Motivação

Introdução aos Sistemas de Controle

Alessandro do Nascimento Vargas

U NIVERSIDADE T ECNOLÓGICA F EDERAL DO PARANÁ

www.cp.utfpr.edu.br/vargas

A. N. Vargas Introdução aos Sistemas de Controle

 Motivação

Definição

Controle
Por que C ONTROLE?

Definição
Controle: basicamente um mecanismo pelo qual um
sistema, seja mecânico, elétrico, biológico, utiliza
para manter o “equilíbrio”;
C. R. Darwin: controle natural na forma de
“realimentação” é responsável pela evolução das
espécies;

A. N. Vargas Introdução aos Sistemas de Controle

 Motivação

Definição

Controle
Por que C ONTROLE?

Definição
Controle: basicamente um mecanismo pelo qual um
sistema, seja mecânico, elétrico, biológico, utiliza
para manter o “equilíbrio”;
C. R. Darwin: controle natural na forma de
“realimentação” é responsável pela evolução das
espécies;

A. N. Vargas Introdução aos Sistemas de Controle

 Motivação

Definição

Controle
Por que C ONTROLE?

Definição
Controle: basicamente um mecanismo pelo qual um
sistema, seja mecânico, elétrico, biológico, utiliza
para manter o “equilíbrio”;
C. R. Darwin: controle natural na forma de
“realimentação” é responsável pela evolução das
espécies;

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 Motivação

Figure: Exemplos de equipamentos com controle mecânico.

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 Motivação

Figure: Sistema de controle automotivo. O motorista percebe a

diferença entre a direção atual e a desejada, e ajusta o volante.

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 Motivação

Figure: Sistema de controle manual para regular o nível de líquido

dentro de um tanque através de ajuste de válvula de saída.
O que pode acontecer se o operador dormir?

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 Motivação

Figure: Sistema de controle manual para regular o nível de líquido

dentro de um tanque através de ajuste de válvula de saída.
O que pode acontecer se o operador dormir?

A. N. Vargas Introdução aos Sistemas de Controle

 Motivação

Possível solução
Substituir o homem por uma máquina que realiza
tarefas “automaticamente”.

Automação
É a tecnologia que usa comandos programados para
operar um determinado processo, usando
informações de “realimentação” para determinar
“quais comandos” devem ser executados.

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 Motivação

Possível solução
Substituir o homem por uma máquina que realiza
tarefas “automaticamente”.

Automação
É a tecnologia que usa comandos programados para
operar um determinado processo, usando
informações de “realimentação” para determinar
“quais comandos” devem ser executados.

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 Motivação

Utilização de Controle Automático – Robótica

Figure: Mão robótica com 18 graus de liberdade desenvolvida na

Univ. Utah/MIT.

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 Motivação

Utilização de Controle Automático – Robótica

Figure: Os robôs à esquerda são usados para encontrar minas

terrestres , e o robô à direita é usado em locais com contaminação
química.

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 Motivação

Controle e Automação – Indústria

Nos Estados Unidos em 1990:

haviam 150.000 Engenheiros em Controle e
Automação.
Indústria de Controle–Automação movimentou cerca
de U$ 50 bilhões.

No Brasil
Crescem as indústrias sucroalcooleiras, tecidos,
automotiva, etc.
121 vagas abertas para Emprego e Estágio na área
de Controle e Automação – informação obtida no site
Catho Online em 08 de maio de 2008.

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 Motivação

Controle e Automação – Indústria

Nos Estados Unidos em 1990:

haviam 150.000 Engenheiros em Controle e
Automação.
Indústria de Controle–Automação movimentou cerca
de U$ 50 bilhões.

No Brasil
Crescem as indústrias sucroalcooleiras, tecidos,
automotiva, etc.
121 vagas abertas para Emprego e Estágio na área
de Controle e Automação – informação obtida no site
Catho Online em 08 de maio de 2008.

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Controle e Automação – Indústria

Nos Estados Unidos em 1990:

haviam 150.000 Engenheiros em Controle e
Automação.
Indústria de Controle–Automação movimentou cerca
de U$ 50 bilhões.

No Brasil
Crescem as indústrias sucroalcooleiras, tecidos,
automotiva, etc.
121 vagas abertas para Emprego e Estágio na área
de Controle e Automação – informação obtida no site
Catho Online em 08 de maio de 2008.

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 Motivação

Controle e Automação – Indústria

Nos Estados Unidos em 1990:

haviam 150.000 Engenheiros em Controle e
Automação.
Indústria de Controle–Automação movimentou cerca
de U$ 50 bilhões.

No Brasil
Crescem as indústrias sucroalcooleiras, tecidos,
automotiva, etc.
121 vagas abertas para Emprego e Estágio na área
de Controle e Automação – informação obtida no site
Catho Online em 08 de maio de 2008.

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 Motivação

Controle e Automação – Pesquisa Acadêmica

Pesquisa Acadêmica
Cerca de 50 periódicos internacionais (QUALIS A)
publicam novos resultados no tema.
Sociedades:
* IEEE – Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc.
* IFAC – International Federation of Automatic Control
* SIAM – Society for Industrial and Applied Mathematics
* ISA – The International Society for Measurement and Control
* SBA – Sociedade Brasileira de Automática

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 Motivação

Controle e Automação – Pesquisa Acadêmica

Pesquisa Acadêmica
Cerca de 50 periódicos internacionais (QUALIS A)
publicam novos resultados no tema.
Sociedades:
* IEEE – Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc.
* IFAC – International Federation of Automatic Control
* SIAM – Society for Industrial and Applied Mathematics
* ISA – The International Society for Measurement and Control
* SBA – Sociedade Brasileira de Automática

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 Motivação

Controle e Automação – Pesquisa Acadêmica

Pesquisa Acadêmica
Pergunta de um aluno: Por que fazer pesquisa
teórica em Controle?
Resposta: Porque a descoberta de novas técnicas
gera inovação, e algumas destas técnicas inovadoras
serão implementadas no futuro para melhorar a vida
das pessoas.

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 Motivação

Controle e Automação – Pesquisa Acadêmica

Pesquisa Acadêmica
Pergunta de um aluno: Por que fazer pesquisa
teórica em Controle?
Resposta: Porque a descoberta de novas técnicas
gera inovação, e algumas destas técnicas inovadoras
serão implementadas no futuro para melhorar a vida
das pessoas.

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 Histórico: Teoria de Controle
Teoria de Controle Filosofia de Projeto de Sistemas de Controle
Comentários finais

Teoria de Controle

Teoria de Controle
Teoria de Controle & Desenvolvimento Matemático

Importância da Matemática
Sem a Matemática não existiria Controle, Automação,
Robótica, ...

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 Histórico: Teoria de Controle
Teoria de Controle Filosofia de Projeto de Sistemas de Controle
Comentários finais

Teoria de Controle

Teoria de Controle
Teoria de Controle & Desenvolvimento Matemático

Importância da Matemática
Sem a Matemática não existiria Controle, Automação,
Robótica, ...

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 Histórico: Teoria de Controle
Teoria de Controle Filosofia de Projeto de Sistemas de Controle
Comentários finais

Figure: Avanço na matemática.

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 Histórico: Teoria de Controle
Teoria de Controle Filosofia de Projeto de Sistemas de Controle
Comentários finais

1696: nascimento do “Controle ótimo”

Problema proposto por Galileo (1638):

Solta-se uma bola no ponto A. Descubra o caminho que
leva ao menor tempo para que a bola chegue no ponto B.
11
00
A A1
0 A1
0
00
11 0
1 0
1

B B B

Figure: Problema conhecido por “brachystochrone”

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 Histórico: Teoria de Controle
Teoria de Controle Filosofia de Projeto de Sistemas de Controle
Comentários finais

Solução: Johann Bernoulli (1696):

Figure: ciclóide

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 Histórico: Teoria de Controle
Teoria de Controle Filosofia de Projeto de Sistemas de Controle
Comentários finais

Teoria de Controle

Nascimento da Teoria de Controle (1868)

Inicia-se com o uso de “Equações Diferenciais” na
análise de sistemas dinâmicos.

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 Histórico: Teoria de Controle
Teoria de Controle Filosofia de Projeto de Sistemas de Controle
Comentários finais

Divisão Histórica da Teoria de Controle

Divisão Histórica da Teoria de Controle

controle primitivo (1868 ∼ 1900);
controle clássico (1900 ∼ 1960);
controle moderno (1960 ∼ hoje).

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 Histórico: Teoria de Controle
Teoria de Controle Filosofia de Projeto de Sistemas de Controle
Comentários finais

Divisão Histórica da Teoria de Controle

Divisão Histórica da Teoria de Controle

controle primitivo (1868 ∼ 1900);
controle clássico (1900 ∼ 1960);
controle moderno (1960 ∼ hoje).

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Teoria de Controle Filosofia de Projeto de Sistemas de Controle
Comentários finais

Divisão Histórica da Teoria de Controle

Divisão Histórica da Teoria de Controle

controle primitivo (1868 ∼ 1900);
controle clássico (1900 ∼ 1960);
controle moderno (1960 ∼ hoje).

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 Histórico: Teoria de Controle
Teoria de Controle Filosofia de Projeto de Sistemas de Controle
Comentários finais

Controle primitivo

Figure: Critério de estabilidade

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 Histórico: Teoria de Controle
Teoria de Controle Filosofia de Projeto de Sistemas de Controle
Comentários finais

Controle primitivo

Figure: Estabilidade de sistemas de equações diferenciais

não-lineares (1892).

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 Histórico: Teoria de Controle
Teoria de Controle Filosofia de Projeto de Sistemas de Controle
Comentários finais

Lyapunov

Lyapunov
Desconhecido no Ocidente até 1960 (Kalman aplica
teoria de Lyapunov e torna-a conhecida no Ocidente);
Aplicações de sua teoria surgem até hoje;
2.320.000 citações no Google.

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 Histórico: Teoria de Controle
Teoria de Controle Filosofia de Projeto de Sistemas de Controle
Comentários finais

Lyapunov

Lyapunov
Desconhecido no Ocidente até 1960 (Kalman aplica
teoria de Lyapunov e torna-a conhecida no Ocidente);
Aplicações de sua teoria surgem até hoje;
2.320.000 citações no Google.

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Comentários finais

Lyapunov

Lyapunov
Desconhecido no Ocidente até 1960 (Kalman aplica
teoria de Lyapunov e torna-a conhecida no Ocidente);
Aplicações de sua teoria surgem até hoje;
2.320.000 citações no Google.

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Comentários finais

Controle clássico

Figure: Descobriu “realimentação negativa em malha fechada”

(1923).

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Teoria de Controle Filosofia de Projeto de Sistemas de Controle
Comentários finais

Controle clássico

Figure: “Métodos” para Projeto de Sistemas de Controle.

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 Histórico: Teoria de Controle
Teoria de Controle Filosofia de Projeto de Sistemas de Controle
Comentários finais

Controle Moderno

Controle Moderno (após 1960)

Avanço nunca visto na teoria de controle (em 2 anos);
As maiores limitações do Controle Clássico foram
superadas;
Novas ferramentas teóricas foram introduzidas;
Uma “nova era” na Teoria de Controle se inicia:
C ONTROLE M ODERNO

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Teoria de Controle Filosofia de Projeto de Sistemas de Controle
Comentários finais

Controle Moderno

Controle Moderno (após 1960)

Avanço nunca visto na teoria de controle (em 2 anos);
As maiores limitações do Controle Clássico foram
superadas;
Novas ferramentas teóricas foram introduzidas;
Uma “nova era” na Teoria de Controle se inicia:
C ONTROLE M ODERNO

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Comentários finais

Controle Moderno

Controle Moderno (após 1960)

Avanço nunca visto na teoria de controle (em 2 anos);
As maiores limitações do Controle Clássico foram
superadas;
Novas ferramentas teóricas foram introduzidas;
Uma “nova era” na Teoria de Controle se inicia:
C ONTROLE M ODERNO

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Comentários finais

Controle Moderno

Controle Moderno (após 1960)

Avanço nunca visto na teoria de controle (em 2 anos);
As maiores limitações do Controle Clássico foram
superadas;
Novas ferramentas teóricas foram introduzidas;
Uma “nova era” na Teoria de Controle se inicia:
C ONTROLE M ODERNO

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Comentários finais

Controle moderno

Figure: Richard E. Bellman (1957): criou a “programação dinâmica”

para controle ótimo de sistemas a tempo-discreto.

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Comentários finais

Controle moderno

Figure: L. Pontryagin (1958): desenvolve o “ princípio do máximo ”

para controle ótimo (baseado em cálculo variacional)

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Comentários finais

Controle moderno

Figure: R. E. Kalman (1960): três trabalhos mudam o “estado da

arte” da teoria de controle

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Comentários finais

Kalman

Kalman
Aplica a teoria de Lyapunov ao controle;
Desenvolve: Filtragem ótima e estimação;
Filtro de Kalman foi aplicado com sucesso no
Programa Aeroespacial/NASA

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Comentários finais

Kalman

Kalman
Aplica a teoria de Lyapunov ao controle;
Desenvolve: Filtragem ótima e estimação;
Filtro de Kalman foi aplicado com sucesso no
Programa Aeroespacial/NASA

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Kalman

Kalman
Aplica a teoria de Lyapunov ao controle;
Desenvolve: Filtragem ótima e estimação;
Filtro de Kalman foi aplicado com sucesso no
Programa Aeroespacial/NASA

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Comentários finais

Controle moderno

Figure: S. Boyd (1994): desenvolve método “desigualdades

matriciais lineares (LMIs)”

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Comentários finais

Filosofia de Projeto de Sistemas de Controle

Projeto de Sistemas de Controle

Dado um processo (ou planta), como projetar um sistema
de controle?
Passo 1 – Modelagem: obtenha o modelo
matemático que descreve o sistema.
Passo 2 – Análise: analise as propriedades do
sistema.
Passo 3 – Projeto: dado o processo, projete um
controlador baseando-se em especificações de
desempenho.

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Teoria de Controle Filosofia de Projeto de Sistemas de Controle
Comentários finais

Filosofia de Projeto de Sistemas de Controle

Projeto de Sistemas de Controle

Dado um processo (ou planta), como projetar um sistema
de controle?
Passo 1 – Modelagem: obtenha o modelo
matemático que descreve o sistema.
Passo 2 – Análise: analise as propriedades do
sistema.
Passo 3 – Projeto: dado o processo, projete um
controlador baseando-se em especificações de
desempenho.

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Teoria de Controle Filosofia de Projeto de Sistemas de Controle
Comentários finais

Filosofia de Projeto de Sistemas de Controle

Projeto de Sistemas de Controle

Dado um processo (ou planta), como projetar um sistema
de controle?
Passo 1 – Modelagem: obtenha o modelo
matemático que descreve o sistema.
Passo 2 – Análise: analise as propriedades do
sistema.
Passo 3 – Projeto: dado o processo, projete um
controlador baseando-se em especificações de
desempenho.

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Comentários finais

Filosofia de Projeto de Sistemas de Controle

Projeto de Sistemas de Controle

Dado um processo (ou planta), como projetar um sistema
de controle?
Passo 1 – Modelagem: obtenha o modelo
matemático que descreve o sistema.
Passo 2 – Análise: analise as propriedades do
sistema.
Passo 3 – Projeto: dado o processo, projete um
controlador baseando-se em especificações de
desempenho.

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Comentários finais

Filosofia de Projeto de Sistemas de Controle

Modelos matemáticos
Processos físicos podem ser representados por modelos
matemáticos:
lineares ou não-lineares.
determinísticos ou estocásticos.
variantes ou invariantes no tempo.

Graduação – sistemas lineares determinísticos

invariantes no tempo.
Pós-graduação – demais sistemas.

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Comentários finais

Filosofia de Projeto de Sistemas de Controle

Modelos matemáticos
Processos físicos podem ser representados por modelos
matemáticos:
lineares ou não-lineares.
determinísticos ou estocásticos.
variantes ou invariantes no tempo.

Graduação – sistemas lineares determinísticos

invariantes no tempo.
Pós-graduação – demais sistemas.

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Comentários finais

Filosofia de Projeto de Sistemas de Controle

Modelos matemáticos
Processos físicos podem ser representados por modelos
matemáticos:
lineares ou não-lineares.
determinísticos ou estocásticos.
variantes ou invariantes no tempo.

Graduação – sistemas lineares determinísticos

invariantes no tempo.
Pós-graduação – demais sistemas.

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Comentários finais

Filosofia de Projeto de Sistemas de Controle

Modelos matemáticos
Processos físicos podem ser representados por modelos
matemáticos:
lineares ou não-lineares.
determinísticos ou estocásticos.
variantes ou invariantes no tempo.

Graduação – sistemas lineares determinísticos

invariantes no tempo.
Pós-graduação – demais sistemas.

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Comentários finais

Filosofia de Projeto de Sistemas de Controle

Modelos matemáticos
Processos físicos podem ser representados por modelos
matemáticos:
lineares ou não-lineares.
determinísticos ou estocásticos.
variantes ou invariantes no tempo.

Graduação – sistemas lineares determinísticos

invariantes no tempo.
Pós-graduação – demais sistemas.

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Comentários finais

Filosofia de Projeto de Sistemas de Controle

Modelos matemáticos
Processos físicos podem ser representados por modelos
matemáticos:
lineares ou não-lineares.
determinísticos ou estocásticos.
variantes ou invariantes no tempo.

Graduação – sistemas lineares determinísticos

invariantes no tempo.
Pós-graduação – demais sistemas.

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Comentários finais

Filosofia de Projeto de Sistemas de Controle

Figure: Sistema de controle “Malha Fechada”.

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Comentários finais

Robô Sojourner - exploração em Marte

Figure: O robô de exploração em Marte – Sojourner – controlado por

operadores na Terra.
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Comentários finais

Modelo em Diagrama de Blocos do Robô Sojourner

Figure: Modelo Matemático de Controle do Robô Sojourner na forma

de Diagrama de Blocos.

Projeto
Escolher valor K > 0 tal que a posição do robô
aproxime-se de 1 metro.
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Comentários finais

Modelo em Diagrama de Blocos do Robô Sojourner

Figure: Modelo Matemático de Controle do Robô Sojourner na forma

de Diagrama de Blocos.

Projeto
Escolher valor K > 0 tal que a posição do robô
aproxime-se de 1 metro.
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Comentários finais

Simulação – Resposta a entrada degrau

Step Response
1.5

K = 100

1
Amplitude

0.5 K = 10

0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
Time (sec)

Figure: Gráfico da posição do robô em função do tempo.

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Comentários finais

Projeto de sistema amortecedor de um ônibus

Projeto de sistema amortecedor de um ônibus

Auxílio do MATLAB.

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 Histórico: Teoria de Controle
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Comentários finais

Comentários finais

Comentários finais
Necessidade de profissionais atuantes em
Controle-Automação;
Uso intensivo de Informática e Programação nos
processos de Controle-Automação.
Contato:
Alessandro N. Vargas – avargas@utfpr.edu.br
www.cp.utfpr.edu.br/vargas

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 Histórico: Teoria de Controle
Teoria de Controle Filosofia de Projeto de Sistemas de Controle
Comentários finais

Comentários finais

Comentários finais
Necessidade de profissionais atuantes em
Controle-Automação;
Uso intensivo de Informática e Programação nos
processos de Controle-Automação.
Contato:
Alessandro N. Vargas – avargas@utfpr.edu.br
www.cp.utfpr.edu.br/vargas

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