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Marquès Jean-Claude
J’entends et j’oublie, je vois et je retiens, je fais et je comprends.
2
Proverbe Indien.
15 mars 2009
1
Je remercie vivement tous ceux qui ont collaboré à l’élaboration de ce document, les logiciels (LATEXpour son aide à la
décision typographique, la FSF (Free Software Foundation) pour son éditeur emacs, l’université de Aalborg (Danemark) pour
AUCTEX, configuration de emacs pour LATEX, l’INRIA pour son logiciel Scilab), Nicole pour une partie de la frappe au clavier,
Pierre et Hélène pour leur classement aussi efficace que rigoureux, rapide et expéditif.
(
Promo
c ESP deuxième année 1998-1999)
L.A.G.E.P., 43 Bd du 11 Novembre 1918 69622 VILLEURBANNE CEDEX
e-mail: marques@lagep.univ-lyon1.fr
Table des matières
1 Description 1
1.1 exemples introductifs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1
1.1.1 Régulation de température . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1
1.1.2 Le matin, nous prenons une douche. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
1.2 Systèmes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
1.2.1 Schéma fonctionnel ou schéma-bloc . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
1.2.2 Les structures en cascade, en parallèle, à boucle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
1.3 Système de commande . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
1.4 Signaux . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
1.4.1 Signaux fictifs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
1.4.2 Signaux réels . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
1.4.3 Transformation de Fourier . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
1.4.4 Transformation de Laplace . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
1.4.5 Propriétés de la transformation de Laplace . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
1.4.6 Tableau de transformées de Laplace . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
1.5 Systèmes linéaires temps-invariants . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
1.5.1 Réponse temporelle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
1.5.2 Réponse fréquentielle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
1.6 Obtention de systèmes (modèles) linéaires . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
1.6.1 Linéarisation autour d’un point d’équilibre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
1.6.2 Linéarisation autour d’un point de fonctionnement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
i
ii TABLE DES MATIÈRES
Description
Le terme ”automate” apparaı̂t au XVIème siècle. Il désigne alors un montage mécanique déformable, mû par la
chute d’un poids ou la déformation d’un ressort. Mais ces montages ont un comportement unique, même s’il peut être
très sophistiqué. Ils transposent dans le monde des objets l’idée de l’homme prédestiné.
Par la suite, les chercheurs et ingénieurs ont réalisé des systèmes capables de modifier leur comportement, autrement
dit de réagir en fonction de l’observation qu’ils font de leur environnement. Ces systèmes transposent dans le monde
des objets l’idée de l’homme possédant son libre-arbitre.
un système automatisé moderne est composé :
– d’instruments de mesure pour récupérer des informations sur le monde extérieur et le système automatisé lui-
même
– d’une ou plusieurs boucle(s) de réaction se servant des informations obtenues précédemment, des modes de
fonctionnement désirés et de la connaissance sur la façon de les obtenir
– d’actionneurs qui permettent de mettre en oeuvre ces modes de fonctionnement
– de transducteurs qui transforment les ordres humains en ordres utilisables par le système.
L’automatique analyse les propriétés intrinsèques d’un système dynamique sur lequel on peut agir au moyen d’une
entrée (ou commande ou, en ”franglais”, contrôle) pour en faire un système dynamique commandé. Cela constitue la
partie de l’automatique appelée ”analyse des systèmes”.
Le but suivant est alors d’amener le système d’un état initial donné à un certain état final (asservissement à une
consigne), ou de poursuivre un certain profil de réponse (poursuite de trajectoire) en respectant éventuellement certains
critères, comme l’annulation de l’influence de phénomènes aléatoires perturbant le système (rejet de perturbation) :
c’est l’étape de réalisation de la commande.
Pour qu’une discipline scientifique puisse étudier un objet, il faut qu’elle se donne les définitions précise des mots
qu’elle utilise. Nous définirons donc d’abord les termes système, commande, signal. . . et les adjectifs qualificatifs linéaire
et analogique . . .. Dans ce cours, nous n’étudions que des signaux analogiques. Les théorèmes importants concernant
la transformation de Fourier et la transformation de Laplace, supposés connus, ne seront que cités, les démonstrations
étant laissées au lecteur à titre d’exercice.
amplificateur
appareil de chauffage
La figure Figure (1.1) est le schéma fonctionnel d’une installation où l’opérateur agit sur un potentiomètre pour
régler la tension de commande d’un amplificateur de puissance qui alimente l’appareil de chauffage qui délivre la
1
2 CHAPITRE 1. DESCRIPTION
puissance thermique dans une pièce. Cela s’appelle un schéma technologique car il contient les éléments technologiques
du processus. (ici : l’être humain, le potentiomètre, l’amplificateur de puissance et l’appareil de chauffage).
Schéma fonctionnel
Pour obtenir le schéma fonctionnel de la régulation de température, nous allons séparer le processsus complet en
ses différentes composantes élémentaires les plus simples possibles, et établir pour chacune d’elle premièrement
la fonction qu’elle remplit, deuxièmement l’information (ou signal) qui alimente cette foncion et troisièmement
l’information qui en sort.
Pour ce qui concerne la régulation de température d’une pièce, si T (t) est la température de la pièce à l’instant
t, l’opérateur va vouloir que T (t) ait pour valeur Tc , température désirée ou température de consigne que l’on peut
supposer, sans perte de généralité, constante. Pour ce faire, il va tourner le bouton de commande du potentiomètre
d’un angle θ(t), l’amplificateur va fournir une tension d’entrée V (t) au radiateur qui va faire monter la température de
la pièce. L’opérateur va ressentir une image Tm (t), température mesurée de cette température par l’intermédiaire de
ses capteurs corporels de température, la peau, et il va comparer cette température mesurée Tm (t) à la température de
consigne Tc (t). En fonction de cette différence Tc (t)−Tm (t), il va agir dans un sens ou dans l’autre sur le potentiomètre
en faisant varier l’angle θ(t).
1.2 Systèmes
Définition 1.1. Un système est un groupement d’éléments passifs et actifs, organisés de façon à assurer, sur ordre,
une fonction déterminée.
Par éléments, nous entendons des hommes, des machines ou parties de machines, . . .
Par éléments passifs, nous entendons des éléments n’augmentant pas l’énergie qui leur est fournie ou qu’ils contiennent
(transformateurs . . .).
Par éléments actifs, nous entendons des éléments qui nécessitent une source d’énergie pour leur fonctionnement (am-
plificateurs . . .).
Cette définition permet de décrire des systèmes physiques, biologiques, économiques, mais nous nous restreindrons
ici à l’étude de systèmes physiques pour leur simplicité relative. Cette définition est aussi tendancieuse : elle s’insère
dans une optique de commande des systèmes.
Remarque 1.1. Certaines entrées, si elles sont constantes (respectivement variables dans le temps), peuvent être considé-
rées comme des paramètres (respectivement paramètres temps-variants) du système et non comme des perturbations.
C’est par exemple le cas de la concentration des réactifs pour un réacteur chimique continu : la concentration des
produits est connue et constante, mais peut ne pas être modifiable en cours de réaction.
Les grandeurs d’entrée et de sortie d’un élément peuvent ne pas être de même nature (élément de chauffage :
l’entrée est une quantité d’électricité, la sortie une quantité de chaleur).
• Exercice 1–1 : Dans les exemples de fonctions ci-dessus, quel(s) est (sont) celui (ceux) qui n’est (ne sont) pas
physiquement réalisable(s) ?
e(t) s(t)
SS1 SS2
• Exercice 1–2 : Établir le schéma-bloc de la transmission de la parole par ondes radio et donner le type de structure
obtenue.
Sous-systèmes en parallèle Sur la figure Figure (1.3), la sortie s(t) est la somme des sorties des systèmes SS3 et
(SS1, SS2) en cascade. Les deux sous-systèmes SS3 et (SS1, SS2) sont en parallèle.
SS3
e(t) + s(t)
+
SS1 SS2
Bouclages par retour de sortie Lorsque l’information en sortie est utilisée pour modifier le comportement du
système, on a affaire à un système bouclé. C’est le cas par exemple d’un ampli-op utilisé comme amplificateur.
R2
R1
−
e(t) s(t)
Figure 1.4 – Un exemple de système bouclé par retour de sortie : l’ampli-op monté en amplificateur
−R2
Pour la figure Figure (1.4), la sortie s(t) est donnée par : s(t) = e(t)
R1
Dans l’exercice précédent (Exercice 1–2), il n’est pas possible de faire une boucle, car elle aurait les mêmes défauts
que la chaı̂ne directe (perturbations atmosphériques, électromagnétiques, comme la foudre . . .).
4 CHAPITRE 1. DESCRIPTION
Par contre, une grande partie des systèmes peuvent être bouclés : chauffage d’un bâtiment, avion, commande d’un
robot sur Mars. Le bouclage d’un système peut donc être un bouclage local et/ou un bouclage dé-localisé, chacun
assurant une ou des fonctions différentes. Une électrovanne est ainsi souvent bouclée localement (ie sur l’électrovanne
elle-même) par un PID (type de correcteur basique), et ce nouveau système peut être asservi par une loi de commande
plus évoluée élaborée par un ordinateur par exemple.
Le principe du bouclage en contre-réaction est de prendre de l’information sur la sortie pour la comparer à l’entrée,
puis de concevoir une commande qui minimisera l’écart entre la sortie réelle et la sortie désirée. C’est ce que vous faı̂tes
quand vous circulez à bicyclette : vous prenez l’information concernant votre équilibre, pour modifier la commande
que vous donnez au système (bicyclette + vous).
En conclusion, le bouclage semble une idée séduisante. Mais il faut la manipuler avec précaution : si un système
stable est bouclé de manière mal appropriée, vous risquez de rendre le système instable. C’est ce qui se passe lors
de l’apprentissage de la bicyclette ou quand vous placez le micro devant le haut-parleur qui, après amplification,
”répète” ce qui est entré au micro (effet Larsen). Le comportement d’un système rendu instable par bouclage est alors
indépendant du signal appliqué à l’entrée du système.
Ces quelques réflexions montrent la nécessité de s’assurer de la stabilité des systèmes bouclés, et, mieux encore,
de prendre en compte la stabilité du système bouclé dès la conception du système de commande dont nous précisons
maintenant la définition.
perturbation additive
en sortie
+
consigne + (t) u(t) +
y(t)
transducteur commande système
e(t)
−
capteur
Un capteur est un appareil qui transforme une grandeur physique quelconque en une grandeur (en général électrique)
utilisable par les organes de commande. Un transducteur remplit la même fonction, mais pour une utilisation par
l’homme.
Les perturbations peuvent être de deux types :
1. On considère les perturbations dites additives en sortie . Elles sont constituées de phénomènes qui s’ajoutent
directement sur les sorties du système. C’est le cas par exemple d’une porte qui s’ouvre aléatoirement dans une
salle dont on veut réguler la température.
2. L’autre type de perturbations comprend les phénomènes dont on n’est pas maı̂tre et qui viennent influencer le
fonctionnement du système. C’est par exemple le cas de la température extérieure, la présence de soleil ou de
nuages autour d’une salle dont on veut réguler la température.
Si le système est linéaire, on peut calculer la réponse du système à ces perturbations, indépendamment de la réponse
du système à son entrée e(t).
Il faut remarquer que le signal (t) n’est pas directement utilisé comme entrée de l’actionneur, mais que s’intercale
entre le comparateur et le système un bloc appelé correcteur. C’est ce correcteur qui va donner la loi de commande,
et qui sera l’entrée du système.
Vous pouvez facilement imaginer une commande proportionnelle à l’erreur. Plus l’erreur est grande, plus la com-
mande est grande pour ramener la sortie vers la sortie désirée. On obtient alors une commande proportionnelle :
k(t).
1.4. SIGNAUX 5
Vous pouvez aussi facilement imaginer une commande tenant compte des variations de l’erreur au cours du temps
(commande donc proportionnelle à la dérivée de l’erreur par rapport au temps) et le mélange des deux : u(t) =
K(t) + KD (t)
˙ avec K, KD > 0 et où (t) ˙ désigne la dérivée de l’erreur par rapport au temps.
Vous pouvez toujours aussi facilement imaginer une commande tenant compte de l’erreur accumulée au cours du
Zt
d
temps, ce qui est la définition de l’intégration de l’erreur au cours du temps : u(t) = K(t) + KD + KI (t)dt.
dt
0
Les objectifs de la commande des procédés peuvent être classifiés de la manière suivante :
– améliorer les performances du procédé, en assurant tout d’abord sa stabilité de fonctionnement, puis en recher-
chant des améliorations dans le domaine économique (gain de temps dans l’élaboration du produit final, économie
d’énergie, meilleur fonctionnement des différents organes, d’où une usure diminuée . . .), environnemental (réduc-
tion de la pollution) . . .
– assurer l’asservissement à une consigne ou effectuer la poursuite d’une trajectoire (asservissement de position
d’un moteur ou poursuite d’une trajectoire de descente pour un sous-marin)
– rejeter l’influence que peuvent avoir des perturbations sur le fonctionnement du procédé et sur la qualité du
produit final (régulation de la température à l’intérieur d’un four vis à vis des variations de la température
extérieure).
Nous allons maintenant faire quelques rappels du cours de Signaux
1.4 Signaux
Définition 1.3 (Signal). Un signal est une grandeur physique variant dans le temps. La fonction (du temps) qui
représente mathématiquement un signal, est une fonction réelle, continue, finie, à énergie finie et sa durée est limitée
(c’est à dire que la fonction est non-nulle sur un intervalle fini).
Nous désignerons souvent, par abus de langage mais aussi par commodité de notations, la fonction f par son
évaluation en un point f (t).
+∞
Z Zt2
comme ils sont continus, on a |f (t)| dt = |f (t)| dt < ∞, ce qui est la définition d’une fonction appartenant à
−∞ t1
L1 (R).
Les signaux réels sont donc représentés mathématiquement par des fonctions appartenant à L1 (R) ∩ L2 (R).
2π
F (ω) est le spectre fréquentiel du signal f (t) exprimé en fonction de la pulsation du signal ω = avec T la
T
période du signal, et s’obtient en inversant la relation (1.1)2 :
+∞
Z
∀ω ∈ R, F (ω) = F [f ] (ω) = F [f (.)] (ω) = F [f (t)] (ω) = F [f (t)] = f (t) exp(−jωt)dt (1.2)
−∞
Proposition 1.2 (Parité hermitienne). Si f est une fonction qui représente un signal physique, elle est donc réelle
et l’égalité (1.2) montre que la partie réelle de sa transformée de Fourier F (.) est une fonction paire et la partie
imaginaire de F (.) est une fonction impaire. C’est ce qu’on appelle la parité hermitienne.
Si f (.) est réelle et paire, F (.) est réelle et paire.
Si f (.) est réelle et impaire, F (.) est imaginaire et impaire.
Proposition 1.3 (Similitude).
1 ω
∀f ∈ L1 (R) ∩ L2 (R), ∀a ∈ R? , ∀ω ∈ R, F [f (a.)] (ω) = F (1.3b)
|a| a
Une dilatation dans le temps entraı̂ne une compression du spectre et réciproquement.
Proposition 1.4 (Théorème du retard).
Le spectre de la dérivée d’une fonction se déduit du spectre de la fonction par deux propriétés :
π
1. par une rotation de dans le plan complexe
2
2 Notez bien l’abus de notation : seules les écritures F (ω) = F [f ] (ω) = F [f (.)] (ω) sont correctes car la transformation de Fourier est
un opérateur agissant sur les fonctions f ou f (.) et non pas sur les valeurs f(t)
1.4. SIGNAUX 7
2. par une amplification par ω (en particulier, il est annulé pour la fréquence nulle)
Proposition 1.7 (Convolution).
∀ω ∈ R, ∀f1 , f2 ∈ L1 (R) ∩ L2 (R)F [f1 ? f2 (.)](ω) = F [f1 ? f2 (.)](ω) = F1 (ω)F2 (ω) (1.3f)
où le produit de convolution f1 ? f2 (.) est défini par :
+∞
Z
1 2
∀t ∈ R, ∀f1 , f2 ∈ L (R) ∩ L (R), [f1 ? f2 ](t) = [(R), f1 (.) ? f2 (.)](t) = f1 (τ )f2 (t − τ )dτ (1.3g)
−∞
Le produit de convolution de deux fonctions dans le domaine temporel est transformé par la transformation de
Fourier en produit simple des deux spectres dans le domaine fréquentiel.
+∞
Z
G(ω) = f (t) exp(−σt)Γ(t) exp(−jωt)dt (1.4)
−∞
+∞
Z
1
tel que f (t) exp(−σt)Γ(t) = G(ω) exp(jωt)dω. (1.5)
2π
−∞
+∞
Z
F (p) = f (t) exp(−pt)dt (1.6)
0
et
σ+j∞
Z
1
f (t)Γ(t) = F (p) exp(pt)dp avec σ = <(p) > α (1.7)
2πj
σ−j∞
+∞
Z +∞
Z +∞
Z
En effet, G(ω) = f (t)Γ(t)e−(σ+jωt) dt d’où F (p) = f (t)Γ(t)e−pt dt = f (t)e−pt dt (dans l’écriture de F (p),
−∞ −∞ 0
Γ(t) se retrouve dans la limitation des bornes d’intégration qui passent de (−∞, +∞) à (0, +∞)).
+∞
Z
+σt 1
Puis, à partir de l’égalité (1.5), f (t)Γ(t) = e G(ω)e jωt dω.
2π
−∞
dp
dω =
j
Avec p = σ + jω =⇒ ,
ω = −∞ → p = σ − j∞
ω = +∞ → p = σ + j∞
σ+j∞
Z
1
nous obtenons f (t)Γ(t) = F (p) exp(pt)dp.
2πj
σ−j∞
8 CHAPITRE 1. DESCRIPTION
Remarque 1.2 (Importante). p est un nombre complexe : p = σ+jω. F (p) est donc une fonction de la variable complexe
p et qui prend ses valeurs dans l’ensemble des nombres complexes C. Dans p = σ + jω, ω représente une pulsation et
σ symbolise la croissance maximale que peut atteindre la fonction f .
Remarque 1.3 (Notations). p est ce que l’on appelle la variable de Laplace. En France, cette variable est notée p, alors
que dans le reste du monde, elle est notée s.
On en conclut la définition de la transformée de Laplace d’une fonction. Mais il nous faut d’abord définir plus
précisément les types de fonctions dont on peut calculer la transformée de Laplace :
Définition 1.4 (Fonction causale). f est une fonction causale si et seulement si f (t) = 0 pour t < 0.
Définition 1.5 (Fonction lisse sur [a, b] ). f est lisse sur ]a, b[ si et seulement si elle est indéfiniment différentiable sur
dnf dnf
]a, b[ et si lim n (a + ) et lim n (b − ) sont finies pour tout n ∈ N et > 0.
→0 dt →0 dt
Définition 1.6 (Fonction lisse par morceaux). f est une fonction lisse par morceaux si et seulement si elle est lisse
sur chaque morceau.
Notation 1.1 (saut). Si f est lisse par morceaux et possède une discontinuité en t0 , alors le saut de f en t0 , noté
−
σf (t0 ) est donné par σf (t0 ) = f (t+
0 ) − f (t0 ).
Remarque 1.4 (Fonctions de l’automatique). Les fonctions que nous utilisons en automatique sont donc des fonctions
causales, lisses par morceaux et à croissance modérée (c’est à dire des fonctions dont la croissance est inférieure à celle
d’une exponentielle).
Définition 1.7 (Transformation de Laplace (transitoire)). Soit f une fonction causale, lisse par morceaux et à crois-
sance modérée. Alors :
+∞
Z
F (p) = L [f (t)] = f (t) exp(−pt)dt est la transformée de Laplace de f , et, dans l’équation d’inversion de la trans-
0
σ+j∞
Z
1
formée de Laplace f (t)Γ(t) = F (p) exp(pt)d p avec σ = <(p) > α, le parcours d’intégration est la droite
2πj
σ−j∞
d’équation <(p) = σ > α, parallèle à l’axe imaginaire et α est l’indice de croissance exponentielle de f .
La fonction F (p), analytique dans le demi-plan droit, est définie par continuité analytique dans le demi-plan gauche.
L’intégrale d’inversion de la transformée de Laplace (équation (1.7)) est toujours nulle pour t < 0 : si on ferme le
parcours par le demi-cercle CR de rayon R dans le demi-plan droit, il vient :
σ+j∞
Z Z
F (p) exp(pt)dp + lim F (p) exp(pt)dp = 0
R→∞
σ−j∞ CR
Le membre de droite (= 0) vient du fait que F (p) est analytique à l’intérieur du domaine d’intégration. La se-
conde intégrale est nulle, car, pour t < 0, le terme F (p) exp(pt) tend en module vers 0 lorsque R → ∞, et donc
σ+j∞
Z
F (p) exp(pt)dp est nulle pour t < 0. On peut donc se passer de Γ(t) dans le premier membre de l’équation (1.7),
σ−j∞
et donc la définition définitive de la transformation de Laplace est :
Définition 1.8 (Transformation de Laplace (définitive)). Soit f une fonction causale, lisse par morceaux et à croissance
modérée. Alors :
la transformée de Laplace F (.) de f (.) est donnée par :
+∞
Z
∀p ∈ C <(p) < σ, F (p) = L [f ](p) = L [f (.)](p) = L [f (t)](p) = L [f (t)] =
?
f (t) exp(−pt)dt (1.8)
0
Dans l’équation d’inversion de la transformée de Laplace, le parcours d’intégration est la droite d’équation <(p) =
σ > α, parallèle à l’axe imaginaire.
Pour les t > 0, on utilise la méthode des résidus pour calculer f (t) :
X
f (t) = Résidusσ<α [F (p) exp(pt)] , t > 0
1.4. SIGNAUX 9
Si la fonction f possède un nombre fini de sauts ou une infinité dénombrable de sauts en les points t0 (là où la
fonction cesse d’être lisse), alors :
Si nous nous limitons aux fonctions qui ne possèdent qu’un saut en t0 = 0 (cas des fonctions causales continues
par exemple) : h i
∀p ∈ C− , L f˙ (p) = pF (p) − f (0+ ) (1.10c)
Proposition 1.13 (Signal retardé). Soit x(.) un signal causal et y(.) = x(.−τ ) le signal x retardé de la durée constante
τ > 0 : y(t) = 0 si t < τ et y(t) = x(t − τ ) si t ≥ τ . Alors nous avons le résultat suivant :
• Exercice 1–4 : Démontrez les propriétés précédentes, en particulier le théorème de convolution (équation (1.10g))
et le théorème du retard (équation (1.10h)).
1
e −at
p+a
1 1
tn−1 e −at
(n − 1)! (p + a)n
1 1
(e −at − e −bt ) , a 6= b
b−a (p + a)(p + b)
1 p
(ae −at − be −bt ) , a 6= b
a−b (p + a)(p + b)
1 p+c
(c − a)e −at − (c − b)e −bt
, a 6= b
b−a (p + a)(p + b)
(d − a)e −at (d − b)e −bt (d − c)e −ct p+d
+ +
(b − a)(c − a) (c − b)(a − b) (a − c)(b − c) (p + a)(p + b)(p + c)
n −ai t
Ye 1
X
n
(a − a )
Y
i=1 j i
(p + ai )
j6=i
i=1
ω
sin(ωt)
p2 + ω 2
p
cos(ωt)
p2 + ω 2
r
a2 + ω 2 ω p+a
sin(ωt + φ) , φ = arctan
ω2 a p2 + ω 2
p sin φ + ω cos φ
sin(ωt + φ)
p2 + ω 2
ω
e −at sin(ωt)
(p + a)2 + ω 2
1 −zωn t p 1
e sin ωp t , ωp = ω n 1 − z2
ωp p + 2zωn + ωn2
2
p+a
e −at cos(ωt)
(p + a)2 + ω 2
r
(b − a)2 + ω 2 −at
ω p+b
e sin(ωt + φ) , φ = arctan
ω2 b−a (p + a)2 + ω 2
1
Γ(t) (Échelon unité)
p
1 −T p
Γ(t) (Échelon unité retardé) e
p
1
Γ(t) (Créneau rectangulaire) (1 − e −T p )
p
1 1
(1 − e −at )
a p(p + a)
be −at ae −at
1 1
1− +
ab b−a b−a p(p + a)(p + b)
−at
a(c − b)e −at
1 b(c − a)e p+c
c− +
ab b−a b−a p(p + a)(p + b)
1 1
(1 − cos ωt)
ω2 p(p2 + ω 2 )
r
a a2 + ω 2 ω p+a
− cos(ωt + φ) , φ = arctan
ω2 ω4 a p(p2 + ω 2 )
1.5. SYSTÈMES LINÉAIRES TEMPS-INVARIANTS 11
1 1 −zωn t p 1
2
− e sin(ωp t + φ), ωp = ωn 1 − z 2 , φ = arccos z
ωn ωn ωp p(p2 + 2zωn + ωn2 )
1 1
(1 − e −at − ate −at )
a2 p(p + a)2
1 p+b
(b − be −at + a(a − b)te −at )
a2 p(p + a)2
1
t
p2
1 1
(at − 1 + e −at )
a2 p2 (p + a)
tn−1 1
, n = 1, 2, 3, . . .
(n − 1)! pn
−t
1 1
e τ
τ 1 + τp
−t
1
1−e τ
p(1 + τ p)
−t
1
t − τ + τe τ
p2 (1 + τ p)
−t −t
e τ1 − e τ2 1
τ1 − τ2 (1 + τ1 p)(1 + τ2 p)
t −t 1
eτ
τ2 (1 + τ p)2
−t −t
τ1 e τ1 − τ2 e τ2 1
1−
τ1 − τ2 p(1 + τ1 p)(1 + τ2 p)
t −t 1
1− 1+ e τ
τ p(1 + τ p)2
p (p + zωn ) sin φ + cos φωp
e −zωn t sin(ωp t + φ) , φ = arcsin z, ωp = 1 − z 2
p2 + 2zωn p + ωn2
Définition 1.10. Un système est dit linéaire s’il est représenté par un opérateur linéaire (homogénéité et additivité) :
Un des opérateurs linéaires que nous connaissons bien est l’opérateur de dérivation. D’autre part, la modélisation
des systèmes nous conduit souvent à des équations ou des systèmes d’équations différentielles. Parmi les équations
différentielles possibles, une classe est particulièrement intéressante pour la simplicité de ses éléments : la classe des
équations linéaires à coefficients constants. Les systèmes linéaires temps-invariants sont donc les systèmes qui sont
modélisables par cette classe d’équations différentielles.
+∞
Z
u ? δ(t) = u(t0 )δ(t0 − t)dt0
−∞
+∞
+∞
Z Z
0
= u(t0 ) e j2πf (t −t) df dt0
−∞ −∞
+∞
+∞
Z Z
0
= u(t0 )e j2πf t dt0 e−j2πf t df
−∞ −∞
+∞
Z
= U (−2πf )e−j2πf t df
−∞
= u(t)
Comme on ne traite que les systèmes linéaires constants, si la réponse d’un système à δ(t) est h(t), alors la réponse
de ce système linéaire temps-invariant à δ(t − t0 ) est h(t − t0 ).
La réponse d’un système linéaire temps-invariant à u(t) est alors :
y(t) = S [u(t)]
+∞
Z
=S u(t0 )δ(t − t0 )dt0
−∞
+∞
Z
= u(t0 )S(δ(t − t0 ))dt0
−∞
+∞
Z
= u(t0 )h(t − t0 ))dt0
−∞
= u(t) ? h(t)
+∞
Z
y(t) = u(.) ? h(.)(t) = u(t0 )h(t − t0 )dt0 (1.11)
−∞
La sortie d’un système linéaire temps-invariant est donc donnée par le produit de convolution du signal d’entrée
du système par la réponse impulsionnelle du système.
La réponse temporelle d’un système se scinde en plusieurs parties que nous allons maintenant définir :
Définition 1.12 (Réponse libre). C’est la réponse du système à l’entrée nulle. Elle ne dépend donc que des conditions
initiales.
Définition 1.13 (Réponse forcée). C’est la réponse du système, à partir de son état d’équilibre (pour un système
linéaire, cela correspond à des conditions initiales nulles) à un signal d’entrée.
Définition 1.14 (Réponse totale). C’est la somme de la réponse libre et de la réponse forcée.
Définition 1.15 (Régime permanent). C’est la partie de la réponse totale qui subsiste lorsque t tend vers l’infini,
c’est à dire quand t est très supérieur au plus grand temps caractérisant le système (période d’oscillation ou constante
de temps).
Définition 1.16 (Régime transitoire). C’est la partie de la réponse totale qui disparaı̂t lorsque t tend vers l’infini.
Nous allons déterminer les différentes parties de la réponse d’un système sur un exercice.
• Exercice 1–6 : Soit un système dont le modèle est donné par l’équation différentielle du premier degré :
dy
τ (t) + y(t) = Ku(t) avec τ > 0
dt
1.6. OBTENTION DE SYSTÈMES (MODÈLES) LINÉAIRES 13
où y(t) est la sortie du système, u(t) l’entrée du système, τ la constante de temps du système, et K un gain.
Donner la réponse de ce système pour une entrée u(t) quelconque appliquée à l’instant t = t0 sachant que
y(t0 )(= y0 en donnant explicitement les réponses libres et forcées. Donner la réponse complète du système à l’en-
u(t) = 0 si t < t0
trée , et en mettant en exergue les différents types de réponse et de régime.
u(t) = cos ωt si t ≥ t0
C’est la réponse fréquentielle d’un système linéaire temps-invariant à une entrée harmonique particulière. Pour
étudier la réponse en fréquence d’un système linéaire, il suffira donc d’étudier la fonction H(ω) (voir la partie du cours
3.4 page 28).
+∞
Z
D’autre part, d’une manière plus générale, en reprenant l’égalité (1.11) page 12, y(t) = u ? h(t) = u(τ )h(t − τ )dτ
−∞
et en en calculant la transformée de Fourier, nous trouvons :
Y (ω) = H(ω)U (ω) (1.13)
Avec H(ω) la transformée de Fourier de la réponse impulsionnelle, U (ω) le spectre fréquentiel du signal d’entrée et
Y (ω) le spectre fréquentiel du signal de sortie ;
et si nous prenons la transformée de Laplace de cette même équation, nous avons :
Y (p) = H(p)U (p) (1.14)
Avec H(p) la transformée de Laplace de la réponse impulsionnelle, U (p) la transformée de Laplace du signal d’entrée
et Y (p) la transformée de Laplace du signal de sortie : la réponse fréquentielle d’un modèle linéaire temps-invariant
s’obtient en remplaçant p par jω dans la fonction de transfert..
En prenant la transformée de Laplace des deux termes de cette égalité, et en supposant un seul saut en t0 = 0,
nous obtenons l’équation :
n
X
ai pi Y (p) − pi−1 y(0+ ) − pi−2 y [1] (0+ ) − · · · − y [i−1] (0+ )
i=0
m
X
= bj pj U (p) − pj−1 u(0+ ) − pj−2 u[1] (0+ ) − · · · − u[j−1] (0+ )
j=0
Pour un système partant à l’instant t = 0 de conditions initiales nulles on définit la fonction de transfert du système
par
m
X
b j pj
Y (p) j=0
F (p) = = n (2.2)
U (p) X
i
ai p
i=0
15
16 CHAPITRE 2. RAPPELS : FONCTION DE TRANSFERT (CAS SISO)
Remarque 2.1. Pour un système causal, on a n ≥ m (la dérivée de l’entrée n’intervient qu’à un ordre au plus égal à
l’ordre de dérivation de la sortie intervenant dans l’équation différentielle).
Définition 2.1 (Pôles et zéros). Les racines du numérateur sont les zéros de la fonction de transfert, les racines du
dénominateur sont les pôles de la fonction de transfert. Le nombre de pôles est généralement noté n, le nombre de
zéros, m.
Définition 2.2 (Ordre et degré relatif d’un modèle). L’ordre d’un modèle est le degré du dénominateur (nombre de
pôles), le degré relatif est la valeur n − m. Si n − m ≥ 0, le système est dit causal, si n − m > 0, il est dit strictement
causal.
Nous avons vu que le produit de convolution dans le domaine temporel était transformé en un produit simple dans
le domaine de Laplace, nous avons maintenant un moyen simple pour calculer la réponse impulsionnelle d’un système
linéaire. Il suffit, comme la transformée de Laplace de la distribution de Dirac vaut 1, de calculer la transformée inverse
de Laplace de la fonction de transfert pour obtenir la réponse impulsionnelle du système :
Réciproquement, la fonction de transfert d’un système linéaire est la transformée de Laplace de sa réponse impul-
sionnelle :
H(p) = L [h](p) (2.4)
2.1.2 Normalisations
Il existe deux types de normalisation pour les fonctions de transfert que nous expliciterons à partir des fonctions
b b
de transfert F (p) = et G(p) =
a1 p + a0 a2 p2 + a1 p + a0
b b
a1 a2
normalisation mathématique F (p) = et G(p) =
p + aa01 p2 + + aa02 a1
a2 p
Le coefficient du monôme en p de plus haut degré du dénominateur est 1.
b
a0 b a1
normalisation physique 1. F (p) = où on reconnaı̂t bien le gain K = et la constante de temps τ =
1 + aa10 p a0 a0
b
a0 b
2. G(p) = 2 où on reconnaı̂t bien le gain K = , la pulsation naturelle
a0
s
1 a21 1 p
1+2 q p + q
2 a0 a2 a0 a0
a2 a2
s
a21
r
a0 1
ωn = et le coefficient de frottement z =
a2 2 a0 a2
Le terme constant du dénominateur est 1.
2.2. CARACTÉRISATION TEMPORELLE 17
Décomposition en éléments simples On écrit d’abord la fonction de transfert sous la forme normalisée mathéma-
tiquement :
Xm Xm Xm
0 j
bj p j
bj p b0j pj
j=0 j=0 j=0
n = n = r (2.5)
X Y Y
i ri
ai p (p − pi ) (p − pi )
i=0 i=1 i=1
Xr
r est le nombre de racines différentes du dénominateur (pôles) et ri est la multiplicité de la iième racine ( ri = n)
i=1
dont la décomposition en éléments simples est donnée par :
r ri
X X Cij
α+
j
(2.6)
i=1 j=1
(p − p i )
α = 0 pour n > m et α 6= 0 si n = m.
Comme, en automatique, nous avons affaire à des systèmes réels, les coefficients des monômes sont réels, ce qui
fait que les pôles des fonctions de transfert étudiées sont réels ou complexes conjugués deux à deux.
Cette décomposition en éléments simples sera utilisée pour calculer la réponse temporelle du système à une
entrée connue : de la définition temporelle de l’entrée on passe à la transformée de Laplace de l’entrée que l’on
multiplie dans le domaine de Laplace avec la fonction de transfert pour obtenir la transformée de Laplace de
la sortie d’où l’on repasse dans le domaine temporel par la transformée inverse de Laplace, ce que nous allons
maintenant écrire explicitement.
• Exercice 2–1 : Déterminer la fonction de transfert et la réponse temporelle du système étudié à l’exercice 1–6 dans
le cas où t0 = 0 et pour des conditions initiales nulles.
2.4 Stabilité
2.4.1 Définition et théorème
Définition 2.3 (Entrées bornées, sorties bornées). Un système dont l’entrée est u(t) et la sortie est y(t) est stable si
il existe deux constantes finies A et B telles que ku(t)k < A =⇒ ky(t)k < B
Dans le cas des systèmes linéaires, cette définition à entrée bornée, sortie bornée est équivalente à la définition
de la stabilité asymptotique.
Concernant la stabilité, trois cas peuvent se produire :
18 CHAPITRE 2. RAPPELS : FONCTION DE TRANSFERT (CAS SISO)
1. Si le régime transitoire tend vers 0 quand t tend vers l’infini, le système est stable.
2. Si le régime transitoire tend vers l’infini quand t tend vers l’infini, le système est instable.
3. Si le régime transitoire tend vers une constante quand t tend vers l’infini, le système est oscillant (ou margina-
lement stable).
La sortie d’un système se décompose en une partie régime permanent et une autre régime transitoire . Si on
note pi les pôles de la fonction de transfert, la partie transitoire de la réponse s’écrit :
n
X
Ai exp(pi t) + réponse libre
i=1
où les Ai dépendent du signal d’entrée u(t) et la réponse libre est la réponse du système à une entrée nulle. Le
régime transitoire tend vers zéro en norme si et seulement si tous les pôles pi sont à partie réelle négative. D’où le
théorème :
Théorème 2.1. Un système linéaire de fonction de transfert F (p) est stable si et seulement si tous les pôles de sa
fonction de transfert sont à partie réelle strictement négative.
Il est marginalement stable si l’un au moins de ses pôles est à partie réelle nulle, les autres pôles étant à partie réelle
strictement négative.
Si l’un au moins de ses pôles est à partie réelle strictement positive, il est instable.
Remarque 2.2. Vous avez appris, en physique, que seul un équilibre pouvait être qualifié de stable ou d’instable. Nous
étudions adns ce document les systèmes linéaires temps-invariants, et, dans ce cadre particulier, si une configuration du
système est stable (respectivement instable), alors toute configuration du système est stable (respectivement instable)
par la linéarité du système. C’est pour cette raison que, dans l’étude des systèmes linéaires temps-invariants, et
uniquement dans ce cadre-là, on peut parler de système stable (respectivement instable), voire même de pôles et/ou
de zéros instables. Mais cela reste tout de même un abus de langage.
Un critère calculatoire permet de déterminer le signe de la partie réelle des racines d’un polynôme à partir de son
développement en monômes : il s’agit du critère de Routh. Les moyens de calculs actuels permettent de nous passer
de ce critère sauf dans des cas très particuliers de précision numérique. Il peut aussi permettre de déterminer des
conditions sur la valeur des paramètres entrant dans l’écriture du modèle pour imposer la stabilité du système.
ligne 1 an an−2 an−4 ... ... ... ... ... ... ... ... a1 |a0
ligne 2 an−1 an−3 an−5 ... ... ... ... ... ... ... ... a0 |0
ligne 3 a3,1 a3,2 a3,3 ... ... ... ... ... ... ... ... 0
ligne 4 a4,1 a4,2 a4,3 ... ... ... ... ... ... ... 0 0
.. .. .. .. .. .. .. .. .. ..
. . . . . . . . . . 0 0 0
.. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. ..
. . . . . . . . . . . . .
.. .. ..
ligne i − 2 ai−2,1 ... ... ... ... ... ai−2,j+1 ... ... . . .
.. .. .. ..
ligne i − 1 ai−1,1 ...... ... ... ... ... ai−1,j+1 ... . . . .
.. .. .. ..
ligne i ai,1 ... ... ... ... ai,j ... ... . . . .
.. .. .. .. .. ..
. ... ... ... ... ... ... ... . . . . .
.. .. .. .. ..
ligne k ak,1 ak,2 ak,3 ak,4 ... ... ... . . . . .
.. .. .. .. ..
ligne k + 1 0 0 0 0 0 ... ... . . . . .
.. .. .. .. ..
. ... ... ... ... ... ... ... . . . . 0
ligne n an,1 0 0 ... ... ... ... ... ... ... ... 0
ligne n + 1 an+1,1 0 0 ... ... ... ... ... ... 0 0 0
Le tableau de Routh associé à un polynôme de degré n possède n + 1 lignes. Le nombre de changements de signes
au sens large dans la première colonne du tableau de Routh donne le nombre de racines du polynôme à partie réelle
positive.
Si l’un des pivots est nul, les autres coefficients de la ligne n’étant pas nuls, il existe alors au moins une racine à partie
réelle positive. On peut continuer la construction du tableau en remplaçant le pivot nul par un réel arbitrairement
petit et de signe quelconque.
Si tous les coefficients d’une ligne sont nuls, (voir la ligne k + 1 dans le tableau), le polynôme étudié possède des
racines imaginaires pures conjuguées deux à deux et qui sont racines du polynôme Pk (λ) de degré n − k + 1, et donc
solutions de :
Pk (λ) = ak,1 λn−k+1 + ak,2 λn−k−1 + ak,3 λn−k−3 + · · · = 0
On peut dans ce cas poursuivre la construction du tableau de Routh en remplaçant les zéros de la ligne k + 1 par
les coefficients du polynôme obtenu en dérivant Pk (λ) par rapport à λ.
Si tous les éléments de la première colonne (autres que le premier) sont nuls, on applique le critère de Routh au
polynôme (λ + α)P (λ), α ∈ R+ .
Si tous les pivots (termes de la première colonne) sont strictement du même signe1 , toutes les racines du polynôme
sont à partie réelle strictement négative. Le nombre de changement de signe au sens large2 donne le nombre de racines
à partie réelle positive.
1 Une suite de nombre est strictement du même signe si ils ont tous le même signe et aucun est nul.
2 Une valeur nulle dans une suite de nombre est un changement de signe au sens large, quel que soit le signe des nombres précédant ou
suivant cette valeur nulle
Chapitre 3
3.1 Introduction
L’intérêt des modèles fondamentaux est qu’un grand nombre de systèmes physiques peuvent être modélisés par une
combinaison de ces différents modèles. Selon l’étude désirée, il faudra écrire les modèles sous la forme d’une somme
(pour la détermination de la réponse temporelle) ou d’un produit (pour l’étude de la stabilité ou pour l’obtention de
la réponse fréquentielle) de ces modèles fondamentaux.
La réponse fréquentielle peut être décrite par des courbes d’allures différentes selon la représentation utilisée
(échelles linéaires, logarithmiques, plan complexe), mais chaque représentation a son utilisation quant aux conclusions
apportées par la forme de la réponse fréquentielle.
Pour chaque type de modèle, nous donnerons :
1. l’équation différentielle
2. la fonction de transfert
3. l’équation caractéristique
4. le régime libre
5. les réponses à un échelon (réponse indicielle), impulsionnelle et à une rampe
Dans un deuxième temps, nous étudierons les réponses fréquentielles des systèmes linéaires et leur représentation.
dy
τ (t) + y(t) = Ku(t) (3.1)
dt
τ , qui a la dimension d’un temps, est la constante de temps du modèle. K est le gain statique, c’est à dire que
pour une entrée u(t) = Cte = u0 , la sortie y(t), une fois le régime permanent atteint, vaut Ku0 . C’est par exemple le
modèle d’un circuit éléectrique RC.
La fonction de transfert d’un modèle du premier ordre, obtenue par transformation de Laplace de l’équation
différentielle (3.1) est :
K
F (p) = (3.2)
1 + τp
21
22 CHAPITRE 3. ÉTUDE DES MODÈLES FONDAMENTAUX
Calculs :
1 K 1 1 −t
u(t) = Γ(t) =⇒ U (p) = =⇒ Y (p) = =K − 1 =⇒ y(t) = K(1 − exp( ))Γ(t)
p p(1 + τ p) p p+ τ
τ
−t
y(t) = K(1 − exp( ))Γ(t) (3.5)
τ
V al. F in.
1.0
95%V al. F in.
0.9
0.8
0.7
63%V al. F in.
0.6
0.5
0.4
0.3
0.2
0.1
0
τ 3τ
0 1 2 3 4 5 6 7 8
1/(1+1.5915494*p)
1
Figure 3.1 – Réponse indicielle d’un système du premier ordre de fonction de transfert 10
1 + 2π p
Calculs :
K 1 K −t
u(t) = δ(t) =⇒ U (p) = 1 =⇒ Y (p) = 1 =⇒ y(t) = exp( )Γ(t)
τ p+ τ
τ τ
K −t
y(t) = exp( )Γ(t) (3.6)
τ τ
3.2. MODÈLE DU PREMIER ORDRE 23
0.7
K
τ
0.6
0.5
0.4
0.3
0.2
0.1
0
0 1 2 3 4 5 6 7 8
1/(1+1.5915494*p)
1
Figure 3.2 – Réponse impulsionnelle d’un système du premier ordre de fonction de transfert 10
1 + 2π p
Cette réponse impulsionnelle peut surprendre : comment un système, initialement au repos (conditions initiales
K
nulles), peut-il atteindre une valeur finie instantanément (y(0− ) = 0 et y(0+ ) = ) ? En fait, la réponse d’un système
τ
1
à une impulsion de durée finie θ et d’aire unité (donc de hauteur ) se scinde en deux : de 0 à θ, c’est la réponse à un
θ
1
échelon, de θ à l’infini, c’est une réponse libre. Si la durée de l’impulsion diminue, sa hauteur augmente, et la partie
θ
réponse à l’échelon se redresse. Exprimé mathématiquement, cela donne :
aire unité
1 −θ z}|{ K θ K
y(θ) = K (1 − exp( )) ≡ (1 − 1 + ) = = y(0+ )
θ τ θ−→0 θ τ τ
D’autre part, un calcul simple montre que la réponse impulsionnelle est la dérivée de la réponse indicielle (voir les
équations (3.5) et (3.6)).
Calculs :
1
u(t) = tΓ(t) =⇒ U (p) =
p2
K 1 τ τ
=⇒ Y (p) = 2 =K − + 1
p (1 + τ p) p2 p p+ τ
−t
=⇒ y(t) = K t − τ + τ exp( ) Γ(t)
τ
1 d2y 2z dy
2 2
(t) + (t) + y(t) = Ku(t) (3.8)
ωn dt ωn dt
ωn , qui a la dimension d’une pulsation est la pulsation propre du modèle (fréquence d’oscillation du modèle si l’amor-
tissement n’est pas suffisant). z est un facteur d’amortissement du mouvement oscillatoire naturel du système. K est
le gain statique. C’est par exemple le modèle d’un circuit électrique RLC ou d’un système mécanique masse-ressort
avec amortisseur.
La fonction de transfert d’un modèle du second ordre, obtenue par transformation de Laplace de l’équation diffé-
rentielle (3.8) avec des conditions initiales nulles est :
K ωn2
F (p) = 2z 1 2 =K (3.9)
1+ ωn p
+ ωn2 p p2 + 2zωn p + ωn2
1
u(t) = Γ(t) =⇒ U (p) =
p
ωn2 ωn2
=⇒ Y (p) = =
p(p2 2
+ 2zωn + ωn ) p(p − p1 )(p − p2 )
2
ωn p1 p2
=⇒ Y (p) = =
p(p2 + 2zωn + ωn2 ) p(p − p1 )(p − p2 )
1 1 p2 p1
6 p2 , Y (p) = +
Si p1 = − dont l’original est la réponse indicielle :
p p1 − p2 p − p1 p − p2
1
y(t) = 1 + (p2 exp(p1 t) − p1 exp(p2 t)) Γ(t) (3.11)
p1 − p2
La tangente à l’origine est nulle (voir la réponse indicielle pour t voisin de zéro sur la figure Figure (3.5)), la ré-
ponse indicielle présente
un point d’inflexion au temps ti pour ÿ = p1 exp(p1 ti ) − p2 exp(p2 ti ) = 0, c’est à dire
1 p2
ti = ln
|p2 | − |p2 | p1
Ce régime n’est en fait pas très particulier, étant donné qu’il est équivalent à deux premiers ordres en cascade dont
les pôles sont p1 et p2 .
3.3. MODÈLE DU SECOND ORDRE 25
D1
D2
K
2π
(période propre)
ωp
0.0 π 3π t
0.00
ωp ωp
Figure 3.3 – Réponse indicielle théorique d’un système du second ordre
dy ωn e −zωn t απ
Les extrema de y(t) sont atteints pour = √ sin ωp t = 0, c’est à dire aux instants te = (d’où le nom
dt 1 − z2 ωp
de pseudo-pulsation propre.)
dy
La tangente à l’origine est horizontale ((0) = 0).
dt
π √ zπ
Le premier dépassement D1 , qui se produit à l’instant tD1 = , a pour amplitude yD1 = 1 + e 1−z2 , ce qui, en
ωp
√−zπ
pourcentage de la valeur finale, donne : D1 = 100e 1−z 2 .
26 CHAPITRE 3. ÉTUDE DES MODÈLES FONDAMENTAUX
3π 2π
Le second dépassement a lieu à l’instant tD2 = (la pseudo-période des oscillations étant ) et a pour valeur
ωp ωp
−3zπ −2zπ
√ √
D2 = 100e 1−z 2 = D1 e 1−z 2 .
−2zπ
D2 √
Le rapport = e 1−z2 nous permet de retrouver z à partir de la réponse indicielle du système du second ordre :
D1
D1
ln D 2
z=q .
D1 2
4π 2 + (ln D 2
)
1.6
1.4
1.2
1.0
0.8
0.6
0.4
0.2
0.0
0.00 0.04 0.08 0.12 0.16 0.20 0.24 0.28 0.32 0.36 0.40
z=0.2 z=0.707
z=0.4 z=1
z=0.5
1(10.2π)2
Figure 3.4 – Réponse indicielle d’un système du second ordre :
(10.2π)2 + 2z10.2πp + p2
3.3. MODÈLE DU SECOND ORDRE 27
0.591
0.507
0.422
0.338
0.253
0.169
0.084
0.000
0.00000 0.00333 0.00667 0.01000 0.01333 0.01667 0.02000
z=0.2 z=0.707
z=0.4 z=1
z=0.5
Figure 3.5 – Zoom pour les premiers instants de la réponse indicielle d’un système du second ordre
Sur cette figure (figure Figure (3.5)), qui est un zoom sur les premiers instants de la réponse indicielle donnée sur
la figure Figure (3.4), nous pouvons constater la pente nulle à l’origine.
Comme nous l’avons vu pour la réponse indicielle, le cas intéressant est le cas où z < 1. En effet, le cas z ≥ 1
correspond à la mise en cascade de deux systèmes du premier ordre, avec, à la limite si z = 1, la même constante de
temps.
√
La réponse impulsionnelle est obtenue par l’équation (3.12), soit avec z < 1, nous avons a = −zωn et b = ωn 1 − z 2 ,
ce qui donne :
ωn2
2
ωn
h(t) = exp(at)(exp(jbt) − exp(−jbt)) Γ(t) = sin(bt) exp(at)Γ(t), soit :
2jb b
ωn exp(−zωn t) p
h(t) = √ sin(ωn 1 − z 2 t) Γ(t) (3.16)
1 − z2
28 CHAPITRE 3. ÉTUDE DES MODÈLES FONDAMENTAUX
47.5
37.1
26.8
16.4
6.1
−4.3
−14.7
−25.0
0.0000 0.0667 0.1333 0.2000 0.2667 0.3333 0.4000
z=0.2 z=0.707
z=0.4 z=1
z=0.5
1.(10.2.π)2
Figure 3.6 – Réponse impulsionnelle d’un système du second ordre de fonction de transfert
(10.2.π)2 + 2.z.10.2.π.p + p2
1
u(t) = tΓ(t) =⇒ U (p) =
p2
ωn2
=⇒ Y (p) =
p2 (p2 + 2zωn p + ωn2 )
Après décomposition en éléments simples, nous obtenons :
1 z 2 zp + 4 ω z 2 − ω
Y (p) = 2
−2 +
p ω p ω (p2 + 2 zω p + ω 2 )
et après transformation de Laplace inverse, nous avons pour réponse à une rampe :
z √ 2 2
√ 2 2
+2 −1 + e−tzωn 1/2 et ωn (1−z ) + 1/2 e−t ωn (1−z )
ωn
• Exercice 3–1 : Où se trouve la pulsation nulle sur l’axe des abscisses dans le plan de Bode ?
Pour représenter facilement les systèmes linéaires en utilisant les lieux de Bode, on factorise les numérateurs et
dénominateurs de façon à additionner les courbes de gain (le logarithme d’un produit est la somme des logarithmes)
et les courbes de phase (la phase du produit de deux nombres complexes est la somme des phases de chacun des deux
nombres complexes).
Comme toute fonction de transfert de systèmes linéaires peut se mettre sous la forme :
Y (p) b0 + b1 p + · · · + bm−1 pm−1 + bm pm
F (p) = = , elle est factorisée en éléments simples dans l’ensemble des
U (p) a0 + a1 p + · · · + an−1 pn−1 + pn
réels de la forme :
K
pα
(1 + τ p)β
γ
p2 + 2zωn p + ωn2
ωn2
i
ω nl
l
G = 20 log |F (jω)|
X
= 20 log |K| + 20α log ω + 20βi log |1 + jωτi |
i
X
20γl log (jω)2 + 2jzl ωnl ω + ωn2 l − 20γl log ωn2 l
+
l
X
= 20 log |K| + 20α log ω + 10βi log(1 + ω 2 τi2 )
i
X
10γl log (ω − ωn2 l )2 + 4zl2 ω 2 ωn2 l − 40γl log ωnl
2
+
l
Cas des systèmes à retard Si le système comporte un retard de durée TR , la fonction de transfert linéaire est
multipliée par exp(−TR p), ce qui ne modifie pas le gain de la fonction de transfert, mais modifie la phase en introduisant
un retard égal à ωTR , proportionnel à ω.
Nous prendrons maintenant τ > 0.
30 CHAPITRE 3. ÉTUDE DES MODÈLES FONDAMENTAUX
3.4.1.2 Gain K
Les courbes de Bode de gain et de phase se réduisent à des horizontales :
G = 20 log |K|
(
0 si K > 0
φ=
−π si K < 0
G = 20 log ω
π
φ=
2
La pente du gain est constante et est de +20dB par décade ou 6dB par octave.
Dans le cas d’un dérivateur multiple de fonction de transfert Kpi avec i ∈ N? et K ∈ R?+ , nous avons :
K
3.4.1.4 Intégration :
pi
K
Dans le cas d’un intégrateur simple .
p
1
G = 20 log = −20 log ω
ω
−π
φ=
2
La pente du gain est de −20dB par décade ou −6dB par octave.
K
Dans le cas d’un intégrateur multiple de fonction de transfert i avec i ∈ N? et K ∈ R?+ , nous avons :
p
K
G = 20 log = −20 × i × log ω + 20 log K
ωi
π
φ = −i ×
2
La pente du gain est constante et est de −i × 20dB par décade.
3.4. REPRÉSENTATIONS DES RÉPONSES FRÉQUENTIELLES 31
K
Intersection avec la droite 0dB pour F (p) =
pi
K K
20 log( i
) = 0 =⇒ 20 log = 20 log(1)
ω ωi
√i
=⇒ ω = K
√
1
Il est à noter que K = K.
Magnitude
db
50
40
30
20
10
Hz
.
0
−3 −2 −1 0 1
10 10 10 1 1 10 10
.
τ 2π
Phase
degrees
90
80
70
60
50
40
30
20
10 Hz
.
0
−3 −2 −1 0 1
10 10 10 1 1 10 10
.
τ 2π
1+1.5915494*p
10
Figure 3.7 – Diagramme de Bode de la fonction de transfert 1 + p
2π
Gain
G = 20 log |1 + jωτ | = 10 log(1 + ω 2 τ 2 )
Diagramme asymptotique de gain : Si ωτ 1, G ' 0 (pente nulle), si ωτ 1, G ' 20 log(ωτ ) (pente
ω2
+20dB/décade +6dB/octave). En effet, soit [ω1 ; ω2 ] un intervalle de pulsations tel que = 10 : 20 log(ω2 τ ) −
ω 1
ω2 τ ω2
20 log(ω1 τ ) = 20 log = 20 log = 20 log(10) = 20. En faisant le même calcul avec un rapport de 2 entre
ω1 τ ω1
les fréquences, on trouve une pente de +6dB/octave
Diagramme réel de gain : Pour ωτ = 1, G = G(0) + 10 log 2 ≈ 0,301 03dB ≈ +3dB.
Phase
φ = arctan(ωτ )
π
Diagramme asymptotique de phase : Si ωτ 1, φ ' 0, si ωτ 1, φ ' .
2
π
Diagramme réel de phase : Pour ωτ = 1, φ =
4
Tableau des écarts courbes-asymptotes d’un premier ordre :
1
F (p) =
(1 + τ p)
32 CHAPITRE 3. ÉTUDE DES MODÈLES FONDAMENTAUX
1
ou τ ω 1 2 4 8 16
τω
ϕo 45 26,3 14 7 3
1
ωτ ou 0,01 0,02 0,05 0,1 0,2 0,5 1
ωτ
Magnitude
db
50
40
30
20
10
Hz
.
0 1 1
−3 −2 −1 0 1
10 10 10
. 10 10
τ 2π
Phase
degrees
0
−10
−20
−30
−40
−50
−60
−70
−80 Hz
.
−90 1 1
−3 −2 −1 . 0 1
10 10 10 τ 2π 10 10
1−1.5915494*p
10
Figure 3.8 – Diagrammes de Bode de la fonction de transfert 1 − p
2π
Gain
G = 10 log(1 + ω 2 τ 2 )
Nous avons donc le même résultat que dans le cas d’un premier ordre numérateur stable.
Si ωτ 1, G ' 0 (pente nulle), si ωτ 1, G ' +20 log(ωτ ) (pente +20dB/décade). Pour ωτ = 1, G =
G(0) + 3dB = +3dB
Phase
φ = − arctan(ωτ )
−π −π
Si ωτ 1, φ ' 0, si ωτ 1, φ ' . Pour ωτ = 1, φ =
2 4
3.4. REPRÉSENTATIONS DES RÉPONSES FRÉQUENTIELLES 33
1
3.4.1.7 Premier ordre (dénominateur) stable :
1 + τp
Magnitude
db
0
−10
−20
−30
.
−40
Hz
−50
−3 −2 −1
1 1 0 1
.
10 10 10 τ 2π 10 10
Phase
degrees
0
−10
−20
−30
−40
−50
−60
−70
−80 Hz
.
−90
−3 −2 −1 1 1 0 1
10 10 10 . 10 10
τ 2π
1/(1+1.5915494*p)
1
Figure 3.9 – Diagramme de Bode de la fonction de transfert 10
1 + 2π p
Gain
1
G = 20 log
1 + jωτ
= −10 log(1 + ω 2 τ 2 )
Si ωτ 1, G ' 0 (pente nulle), si ωτ 1, G ' −20 log(ωτ ) (pente -20dB/décade). Pour ωτ = 1, G = G(0) − 3dB =
−3dB
Phase
φ = − arctan(ωτ )
−π −π
Si ωτ 1, φ ' 0, si ωτ 1, φ ' . Pour ωτ = 1, φ =
2 4
34 CHAPITRE 3. ÉTUDE DES MODÈLES FONDAMENTAUX
1
3.4.1.8 Premier ordre (dénominateur) instable :
1 − τp
Magnitude
db
0
−10
−20
−30
.
−40
Hz
−50
−3 −2 −1
1 1 0 1
.
10 10 10 τ 2π 10 10
Phase
degrees
90
80
70
60
50
40
30
20
10 Hz
.
0
−3 −2 1 1
−1 0 1
10 10 10 . 10 10
τ 2π
1/(1−1.5915494*p)
1
Figure 3.10 – Diagramme de Bode de la fonction de transfert 10
1 − 2π p
Gain
1
G = 20 log
1 + jωτ
= −10 log(1 + ω 2 τ 2 )
Nous avons donc le même résultat que dans le cas d’un premier ordre dénominateur stable.
Si ωτ 1, G ' 0 (pente nulle), si ωτ 1, G ' −20 log(ωτ ) (pente -20dB/décade). Pour ωτ = 1, G = G(0)−3dB =
−3dB
Phase
φ = arctan(ωτ )
π π
Si ωτ 1, φ ' 0, si ωτ 1, φ ' . Pour ωτ = 1, φ =
2 4
3.4. REPRÉSENTATIONS DES RÉPONSES FRÉQUENTIELLES 35
p2 + 2zωn p + ωn2
3.4.1.9 Numérateur de degré 2 :
ωn2
Magnitude
db
50
40
30
20
10
0
−10 .
Hz
−20
0 1
1 2
ωn .
10 10 2π 10
Phase
degrees
180
160
140
120
100
80
60
40
20 Hz
.
0
0 1 1 2
10 10 ωn . 10
2π
z=0.1 z=0.5
z=0.2 z=0.707
z=0.4 z=1
(10.2.π)2 + 2.z.10.2.π.p + p2
Figure 3.11 – Diagramme de Bode de la fonction de transfert
1.(10.2.π)2
Gain
ω
Si ω ωn , G ' 0 (pente nulle), si ω ωn , G ' 40 log( ) (pente 40dB/décade). Pour ω = ωn , G = G(0) +
ωn
20 log(2z) = 20 log(2z)
Si z = 0.5, la courbe de gain passe par l’asymptote.
Phase
π
Si ω ωn , φ ' 0, si ω ωn , φ ' π. Pour ω = ωn , φ =
2
36 CHAPITRE 3. ÉTUDE DES MODÈLES FONDAMENTAUX
ωn2
3.4.1.10 Second ordre dénominateur :
p2 + 2zωn p + ωn2
Magnitude
db
20
10
0
−10
−20
−30
.
−40
Hz
−50
0 1 2
10 10
1 10
ωn .
2π
Phase
degrees
0
−20
−40
−60
−80
−100
−120
−140
−160 Hz
.
−180
0 1 1 2
10 10 ωn . 10
2π
z=0.1 z=0.5
z=0.2 z=0.707
z=0.4 z=1
1.(10.2.π)2
Figure 3.12 – Diagramme de Bode de la fonction de transfert
(10.2.π)2 + 2.z.10.2.π.p + p2
Gain
G = −20 log (jω)2 + 2jzωn ω + ωn2 + 20 log ωn2
ω
Si ω ωn , G ' 0 (pente nulle), si ω ωn , G ' −40 log( ) (pente -40dB/décade). Pour ω = ωn , G =
ωn
G(0) − 20 log(2z) = −20 log(2z)
Si z = 0.5,
√ la courbe de gain passe par l’asymptote.
2 √
Si z < , on observe un phénomène de résonance qui se produit pour la pulsation ωr = ωn 1 − 2z 2 et dont
2
1
l’amplitude est donnée par √
2z 1 − z 2
Phase
φ = − arg((jω)2 + 2jzωn ω + ωn2 )
2zωn ω
= − arctan
ωn2 − ω 2
−π
Si ω ωn , φ ' 0, si ω ωn , φ ' −π. Pour ω = ωn , φ =
2
phase Le retard de phase croı̂t linéairement avec ω : φ = −ωTR . Comme nous avons une échelle logarithmique en
ω, nous obtenons une exponentielle pour la phase.
3.4. REPRÉSENTATIONS DES RÉPONSES FRÉQUENTIELLES 37
C’est une représentation paramétrique de la fonction de transfert : l’abscisse est la phase et l’ordonnée le gain en
dB de F (jω). La courbe est paramétrée par la pulsation. Sa détermination passe en général par le tracé préalable
des diagrammes de Bode de la fonction de transfert : les diagrammes de Bode sont faciles à tracer, et une fois les
diagrammes de Bode tracés, il est facile de tracer le diagramme de Black.
1
3.4.2.1 Premier ordre (dénominateur) stable :
1 + τp
h(2i.pi.f)
magnitude
0.037 ×0.026 ×0.001
×0.049 ×
0
×0.065
×0.086
×0.11
−4
×0.15
×0.2
−8 ×0.26
×0.35
−12
×0.46
×0.6
−16
×0.8
−20 ×1.1
×1.4
−24
×1.8
×2.4
−28
×3.2
−32 ×4.2
×5.6
−36 phase
×7.4
×9.8
−40
−90 −80 −70 −60 −50 −40 −30 −20 −10 0
1/(1+1.5915494*p)
2.3db curve
10
Figure 3.13 – Diagramme de Black de la fonction de transfert 10
1 + 2π p
38 CHAPITRE 3. ÉTUDE DES MODÈLES FONDAMENTAUX
ωn2
3.4.2.2 Second ordre dénominateur :
p2 + 2zωn p + ωn2
h(2i.pi.f)
magnitude
20
10 ×8.5
×8.5
0 ××0.1
×0.1
×8.5
×8.5
×17 ×17
−10 ×17
×22 ×22 ×17
×22
×22
×29×29
×29
×29
−20
×37×37 ×37 ×37
×53
×53 ×53 ×53
−30
×77 ×77×77
×77
×1e+02
×1e+02
×1e+02
×1e+02
−40
phase
−50
−180 −160 −140 −120 −100 −80 −60 −40 −20 0
2.3db
z=0.1 curve z=1
z=0.2
z=0.707
1.(10.2.π)2
Figure 3.14 – Diagramme de Black de la fonction de transfert
(10.2.π)2 + 2.z.10.2.π.p + p2
Im(p)
jω
R=∞
0 <(p)
−jω
Figure 3.15 – Contour d’exclusion de Nyquist avec deux pôles imaginaires purs conjugués l’un de l’autre et un pôle nul
3.4. REPRÉSENTATIONS DES RÉPONSES FRÉQUENTIELLES 39
Nyquist plot
Im(h(2i*pi*f))
0.1
1.0E+04 1.0E−10
0
2.196
−0.1
0.01448
0.511
−0.2
0.033
−0.3
0.267
−0.4
0.164 0.062
0.101
−0.5
Re(h(2i*pi*f))
−0.6
−0.1 0.1 0.3 0.5 0.7 0.9 1.1
1/(1+1.5915494*p)
10
Figure 3.16 – Diagramme de Nyquist de la fonction de transfert 10
1 + 2π p
1
Premier ordre stable :
1 + τp
40 CHAPITRE 3. ÉTUDE DES MODÈLES FONDAMENTAUX
Nyquist plot
Im(h(2i*pi*f))
1
100 1
0 11
−1
−2
−3
−4
−5
Re(h(2i*pi*f))
−6
−3 −2 −1 0 1 2 3
z=0.1 z=1
z=0.2
z=0.707
1(10.2π)2
Figure 3.17 – Diagrammes de Nyquist de la fonction de transfert
(10.2π)2 + 2.z.10.2πp + p2
ωn2
Second ordre dénominateur :
p2 + 2zωn p + ωn2
Systèmes à retard : exp(−TR p) Le gain est constant et vaut 1, alors que la phase décroı̂t indéfiniment : le
diagramme de Nyquist est donc un cercle de centre l’origine et de rayon 1 pacouru dans le sens rétrograde (ou sens
inverse du sens trigonométrique ou sens des aiguilles d’une montre).
Autres diagrammes de Nyquist Le tracé du diagramme de Nyquist correspond donc à la représentation dans
le plan complexe du nombre complexe F (p) où p parcourt le contour d’exclusion de Nyquist. Il s’agit donc de la
représentation paramétrique d’une fonction complexe, où la partie réelle < (F (p)) est l’abscisse du point et Im (F (p))
est l’ordonnée du point.
• Exercice 3–2 : Tracer les diagrammes de Bode, Black et Nyquist, puis le lieu de Nyquist du modèle (linéaire) d’un
k
système, donné par la fonction de transfert F (p) = avec k > 0 et τ1 > τ2 > 0.
p(1 + τ1 p)(1 + τ2 p)
Chapitre 4
4.1 Introduction
Nous avons déjà introduit la notion de système commandé dans le paragraphe 1.3 page 4.
Pour prendre un autre exemple, nous pouvons étudier le phénomène de conduite d’une bicyclette.
Si nous lançons une bicyclette sur ses deux roues et en bonne position et suffisamment vite, le système ”bicyclette”
va avancer de quelques mètres puis va tomber. Il n’y a, dans ce cas, pas de commande du système, juste une consigne
donnée. Nous dirons que le système ”bicyclette” fonctionne en boucle ouverte. Nous constatons que le système bicy-
clette est instable, ou plus exactement, que le point d’équilibre la bicyclette verticale sur les deux roues est un
point d’équilibre instable du système bicyclette (il existe quantité de points d’équilibre stables pour ce système-là).
Si, par contre, nous montons sur cette bicyclette, le conducteur utilise les informations données par ses yeux, son
oreille interne etc . . . pour maintenir une trajectoire rectiligne ; il s’agit de régulation. Si la route présente un virage,
il asservit son véhicule à une consigne qui évolue et on peut parler d’asservissement. Qu’une rafale de vent souffle, et
il lui faut modifier la commande de son engin pour ne pas tomber : c’est du rejet de perturbation. Voyons maintenant
la façon de commander un vélo : soit il s’agit d’un cycliste expérimenté et les choses se font en douceur, avec un
minimum de pertes d’énergie, soit vous avez à faire à un enfant en phase d’apprentissage, et les coups de guidon sont
désordonnés, trop violents et l’emmènent d’un côté à l’autre de la chaussée, et il arrive qu’il finisse même par tomber.
Dans le premier cas, la stratégie de commande est au point, et le correcteur utilisé est performant, alors que dans le
second cas, le couple correcteur/bouclage constitué par l’enfant est moins performant, et la commande ainsi ”calculée”
peut même arriver à déstabiliser le système bicyclette-cycliste.
Le but de toute commande est donc de déterminer l’action à appliquer au système par l’intermédiaire d’un correcteur
pour obtenir la sortie désirée, en fonction des informations reçues du système, par l’intermédiaire de la boucle.
Un autre cas intéressant à étudier consiste à prendre une douche.
Imaginons tout d’abord une personne pressée car elle va être en retard à son cours d’automatique de 8 heures.
Cette personne commence par fixer le débit d’eau froide à une valeur modérée, elle réglera la température au moyen
du robinet d’eau chaude. Elle tourne donc le robinet d’eau chaude, modérément. Ne voyant pas arriver l’eau chaude,
elle le tourne plus fortement. À ce moment-là, l’eau à l’arrivée du tuyau de douche au pommeau est brûlante, et
elle ferme donc très fortement l’eau chaude. Arrive alors une eau très froide, ce qui fait qu’elle ouvre largement le
robinet d’eau chaude . . .. La personne pressée voulant se doucher se retrouve donc en Écosse pour y prendre sa douche
écossaise. Pour peu que son temps de réaction corresponde au temps mis par l’eau pour parcourir le tuyau de douche,
elle va subir une succession de créneaux alternés d’eau chaude et froide. Le système observé ici n’est pas instable,
mais présente des signes alarmants de tendance vers l’instabilité : il peut devenir incontrôlable si un opérateur encore
plus pressé prend sa douche. . . A contrario, un opérateur raisonnable ayant prévu un temps suffisamment long avant
le cours d’automatique, va adapter les débits froids et chauds à une dynamique suffisamment lente pour ne pas avoir
à subir ce phénomène oscillatoire.
Deux cas basiques se présentent :
1. Le système est stable en boucle ouverte : on veut conserver cette stabilité et améliorer ses performances en boucle
fermée :
2. Le système est instable en boucle ouverte : on veut qu’il soit au moins stable en boucle fermée.
Il est important aussi de porter attention à la notion de degré de stabilité : un système n’étant commandé que
par son modèle, et ce modèle dépendant de paramètres souvent mal connus, il est préférable de garder une marge de
sécurité pour assurer la stabilité du système : même si les paramètres du modèle n’ont pas tout à fait la même valeur
que les paramètres réels du système, le système bouclé sera stable, et on parle alors de robustesse de la commande.
Un système commandé peut-être utilisé dans deux situations complémentaires qui peuvent d’ailleurs être simulta-
nées :
Asservissement Un système asservi est un système dit suiveur : c’est la consigne qui varie. Par exemple, une machine
outil doit usiner une pièce selon un profil donné, une fusée doit suivre une trajectoire qui l’amènera à une orbite
particulière où elle larguera un satellite.
41
42 CHAPITRE 4. COMMANDE BOUCLÉE DES SYSTÈMES LINÉAIRES
Régulation Dans ce cas, la consigne est fixée et le système doit compenser les effet des perturbations. Par exemple,
un système de réglage de la température dans un four ou du niveau de l’eau dans un réservoir.
Propriétés d’un système commandé : le rôle d’un automaticien est de concevoir un Système de Régulation Auto-
matique qui soit :
1. Stable : La grandeur de sortie doit converger vers une valeur finie si le signal d’entrée est aussi limitée.
2. Précis : La grandeur à mesurer doit être la plus proche de celle désirée à l’état statique.
3. Rapide : Il doit répondre rapidement à une excitation en entrée.
R(p)
G(p)
F (p) : fonction de transfert contenant éventuellement la fonction de transfert C(p) du correcteur en plus de la
fonction de transfert du système à commander.
G(p) : fonction de transfert de la chaı̂ne de retour (capteur, correcteur . . . )
E(p) : transformée de Laplace du signal de commande.
Y (p) : transformée de Laplace du signal de sortie.
R(p) : transformée de Laplace du signal de retour du capteur : R(p) = G(p)Y (p)
∆(p) : transformée de Laplace du signal d’erreur : ∆(p) = E(p) − R(p)
4.2. BOUCLAGE D’UN SYSTÈME 43
Y (p) R(p)
Le but est de calculer H(p) = , fonction de transfert en boucle fermée en fonction de T (p) = = G(p)F (p)
E(p) ∆(p)
qui est la fonction de transfert en boucle ouverte.
∆(p) = E(p) − R(p)
Y (p) = F (p)∆(p)
R(p) = G(p)Y (p)
Y (p) F (p)
H(p) = = (4.1)
E(p) 1 + F (p)G(p)
1
On rejette à l’extérieur de la boucle. Si le capteur est bien choisi, on peut considérer dans la pratique que
G(p)
G(p) = C te . Pour cela, il faut que la constante de temps du capteur soit nettement inférieure à la plus petite constante
de temps du système.
T (p)
L’analyse des pôles de H(p) = , donc des racines de l’équation caractéristique 1 + T (p) = 0 donne l’étude
1 + T (p)
de la stabilité du système.
1 + T (p) : 1 n’a pas de dimension. T (p) n’a donc pas de dimension.
T (p)
Des abaques, appelés abaques de Black, existent pour H(p) =
1 + T (p)
44 CHAPITRE 4. COMMANDE BOUCLÉE DES SYSTÈMES LINÉAIRES
Notation 4.1. L’écart ∆(p) entre la sortie et l’entrée est aussi souvent noté E(p) ou (p) (il n’y a alors pas de
majuscule pour (p)).
Remarque 4.1. En pratique, le correcteur agit sur des petits signaux, sans puissance, généralement électriques. Il y a
donc forcément un étage d’amplification de puissance entre le correcteur et le système proprement dit (ou du moins
l’actionneur du système). Cet étage d’amplification est en général modélisé par un simple gain d’amplification, sans
dynamique.
Théorème 4.1 (Théorème de Cauchy). Si L(p) est une fonction de la variable complexe p admettant P pôles et
Z zéros dans un contour fermé C du plan complexe, alors quand le point d’affixe p décrit le contour C dans le sens
rétrograde, la courbe décrite par le point M d’affixe L(p) effectue T = P − Z tours autour de l’origine dans le sens
direct.
T (p)
Nous avons vu qu’un système asservi de fonction de transfert H(p) = où T (p) est la fonction de transfert
1 + T (p)
en boucle ouverte du système corrigé, est stable si aucun de ses pôles n’est à partie réelle positive, c’est à dire si son
dénominateur 1 + T (p) n’admet pas de zéro à partie réelle positive.
Soit P et Z les nombres de pôles et de zéros respectivement de 1 + T (p) à partie réelle positive. Le nombre de
tours autour de l’origine dans le sens direct de 1 + T (p) lorsque p décrit le contour d’exclusion de Nyquist est, d’après
le théorème de Cauchy, égal à P − Z. Il est, en pratique, équivalent de regarder le nombre de tours de T (p) autour
du point −1. De plus, comme T (p) et 1 + T (p) ont le même dénominateur, donc les mêmes pôles, nous obtenons le
théorème suivant :
Théorème 4.2. Le nombre Z de zéros instables du dénominateur 1 +T (p) de la fonction de transfert en boucle fermée
est égal au nombre P de pôles instables de la fonction de transfert en boucle ouverte T (p) moins le nombre de tours T
du lieu de Nyquist autour du point −1 comptés positivement dans le sens direct : Z = P − T .
Contour d’exclusion de Nyquist Nous rappelons ici que le lieu de Nyquist est l’image du contour d’exclusion de
Nyquist (voir figureFigure (4.4)) par la fonction de transfert en boucle ouverte T (p).
4.3. ÉTUDE DE LA STABILITÉ DES SYSTÈMES ASSERVIS 45
Im(p)
jω
R=∞
0 <(p)
−jω
Figure 4.4 – Contour d’exclusion de Nyquist avec deux pôles imaginaires purs conjugués l’un de l’autre et un pôle nul
• Exercice 4–1 : Déterminez les conditions sur K pour que le système dont la fonction de transfert est donnée par
K
F (p) = soit stable en boucle fermée à retour unitaire.
(4p − 1)(1 + p)
• Exercice 4–2 : Déterminez les conditions sur K pour que le système dont la fonction de transfert est donnée par
K
F (p) = , avec τ1 > 0 et τ2 > 0 soit stable en boucle fermée à retour unitaire.
p(1 + τ1 p)(1 + τ2 p)
1 . 0 5 × y ¥
y
¥
0 . 9 5 × y
¥
T 9 0 %
T 1 0 %
0 t [ s ]
T d é p
T m
f _ 0 5 _ 0 7 . e p s
T r e g
+ / - 5 %
y∞ Valeur finale.
D Valeur du premier dépassement.
T10% Temps pour atteindre 10% de la valeur finale.
T90% Temps pour atteindre 90% de la valeur finale.
Tm Temps de montée.
Tdép Instant de dépassement.
Trég±5% Instant à partir duquel la valeur reste dans une bande de ± 5% de la valeur finale
Système sans intégrateur : Si le système (dont le correcteur) ne possède pas d’intégrateur, la fonction de transfert
K(1 + τ1 p)(1 + τ2 p) . . . 1 1
s’écrit T (p) = avec K le gain statique et 01 = = . Autrement dit, plus on
(1 + τ10 p)(1 + τ20 p) . . . 1 + T (0) 1+K
augmente le gain en boucle ouverte, plus on réduit l’écart statique.
Système avec i intégrateur(s) : Si le système (dont le correcteur) possède i intégrateur(s), la fonction de transfert
K(1 + τ1 p)(1 + τ2 p) . . .
s’écrit T (p) = i , donc lim T (p) = +∞, et 01 = 0
p (1 + τ10 p)(1 + τ20 p) . . . p→ 0
1
La condition d’erreur statique d’ordre 1 nulle est : T (p) = i T 0 (p), i ≥ 1
p
Système sans intégrateur : 02 = ∞ . Ça ne va pas du tout car on obtient une erreur infinie : l’entrée varie
linéairement dans le temps et la sortie n’arrive pas à s’en approcher.
Système avec 1 intégrateur : Si le système (dont le correcteur) possède 1 intégrateur, la fonction de transfert
K(1 + τ1 p)(1 + τ2 p) . . .
s’écrit T (p) =
p(1 + τ10 p)(1 + τ20 p) . . .
1 1
D’où 02 = lim K = qui est une valeur finie.
p→0 p
p
K
48 CHAPITRE 4. COMMANDE BOUCLÉE DES SYSTÈMES LINÉAIRES
Système avec 2 intégrateurs : Si le système (dont le correcteur) possède 2 intégrateurs, la fonction de transfert
K(1 + τ1 p)(1 + τ2 p) . . .
s’écrit T (p) = 2
p (1 + τ10 p)(1 + τ20 p) . . .
1 1
D’où 02 = lim K = K = 0.
p→0 p 2
p p
1
La condition d’erreur statique d’ordre 2 nulle est : T (p) = i T 0 (p), i ≥ 2
p
Définition 4.2 (stabilité absolue, stabilité conditionnelle). Il y a stabilité absolue du système bouclé si et seulement
si il existe une valeur limite du gain K0 en boucle ouverte, telle que le système bouclé soit stable pour toutes les valeurs
inférieures à K0 , et instable pour toutes les valeurs supérieures à K0 .
Il y a stabilité conditionnelle du système bouclé si et seulement si le système bouclé est stable pour un certain
intervalle de valeurs du gain K et instable pour les valeurs extérieures à cet intervalle de gain.
Définition 4.3 (marge de gain, marge de phase). La marge de gain est l’opposée du module exprimé en décibels de
la réponse harmonique du système en boucle ouverte, pris pour la pulsation correspondant à un déphasage de -180˚ :
Cette marge de phase mesure de combien la phase peut varier (rotation du tracé autour de l’origine dans le sens
rétrograde) avant de rencontrer le point critique (−1 + 0j).
La marge de gain du système bouclé par retour unitaire est donnée par la ”marge” en gain dont on dispose pour
que le système passe de stable à oscillant (marge de gain positive) ou de instable à oscillant (marge de gain négative),
et on prend la plus petite valeur de ω s’il y a plusieurs possibilités. On l’obtient en comparant le gain obtenu pour la
fréquence pour laquelle la phase est de −180◦ .
La marge de phase du système bouclé par retour unitaire est donnée par la ”marge” en phase dont on dispose pour
que le système passe de stable à oscillant (marge de gain positive) ou de instable à oscillant (marge de gain négative).
On l’obtient en comparant la phase obtenue pour la fréquence pour laquelle le gain est de 0dB .
Les deux notions suivantes n’existent que pour les systèmes qui sont stables en boucle fermée
Définition 4.4 (marge de retard, marge de module). La marge de retard MR est le retard que l’on peut ajouter à la
fonction de transfert en boucle ouverte jusqu’à ce que le système en boucle fermée, devienne instable :
MP (ωcr )
MR =
ωcr
où ωcr est la pulsation pour laquelle le diagramme de Nyquist coupe le cercle unité et Mφ (ωcr ) est la marge de phase
pour la pulsation critique.
4.7. CORRECTION PAR BLACK-NICHOLS : GÉNÉRALITÉS 49
Bien évidemment, si le diagramme de Nyquist coupe le cercle unité en plusieurs pulsation critiques, la marge de retard
est la plus petite des marges de retard ainsi définies.
Elle mesure la valeur minimale du retard pur introduit dans la boucle qui déstabilise le système. Cette marge
est particulièrement pertinente lorsque le diagramme de Nyquist traverse plusieurs fois le cercle unité. La marge de
retard permet de mettre en évidence qu’une marge de phase même confortable peut être critique si la pulsation ωcr
correspondante est élevée : une bonne marge de retard permet d’assurer la stabilité du système, même si le modèle
possède des erreurs relativement importantes (c’est à dire lorsque la fonction de transfert ne représente pas correctement
le système).
La marge de module MM est la plus petite distance qui existe entre le point critique et le diagramme de Nyquist.
Elle est donc donnée par le rayon du cercle dont le centre est le point d’affixe −1 (c’est à dire le point (-1,0) dans
le plan (<(p), Im(p)) ou encore le point −1 + 0j dans le plan complexe) et tangent au diagramme de Nyquist de la
fonction de transfert en boucle ouverte.
MM = min |1 + T (jω)|
ω
Remarque 4.2. Ces deux dernières marges donnent une mesure de la robustesse de la commande en boucle fermée vis
à vis des erreurs de modélisation car elles remplacent la notion de point critique utilisée pour les marges de gain et de
phase par la notion de zone critique : par exemple, la connaissance d’une marge de phase est inutile si le système est
mal modélisé.
Remarque 4.3 (Importante). Les marges de retard et de module ne donnent pas d’indication pertinente si le système
est à stabilité conditionnelle.
Im (T (jω))
MG
< (T (jω))
−1 ω−π (0, 0)
MM
MP
ωcr
Cet abaque, qui est tracé dans le plan de Black, permet de relier la réponse fréquentielle de la boucle ouverte T (jω)
T (jω)
et la réponse fréquentielle du système en boucle fermée H(jω) = .
1 + T (jω)
Le module et la phase de T (jω) sont donnés respectivement en ordonnée et abscisse, alors que le module et la
phase de H(jω) sont lus sur les contours isogains et isophases donnés sur l’abaque.
Sur l’exemple de la courbe la plus en bas de la figure Figure (4.7), à la pulsation 0.052s−1 , le gain en boucle ouverte
est de 9dB, la phase en boucle ouverte est de −95◦ , et on en déduit le gain en boucle fermée de −0.5dB et la phase en
boucle fermée de −20◦ .
50 CHAPITRE 4. COMMANDE BOUCLÉE DES SYSTÈMES LINÉAIRES
h(2i.pi.f)
magnitude
60
×0.001
×0.0052
×0.001
40
×0.013
.25 ×0.0052
.5 ×0.023 -.5
.7
20 1 ×0.036 ×0.013 ×0.001
1.4× -1
22.30.046 ×0.023 -1.4
34 ×0.0052 -2
56 ×0.036 -3
×0.077 812× -4-5
×0.097 0.046
0 ×0.013 -6
×0.14 ×0.077 -8
×0.023
×0.097 -12
×0.22× ×0.036
0.14 ×0.046
-20
×0.38×0.22 ×0.077
×0.097
×0.14
-40 ×0.38
×0.71
×0.22
×1
×0.71
-60 ×0.38
×1
×0.71
-80
×1
phase
-100
-400 -300 -200 -100 0
2.3db curve 10/((1+1*p)*(1+10*p)*(1+100*p)) : STABLE
500/((1+1*p)*(1+10*p)*(1+100*p)) : INSTABLE
122.21/((1+1*p)*(1+10*p)*(1+100*p)) : OSCILLANT
Figure 4.7 – Abaque de Black
4.7. CORRECTION PAR BLACK-NICHOLS : GÉNÉRALITÉS 51
GdB
mφ
ωR,bo
QdB + Gbf (0)
Gbo (0), Gbf (0)
◦
(−180 , 0dB) ω=0
ωcr
φ
ωR,bf
mG
ω−π
ω∞
Figure 4.8 – Déduction des caractéristiques du système en boucle fermée à partir du diagramme de Black de la fonction
de transfert en boucle ouverte
Gbo (0) Gain statique en boucle ouverte (à lire sur l’axe)
Gbf (0) Gain statique en boucle fermée (à lire sur l’une des courbes isogains)
ωR,bo Pulsation de résonance en boucle ouverte
ωcr Pulsation pour G = 0dB
ωR,bf Pulsation de résonance en boucle fermée
ω−π Pulsation de pour un déphasage de −180◦
Q Facteur de résonance en boucle fermée
mφ Marge de phase
mG Marge de gain
4.7.2.2 Résonance
Rappel : résonance en boucle ouverte Il y a résonance en boucle ouverte si le gain, en suivant le diagramme de
Black de la fonction de transfert, passe par un maximum pour une certaine pulsation ωR,bo . Cela se traduit par une
tangente horizontale sur le tracé du diagramme de Black de la fonction de transfert en boucle ouverte.
Résonance en boucle fermée Il y a résonance en boucle fermée si le diagramme de Black de la fonction de transfert
coupe deux fois la même courbe isogain de l’abaque de Black-Nichols. Cela signifie qu’il existe une courbe isogain dont
le diagramme de Black de la fonction de transfert s’approche tangentiellement pour une certaine valeur de la pulsation
ωR,bf . Cette courbe isogain donne alors le gain maximal en fonction de la pulsation de la fonction de transfert en
boucle fermée, et il y a résonance pour cette pulsation.
Le facteur de résonance, exprimé en dB est donné par QdB = Gbf (ωR,bf ) − Gbf (0)
Remarque 4.4. Si le gain statique en boucle ouverte est infini (présence d’un intégrateur dans la boucle ouverte, soit
par le système, soit par le correcteur) ou du moins très grand, le facteur de résonance est donné directement par la
valeur de la courbe isogain de l’abaque de Black-Nichols tangent au diagramme de Black de la fonction de transfert
pour la fréquence de résonance ωR,bf .
52 CHAPITRE 4. COMMANDE BOUCLÉE DES SYSTÈMES LINÉAIRES
Les moyens sont simples : il suffit que le correcteur conçu réponde le mieux possible aux buts cités plus haut (voir
4.1 page 42), et il faut qu’il soit réalisable. En particulier, il ne peut pas être anticipatif (le degré du numérateur de sa
fonction de transfert ne peut pas être plus grand que le degré du dénominateur).
Il faut donc :
– éloigner le diagramme de Black de la fonction de transfert en boucle ouverte du point critique G = 0dB, φ = −180◦
pour accroı̂tre la stabilité du système en boucle fermée. Une façon de faire est d’augmenter les marges de gain
et de phase (on choisit généralement mφ ≥ 45◦ et mG ≥ 10dB).
– augmenter le gain statique en boucle ouverte, sinon, au moins le gain en basses fréquences, voire, au mieux,
insérer un intégrateur (si le système n’en possède pas un naturellement) de façon à diminuer l’erreur statique,
voire l’annuler.
– accroı̂tre la bande passante en provoquant un tassement des fréquences du côté des gains élevés pour le système
en boucle ouverte, afin de diminuer le temps de réponse du système bouclé.
– induire une avance de phase du côté des moyennes fréquences et un retard de phase en basses fréquences pour
aider à la stabilisation du système.
Tout cela est explicité géométriquement sur l’allure du diagramme de Black suivant :
GdB
accroissement du gain et retard de phase
BF
HF
2.7
2.3
1.9
1.5
1.1
0.7
0.3
-0.1
-0.5
0 0.04 0.08 0.12 0.16 0.20 0.24 0.28 0.32 0.36 0.40
Figure 4.10 – Réponse indicielle du système bouclé par retour unitaire de fonction de transfert en boucle ouverte :
Kωn2 1
T (p) = 2 2
avec K = 15, ωn = 20 et τ =
(1 + τ p)(ωn + 2zωn p + p ) 2π
Cette figure montre bien la divergence de la sortie, même si l’entrée est bornée.
Les courbes de Bode et de Black sont respectivement données par les figures Figure (4.11) et Figure (4.12).
Sur le diagramme de Black peut être lue la fréquence de résonance (4.6 Hz), ainsi que le gain du système bouclé à
cette fréquence (13.7dB).
54 CHAPITRE 4. COMMANDE BOUCLÉE DES SYSTÈMES LINÉAIRES
Magnitude
40 db
20
-20
-40
-60
Hz
-80
-1 0 1 2
10 10 10 10
Phase
0 degrees
-100
-200
Hz
-300
-1 0 1 2
10 10 10 10
h(2i.pi.f)
magnitude
25
×0.1
×0.8
20 ×1.3
×1.7
15
×2.2
10 ×2.9
×3.7
5
13.71
0 ×5
-5
×7.1
-10
-15
×10 phase
-20
-400 -300 -200 -100 0
2.3db curve
Sans Correcteur, ZOOM
En étudiant le zoom de la courbe de Bode donné par la figure Figure (4.13) nous nous apercevons que le système
a pour marge de gain −17dB pour la fréquence 4 Hz et pour marge de phase −29◦ à la fréquence 7 Hz, ce qui montre
encore une fois l’instabilité du système bouclé.
56 CHAPITRE 4. COMMANDE BOUCLÉE DES SYSTÈMES LINÉAIRES
Magnitude
9 db
8
7
6
5
4
3
2
1
0 Hz
-1
0 1
10 10
Phase
-157 degrees
-161
-165
-169
-173
-177
-181
-185
-189
-193 Hz
-197
0 1
10 10
Figure 4.13 – Zoom sur les diagrammes de Bode de T (p) pour les marges de gain et de phase
La fonction de transfert de ce correcteur est : C(p) = Kp avec Kp > 0. À la correction de ce régulateur ne correspond
qu’une translation verticale (parrallèle à l’axe des gains) du diagramme de Black de la fonction de transfert.
Si 0 < k < 1, et on parle d’atténuation, il y a déplacement vers le bas du diagramme de Black de la fonction de
transfert, avec pour conséquence une stabilisation possible du système si le système bouclé unitairement était instable,
ou une plus grande marge de phase et une plus grande marge de gain si le système était stable. Par contre, la précision
est moins bonne.
Si k > 1, et on parle d’amplification, la courbe est remontée, il y a une meilleure précision, mais la stabilité est
moindre.
h(2i.pi.f)
magnitude
50
×0.47 ×0.01
×1.1
×1.8
×3
×4.2 ×0.47 ×0.01
×1.1
×5.8 ×1.8
×7.5 ×3
×4.2 ×0.47 ×0.01
×11
0 ×1.1
×14 ×5.8 ×1.8
×7.5 ×3
×21 ×4.2
×11
×27 ×5.8
×14
×7.5
×40
×21
×11
×27
×66 ×14
-50 ×40
×21
×1e+02
×27
×66
×40
×1e+02
×66
phase
×1e+02
-100
-400 -300 -200 -100 0
2.3db curve k=10
boucle ouverte
k= .1
Figure 4.14 – Influence sur le diagramme de Black d’un correcteur Proportionnel de gain Kp
Rôle et utilisation Le rôle de l´action Proportionnelle dans un système automatisé est de réduire l´erreur de
réglage qui est inversement proportionnelle au gain. Mais ce gain en performance se paie par une réponse qui peut être
plus au moins oscillatoire. On choisit alors un gain qui permet d´avoir un bon taux d´amortissement (égal à 0,75). On
utilise un régulateur proportionnel lorsque la précision n´est pas importante et/ou s’il n’y a pas d’intégrateur naturel
dans la boucle directe. Un correcteur proportionnel suffit largement par exemple dans le réglage du niveau d´eau dans
un réservoir de stockage ainsi que dans un grand nombre de situations industrielles.
Schéma-bloc du correcteur
R2
R1
−
(t) u(t)
U (p) −R2
Réalisation pratique La fonction de transfert de ce correcteur est : C(p) = = = Kp
(p) R1
58 CHAPITRE 4. COMMANDE BOUCLÉE DES SYSTÈMES LINÉAIRES
Selon que la pente de la trajectoire de la sortie à l’instant t est positive et négative, il semble judicieux d’utiliser
cette information pour commander le système.
Ce correcteur n’est qu’un correcteur théorique et ne peut pas être réalisé physiquement (le degré du numérateur est
plus grand que le degré du dénominateur). Nous prendrons Kp = 1 puisque nous avons déjà vu l’effet d’un correcteur
proportionnel.
Ce correcteur Proportionnel et Dérivé entraı̂ne un accroissement du gain et de la phase dans les fréquences élevées,
comme on le voit sur le diagramme de Bode de la figure Figure (4.16)
Magnitude
37 db
33
29
25
21
17
13
9
5
Hz
1
-1 0 1
10 10 10
Phase
-270 degrees
-280
-290
-300
-310
-320
Hz
-330
-1 0 1
10 10 10
L’introduction de ce correcteur entraı̂ne les modifications du diagramme de Black décrites par la figure Figure (4.17).
4.9. DIFFÉRENTS TYPES DE CORRECTEURS OU RÉGULATEURS 59
h(2i.pi.f)
magnitude
30
×0.1
×0.93
×0.93
20
×1.7×1.7
×2.3 ×2.3
10
×3.5 ×3.5
12.11×4.5
×4.5
0
×6.1
×6.1
×8.1
-10 ×8.1
×10
×10
-20 ×16
×16
-30
phase
-40
-400 -300 -200 -100 0
2.3db curve
boucle ouverte
Td= .02
Figure 4.17 – Influence sur le diagramme de Black d’un correcteur Proportionnel et Dérivé théorique
En décryptant le diagramme de Black du système corrigé par le correcteur, nous nous apercevons que la bonne
1 1
solution, vu les objectifs fixés, est < ωR,bf . En effet, si nous choisissons > ωR,bf , l’avance de phase va se faire
τd τd
après (en suivant les fréquences croissantes) le point critique.
Ce correcteur proportionnel et dérivée permet donc d’augmenter les marges de gain et de phase, la bande passante.
Ayant fait cela, nous pouvons maintenant augmenter le gain k de façon à augmenter la précision statique. Il est à
noter que la précision dynamique est aussi améliorée. Le premier défaut rédhibitoire de ce correcteur est qu’il n’est
pas réalisable.
Le second défaut, non moins rédhibitoire que le premier, est que ce type de correcteur amplifie les bruits de mesure.
Afin de pouvoir réaliser et utiliser en pratique ce type de correcteur, on lui adjoint en série un système du premier
1 τd p
ordre de fonction de transfert , avec τ > τd . L´action dérivée pure τd p se transforme alors en : C(p) = .
1 + τp 1 + τp
Cette mise en cascade du correcteur dérivée avec un premier ordre va avoir deux effets : la réalisabilité du correcteur
et le filtrage de l’effet amplificateur de bruit de la partie dérivée du correcteur. En effet, le signal sur lequel agit
le correcteur est la différence entre la sortie et l’entrée, et l’énergie du bruit de mesure peut, dans certains cas (qui,
comme le prévoit la loi de Murphy, ne peuvent que se produire1 ) être du même ordre de grandeur que le signal de
commande proprement dit. Un simple calcul le montre : si le signal de sortie (supposé électrique pour cet exemple)
du système, bruité par des parasites dus au secteur à 50 Hz s’écrit y(t) = Y0 + b0 sin(2π50t) (le bruit est modélisé
par b0 sin(2π50t) ) et l’entrée c(t) = C0 , alors, à la sortie du comparateur et du correcteur Proportionnel et Dérivée,
le signal de commande du système est donné par u(t) = Kp (C0 − Y0 ) − Kp τd 100πb0 cos(2π50t) ; et même si C0 et
Y0 peuvent être proches, l’amplitude du bruit en sortie de correcteur (amplifiée par Kp τd 100π) peut ne plus être
négligeable. L’adjonction d’un filtre du premier ordre va donc permettre de conserver les propriétés de stabilisation
de la boucle fermée (par l’avance de phase) en basse fréquence et s’affranchir de l’influence de la perturbation due au
bruit de mesures.
Rôle et utilisation L´action dérivée compense les effets du temps mort du système, ce qui améliore ses temps
de réponse. Elle a un effet stabilisateur du système en boucle fermée car elle déplace vers la droite le diagramme de
Nyquist de la fonction en boucle ouverte par son avance de phase de 90˚, mais une valeur excessive peut entraı̂ner une
instabilité due aux bruits de mesure. La présence de l´action dérivée permet donc d´augmenter la rapidité du système
en augmentant le gain sans avoir à se soucier de la stabilité. Dans l´industrie, l´action Dérivée est utilisée pour les
1 Confère http ://www.courtois.cc/murphy/murphy.html
60 CHAPITRE 4. COMMANDE BOUCLÉE DES SYSTÈMES LINÉAIRES
systèmes ou sous-systèmes lents (par exemple les températures) et toujours avec l’action intégrale. De plus, elle ne
doit absolument pas être utilisée dans les environnements bruités ou sur des grandeurs pouvant présenter de brusques
variations, comme la pression par exemple.
Schéma-bloc du correcteur
R2
C1
R1
−
e(t) s(t)
R2 C1 p
Réalisation pratique La fonction de transfert de ce correcteur est : C(p) = − . Il s’agit donc d’un
1 + R1 C1 p
dérivateur filtré par un passe-bas.
C’est ce correcteur qui remplace dans la pratique le précédent : le correcteur à avance de phase a les mêmes effets
de dérivation dans une large gamme de fréquences. Sa fonction de transfert est donnée par :
1 + aτ p
C(p) = avec a > 1 (4.5)
1 + τp
Magnitude
28 db
24
20
16
12
8
4
Hz
0
-3 -2 -1 0 1
10 10 10 10 10
Phase
-290 degrees
-300
-310
-320
-330
-340
-350
Hz
-360
-3 -2 -1 0 1
10 10 10 10 10
a=2 a=20
a=4
a=10
r
1 1 1 1
La fréquence axe de symétrie est =√ .
aτ τ aτ
Calculs :
φ = arg(1 + jaωτ ) − arg(1 + jωτ )
= arctan(aωτ ) − arctan(ωτ )
= arctan(ax) − arctan(x) avec x = ωτ
dφ
L’avance de phase maximale est donnée par : =0:
dx
dφ dφ a 1 a + ax2 − 1 − a2 x2
= 0 =⇒ = − = =0
dx dx 1 + a2 x2 1 + x2 (1 + a2 x2 )(1 + x2 )
=⇒ a − 1 + ax2 (1 − a) = 0
=⇒ (a − 1)(1 − ax2 ) = 0
1
=⇒ x = ± √
a
1
=⇒ x = √
a
1 1
=⇒ ω = √
aτ
−π π
Nous avons la relation trigonométrique, pour ≤θ≤ :
2 2
1 π
arctan θ + arctan = 2
θ 2
1 1
Pour cette pulsation ω = √ , nous avons :
aτ
√ 1
φ = φM = arctan a − arctan √
a
2 Nous pouvons utiliser cette relation. En effet, φ ne peut pas dépasser 90◦ car la fonction de transfert du correcteur à avance de phase
ne possède qu’un zéro stable.
62 CHAPITRE 4. COMMANDE BOUCLÉE DES SYSTÈMES LINÉAIRES
√ 1 1
= arctan a + arctan √ − 2 arctan √
a a
π 1
= − 2 arctan √
2 a
1 + τp
• Exercice 4–3 : Soit l’autre écriture du correcteur à avance de phase C(p) = , avec a < 1. Nous allons faire
1 + aτ p
quelques calculs supplémentaires avec cette expression. Ceux qui voudront pourront refaire ces calculs sur la première
écriture.
1
1. Soit ωc la pulsation centrée donnant l’avance de phase maximale notée φM . Montrer que ωc = √
τ a
1−a
2. Montrer que tan φM = √
2 a
3. En remarquant que 0 ≤ φM ≤ 90◦ , montrer que 1 + tan2 φM peut s’écrire de deux manières différentes :
◦
(1 − a)2
1 + tan2 φM =
4a sin2 φM
(1 + a)2
1 + tan2 φM =
4a
1−a
4. En déduire que sin φM = .
1+a
Une première approche de réglage peut se faire comme suit : nous construisons un correcteur, car, à la pulsation
de résonance en boucle fermée, le gain est trop fort et/ou le retard de phase est trop grand. Le phénomène d’avance
1 1
de phase du correcteur à avance de phase se fait sentir entre les pulsations et . Il faut donc choisir τ et a de telle
aτ τ
1 1
sorte que < ωR,bf <
aτ τ
1
Nous constatons sur la figure Figure (4.20) que pour un réglage tel que ωR,bf ' √ , l’action stabilisante maximale
τ a
de ce correcteur s’effectue autour de la pulsation de résonance en boucle fermée. Cette action stabilisante forte permet
alors d’accroı̂tre considérablement le gain k du correcteur, et ainsi de gagner en précision statique.
h(2i.pi.f)
magnitude
40
×1 ×1
20
×2.6
×2.6
×4.3
15.76
×4.3
×6.2
0
×6.2 ×9.4
×12
×9.4
×17
-20 ×12
×22
×17
×22 ×38
-40
×58
×38
-60 ×58
×99
phase
×99
-80
-400 -300 -200 -100 0
2.3db curve
boucle ouverte
Tav= .01 a=5
Figure 4.20 – Influence sur le diagramme de Black d’un correcteur à avance de phase bien réglé
4.9. DIFFÉRENTS TYPES DE CORRECTEURS OU RÉGULATEURS 63
Rôle et utilisation L’intérêt de ce correcteur est cependant limité : la réponse temporelle d’un correcteur à avance
de phase montre qu’il amplifie fortement les transitoires brusques, ce qui ne manque pas d’arriver en milieu industriel
(présence de bruit sur tout signal). D’un autre côté, il a certains des avantages d’un correcteur Proportionnel Dérivée
tout en étant réalisable.
Schéma-bloc du correcteur
R2
R1
C2
C1 +
e(t) s(t)
R2 1 + R1 C1 p
Réalisation pratique La fonction de transfert est donnée par : C(p) = − × .
R1 1 + R2 C2 p
1
C(p) = KP (1 + ) (4.6)
τI p
KI
La fonction de transfert de ce correcteur s’écrit aussi parfois KP + Ce correcteur introduit un pôle à l’origine.
p
Le diagramme de Bode de ce correcteur est donné par la figure Figure (4.22)
64 CHAPITRE 4. COMMANDE BOUCLÉE DES SYSTÈMES LINÉAIRES
Magnitude
50 db
40
30
20
10
Hz
0
-2 -1 0 1
10 10 10 10
Phase
0 degrees
-10
-20
-30
-40
-50
-60
-70
-80
Hz
-90
-2 -1 0 1
10 10 10 10
Ti= .1591549
L’influence d’un tel correcteur se fait sentir dans les basses fréquences, avec une précision statique d’ordre 1 nulle
pour le système bouclé. L’action ”avance de phase” de ce correcteur doit se faire sentir pour des fréquences très
inférieures à la fréquence de résonance pour ne pas déstabiliser le système, et on doit donc choisir τ de telle sorte que
1
ωR,bf . On constate sur le diagramme de Black que, si le correcteur est bien réglé, ni la fréquence ni le facteur de
τ
résonance ne sont affectés par ce type de correcteur : la précision dynamique n’est pas modifiée. D’un autre point de
vue, c’est aussi un avantage car ce correcteur n’induit pas de déphasage dans les hautes fréquences.
4.9. DIFFÉRENTS TYPES DE CORRECTEURS OU RÉGULATEURS 65
h(2i.pi.f)
magnitude
80
×0.001
60
40
×0.001
×0.95 ×0.95
20 ×1.9
×1.9
×2.7
×2.7
×3.7
×3.7
0 ×5×5
×6.4
×6.4
×9
×9
-20 ××12
12
××19
19
-40 ×30
×51
-60
phase
×93
-80
-400 -300 -200 -100 0
2.3db curve
boucle ouverte
Ti= .5
Figure 4.23 – Influence sur le diagramme de Black d’un correcteur Proportionnel et Intégral
Rôle et utilisation Le correcteur Proportionnel Intégrale est le correcteur le plus utilisé dans l’industrie.
Si nous enlevons l’aspect gain proportionnel de ce correcteur qui n’est pas utile en régime permanent, nous nous
retrouvons avec un correcteur intégrateur pur.
Le diagramme de Bode du correcteur PI (voir figure Figure (4.24)) montre qu’il est plutôt intégrateur dans
les basses fréquences et plutôt proportionnel dans les hautes fréquences. L’avantage de ce correcteur est donc son
côté intégrateur qui donne un gain de boucle égal à 1 (ainsi qu’un gain nul vis-à-vis des perturbations additives en
sortie) et son côté gain qui transmet directement un signal proportionnel à l’erreur, ce qui accélère la correction,
c’est à dire qu’il améliore les performances dynamiques. De plus, l’action intégrale ne va cesser que lorsque l’erreur
va redevenir négative, ce qui risque d’entraı̂ner des dépassements importants de la sortie par rapport à la consigne.
L’action proportionnelle est donc bénéfique de ce point de vue là aussi.
Le côté intégrateur de ce correcteur améliore la robustesse du système bouclé vis-à-vis des erreurs sur les paramètres
du système intervenant dans le modèle, en particulier pour ce qui concerne le gain du système (il rend même la précision
statique du système bouclé indépendante de ce gain)
Schéma-bloc du correcteur
66 CHAPITRE 4. COMMANDE BOUCLÉE DES SYSTÈMES LINÉAIRES
C2
R2
R1
−
e(t) s(t)
R2 1
Réalisation pratique La fonction de transfert est donnée par : C(p) = − + .
R1 R1 C2 p
1 + τp
C(p) = avec b > 1 (4.7)
1 + bτ p
Magnitude
0 db
-10
-20
Hz
-30
-3 -2 -1 0 1
10 10 10 10 10
Phase
0 degrees
-10
-20
-30
-40
-50
-60
Hz
-70
-3 -2 -1 0 1
10 10 10 10 10
b=2 b=20
b=4
b=10
Il constitue une approche du correcteur proportionnel et intégral sans introduire réellement un intégrateur seul qui
retarde la phase sur toute la plage de fréquences.
1
Avec le réglage < ωR,bf , ce correcteur à retard de phase augmente la marge de phase et il permet de conserver
τ
un bon gain en basse fréquence (précision statique), comme on le voit sur la figure Figure (4.26). Par contre, il induit
une diminution conséquente de la bande passante du système bouclé.
h(2i.pi.f)
magnitude
30
.67 ×0.01
×0.01
×0.73
20 ×1.3
×2.1
10 ×3
×3.8
×0.73
0 ×5
×1.3
×6.7 ×2.1
-10
×9.1 ×3
×3.8
-20
×5
-30 ×6.7
×9.1
-40
phase
-50
-400 -300 -200 -100 0
2.3db curve
boucle ouverte
Tre= .1290994 b=15
Figure 4.26 – Influence sur le diagramme de Black d’un correcteur à retard de phase
Rôle et utilisation Il est le remplaçant tout désigné pour remplacer le correcteur Proportionnel et Intégrale, dans
les cas où :
Comme la marge de phase a été augmentée, il est possible de réintroduire le gain KP > 1, ce qui translate le
diagramme de Black modifié vers le haut : la pulsation de résonance ωR,bf , le facteur de résonance, la fréquence de
coupure, les marges de gain et de phase restent inchangés par rapport au système bouclé initial (sans correcteur),
mais la précision statique est augmentée, peut-être pas autant qu’avec un correcteur Proportionnel Intégrale, mais
sensiblement. Par contre, il n’y a pas de pôle nul, ce qui améliore grandement la dynamique du système bouclé.
Schéma-bloc du correcteur
Réalisation pratique Le montage est le même que pour le correcteur à retard de phase, seules les valeurs des
composants changent.
68 CHAPITRE 4. COMMANDE BOUCLÉE DES SYSTÈMES LINÉAIRES
R2
R1
C2
C1 +
e(t) s(t)
R2 1 + R1 C1 p
La fonction de transfert est donnée par : C(p) = − × .
R1 1 + R2 C2 p
Ce type de correction présente les avantages des correcteurs proportionnel intégral et proportionnel dérivée. Sa
fonction de transfert est donnée par :
1 1 + τi p + τi τd p2
C(p) = 1 + + τd p = (4.8)
τi p τi p
1 1
Un réglage satisfaisant est donné par < ωR,bf et < ωR,bf .
τi τd
Les conséquences de ce correcteur sont l’augmentation de la précision statique (influence de l’intégration), l’avance
de phase qui permet d’accroı̂tre le gain k du correcteur (ce qui augmente les fréquences de résonance et de coupure
en remontant le diagramme de Black de la fonction de transfert en boucle ouverte), l’accroissement de la précision
dynamique et la diminution des distorsions.
Cependant, la fonction de transfert de ce PID est irréalisable physiquement (degré du numérateur de la fonction
de transfert supérieur au degré du dénominateur).
Ce correcteur permet d’obtenir le comportement d’un correcteur Proportionnel Intégral et Dérivé dans une certaine
bande de fréquences en combinant les effets de l’avance de phase et du retard de phase. Sa fonction de transfert est :
(1 + τ2 p)(1 + τ3 p)
C(p) = avec τ1 > τ2 > τ3 > τ4 (4.9)
(1 + τ1 p)(1 + τ4 p)
Magnitude
0 db
-1
-2
-3
-4
Hz
-5
-4 -3 -2 -1 0 1
10 10 10 10 10 10
Phase
-344 degrees
-348
-352
-356
-360
-364
-368
-372
Hz
-376
-4 -3 -2 -1 0 1
10 10 10 10 10 10
1 1 1
La zone de pulsations ] , [ correspond au retard de phase, et il faut donc choisir √ ωR,bf . La zone de
τ1 τ2 τ1 τ2
1 1 1
pulsations ] , [ correspond à l’avance de phase, et il faut donc choisir √ ' ωR,bf .
τ3 τ4 τ3 τ4
1 1
Pour que ce correcteur soit efficace, il faut donc choisir τ1 > τ2 > τ3 > τ4 avec ωR,bf ' √ √
τ3 τ4 τ1 τ2
1
Un bon choix du correcteur (ωR,bf ' √ ) donne l’évolution du diagramme de Black de la figure Figure (4.29)
τ3 τ4
70 CHAPITRE 4. COMMANDE BOUCLÉE DES SYSTÈMES LINÉAIRES
h(2i.pi.f)
magnitude
40
×0.01
×0.01
×0.87
20
2.72 ×2.2
×0.87
×4.2
0 ×5.8 ×2.2
×7.5
×4.2
×11 ×5.8
-20
×14 ×7.5
×21 ×11
×14
-40 ×27
×40 21
×
×27
-60
×66
40
×
×1e+02
×66
-80
×1e+02 phase
-100
-400 -300 -200 -100 0
2.3db curve
boucle ouverte
Avance-retard de phase
Figure 4.29 – Influence sur le diagramme de Black d’un correcteur à avance-retard de phase bien réglé
1
Par contre, un mauvais choix des constantes de temps, comme par exemple ωR,bf ' √ donne diagramme à un
τ1 τ2
retard de phase au niveau de la fréquence de résonance en boucle fermée, ce qui accentue encore l’instabilité.
Ziegler et Nichols ont proposé ces méthodes en 1942. Elles concernent les systèmes qui ne présentent pas d’oscilla-
tions et qui ont un déphasage dépassant les -180 degrés de retard de phase en hautes fréquences (systèmes susceptibles
d’être instables en boucle fermée en contre-réaction sur l’entrée, à retour unitaire). Ces systèmes peuvent posséder un
retard pur et différentes constantes de temps. Ce type de système se rencontre souvent en génie des procédés (bacs en
cascade, température, pression). Ces méthodes permettent de régler un PID pour un système, et uniquement un PID.
L’étude se fait sur le système seul, sans PID.
La première méthode nécessite la réponse indicielle en boucle ouverte du système seul (sans correcteur), alors que
la seconde demande un préréglage en boucle fermée.
Sur la réponse indicielle (voir Figure (4.30)), il faut positionner le point I de plus grande pente de cette réponse
indicielle (dans le cas où le système comprend un second ordre, il s’agit du point d’inflexion de la courbe). La pente de
la tangente est notée α . À partir de ce point, on trace la tangente à la courbe en ce point, et l’intersection entre cette
tangente et la valeur initiale de la réponse indicielle définit l’instant T1 . l’instant T2 comme instant de l’intersection
de la tangente et la droite de la valeur finale de la réponse indicielle.
4.10. MÉTHODES PRATIQUES DE SYNTHÈSE DES CORRECTEURS PID 71
Correcteur KP τI τD
1
P X X
αT1
1
PI 0,9 3,3T1 X
αT1
1
PID 1,2 2T1 0,5T1
αT1
Tableau 4.1 – Tableau de réglage d’un PID par la méthode de Ziegler et Nichols en boucle ouverte
Val. Finale
1.0
0.8
0.6
0.4
I
0.2
α
Val. Initiale
0.0
0.00
T1 0.04 T2 0.08 0.16
0.12
Figure 4.30 – Réponse indicielle pour le réglage par la première méthode de Ziegler et Nichols : I est le point de plus
Valeur Finale - Valeur Initiale
grande pente, puis mesure de T1 et de la pente α par : α = .
T2 − T1
Correcteur KP τI τD
P 0,9Kcr X X
PI 0,45Kcr 0,83Tcr X
Tableau 4.2 – Tableau de réglage d’un PID par la méthode de Ziegler et Nichols en boucle fermée
Correcteur KP τI τD
P 0,4Kcr X X
PI 0,4Kcr 0,4Tcr X
Tableau 4.3 – Tableau de réglage d’un PID par la méthode adoucie de Ziegler et Nichols en boucle fermée
où F1 (p) est une fonction de transfert ”ordinaire”, c’est à dire une fraction rationnelle en la variable p.
Le terme en exp(−pTR ) a tendance à horizontaliser le diagramme de Black de F (p), ce qui limite la valeur que
nous pouvons donner au gain k d’un correcteur, ce qui est nécessaire si nous voulons améliorer la précision statique du
π
système avec son bouclage. L’avance de phase nécessaire à la stabilisation peut dépasser , ce qui exclut l’utilisation
2
d’un correcteur à action Proportionnelle, Intégrale et Dérivée.
1 + τp
C(p) =
1 + bτ p
avec b 1 permet une certaine action stabilisante. Cette solution se fait au détriment de la fréquence de coupure
qui est abaissée et de la précision dynamique du système.
4.12. MÉTHODE D’ASSERVISSEMENT PAR LE LIEU D’EVANS 73
C(p)
yc + + u y
C1 (p) F1 (p)e −pTR
− −
Ce régulateur, dont le schéma-bloc est donné à la figure Figure (4.31), tient compte de la fonction de transfert du
processus à commander, y compris le retard.
Pour le prédicteur de Smith, nous obtenons la fonction de transfert :
C1 (p)
C(p) = (4.11)
1 + (1 − e −pTR )F1 (p)C1 (p)
C(p) est la fonction de transfert globale du correcteur ”prédicteur de Smith”, C1 (p) est la partie du correcteur
”prédicteur de Smith” qui corrige la partie F1 (p) de la fonction de transfert du modèle sans le retard e −pTR . Nous
obtenons donc pour la fonction de transfert du système avec son correcteur :
Y (p) C(p)F1 (p)e −pTR
=
Yd (p) 1 + C(p)F1 (p)e −pTR
C1 (p)
−pT
F1 (p)e −pTR
1 + (1 − e R )F (p)C (p)
1 1
=
C1 (p)
1+ F1 (p)e −pTR
1 + (1 − e −pTR )F1 (p)C1 (p)
C1 (p)F1 (p)
= × e −pTR
1 + C1 (p)F1 (p)
Cela donne comme schéma-bloc équivalent pour le système bouclé :
yc + y
C1 (p) F1 (p) e −pTR
Le retard est repoussé en fin de chaı̂ne. Il est par contre possible de corriger le reste de la fonction de transfert par
un correcteur quelconque.
Les retards imposés par les systèmes sont incontournables : le système ne répond qu’avec un certain retard, et on
ne peut pas, par le biais de la théorie, aller contre l’installation réelle qui induit ce retard. Par contre, si le reste du
processus a une dynamique lente, elle peut être accélérée par une commande adéquate : l’automatique est la science
des systèmes dynamiques.
permettre d’avoir des conclusions quant au comportement (temporel, fréquentiel) du système. Si cette étude se fait en
fonction de la variation d’un paramètre, nous obtenons un diagramme des pôles et des racines du système. Dans le
cas où le paramètre variable est le gain k du correcteur C(p), le diagramme étudié s’appelle alors le lieu d’Evans ; c’est
aussi le diagramme le plus étudié.
+
k C(p) F (p)
Le système modélisé par le schéma-bloc de la figure Figure (4.33) a comme fonction de transfert W (p) =
kF (p)C(p) kN (p) N (p)
= où N (p) et D(p) sont des polynômes en la variable p définis par F (p)C(p) =
1 + kF (p)C(p) D(p) + kN (p) D(p)
(fonction de transfert en boucle ouverte, sans tenir compte du gain k).
Pour un processus physique, nous avons forcément deg(N ) ≤ deg(D) par le principe de causalité, et nous avons
souvent deg(N ) < deg(D).
Les pôles du système bouclé sont donc les racines de l’équation en p :
m
X n
X
Si k < 0 : arg(Zi M ) − arg(Pj M ) = −2λπ (4.13b)
i=1 j=1
avec λ ∈ Z.
Les relations (4.13a) et (4.13b) définissent la condition des angles.
4.12. MÉTHODE D’ASSERVISSEMENT PAR LE LIEU D’EVANS 75
Comme les zéros et les pôles sont finis, les points Zi et Pj sont à distance finie, et si nous notons αλ l’angle
définissant la direction asymptotique donnant le point M si k tend vers l’infini, il vient la relation :
2λ + 1
Si k > 0 : mαλ − nαλ = −(1 + 2λ)π soit : αλ = π (4.14a)
n−m
2λπ
Si k < 0 : mαλ − nαλ = −2λπ soit : αλ = (4.14b)
n−m
Dans ces deux cas, nous obtenons n − m directions asymptotiques distinctes caractérisées par les n − m valeurs
possibles pour λ, λ = 0, 1, . . . , n − m − 1.
D’autre part, il est possible de démontrer (mais nous ne le ferons pas), que ces n − m branches infinies admettent
n − m asymptotes qui concourent toutes au même point de l’axe réel dont l’abscisse σ est donnée par :
n
X m
X
pj − zi
j=1 i=1
σ= (4.15)
n−m
Les différentes possibilités pour les asymptotes sont données par les deux figures Figure (4.34) et Figure (4.35).
Im Im
σ < σ <
n−m=1 n−m=2
Im Im
σ < σ <
n−m=4
n−m=3
Im Im
σ < σ <
n−m=1 n−m=2
Im Im
σ < σ <
n−m=3
n−m=4
−D(xl )
À chaque solution xl de cette équation correspond un gain k = .
N (xl )
Nombre de branches, points de départ, points d’arrivée Cette fonction de transfert admet les trois pôles
1 1
p0 = 0, p1 = et p2 = et ne possède pas de zéro. Le lieu d’Evans admet alors trois branches asymptotiques dont
τ1 τ2
π
les pentes valent (voir l’équation (4.14a) : (2k + 1) , k = 0, 1, 2. Comme il n’y a pas de zéro, il n’y a pas de point
3
d’arrivée.
Asymptotes Le point de jonction des asymptotes a pour abscisse xa donné par l’équation (4.15) :
X X
pi − zj 1
1 1
τ1 + τ2
xa = = − − =− (4.18a)
n−m 3 τ1 τ2 3τ1 τ2
Points de séparation d’avec l’axe réel Le point de séparation du lieu d’Evans d’avec l’axe réel correspond au
point d’abscisse xs donné par la relation (4.17), ce qui nous donne :
1 1 1
+ 1 + 1 =0 (4.18b)
xs xs + τ1 xs + τ2
1 τ1 (1 + τ2 xs ) + τ2 (1 + τ1 xs )
− =
xs (1 + τ1 xs )(1 + τ2 xs )
=⇒ 1 + xs (τ1 + τ2 ) + τ1 τ2 x2s = −(τ1 + τ2 )xs − 2τ1 τ2 x2s
=⇒ 1 + 2(τ1 + τ2 )xs + 3τ1 τ2 x2s = 0
1
départ (0, 0) et (− , 0) doivent se séparer pour avoir le bon nombre de branches (il n’y a pas de point d’arrivée sur
τ1
ce lieu d’Evans). Nous obtenons alors pour abscisse du point de séparation :
p
−(τ1 + τ2 ) + (τ1 + τ2 )2 − 3τ1 τ2
xs = (4.18c)
3τ1 τ2
Intersections avec l’axe imaginaire Pour calculer les intersections avec l’axe imaginaire, il faut calculer pour
quelle valeur de k, nous obtenons pour les pôles de la fonction de transfert en boucle fermée les pôles complexes
imaginaires purs p = ±jω de l’équation k + p(1 + τ1 p)(1 + τ2 p) = 0.
Nous obtenons : k + jω(1 − ω 2 τ1 τ2 + jω(τ1 + τ2 )) = 0, ce qui nous conduit, en séparant les parties réelles et
imaginaires, à :
k − ω 2 (τ1 + τ2 )) = 0
(4.18d)
1 − ω 2 τ1 τ2 = 0
1 τ1 + τ2
d’où nous tirons ωc = √ et kc = .
τ1 τ2 τ1 τ2
79
80 TABLE DES FIGURES
4.1 Tableau de réglage d’un PID par la méthode de Ziegler et Nichols en boucle ouverte . . . . . . . . . . 71
4.2 Tableau de réglage d’un PID par la méthode de Ziegler et Nichols en boucle fermée . . . . . . . . . . . 72
4.3 Tableau de réglage d’un PID par la méthode adoucie de Ziegler et Nichols en boucle fermée . . . . 72
81