
inicial
de (se
(intervalo fase oende
(fase
(máximo
mide
cia
tiempo fase )para
cuando
desplazamie
hertz
angul t =0)
el
que nto)
ar el valor de
x se repite)
dt
Representación
Velocida
Aceleraci
Desplazami del
desplazamiento
ón
d
ento en función
del tiempo
N kgm 2
k = mω 2 → ω = k → m→ s → 1 hertz
m kg kgm s 2
1.3 USO DE FASORES PARA LA SUMA RESTA MULTIPLICACIÓN Y DIVISIÓN DE
MOVIMIENTO ARMÓNICO.
x = OP = A cos( ωt + ϕ0 )
v = −ωAsen( ωt + α ) = ωA cos( ωt + ϕ0 + π 2)
a = −ω2 A cos( ωt + α ) = ω2 A cos( ωt + ϕ0 + π )
Una sinusoide u onda seno está definida como una función de la forma (la
razón de utilizar una onda coseno en lugar de un seno será entendida
posteriormente)
y = Acos(ωt + φ) ó
x = Asen(ωt + φ) x = Ae(iwt) = A1i Sen(ωt + φ)+ A2cos(ωt + φ)
Donde
• y es la cantidad que varía con el tiempo
• φ es una constante (en radianes) conocida como el ángulo de fase de la
sinusoide
• A es una constante conocida como la amplitud de la sinusoide. Es el
valor de pico de la función.
• ω es la frecuencia angular dada por ω = 2πf donde f es la frecuencia.
• t es el tiempo.
Esto puede ser expresado como
Donde
• i es la unidad imaginaria .
• da la parte real del número complejo "z".
De forma equivalente, según la fórmula de Euler,
Sen θ =
ix
⇒ r i Senθ Cos θ = γ ⇒ r = γ Cosθ
r
r
de forma que
Transformada fasorial
La transformada fasorial o representación fasorial permite cambiar de forma
compleja a forma trigonométrica:
si w1 = w2
x1 = A e (iw1t ) x1 + x2 = A1 e (iw1t ) + A2 e ( iw2t )
x2 = A e (iw2t ) x1 + x2 = ( A1 + A2 ) e (iwt)
En la Resta se recambia el signo más por el menos
Multiplicación División