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Table Of Contents

1.1 Principe de superposition
1.2 Classe de syst`emes
1.3 R´eponse indicielle disym´etrique
1.4 Termes d’ordre sup´erieur
1.5 Points d’´equilibre isol´es multiples
1.6 Explosion en temps fini
1.7 R´eponse harmonique multiple
1.8 Orbites chaotiques
Diagramme de phase
2.1 Plan de phase pour les syst`eme du second ordre
2.1.1 Syst`eme masse-ressort
2.2 Techniques de graphe du plan de phase
2.3 Syst`emes lin´eaires du second ordre
2.3.1 Solutions num´eriques
2.3.2 Graphe des pentes
2.3.3 Elimination du temps explicitement
2.3.4 Elimination du temps implicitement
2.3.5 M´ethode des isoclines
2.3.6 Exemple : oscillateur de van der Pol
2.4 Cycles limites
2.4.1 Classification des cycles limites
2.5 Index
2.5.1 Type de points d’´equilibre
2.5.2 Classification des points d’´equilibre
2.5.3 Th´eor`eme de l’index
2.5.4 Th´eor`eme de Bendixson
2.6 Impossibilit´e du chaos planaire
2.6.1 Th´eor`eme de Poincar´e-Bendixson
2.7 Exemple : dynamique de populations
2.7.1 Comp´etition
2.7.2 Pr´edateur-proie
Exercice
M´ethode du premier harmonique
3.1 Syst`eme lin´eaire et non-lin´earit´e statique
3.1.1 Excitation sinuso¨ıdale en boucle ouverte
3.1.2 Caract´eristique passe-bas du syst`eme lin´eaire G(s)
3.2.3 Calcul de l’´equivalent du premier harmonique
3.3 Non-lin´earit´es communes
3.3.1 Saturation
3.3.2 Zone morte
3.3.3 Relais
3.3.4 Hyst´er`ese
3.3.5 Non-lin´earit´es sym´etriques, continues par morceaux
3.4 Syst`eme en r´etroaction
3.4.1 Repr´esentation graphique
3.5.1 Cycle limite stable
3.5.2 Cycle limite instable
3.6 Fiabilit´e de l’analyse par le premier harmonique
3.7 Oscillateur de Van der Pol revisit´e
Stabilit´e au sens de Lyapunov
4.1 Point d’´equilibre
4.2 Rappel de la notion de stabilit´e pour les syst`emes
4.3 Notion intuitive de la stabilit´e
4.4 D´efinition math´ematique pr´ecise de la stabilit´e
4.4.1 Notion de distance
4.4.2 Stabilit´e : d´efinition formelle
4.4.3 Illustration
4.4.4 Stabilit´e asymptotique
4.4.5 D´esavantages de la d´efinition
4.5 M´ethode directe de Lyapunov
4.5.1 Candidat de Lyapunov
4.5.2 Fonction de Lyapunov
4.6 Exemple : robot
4.6.1 Loi de commande
4.6.2 Lois de la m´ecanique
4.6.3 Candidat Lyapunov
4.6.4 Fonction de Lyapunov
4.7 Th´eor`eme de stabilit´e locale
4.7.1 Preuve (stabilit´e locale)
4.7.2 Preuve de stabilit´e locale asymptotique
4.8 Stabilit´e exponentielle
4.8.1 Exemple : Dynamique des populations
4.9 Stabilit´e globale
4.10 Fonction de Lyapunov pour les syst`emes lin´eaires
4.11 Stabilit´e locale et lin´earisation
4.11.1 Inconv´enients de la m´ethode indirecte
4.12 Stabilit´e exponentielle
4.13 Th´eor`eme d’invariance de LaSalle
4.13.1 Ensemble invariantM
Lyapunov
4.13.3 Exemple : le pendule simple
4.14 M´ethodes de construction des fonctions de
4.14.1 M´ethode de Krasovskii
4.15 M´ethode du gradient variable
4.16 R´esultat d’instabilit´e 1
4.17 R´esultat d’instabilit´e 2
4.18 R´esultat d’instabilit´e 3 : th. de Chetaev
4.19 Techniques de comparaison et majoration
4.19.1 Les formes quadratiques
4.19.2 Inflation et d´eflation
4.19.3 Le d´eveloppement limit´e
4.19.4 La r´eintroduction de V
4.19.5 L’´equation int´egrale associ´ee
4.19.6 Quelques in´egalit´es standards
Exercices
Passivit´e
5.1 Notion intuitive
5.2 Exemple de syst`eme statique passif
5.3 Syst`eme statique passif
5.4 Exemple de syst`eme dynamique passif
5.5 D´efinition diff´erentielle de la passivit´e
5.6 Propri´et´es
5.6.1 Connexion parall`ele
5.6.2 Connexion par r´etroaction
5.6.3 D´efinition int´egrale de la passivit´e
5.7 Passivit´e des syst`emes lin´eaires SISO
positive r´eelle
5.8 Syst`eme r´eel positif
5.8.1 Degr´e relatif et minimum de phase
5.8.2 Lien entre Lyapunov et syst`eme RP
5.9 Stabilit´e absolue
5.9.1 Non-lin´earit´e statique de secteur
5.9.2 D´efinition de la stabilit´e absolue
5.9.3 Conjecture de M. A. Aizerman
5.9.4 Crit`ere du cercle
5.9.5 Crit`ere de Popov
Elements de G´eom´etrie
6.1 Introduction
6.2 Vari´et´e, Cartes et Atlas
6.2.1 Diff´eomorphisme
6.3 Solution de l’´equation diff´erentielle
6.4 Champ de vecteurs
6.5 Espace dual
6.6 Produit tensoriel et forme multilin´eaire
6.7 Produit scalaire et produit ext´erieur en dimension
6.7.1 forme bilin´eaire sym´etrique
6.7.2 forme bilin´eaire antisym´etrique (altern´ee)
6.7.3 Produit ext´erieur de deux formes lin´eaires
6.8 Forme multilin´eaire altern´ee
6.9 Cotangent et les 1-forme diff´erentielles
6.10 Le gradient
6.11 D´eriv´ee de Lie
6.12 Crochet de Lie
6.12.1 Propri´et´es du crochet de Lie
6.13 Diff´erentiation ext´erieure
6.13.1 Diff´erentielles
6.13.2 D´erivation ext´erieure d’une 1-forme
6.13.3 D´erivation ext´erieure
6.13.4 Th´eor`eme de Stokes g´en´eralis´e
6.14 Int´egrabilit´e
6.15 Diff´erence entre une 1-forme exacte et int´egrable
6.16 Diff´erentielles et d´erivation ext´erieure
6.17 Propri´et´es de la diff´erentielle ext´erieure
6.18 Condition d’exactitude et d’int´egrabilit´e
6.20 Les deux formes du th´eor`eme de Frobenius
Commande par lin´earisation
7.1 Lin´earisation locale et stabilisation
7.1.1 Exemple
7.2 Lin´earisation exacte
7.3 Equation d’erreur
7.3.1 Fonction
7.3.2 Equation diff´erentielle
7.3.3 Placement de pˆoles et ´equation d’erreur
7.4 Syst`emes lin´eaires SISO
7.4.1 Sortie sp´ecifi´ee
7.4.2 Sortie non sp´ecifi´ee, formule d’Ackermann
7.5 Lin´earisation entr´ee-sortie
7.6 Lin´earisation exacte entr´ee-´etat
7.6.1 Conditions pour la sortie plate
7.6.2 Exemple : Robot avec joint flexible
7.6.3 Exemple : Bille roulant sur une barre
7.7 Commande d’une chaˆıne d’int´egrateurs
7.7.1 Stabilisation et poursuite
7.7.2 Transit en temps fini avec commande a priori
Commande par les m´ethodes de Lyapunov
8.1 Introduction
8.2 Fonction de Lyapunov de Commande
8.3 Structure cascade
8.3.1 Restriction de la croissance du terme de couplage
8.4 Passivation
8.5 Ph´enom`ene du peaking
8.6 Backstepping
8.6.1 Fonction de Lyapunov r´eduite
8.6.2 Fonction de Lyapunov compl`ete
8.6.3 Exemple
Litt´erature
Index
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P. 1
Commande des systèmes non linéaires

Commande des systèmes non linéaires

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06/01/2013

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