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A SECUND
DÁRIA ALFFREDO DA
A SILVA
CUR RSO PROFISSSIONAL DE ELLECTRÓNICA
A, AUTOMAÇÃ ÃO E COMANNDO
DISSCIPLINA: AU
UTOMAÇÃO FICHA DE TTRABALHO N
Nº 2 JAN
NEIRO DE 20
009
________________________________________ ______________________________________
A
AUTÓM
MATOS CPM1A
A/2A ‐ O
OMRON
N
Podem ser prograamados através de:
• Consola eem Linguagem de Lista dde Instruçõess
• Computador em Linguagem de Co ontactos (Ladder) ou em
m Lista de Insttruções
Cada autómato p pandido por módulos de forma a aum
pode ser exp mentar o número de enttradas
e saíd
das (E/S)
F
Figura 1 – Au
utómato CPM
M1A – 20 E//S
uis Jerónimo Pág. 1
Lu
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Memmória dos Auttómatos
Está o
organizada p
por áreas
D
Designação Códiggo Descriçção
Bits Internos IR Podem memorizar estado de variáveis o ou resultado o de
equaçõees, durante a
a execução do program ma. São formmados
pelos bitts de trabalho e pelos bitts de E/S.
Bits EEspeciais SR Disponibbilizam sinaiss de relógio, flags, estadoo do autómato.
Bits dde Retenção HR Para guaardar dados quando o autómato
a é d
desligado. Usam‐
se da meesma forma que os bits d de trabalho.
Bits A
Auxiliares AR Funções similares ao os SR
Bits d
de Ligação LR Usados n na comunicaação com outros autómaatos ou como o bits
de trabaalho.
Temp porizadores// TC Para see usarem como
c tempporizadores ou contadores.
Contaadores Activam‐se no final dda temporizaação ou conttagem.
Mem mória de Dado os DM Para arm
mazenar dado os, entre os quais os pro ogramas.
Endereçamento d da Memóriaa
Os bits localizado os nas diferentes áreas d da memória d do autómato o, são acedid dos através d de um
endereço constituído pela ind dicação da áárea de mem mória e por u um valor num mérico que indica,
dentrro da área, o o número da palavra e o n número do b bit.
XXX YYYY.ZZ XX ‐ Indica a
X a área
YYY ‐ Indica a palavra (2 ou 3 dígitos)
ZZ ‐ Indica o
o bit (00 a 155)
Exemmplo:
250 Significa a pallavra nº 250 da área de m memória SR
000.004 Significa o bitt nº 4 da palaavra nº 0 da área de mem mória IR
HR 18 8.15 Significa o bitt nº 15 da palavra nº 18 d da área de mmemória HR
Nota: no enderreçamento de d palavras das áreas IR e SR, estas não precisam de ser
identtificadas.
Repreesenta‐se a sseguir, como o exemplo, a palavra IR 200 com os reespectivos bits
Bits 15 14 13 12 11 10 9 8 7
7 6 5 4 3 2 1 0
Palavra IR 200
Valorr 0 0 0 0 0 0 1 0 0
0 0 0 0 0 1 0 1
Nestee exemplo, no endereço o IR 200.00,, IR 200.02 e
e IR 200.9, ou seja, noss bits 0, 2 e
e 9 da
palavvra IR 200 está guardado o valor lóógico “1” e na
n palavra IR R 200 está gguardado o valor:
00000010000001 101
A áreea DM só pod de ser acedid da por palavrra.
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Endereços dos Biits (CPM1A)
Áreas de Memó
ória Palavras Bits
Biits de Entrad da IR
R 000 a IR 00
09 IR 0000.00 a IR 00
09.15
(Input bits) (10) (160)
B
Bits de Saída a R 010 a IR 01
IR 19 IR 0110.00 a IR 01
19.15
B
Bits Internos
s
(
(Output bits) ) (10) (160)
Bitts de Trabalh ho IR
R 200 a IR 23
31 IR 2000.00 a IR 23
31.15
(Work bits) (32) (512)
SR 232.00 a SSR
SR
R 232 a SR 25
55
B
Bits Especiais
s 255.15
(24)
(384)
HR 00 a HR 19
H 9 HR 000.00 a HR 19.15
Bitts de Retençãão
(20) (320)
AR 00 a AR 15
A 5 AR 0
00.00 a AR 15.15
B
Bits Auxiliare s
(16) (256)
LR 00 a LR 15
L 5 LR 0
00.00 a LR 15
5.15
Bits de Ligação
(16) (256)
Leeirura/Escrita 1024 palavra
1 s DM 0000 a DM 1 1023
Mem
mória de Dad
dos Só Leitura 456 palavras
4 s DM 6144 a DM 6 6599
Setup 56 palavras DM 6600 a DM 6 6655
TR0 a TR7
Bitts Temporários
(8)
TIM/CNTT 000 a TIM//CNT 127
Bits de Temp
porizadores//Contadores
(128)
Endereços dos Te erminais de E/S
A differença desttes bits em relação a todos os outros é quee são acesssíveis fisicam
mente
(term
minais) enquaanto todos o os outros só ssão acessíveiis por prograamação.
C
CPM1A CPUs
10 E//S 20 E/S 30
0 E/S 40 E/S
Nº E//S
(6E/44S) (12E/8S) (18EE/12S) (24E/16SS)
000.000 a 000.11 000.00 a 0000.11
Term
minais das 000.00 a 0
000.05 00
00.00 a 000.1
11 (1
12E) (12E)
Entraadas (6E) (12E) 001.000 a 001.05 001.00 a 0001.11
(6E) (12E)
010.000 a 010.07 010.00 a 0110.07
Term
minais das 010.00 a 0
010.03 01
10.00 a 010.0
07 (8S) (8S)
Saídaas (4S) (8S) 011.000 a 011.03 011.00 a 0111.07
(4S) (8S)
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Endereços dos Prrincipais Bitss/Palavras Esspeciais
Bit Função
253.08 Bit quue informa ssobre defeito o na bateria
253.13 Bit quue está semp pre ON
253.14 Bit quue está semp pre OFF
Bit que vai a “1”” no 1º ciclo
o após ordem
m de
253.15
execu ução do proggrama
Bit dee relógio com m T = 1 min ((30 s em ON – 30
254.00
s em OFF)
Bit de relógio com m T = 0,02 s (0,01 s em ON –
254.01
0,01 s em OFF)
Bit de relógio com T = 0,1 s (0,05 s em O ON –
255.00
0,05 s em OFF)
Bit dee relógio com m T = 0,2 s (0 0,1 s em ON – 0,1
255.01
s em OFF)
Bit dee relógio com m T = 1 s (0,5 5 s em ON – 0,5 s
255.02
em O OFF)
255.03 Bit dee erro de exeecução de in nstrução (ER))
Bit in
ndicador de m maior que (G GR) (vai a ON
N se o
255.05
resultado é maior)
Bit in
ndicador dee igual (EQ) (vai a ON se o
255.06
resultado é igual))
Bit in
ndicador de m menor que (LLE) (vai a ON N se o
255.07
resultado é meno or)
250 Palavvra que conttém o valor digital do ponto
p
de reegulação anaalógico 0
251 Palavvra que conttém o valor digital do ponto
p
de reegulação anaalógico 1
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Ligação das Entraadas e Saídas
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Instru
uções Básicaas
Código
Insttrução Siggnificado
M
Mnemónica Função
Load LD ‐ Carrega um vvalor (início de uma redee ou um blocco)
C
Load Not C
Carrega um valor inverrtido (início negado de
e uma
LD NOT ‐
r
rede ou bloc
co)
And AND ‐ P
Produto lógico (contacto o série abertoo)
And N Not AND NOT ‐ P
Produto lógico negado (ccontacto série fechado)
Or OR ‐ S
Soma lógica (contacto paaralelo abertto)
Or No ot OR NOT ‐ S
Soma lógica negada (con ntacto paraleelo fechado)
Not NOT ‐ N
Negação de resultado
And LLoad AND LD ‐ O
Operação lóggica And enttre dois bloco os
Or Looad OR LD ‐ O
Operação lóggica Or entree dois blocoss
Output OUT ‐ S
Saída do resu
ultado
Output Not OUT NOT ‐ S
Saída do resu
ultado inverttido
Set SET ‐ C
Coloca um b it no estdo ““1”
Resett RSET ‐ C
Coloca um b it no estado “0”
Timer TIM ‐ T
Temporizado or (0,1 s)
Coun nter CNT ‐ C
Contador
No S
Sem operaçã ão (instruçãoo nula)
NOP 00
Operation
End F
Fim do progr
rama
END 01
Progrram
Interllock IL 02 EEncravamento
Interllock F
Fim do encra
avamento
ILC 03
Clearr
Keep KEEP 11 Bloco biestávvel
B
Reversible C
Contagem as scendente e descendente
CNTR 12
Coun nter
Differrentiate Na transição
N o 0 Æ 1 de u um bit é gerrado, num sccan, o
DIFU 13
Up v
valor lógico “
“1”
Differrentiate N
Na transiçãoo 1 Æ 0 de u um bit é gerrado, num sccan, o
DIFD 14
Down n v
valor lógico “
“1”
High‐‐Speed T
Temporizado or rápido (0,0
01 s)
TIMH 15
Timer
Comp pare CMP 20 Compara dois valores
C
Movee MOV 21 T
Transfere valor
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Consola de Progrramação
Modo os de Operação
• Program
• Monitor
• Run
Progrram – O autómato
a esstá em rep pouso, não executa o programa, as saídas estão
desacctivadas. Utiiliza‐se este modo para escrever/editar o programa e para verificar errros de
progrramação;
Moniitor – O autó ómato execu uta o program ma que tem em memóriaa, permitindo a monitoriização
e alteeração dos dados. Este m modo é usado o na fase de teste e afinaação do proggrama;
Run –– O autómatto executa o o programa q que tem em memória, seendo possíveel a monitoriização
dos ddados mas nãão é permitid da a sua alteeração.
Funçõ ões das Teclas
Teclaas Numéricass (cor brancaa)
Teclaas numeradaas de 0 a 9,
9 usadas paara introduzzir endereço os, dados co
onstantes, etc.
e e,
recorrrendo à tecla SHIFT, valo ores alfanumméricos.
Teclaa CLR (cor vermelha)
Teclaa usada para cancelar a o operação em curso e limp par o ecrã. Se for pressioonada várias vezes
permmite obter a liinha/endereeço inicial “00 0000”.
Teclaas Operativas (cor amareela)
Teclaas usadas na edição do prrograma
SRCHH Procura instru uções
MON NTR V
Visualizar esta ado do autómato ou valo ores de variááveis (monito
orização)
EXT V
Visualizar, emm simultâneo o, 3 palavras consecutivas no ecrã
CHG Em modo Mo onitor permitte alterar vallores
INS nserir instruçções
In
DEL A
Apagar instru uções
WRITTE V
Validar as linh has do progrrama
↑ e ↑ ↑ D
Deslocar o cu rsor para cim
ma e para baaixo
Teclaas de Instruções (cor cinzzenta)
Para inserir as insstruções no p programa:
SHIFTT Para aceder àà indicação superior das tteclas. Carreegar em SHIFT, soltar e,
depois, carreggar na tecla pretendida.
FUN Seleccionar uma função ccom código n numérico
CNT C
Contador
TIM Temporizador
CH Especifica um ma palavra daa área de me emória do au utómato
CONTT Especifica um m bit (contactto)
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SFT R
Registo de de
eslocamento (Shift Registter)
# Especifica um
m constante nnumérica
* Especifica um
m endereçammento indireccto
Como o Programarr o Autómato o com a Con nsola
Algum mas operaçõ ões com o Auutómato
1. Preeparar o auttómato
• Seleccion nar o modo P
Program
• Colocar o o autómato ssob tensão
• Deve apaarecer no ecrrã a seguintee indicação <PROGRA AM>
PASSWOR RD!
• Escreva aa password CLR + MONTR + CLR
2. Lim
mpar a Mem mória (modo Program)
• Premir a tecla CLR as vezes necesssárias até se e obter a linh
ha/endereço inicial “0000
00”
• Premir, p por ordem, ass teclas
SET + NOTT + RESET + M MONTR
3. Esccrever o programa (mod do Program)
• Seleccion nar o modo P
Program
• Premir a tecla CLR atéé se obter a primeira linh ha de programa, endereçço “00000”
• Escrever o programa em lista de instruções, linha a linhaa, validando cada linha ccom a
tecla “WRRITE”.
• Terminarr obrigatoriam mente o pro ograma com aa instrução EEND (FUN 01 1)
4. Ir p
para uma linnha do Progrrama
• Premir a tecla CLR atéé obter a linh ha/endereço o inicial “000
000”
• Escrever o endereço da linha
• Premir a tecla ↓
• Premir a teclas de dirrecção ↓↑ p para percorrer o program ma
5. Insserir Instruçõ
ões (modo PProgram)
• Posicionaar‐se na linhaa de instruçãão posterior à instrução aa inserir
• Escrever a nova instru ução e premir a tecla INSS
• Premir a tecla ↓ paraa validar a no ova instrução
o
6. Appagar instruçções (modo P Program)
• Posicionaar‐se na linhaa de instruçãão que se preetende apagaar
• Premir a tecla DEL
• Premir a tecla ↑ paraa validar a instrução
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7. Proocurar Instru uções (qualq quer modo)
• Ir para a linha/endereeço inicial “0 00000”
• Escrever a instrução q que se deseja encontrar e premir a teecla SRCH
• Premir no ovamente a tecla SRCH p para continuar a busca
8. Vissualizar Estados ou Valores de Variáveis (qualqu uer modo)
• Se se preetender visu ualizar um contacto
c (bitt) ou um caanal (palavraa), ir para a linha
inicial “00
0000”, prem mir as teclas SHIFT + CONT ou SHIFTT + CH, escrrever o respe ectivo
endereço o e, de seguid da, pressionaar a tecla MO ONTR
• Para se vvisualizar valo ores de temporizadores (TIM), contaadores (CNT) ou saídas (OUT),
ir para a linha inicial “00000”, depois
d escrevver TIM, CN NT ou OUT, com o respe ectivo
endereço o e, de seguid da, pressionaar a tecla MO ONTR.
Quesstionário:
1. As duas formass de program mar um autómato são atrravés de:
omputador e consola
a) Co □
b) Co
omputador e ligação de fios □
c) Computador e lista de instrruções □
2. As duas linguaggens de proggramação do
os autómatoss são:
onsola e Com
a) Co mputador □
b) Lissta de instruçções e Conso
ola □
c) Listta de instruçções e Laddeer □
3. O aautómato representado na figura 1 tem:
a) 20 entradas e 2
20 saídas □
b) 12 entradas e 8
8 saídas □
c) 8 eentradas e 12
2 saídas □
4. As entradas e aas saídas do autómato sãão representtadas internaamente como
o
a) Bitts Internos (IR) □
b) Bitts de Ligação
o (LR) □
c) Bits Especiais (SSR) □
5. Se quisermos q que alguns vvalores se maantenham m
mesmo que d
desliguemos e voltemos aa ligar
o auttómato, essees valores devem ser guardados como o
a) Bitts de Retençãão (HR) □
b) Bitts Especiais ((SR) □
c) Bits Internos (IR) □
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6. A zzona da mem
mória que utiilizamos paraa escrever e guardar os p
programas ch
hama‐se
a) Zona de bits internos □
b) Zona de prograamação □
c) Zonna de memó ória de dadoss □
7. Quual o significaado de (indiq
que a área, a palavra, e o
o bit, quando
o o houver):
a) 005.08
________________________________________________ ______________________ ___________
_____
________________________________________________ ______________________ ___________
__
b) 0008
________________________________________________ ______________________ ___________
_____
________________________________________________ ______________________ ___________
__
c) 0122.01
________________________________________________ ______________________ ___________
_____
________________________________________________ ______________________ ___________
_
d) IR2230
________________________________________________ ______________________ ___________
_____
________________________________________________ ______________________ ___________
_
e) 244.15
________________________________________________ ______________________ ___________
_____
________________________________________________ ______________________ ___________
___
f) HR 18.14
________________________________________________ ______________________ ___________
_____
________________________________________________ ______________________ ___________
__
g) HRR 00
________________________________________________ ______________________ ___________
_____
________________________________________________ ______________________ ___________
_
h) DMM 1000
________________________________________________ ______________________ ___________
_____
________________________________________________ ______________________ ___________
___
i) TIM
M 000
________________________________________________ ______________________ ___________
_____
________________________________________________ ______________________ ___________
_
j) CNTT 001
________________________________________________ ______________________ ___________
_____
________________________________________________ ______________________ ___________
_
8. Quuais os modo os de operaçãão do autómmato que con nhece?
________________________________________________ ______________________ ___________
_____
________________________________________________ ______________________ ___________
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9. Para inserir um m programa n no autómato o, que modo de operação o deve usar??
________________________________________________ ______________________ ___________ __
10. Escreva,
E no autómato, o seguinte programa (antes, não o se esqueçça de prepaarar o
autóm mato e limpaar a sua mem mória; depois, coloque o bit de entraada 03 a “1” e o bit de en ntrada
05 a ““0”):
Endereço nstrução
In Observações
0000 LD 000.03
0001 O
OUT 010.02
0002 LD 000.05
0003 O
OUT 010.03
0004 SET 244.01
0005 SET HR 00.00
0006 R
RSET 244.01
0007 LD 000.03
0008 A
AND 000.05
0009 O
OUT 010.04
0010 END
a) Quuais os valorees lógicos qu ue espera encontrar, no ffim de correr o programaa, nas posiçõ ões de
memória:
• 000.03 __________________________ _______________________________
• 010.02 __________________________ _______________________________
• 000.05 __________________________ _______________________________
• 010.03 __________________________ _______________________________
• 244.01 __________________________ _______________________________
• HR 00.00 __________________________ _______________________________
• 010.04 __________________________ _______________________________
b) Coonfirme os vaalores que in ndicou na alíínea anteriorr, por inspeccção do autómato, e indique o
modo o de confirmmação que usou para cada caso (junte os casos
c em quue o métoddo de
confirmação/insp pecção utilizaado foi o mesmo)
c) Inssira, entre as instruções eescritas nos eendereços 0006 e 0007, a seguinte in nstrução:
…. SET LR 01
d) Appague a instrução
…. R
RSET 244.01
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e) Traanscreva o p
programa quee tem carreggado, neste m
momento, no
o autómato:
Endereço Innstrução Observaçõ ões
0000
0001
0002
0003
0004
0005
0006
0007
0008
0009
0010
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