CONTROL DE UN BIORREACTOR PARA FERMENTACIÓN ALCOHÓLICA
EN CONTINUO
N. Echeverry, O. Quintero, M. Ramírez y H. Álvarez*
Universidad Nacional de Colombia, Sede Medellín Facultad de Minas carrera 80 barrio Robledo. - Medellín –COLOMBIA *Grupo de Automática de la Universidad Nacional (GAUNAL), Instituto de Automática y Procesos Industriales (IAPI)
Resumen: La fermentación alcohólica en continuo con la Zymomonas Mobilis presenta
altos rendimientos de etanol, pero con comportamientos altamente oscilatorios en las variables del proceso. Desde el punto de vista del control esto representa una gran dificultad. En este trabajo se plantean algunas soluciones para el control de las variables biotecnológicas del proceso usando el algoritmo tradicional PID, haciendo un análisis dinámico de los resultados y planteando estructuras multilazo y multivariable usando desacopladores entre algunas variables para la optimización del proceso.
Palabras claves: Biorreactor, Fermentación alcohólica en Continuo, Controladores PID, Z.
Mobilis, Control Multilazo, Control Multivariable, Desacopladores, Sistemas no lineales.
multivariable. Finalmente se presentan las
1. INTRODUCCIÓN conclusiones.
En la literatura está ampliamente registrado el uso 2. FERMENTACIÓN ALCOHOLICA EN
de problemas de referencia (bechmarks) de CONTINUO procesos de fermentación en continuo usando modelos con dos variables de estado Biomasa y El presente trabajo está basado en un reactor Sustrato, y ecuaciones de tasas de crecimiento que quimióstato para la fermentación en continuo de las acoplan ambas variables, de este modo dichos Zymomonas mobilis. (Echeverry, Quintero y modelos presentan altas no linealidades. También, Ramírez, 2003). Dicho reactor se caracteriza por se investigan las dinámicas complejas de los presentar un problema de difícil solución para el biorreactores para el diseño de diferentes técnicas control, ya que los microorganismos usados para de control no lineal estabilizantes para procesos de esta fermentación exhiben un comportamiento fermentación en continuo relativamente simples, cinético altamente no lineal y oscilatorio, usando para este propósito métodos lineales como acompañado del beneficio de principal interés que referencia para los métodos no lineales. El control es su alta productividad de etanol. En la Figura 1. de biorreactores ha sido estudiado por muchos se presenta un diagrama del proceso continuo en investigadores, incluidos los esquemas basados en consideración. Este consta de un reactor control adaptable, control óptimo y control usando quimióstato, y de un separador (no se especifica el técnicas de Inteligencia Artificial. Sin embargo, las tipo) en el cual se garantiza un 100 % de eficiencia investigaciones en este campo permanecen en un en la separación de microorganismos asumiendo estado latente, y parece que se necesita mucho que divide su corriente afluente en ¼ hacia la tiempo antes que un esquema de control bien recirculación y ¾ hacia la corriente efluente final desarrollado pueda ser implementado en rica en etanol. biorreactores prácticos con alto desempeño (Aguilar et al, 2001; Onder et al, 1998; Hodge and Nazmul, 2002; Sing and Xiao, 1998). El presente trabajo enfrenta el reto de controlar un proceso de fermentación alcohólica en continuo en el que se usa un microorganismo con altas complejidades cinéticas, lo que hace que en el sistema modelado se presenten dinámicas altamente no lineales muy difíciles de controlar. Se proponen controladores simples de realimentación y luego del análisis Figura 1. Diagrama del proceso continuo de dinámico se proponen dos estructuras multilazo y Fermentación. Modelo Matemático: El modelo propuesto tiene en Con las condiciones de: cuenta el comportamiento oscilatorio del proceso P − Pob = 0, P ≤ Pob de cultivo y fermentación en continuo de la Z. Pmb − Pob Mobilis. Para este microorganismo el efecto de (8) S − Si = 0, S ≤ Si inhibición producido por el histórico de la concentración de etanol es insignificante, mientras P − Pob = 1, P > Pmb que el efecto de inhibición producido por un Pmb − Pob aumento en la concentración de etanol (gradiente Y donde: µ = fµ * µe (9) positivo) es muy intenso (Daugulis et al, 1997). α Esto demuestra que existe un retardo en el efecto S P (10) Qp = Qpmax 1− de inhibición, ya que las células no responden Kmp + S Pme inmediatamente a cambios en el ambiente Estudiando el comportamiento oscilatorio circundante (caldo de cultivo), lo que sugiere que presentado por la Zymomona mobilis y teniendo en requieren tiempo para dar una respuesta cuenta sus altos rendimientos a etanol comparados metabólica. con los presentados por otros microorganismos, es Desde el punto de vista del control, se cuenta de vital importancia encontrar el punto óptimo de entonces con un sistema altamente no lineal con 5 las variables para maximizar el rendimiento de la variables de estado: Concentración de Biomasa bacteria y por ende, potencializar su utilización (X.), Sustrato (S), Producto (P), tiempo de retardo como productora de etanol. Experimentalmente se del efecto de inhibición que es modelado como el ha encontrado que se puede incidir sobre el efecto de la media ponderada de la tasa de cambio comportamiento oscilatorio combinando de la concentración de etanol (Z) y la variable determinadas concentraciones de sustrato de intermedia auxiliar para la determinación del efecto alimento y tasas de dilución (Daugulis et al, 1999), de inhibición (W). También tiene 3 ecuaciones (Echeverry, Quintero, Ramírez, 2003). algebraicas en términos de las variables de estado y constantes cinéticas (a, b, α, δ, λ, β) asociadas a la Z. Mobilis: Tasa de crecimiento específica del 3. CONTROL DEL FERMENTADOR microorganismo (µe), Tasa de producción de etanol (Qp) y un Término asociado al efecto de inhibición, Inicialmente, se plantean tres lazos simples de fµ, con el cual se establece la tasa de crecimiento control por realimentación individuales sobre cada dinámico. Las ecuaciones que describen el sistema uno de los estados físicos del sistema (Producto, son: Sustrato y Biomasa) asumiéndolos como la salida (1) de interés, usando su variable manipulable asociada dX F F como acción de control total (Tasa de Dilución de = µ + R 4 + DS 4 6 −1 X dt V F2 sustrato, Concentración de sustrato de alimento y recirculación respectivamente). A partir del Donde R es el término de recirculación de análisis dinámico y los resultados obtenidos con microorganismos (Echeverry, Quintero y Ramírez, los lazos individuales, se proponen un controlador 2003). multilazo y otro del tipo multilazo con desacopladores que buscan combinar el efecto (2) dS 1 = − (Q X ) + DSin − DS p dinámico de las acciones individuales de control dt Yp / s probadas y reducir efectos negativos de sus dP (3) interacciones. = QpX − DP dt dZ = β (W − Z ) (4) 3.1 Controladores PID lazos simples de dt realimentación: Se usará como entrada de control dW = β (QpX − DP − W ) (5) de la concentración de producto la tasa de dilución dt de sustrato Ds, y se visualiza un objetivo e λZ −δ − e − λZ − δ (6) interesante el cual es maximizar la concentración fµ = (1 / 2 ) 1 − e λZ −δ + e − λZ −δ de etanol producida, de forma tal que se minimicen a b las oscilaciones evitando así aumentos en la tasa de P P − Pob µmax S 1 − 1− (7) concentración de etanol y pérdidas de sustrato Pma Pmb − Pob µe = residual. Para este último efecto, vale la pena S (S − Si ) Ks + S + mencionar la propuesta de un controlador de Ki − Si concentración de sustrato con el fin de regular la cantidad presente en el biorreactor y evaluar su anterior; se asume que el desempeño del comportamiento respecto al desempeño global de mencionado controlador “esclavo”' es óptimo y la fermentación. Dado que también se cuenta con mantiene la acción de control en el valor deseado. un término nuevo de recirculación de Biomasa en Se considera como mayor perturbación dentro de el sistema a controlar, se propone un lazo de este lazo de control los cambios en la tasa de control simple PID con el fin de mantener dilución de sustrato. constante en un valor deseado la concentración de microorganismos, e igualmente, observar el comportamiento de las otras variables del biorreactor. Esto permitirá sacar conclusiones acerca de la estabilidad del sistema y el rango de operabilidad que ofrecen los controladores de lazos simples propuestos. Figuras 3 a. 4 a. y 5 a. 3.1.1 Control de Producto: Se considerará como a. cero (0) la Recirculación de Biomasa al tanque de proceso y por consiguiente, la Tasa de Dilución de Biomasa Dr se hará nula con el fin de permitir que la acción de control Ds tenga un efecto dinámico directo sobre la variable en cuestión y no influya en la población de microorganismos en el biorreactor. b. En caso que se manipulara la tasa de dilución de recirculación de biomasa Dr, se influiría en la productividad y en las dinámicas internas del sistema, representando una perturbación adicional. Se encontró que la relación de ganancia entre la variable manipulada (Ds) y la controlada es inversa (P). La Figura 3.b, muestra la respuesta del c. Producto bajo la acción del controlador usando los Figura 3.a. Lazo de control de producto. 3.b parámetros kp = -0.095 [(1/h)/(g/L)], ki = -0.01 [s] Concentración de Producto. c. Tasa de Dilución de y kd = 0.015 [s], ante perturbaciones tipo escalón Sustrato. en la concentración de sustrato de entrada al reactor aplicadas en los tiempos 30, 60, 90 y 120 horas. La acción de control aplicada se ve en la Figura 3. c. Llendo un poco más lejos en el análisis de la influencia del control del producto sobre los demás estados del reactor, con el fin de buscar una relación entre la variable manipulada Ds y la Biomasa y el Sustrato, se observa el a. comportamiento estabilizante de la tasa de Dilución de sustrato sobre la cantidad de sustrato en el reactor. Es decir, ya que lo que realmente se manipula para controlar la cantidad de producto es el alimento de los microorganismos, la concentración de sustrato en el reactor se estabiliza pero la concentración de Biomasa no cambia su b carácter oscilatorio radicalmente sino que dicho comportamiento es disminuido por la influencia del producto en el fermentador y por la trayectoria que sigue la tasa de dilución durante la fermentación para regular el etanol. 3.1.2 Control de Sustrato: se usa como variable manipulada la concentración de sustrato en c alimento SIN, la cual proporciona una señal de Figura 4.a. Lazo de control de Sustrato. 4.b. referencia para un controlador de concentración de Concentración de Sustrato en el biorreactor. 4.c sustrato que actúa como EFC en el proceso Concentración de Sustrato de entrada. Asumiendo que el sistema de una entrada una correspondiente tasa de Dilución de Recirculación salida corresponde a un modelo de primer orden Dr. Las perturbaciones a las cuales es sometido el con retardo de respuesta ante el escalón, se hicieron sistema son la concentración de sustrato de varios cálculos de juegos de parámetros para los alimento Sin y la Tasa de Dilución de Sustrato Ds controladores. Los parámetros calculados con el quienes actuaron como acciones de control de los criterio de ITAE (Smith and Corripio, 1997) lazos anteriores. En la Figura 5.b. se ilustra el garantizaron un desempeño correcto del sistema en comportamiento del controlador usando como valor un rango de acción de control amplio. Al analizar deseado para concentración de biomasa 3 g/L, ante el comportamiento del sistema cuando se hace una perturbaciones del tipo escalón positivo y negativo regulación de la concentración de sustrato dentro tanto en la concentración como en la tasa de del reactor, se encontró que en caso opuesto al dilución de sustrato de entrada al reactor en los anterior, el efecto es casi nulo sobre la biomasa e tiempos 30, 60, 90 y 120 horas con valores 225 y igualmente sobre el producto ya que conserva su 180 g/L y 0.04 y 0.07 1/h respectivamente. El tendencia oscilatoria natural, las oscilaciones se controlador logra mantener la concentración de presentan como consecuencia de la trayectoria que microorganismos constante, por medio de la sigue la variable de control sobre el sistema. En la corriente de recirculación de la Figura 5.c, en la Figura 4. b se muestra la Concentración de Sustrato segunda perturbación, la cual motiva un aumento en el reactor y en la Figura 4.c la acción de control. en la recirculación de microorganismos, su consumo de sustrato aumenta, y por ende su crecimiento, trayendo consigo un aumento en la producción de etanol.
3.2 Otras Propuestas de control: Para efectos de
control, es posible pensar que el control sobre la a. concentración de Biomasa en el fermentador puede ser una herramienta muy útil, tanto de la productividad de etanol, como del ahorro en el sustrato residual porque se presentan condiciones muy convenientes para una buena fermentación. Esta afirmación podría sugerir que los lazos de sustrato y producto estuvieran abiertos mientras b. que el lazo de Biomasa lleva el control de la fermentación, pero desde el punto de vista operativo debe garantizarse que tanto el sustrato como el producto mantengan valores viables y que se vean lo menos afectadas posibles por las perturbaciones. A continuación se presenta una posible solución de este tipo. Como se observó en c. el análisis de desempeño de los lazos simples, es Figura 5.a. Lazo de control de Biomasa. 5. b posible hacer una regulación de las variables Concentración de Biomasa en el reactor. 5.c controladas y con ello poder mantener el Acción de control. desempeño de las otras en un rango cercano al 3.1.3 Control de Biomasa: Debido a la deseado, muy cerca del punto de operación o en recirculación de biomasa proveniente del separador estado estable. Estas características indican que a la salida del reactor, es posible pensar en una existe un grado de interacción entre las tres corriente de microorganismos que supla la variables elegidas como manipulables o necesidad de agentes productores de etanol dentro manipuladas dentro del sistema Ds, Sin, Dr y las del reactor. La recirculación, expresada como variables u objetivos de control definidos. Ahora porcentaje de la corriente de salida del reactor, bien, el problema de control radica en la determinará que tantos microorganismos son implementación de lazos conjuntos que no se recirculados en la corriente de realimentación. El afecten mutuamente por el sentido de las acciones resto se desechan por la línea de purga como se ve individuales aplicadas por cada uno para la en la Figura 1. Se usará el porcentaje de regulación de Biomasa, Sustrato y Producto. recirculación como acción de control calculada en 3.2.1 Control Multilazo: La aplicación de un función del error y con ella se calculará la control multilazo en el que los pares de variables Controlada-Manipulada propuestos son: Biomasa – desacopladores que se aplicaron en simulación. Es Recirculación, Sustrato - concentración de Sustrato importante anotar que el método seguido es el de Entrada y Producto - Tasa de Dilución de mismo, pero que en ningún momento se linealizó el Sustrato. Los lazos que componen esta estructura sistema ni se asumió comportamiento de primer de control son todos lazos simples de orden. Aunque ese es un procedimiento muy usado realimentación en los cuales, las ganancias fueron para el diseño de controladores multivariable ajustadas de tal modo que no se presentaran (Guzmán et al, 2002) representa un grave muchas oscilaciones ni se afectara inconveniente en procesos con altas no linealidades significativamente la ganancia total del sistema en y fuerte acoplamiento, lo que lo restringiría a un lazo cerrado (Ver Figura 6). Esta estructura se uso en regiones muy reducidas de operación; lo plantea con el fin de compararla con una estrategia cual no se desea para el Biorreactor. La unión de avanzada de lazos multivariable que implique la los lazos independientes tiene un efecto utilización de desacopladores de las dinámicas no determinantemente positivo sobre la dinámica del lineales del Biorreactor. biorreactor. Es posible observar del comportamiento de los tres lazos que cada una de las acciones de control no tiene que realizar un esfuerzo demasiado grande para llevar a su respectiva variable controlada al punto deseado cuando se cierran todos los lazos de control simultáneamente. Las acciones de control se suavizan notablemente y el desempeño del sistema aumenta, ya que es posible llevarlo a condiciones que en lazos individuales de control serian alcanzables sacrificando la estabilidad de los otros dos estados físicos. En las Figuras 8. Se presentan los resultados. Figura 6. Esquema de Control Multilazo.
4. CONCLUSIONES
Los controladores diseñados en lazos
independientes cumplieron con los requisitos esperados para las regiones de operación definidas para el sistema. Y permitieron encontrar relaciones de fondo entre las variables manipuladas del Biorreactor y las salidas que se desean controlar. Es posible relacionar el control de la concentración Figura 7. Esquema de Control Multivariable con de Biomasa como una forma óptima de mantener Desacopladores. reguladas tanto la concentración de Sustrato como de Producto en el Fermentador dentro de un rango 3.2.2 Control Multivariable: Surge la posibilidad de valores óptimo de operación. De forma similar, de plantear un control multivariable para los lazos se puede concluir que un lazo de control de de Sustrato y Producto y aplicar un lazo simple PID concentración de alimento en el sistema, representa para el control de la Biomasa (ver Figura 7). Se un ahorro y un aprovechamiento de la materia calculó tanto la matriz de ganancias estáticas para prima, pero dadas las condiciones cinéticas del el par Sustrato-Producto y concentración de microorganismo, las concentraciones de Biomasa y Sustrato en el alimento Sin-Tasa de Dilución de Producto oscilan permanentemente, lo que no Sustrato Ds como variables controladas y garantiza una máxima productividad. El lazo de manipuladas respectivamente y la matriz de control de Producto en el reactor, estabiliza la ganancias relativas, que efectivamente demostraron concentración de alimento y proporciona un la conveniencia de las acciones a aplicar. Siguiendo manejo parcial de los tópicos económicos del el método planteado en (Smith and Corripio, 1997) sistema, entregando máximos de concentración de para el cálculo de la matriz de desacoplamiento Producto de 78 g/L; respecto al comportamiento de (donde se hace linealización de cada uno de los los microorganismos en este lazo, siguen la estados), se obtuvieron las expresiones de los trayectoria definida por la acción de control que es la tasa de dilución de sustrato en el alimento. La De igual modo, la implementación de un control combinación de los lazos individuales en un multivariable con desacopladores para los lazos de controlador multilazo PID, con el fin de aprovechar Sustrato y Producto y un controlador independiente las bondades de los lazos individuales permitió para la Biomasa arrojo resultados satisfactorios que obtener del Biorreactor las mejores condiciones comparativamente con el controlador multilazo no para un proceso de Fermentación en Continuo y la presentan mayores diferencias. estabilización de las dinámicas oscilatorias del sistema. REFERENCIAS
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