BAB I

PENDAHULUAN

1.1 LATAR BELAKANG

Penggunaan teknologi logika fuzzy telah cukup meluas pada berbagai aplikasi mulai dari

kendali proses industri, peralatan elektronika rumah tangga, elektronika medika dan lain-

lain. Demikian juga penerapan logika fuzzy pada kendali robot. Pada makalah ini akan

menyajikan implementasi kendali logika fuzzy pada system navigasi dari sebuah robot

mobil.

Pengawasan terhadap keamanan di dalam ruangan ataupun di luar ruangan dapat

dilakukan dengan cara melihat langsung kondisi suatu kawasan yang akan diawasi

tersebut . hal ini dinilai kurang efisien dan efektif apabila diawasi langsung oleh manusia.

Selain dinilai kurang efektif dan efisien, hal ini juga akan dinilai berbahaya apabila yang

akan diawasi tersebut berhubungan dengan tingkat kejahatan. Sebagai contoh dapat kita

lihat sekarang ini banyak teror- teror bom. Untuk itu, akan merancang robot remote yang

dilengkapi dengan kamera CCTV yang bisa digunakan sebagai pemantau keamanan. Ini

bisa disebut juga dengan robot monitoring.

Robot monitoring adalah suatu jenis robot yang berukuran kecil yang dapat mengamati

keadaan suatu area (ruangan) tertentu dimana hasil yang diamati oleh robot tersebut dapat

dilihat oleh orang lain yang berada pada jarak tertentu dari robot tersebut. Agar robot

dapat bergerak dan dapat mengamati keadaan yang diinginkan, maka robot tersebut harus

dilengkapi dengan motor penggerak robot. Karena robot monitoring ini harus dapat

bergerak bebas pada jarak tertentu dari pengendali robot, maka motor-motor penggerak
yang berada pada robot monitoring tersebut harus dirancang dalam system kendali jarak

jauh untuk pengendalian system gerak motor pada robot monitoring tersebut.

Dalam system pengendali jarak jauh (wireless) atau tanpa kabel, yang biasanya

digunakan sebagai pembawa perintah-perintah kendali adalah dengan memanfaatkan

gelombang radio. Pemilihan penggunaan teknik modulasi ASK pada proyek akhir ini

dikarenakan teknik modulasi ASK ini tidak mempunyai error yang besar.

Dengan menggunakan metoda logika fuzzy diharapkan kinerja dari robot remote control

ini lebih maksimal dan dapat meminimalisir error. Diharapkan dengan adanya robot

monitoring ini, pengawasan suatu ruangan akan dapat terpenuhi.

1.2 TUJUAN PENULISAN

Adapun tujuan dari penulisan proposal tugas akhir ini adalh untuk membuat suatu system

kemdali sebagai pengontrol gerak pada sebuah robot monitoring yang dilengkapi dengan

kamera CCTV wireless sebagai monitoringnya dengan memanfaatkan gelombang radio

sebagai media untuk menstransmisikan sinyal control dari PC dan kamera wireless

sebagai monitoringnya.

1.3 PERUMUSAN MASALAH

Masalah pada perancangan proyek tugas akhir ini adalah sebagai berikut:

1. Membuat mekanik robot agar robot ini dapat bergerak sesuai dengan input yang

diberikan. Data yang diterima pada receiver akan diolah pada mikrokontroler

untuk menentukan kerja motor pada robot.

 2. Mensinkronkan data yang dikirim dengan data yang diterima.

3. Membuat interfacing yang dapat mengolah data agar dapat menerima sinyal

kendali dan mengolahnya untuk memerintahkan driver motor bekerja sesuai

dengan sinyal control tersebut.

4. Bagaimana dapat menggerakkan mobil melalui bahasa pemograman Borland

Delphi 7.0 yang akan di transmisikan kebagian penerima informasi mobil.

5. Bagaimana menampilkan kondisi pergerakan mobil pada layar monitor PC

monitoring.

1.4 BATASAN MASALAH

Ruang lingkup tugas akhir ini dibatasi pada:

1. Menggunakan gelombang radio pada robot untuk menerima informasi.

2. Gerak robot adalah maju, mundur, belok kanan, dan belok kiri.

3. Setiap pengiriman sinyal control robot hanya dapat melakukan satu perintah

sesuai dengan sinyal control yang diterimanya.

4. Menggunakan kamera wireless yang dapat di monitoring dari PC.

5. Menggunakan logika fuzzy untuk pengontrolan gerok robot secara horizontal dan

vertikal
 6. Menggunakan bahasa pemograman Borland Delphi 7.0 untuk tampilan

pada pengontrolan mobil dan kamera wireless pada layar monitoring.

1.5 MANFAAT

Manfaat dari pembuatan proyek tugas akhir ini ada;ah memudahkan pemantauan kondisi

ruangan menggunakan kamera CCTV dan robot remote yang bisa di kendalikan dari

jarak jauh.

1.6 SISTEMATIKA PENULISAN

1. Studi literatur

Studi literatur yang dilakukan yaitu dengan mencari tugas-tugas akhir yang telah

dibuat dalam bidang perancangan robot, pengolahan sinyal, mikrokontroler AVR

8535l.

2. Pembuatan proposal

Pembuatan proposal ini yaitu untuk menjelaskan maksud, tujuan, rancangan, dan

manfaat dari tugas akhir yang akan dibuat.

3. Seminar proposal

Seminar proposal dilakukan untuk menjelesakan maksud, tujuan, rancangan,

manfaat tugas akhir kepada penguji sehingga nanti terdapat koreksi dan tambahan

terhadap kekurangan.
4. Diskusi

Melakukan diskusi dengan dosen pembimbing dan orang-orang yang mengerti

dalam bidang tersebut.

5. Perancangan dan pembuatan

Merancang dan mendesain alat dan algoritma (program) yang dilanjutkan dengan

membuat plant dan program tersebut.

6. Pengukuran, Pengujian dan analisis

Setelah perancangan dan pembuatan alat dan algoritma (program) selesai maka

dilakukan pengukuran, pengujian terhadap alat dan algoritma (program) dan

selanjutnya dilakukan analisis.

 BAB II

KAJIAN PUSTAKA

2.1 STUDI LITERATUR

Dalam pembuatan proyek tugas akhir ini, penulis memiliki sumber bahan
diantaranya:

1. IC TX 2

IC TX-2 merupakan IC pasangan IC RX-2, IC TX-2 mempunyai prinsip kerja

mengubah tegangan menjadi frekuensi.

2. IC RX 2

IC RX-2 adalah IC yang di desain khusus untuk aplikasi remote kontrol. IC RX-2
ini merupakan pasangan dari IC TX-2

3. Modulasi ASK

Untuk menstransmisikan sinyal informasi digital melalui gelombang radio

terlebih dahulu dilakukan proses modulasi yang disebut modulasi digital.
 Modulasi digital dilakukan agar data tersebut dapat ditransmisikan, misalnya data
komputer,

Amplitudo Shift Keying (ASK) atau pengiriman sinyal digital berdasarkan

pergesesran amplitudo merupakan modulasi dengan mengubah-ubah amplitudo.

4. Kamera CCTV(Closed Circuit Television) WIRELESS

CCTV adalah teknologi yang cukup konvensional yang sudah lebih dulu hadir.
Dengan kamera CCTV yang sangat mungil, seorang petugas keamanan dapat
dijadikan barang bukti. Oleh sebab itu, keberadaan CCTV banyak digunakan pada
tempat-tempat yang rawan akan kejahatan pencurian seperti supermarket, dan
mesin ATM.

5. MIKROKONTROLER ATMEGA 8535

Mikrokontroler ATMEGA 8535 adalah mikrokontroler berjenis RISC 8 bit

dengan delapan kilobyte flash memori, high performance dan low power. Piranti
dapat diprogram secara in-sistem programing (ISP) dan dapat diprogram
berulang-ulang selama 10.000 kali baca/tulis di dalam sistem.

6. Logika Fuzzy

Logikafuzzy adalah suatu cara yang tepat untuk memetakan suatu ruang input ke
dalam suatu ruang output.

2.2 Perancanaan dan Pembuatan :

peancangan tugas akhir ini dapat dilihat pada gambar di bawah :

MODULATO
PC switching TX 2
R ASK
 MOTOR
MAJU,
DEMODULATOR Atmega IC L293
RX 2 MUNDU
ASK 8535 D
R, KIRI,
KANAN
Kamera
IC horizont
L293D al dan
vertikal

Blok diagram transmitter dan receiver

BAB III

WAKTRU DAN TEMPAT PENELITIAN

Adapun tempat yang penulis gunakan dalm pembuatan dan

perancangan tugas akhir ini adalah: Labor PLC , Labor Produksi, Labor Mikro,

Labor Produksi dan Labor analog.

Proses Waktu proses pembuatan

Pembuatan
Tugas akhir Februar Maret April Mei Juni Juli Agustu
i s

1 2 3 4 1 2 3 4 1 2 3 4 1 2 3 4 1 2 34 1234 1 2 3 4

Studi Literatur

Penyerahan
proposal

Seminar
Proposal

Konsultasi
dengan
Pembimbing

pembuatan alat

Pengujian alat

Sidang tugas
akhir
Adapun waktu penelitian seperti tabel di bawah ini:
BAB IV

PENUTUP