Modelado Geométrico

Variedad de enfoques

Formas
Limite

MUNDO = W
2D W = R2
3D W = R3
 Entidades que contiene el mundo
W
Porciones ocupadas
permanentemente. Obstáculos Robots Organismos
controlables.

Definir O:
. Conjunto de puntos de W
Que se encuentran en 1
O varios Obstáculos.
 Modelos Poligonales y Poliédricos

Representación de O Combinación de Primitivas

Teoría de Conjuntos Uniones, Intercepciones y diferencias.

Representación Descrito
Limite de O: { Polígono M caras Vértices = Esquinas
Aristas = Segmentos
A

Representación
Solida de O: { Intercepción de Medios planos.
 Definición de Predicado
Se encuentra en O

W Verdadero, Falso
Caso contrario

Definición en R3 Poliedros Vértices, Aristas y Caras

Su representación solida puede ser construida a partir de los vértices..

Cada cara tiene al menos tres vértices a lo largo de su frontera.
Si no están alineados1 ecuación que pasa a través de ellos se puede determinar

f ( x, y, z) = ax + by + cz + d
 Modelo Semi- Algebraico
Incluye modelos poligonales y poliédricos que utilizan polinomios de
primer grado.

Conjunto

Semi-
Algebraico Algebraico

Numero finito de
Único Polinomio Uniones e
Primitivo intercepciones.
Otros Modelos
 Transformaciones de 1 Cuerpo Rígido
Robot = A R2 O R3
Transformación:

h: A W

Requisitos:

La distancia entre 2 puntos debe ser preservada.

La orientación de A debe ser preservada.