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Spirax Sarco S.A. Argentina Principios de Control Automatico Spirax Sarco S.A. Ruta Panamericana Km.24,9 1611 - Don Torcuato, Bs.As. Tel. 11.4741 6100 @ Fax 11.4741 7711 e CONTENIDO 4.0 INTRODUCCION .. 8 1.1 PROPOSITO DE ESTE CURSO. 5 1.2 LA NECESIDAD DE CONTROLES AUTOMATICOS 5 2.0 TERMINOLOGIA DEL CONTROL AUTOMATICO. 7 2.1 ELEMENTOS DE UN CONTROL 7 2.2 RESUMEN DE TERMINOLOGIA. 10 2.3 ELEMENTOS DE UN CONTROL DE TEMPERATURA " 2.4 CONTROL AUTOMATICO. 1" 3.0 TEORIA DEL CONTROL. 3.1 MODOS DE CONTROL. 14 3.1.1 Control Todo-nada.. 14 3.1.2 Control flotante 16 3.1.3 Control continuo. 18 3.1.4 Control proporcional..... sunnnnnninnnnnnnnnnnnn 18 eB 3.1.5 Control de desviaciacion permanente. 24 3.1.6 Reajuste manual... 24 3.1.7 Reajuste automatico (Accidn integral) sens 25 3.1.8 Accién de velocidad de variacién (Acci6n Derivada). 26 3.1.9 Resumen de modos de control 27 3.2. NUEVA TERMINOLOGIA 29 3.2.1 Constante de tiempo (de un sisterna de control) 29 3.2.2 Balanceo 29 3.2.3 Desfase 30 3.2.4 Rango de aplicacion 30 3.2.5 Relacién de reduccion 30 4.0 LAZOS DE CONTROL... 4.1 CONTROL DE LAZO ABIERTO 3 4.2 CONTROL DE LAZO CERRADO... 3 4.3 PERTURBACIONES. . 33 4.4 CONTROL CON REALIMENTACION. 33 4.5 CONTROL CON ALIMENTACIO DIRECTA DE LA PERTURBACION 33 4.6 CONTROL DE LAZO SIMPLE @ = 47 contri mutti-tazo 4.8 CONTROL EN CASCADA 4.9 DIAGRAMAS BLOQUE, 5.0 DINAMICA DE LOS PROCESOS 5.1 REACCIONES DEL PROCESO... 5.1.1 Respuesta de primer orden 5.1.2 Respuesta de segundo orden. 39 5.1.3 Respuesta en rampa 39 5.1.4 Tiempo muerto, . 39 6.0 DINAMICA DE SISTEMAS DE TUBERIAS. 7.0 ELECCION Y SELECCION 7.1 APLICACION 7.2 FUENTE DE POTENCIA. 7.2.1 Cambios en carga y tiempo 6 7.2.2 Naturaleza critica del valor de ajuste (Temperatura)... 46 7.2.3 Valor de ajuste variable y naturaleza ertica a7 @ = 7.3 VALvuLAs Y ACTUADORES 47 74 CONTROLADORES 48 7.5 ACCION DE CONTROL. 48 ‘ACI06/07-02 Principios del Control Automatic 3 ee 8.0 INSTALACION Y PUESTA EN MARCHA.. 8.1 VALVULAS sn . . 52 8.2 ACTUADORES/SENSORES . 53 8.3 POTENCIA Y LINEAS DE SENAL. sn 54 8.4 CONTROLADORES . 54 8.4.1 Método 1: Ajuste sin conocimiento de las caracteristicas del psoceso nes 58 8.4.2 Método 2: Método de la desviacién minima, 87 8.4.3 Localizacién de averias 8.4.4 Comentarios generales al ajuste 8.4.5 Transferencia sin golpes. 8.4.6 Controladores autoajustables 9.0 ORDENADORES EN EL CONTROL .. 10.0 VALVULAS DE CONTROL... 10.1 VALVULAS DE DOS VIAS. 10.1.1 Valvula de globo..... 10.1.2 Tipo rotativo 10.1.3 Resumen de vaivulas de dos vies usadas para control automatico, 69 10.2 CARACTERISTICAS DE CAUDAL. . : 69 10.3 OPCIONES DIVERSAS - 71 40.4 VALVULAS DE TRES VIAS. ee 72 11.4.4 Utiizacion de valvulas de tres vias... son 74 10.5 SELECCION Y DIMENSIONADO DE LA VALVULA sense TS 10.5.1 Caida de presién y dimensionado. - 75 10.5.2 Caudal a través de una valvula de control. “ 76 10.5.3 Indice de capacidad. 7 10.5.4 Dimensionamiento de vaivulas de control - vapor. 79 10.5.5 Dimensionamiento de véivulas de control - agua 83 10.5.6 Seleccién de una vélvula de contro! 87 44.0 ACTUADORES. 11.1 ACTUADORES NEUMATICOS 89 11.1.1 Funcionamiento y opciones ssn 89 11.1.2 Efecto de la presién diferencia... nnn gt 11.1.3 Posicionadores 94 11.1.4 Componentes adicionales, nnn 97 11.1.5 Seleccién de una vealvula neumatica y su actuador. vn oe 98 11.2 ACTUADORES NEUMATICOS ROTATIVOS. 98 11.3 SUMINISTRO DE AIRE oo ssonntnnnnnnnnne 9 11.4 ACTUADORES ELECTRICOS - 99 11.4.1 Componentes eléctricos asociados 102 11.4.2 Entradas de fuerza motriz y sefiales de control - - 103 11.4.3 Sefiales eléctricas de control... 103 11.4.4 Combinaciones tipicas de potencia y sefial, : 105 12.0 CONTROLADORE: penne AOT 43.0 SENSORES .. 110 13.1 SISTEMA SENSOR CON RELLENO. 110 13.2 DETECTORES DE TEMPERATURA POR RESISTENCIA (RDT) 111 13.3 TERMISTORES, 112 13.4 TERMOPAR 113 14.0 GLOSARIO DE TERMINOLOGIA DE CONTROL 115 4 ‘Spirax Sarco ‘ACIO6/01-02 1.0 INTRODUCCION El campo de los controles Automaticos es enorme, cubriendo el control de temperatura, presién, caudal, nivel, velocidad, tiempo y muchos, muchos mas. Este curso esta disefiado para proporcionar una introduccién basica a los Controles Automatics. Puede dividirse en dos partes - el control de Calefaccién , Ventilacion y Aire Acondicionado y el Control de Procesos. Este Ultimo es un tema inmenso en si mismo que va desde el control de un sistema de produccién completo o proceso hasta el otro extremo, tal vez una simple cocina doméstica. El ingeniero de Control necesita tener cada vez mas conocimientos practicos a su alcance, conocimientos de ingenieria mecdnica, eléctrica y electronica, sistemas neumaticos, conocimiento de disefio de sistemas de ventilacién y aire acondicionado y aplicaciones de procesos y cada vez mas conocimiento de ordenadores. Es reaimente un amplio campo de conocimientos. De ninguna manera este curso intenta convertirle en un Ingeniero de Control. Se pretende dar un repaso a las facetas practicas y tedricas. del control automético en forma de un conjunto de fundamentos basicos sobre los que se pueden afiadir otros conocimientos en el futuro. 1.1 Propésito de este curso La involucracién de Spirax Sarco en controles automaticos esta especificamente limitada al control de los fluidos transportadores de energia dentro de tuberias. A causa de esto limitaremos este curso al control de procesos que utlizan vapor, agua y aceite térmico como parte del ciclo de acondicionamiento del producto. Este control es generalmente conseguido con la utilizacién de valvulas y actuadores y aqui nos encontramos con la necesidad de medir y responder a la temperatura, presién, nivel, humedad y caudal Casi siempre debemos responder a cambios de estas propiedades fisicas en un tiempo dado. Es, por tanto, la manipulacién de valvulas/actuador en el tiempo y el control de la temperatura medida lo que queremos explicar en este curso. Cada seccién del curso forma parte de un proceso global de aprendizaje, pero también puede ser utilizada como referencia independiente. 1.2 La necesidad de controles automiticos Las razones més importantes para tener y utilizar los controles automaticos en plantas de proceso 0 edificios son: Seguridad : La primera razén de la existencia de controles automaticos es para que la planta o proceso funcionen con seguridad. Cuanto mas complejos 0 peligrosos sean las plantas o procesos mas necesarios son los controles automaticos ‘ACI06/01-02 Principios del Control Automatico 5 Estabilidad : La segunda razon es hacer que las plantas y procesos trabajen de e@ manera estable y predecible sin preocuparse de fluctuaciones o paradas costosas. Precisién : Partiendo de que hay estabilidad, podemos introducir la precisién en las plantas y procesos. Es necesaria en factorias y edificios para prevenir el despilfarro, incrementar la calidad y proporcionar confort : los fundamentos del éxito econémico. De estos tres pardmetros basicos del control automatico, se derivan otros beneficios deseables como es el econémico, velocidad, fiabilidad, etc. La calidad de un control se mide por los tres parametros principales : seguridad, estabilidad y precision. 6 Spirax Sarco ‘ACI06/01-02 2.0 TERMINOLOGIA DEL CONTROL En la industria del control se utilizan términos especificos para eliminar la confusion. A primera vista, esto puede parecerle una contradiccién ya que cualquier "erga" se puede interpretar como una manera de hacer incomprensibles los términos para aquellos que estan fuera de esta industria. El hecho es que Unicamente un pequefio contacto con la jerga de control demuestra que se encuentran las mismas palabras y frases en todas las facetas de los controles desde las tuberias a la robotica; desde la electronica al autoaccionamiento; desde la temperatura a la velocidad. Otro factor importante en la utilizacion de términos de control es que son internacionales en su significado Para introducir los términos utilizados en control de tuberias es mejor utilizar un ejemplo sencillo de un control manual. 2.1 Elementos de un control ie. Overflow Visual Indicator 3| 4 Discharge Valve Final Product Control manual de un proceso simple En este proceso ficticio, que tnicamente sirve para demostrar los principios en cuestién, el agua se mezcla con una sustancia en un tanque de cristal para producir un producto final. El operador controla el caudal de agua abriendo o cerrando una valvula de manera que a) Elnivel de agua no sea tan alto que pase al desagile via rebosadero, b) El nivel de agua no sea tan bajo que no cubra la sustancia del fondo del tanque. ‘ACI06/01-02 Principios del Control Automatic 7

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