Análisis de Elementos de Máquinas y Mecanismos

Trenes de Engranes Planetarios (o Epicíclicos)

Para obtener una reducción de engranes deseada, con frecuencia conviene diseñar un tren de
engranajes de manera que uno de los engranes tenga movimiento planetario. Con este movimiento se
logra que un engranaje se mueva de tal forma que no solamente gire alrededor de su propio centro sino
que al mismo tiempo gire alrededor de otro centro. Las figuras 3.19 a y b muestran dos trenes de
engranajes planetarios, en los que el engrane 1 con frecuencia recibe el nombre de central o solar y el
engrane 2 recibe el nombre de engrane planeta o satélite.

Figura 3.19
En la figura 3.19.a, el brazo 3 mueve al engranaje 2 alrededor del engranaje 1 que es un engranaje
externo fijo. Como se puede ver, el engranaje 2 gira alrededor de su centro B en tanto que este centro
gira alrededor del punto A. Conforme el engrane 2 rueda alrededor del engranaje exterior 1, un punto de
su superficie genera una epicicloide.
La figura 3.19.b muestra el caso en que engranaje 1 es un engranaje interno. En este caso se genera
una hipocicloide con un punto en la superficie del engranaje 2. Debido a las curvas generadas, con
frecuencia se llama tren de engranajes epicíclico o cíclico.

Método de la Fórmula :

En la figura 3.19:
Datos:  31 : Velocidad angular del brazo 3 con relación al engrane 1.
Hallar: 21 : Velocidad angular del engranaje 2 con relación ala engranaje 1.
Debido a que el engrane 1 está fijo, esto es igual que la velocidad angular del engrane 2 y del
brazo 3 con relación a tierra.
Considere el tren de engranajes de la figura 3.19.a que se cambia de manera que el brazo 3 esté
estacionario, en lugar del engranaje 1. Entonces el brazo 3 se convierte en la tierra y se tiene en
consecuencia un tren ordinario de engranajes. Por tanto, se puede evaluar la relación  23/ 13 como –
N 1/N2. Si ahora se devuelve el mecanismo a su arreglo original, o sea que el brazo 3 está en movimiento
y el engranaje 1 está fijo, todavía se mantiene la relación –N 1/N2 para  23/ 13. La razón de ello es que
cuando se invierte un mecanismo, no cambia el movimiento relativo entre los eslabones .
Ahora se puede obtener una solución para  21 en función de las cantidades conocidas  31 y
 23 /13 escribiendo una ecuación para 21 y dividiendo entre 31 como se muestra a continuación:
 21 =  31 + 23

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ω21 ω ω
=1+ 23 =1− 23
ω31 ω31 ω13
ω23
ω21 =ω31 (1− )
Por lo tanto, ω13 ...(3.6)
ω23 N
=− 1
Para la Figura 3.19.a: ω13 N2
N1
ω21 =ω31 (1+ )
N2 ...(3.6.a)
ω23 N
=+ 1
Para la Figura 3.19.b: ω13 N2
N1
ω21=ω31 (1− )
N2 ...(3.6.b)
Al comparar las ecuaciones 3.6.a y 3.6.b, se ve por qué es importante sustituir el signo algebraico
correcto de 23 / 13 en la ecuación 3.6.
Considere a continuación el caso en el que todos los engranes giran así como el brazo. Esto se
ilustra en la Figura 3.20, en donde se conocen  31 y 41 , y se requiere encontrar  21 .Al resolver este
problema, la relación clave es 24 /34 debido a que es la relación de las velocidades de los dos
engranes con relación al brazo y se puede evaluar fácilmente.

Figura 3.20
Se pueden escribir ecuaciones para  24 y  34 y combinarse de manera que aparezca la relación 24 / 34.
Esto se ilustra de la siguiente forma:
24 = 21 - 41
34 = 31 - 41
Dividiendo la primera ecuación entre la segunda,
ω24 ω
ω21=
( )
ω34 (
ω31+ ω41 1− 24
ω 34 )
ω24 N3
=−
pero, ω34 N2

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N3 N

Por lo tanto,
ω21= −
( ) N2 (
ω 31+ ω41 1+ 3
N2 ) ..(3.7)
Al obtener las ecuaciones 3.6 y 3.7, se vio que en cada caso primero se obtenía la relación de las
velocidades angulares de los engranes con relación al brazo y luego se escribían las ecuaciones de
velocidad relativa y se combinaban para contener esta relación. Aunque este método es básico, significa
que se debe desarrollar una nueva ecuación para cada sistema planetario que se encuentre. Para evitar
esta repetición, es posible obtener una ecuación general que pueda aplicarse a cualquier tren de engranes
planetarios.
Considere nuevamente la Figura 3.20 y las ecuaciones
24 = 21 - 41
34 = 31 - 41
ω24 ω21−ω41
=
y ω34 ω31−ω41
Si en la Figura 3.20 se considera que el engrane 3 es el primer engrane y que el engrane 2 es el
último engrane, la ecuación anterior puede escribirse como
ω LA ω L−ω A
=
ω FA ωF −ω A ...(3.8)
en donde:
ω LA
ω FA = relación de las velocidades del último engrane con respecto al primero, ambas con relación al
brazo.
L = Velocidad angular del último engrane en el tren con relación al eslabón fijo.
A = Velocidad angular del brazo con relación al eslabón fijo.
F = Velocidad angular del primer engrane en el tren con relación al eslabón fijo.
Cuando se usa la ecuación 3.8 se debe enfatizar que el primer engrane y el último engrane deben
ser engranes que se acoplen con el engrane o engranes que tienen movimiento planetario. Asimismo, el
primer engrane y el último engrane deben estar en flechas paralelas debido a que las velocidades
angulares no se pueden tratar algebraicamente a menos que los vectores que representan estas
velocidades sean paralelos.
Utilizando la ecuación 3.8 para escribir la ecuación para el tren de engranes de la Figura 3.19.a:
Considere que el engrane 1 es el primer engrane y que el engrane 2 es el último engrane:
ω LA ω L−ω A
=
ω FA ωF −ω A
ω LA ω23 N1
= =−
ω FA ω13 N2
 L =  21
 A =  31
 F = 1 = 0
Sustituyendo estos valores se obtiene

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N1
ω21=ω31 1+
( ) N2
que concuerda con la ecuación 3.6.a.
Resumiendo podemos decir que en un tren de engranes planetarios se cumple la ecuación:
ω LA ω L−ω A
=
ω FA ωF −ω A = RV
donde
RV = relación de transmisión
Pr oducto de los dientes de los engranes motrices
RV =
Pr oducto de los dientes de los engranes movidos
Pr oducto de los diámetros de los engranes motrices
RV =
Pr oducto de los diámetros de los engranes movidos
Ejemplo 3.4:
En el tren de engranes de la Figura 3.21, las entradas son: el engrane sol 5 y el engrane anular 2.
Para velocidades angulares dadas de  5 = 200 rpm y  2 = 500 rpm (ambas antihorarias vistas desde la
derecha), calcule la velocidad de rotación del brazo 6.

Fig. 3.21
Solución:
ω L −ω A
ω F −ω A = RV
identificando términos, se tiene:
L = 2
A = 6
 F = 5

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ω2 −ω 6
ω5 −ω 6 =RV
500−ω6 45 48
300−ω6 =
− (120 )( 27 ) = RV
6 = 420 rpm antihoraria vista desde la derecha.
Como se ha visto, lo primero que debemos hacer es identificar los ejes cuyos centros se mueven
(llevados por brazos alrededor de ejes fijos). Entonces, los engranes llevados por la flecha móvil
constituyen esa unidad planetaria del tren de engrane.
Aplicaciones de los Trenes de Engranajes Planetarios :

Ejemplo 3.5: Embrague

En el embrague planetario mostrado en la Figura
3.22, el tope 6 puede estar trabado o destrabado. Cuando
está trabado, se tiene un tren de engranes planetario, y
cuando está destrabado, el resultado es un tren de engranes
ordinario, ya que el brazo 5 permanecerá estacionario. Si el
engrane 2 gira en la dirección mostrada a 300 rpm,
determine:
a). La velocidad del engrane anular 4 cuando el tope
está destrabado como se muestra.
b). La velocidad del brazo 5 cuando el tope 6 está
trabado con el engrane anular 4.
Solución:
 2 = 300 rpm
a). Cuando el tope está destrabado, entonces el
sistema trabaja como un tren ordinario. Los
engranes
ωS ω4 N2
=−
RV = ωE = ω2 N4 Fig. 3.22
−N 2
ω 4 =ω 2
N4 ,  4 = 300 (-24/56) = -128,6 rpm (contraria a 2)
b). Cuando el tope está trabado, entonces el sistema trabaja como un tren epicíclico:
ω4 −ω5 N2
=
RV = ω2 −ω 5 N4
0−ω 5 24
=
300−ω5 56 ,  5 = 90 rpm ,
(misma dirección de  2)
Ejemplo 3.6: Diferencial de la transmisión de un
automóvil
Los números de dientes del diferencial de un
automóvil que se muestra en la Fig.3.23 son N2= 17, N3=
54, N4= 11, N5 = N6= 16. El árbol impulsor gira a 1200
rpm.
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a) ¿Cuáles son las velocidades de las ruedas si el automóvil se desplaza en línea recta sobre un camino de
superficie uniforme?
b) Supóngase que la rueda derecha está levantada con un gato y que la izquierda reposa sobre un camino.
¿Cuál es la velocidad de la rueda derecha?

Fig. 3.23
c) Considere, en el caso de un vehículo con tracción en las ruedas traseras, que el automóvil está estacionado
con la rueda derecha en reposo sobre una superficie cubierta de hielo, mojada. ¿Le da la respuesta a la parte
(b) algún indicio de lo que sucederá si arrancara el automóvil e intentara conducirlo?.
Solución:
El diferencial El giro del motor que puede interrumpirse a voluntad en el embrague, pasa por
la caja de cambios y llega al eje trasero, en el que tiene que comunicarse a las ruedas colocadas en
un eje transversal.

Fig. 3.23.a

Fig. 3.23.b: Funcionamiento en recta

Fig. 3.23.c: Funcionamiento en curva

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 2 = 1200 rpm
a). El mecanismo se comporta como un tren de engrane simple y el cálculo de la velocidad angular
del brazo o portador tiene la misma velocidad angular que el engrane anular 3. Se sabe que:
ω3 N2
=
ω2 N3 ,  3 = 1200 (17/54) = 377,78 rpm = A
b). En el funcionamiento del diferencial se tiene que el engrane 4 tiene dos movimientos
rotatorios:
 Alrededor del engrane 5 debido al brazo o portador unido al engrane anular 3.
 Alrededor de su propio eje debido al “choque” de 4 con 5 (acción-reacción).
Si consideramos a  5 como engrane de entrada del tren:
 5 = 0 (rueda izquierda)
3 : brazo  motor :
ω6 −ω 3
=−1
ω5 −ω 3

ω6 −ω motor
=−1
0−ωmotor   6 = 2  motor
c). Se produciría un patinaje de la rueda derecha y la potencia del motor “escaparía” por esta rueda
(“el agua busca su cauce”).
Ejemplo 3.7: Reductor de Velocidad
El reductor de velocidad que se muestra en la
Fig.3.24 tiene fijo el piñón 2. Los planetas son los
engranes 3 y 4, ambos montados con cuña sobre el eje
planetario. El engrane solar 5 está unido al eje de salida. El
eje de entrada a impulsa el brazo. Determine la reacción de
velocidad general de este reductor y el sentido de rotación
del eje de salida.
Solución:
Se sabe que:
ω L −ω A
RV = ω F −ω A

ω5 −ω 6 N N
ω2 −ω 6 N3( )( )
=− 2 − 4
N5
Fig. 3.24
ω5 −ω 6 20∗20
=
0−ω6 24∗24 ,  5 = 0,3055 6
El signo positivo indica que el engrane de salida 5 gira en el mismo sentido que el brazo o
portador 6.
Ejemplo 3.8: Polea diferencial triple
La Fig.3.25 muestra una Polea diferencial
triple en una sección vertical y una vista lateral.
S es la flecha (eje) a la cual está anclada la
catalina 2 (rueda dentada) para la cadena de
mano. También a S está anclado el engrane 3 que
trabaja en conjunto con los dos engranes 4. Los
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engranes 4 giran sobre espárragos M, que son transportados por el brazo A, estando anclado este último
al mamelón de la catalina de la cadena de carga 5. Los engranes 6 forman parte de los engranes 4 y
engranan con el anillo dentado 7, el cual es una parte de la caja estacionaria. El mecanismo es un tren
epicíclico.
Para: Fig. 3.25
N3= 12, N4= 25, N6= 12, N7 = 50, P= 4 dte/pulg.
a) Suponiendo que el operador tira de la cadena de mano haciendo girar 10 vueltas a la catalina 2.
Hallar las vueltas que da el brazo A (o la rueda 5).
b) Si la velocidad angular de la catalina 2 es 2 vueltas/seg y esta tiene 15’’ de diámetro, calcular:
. La velocidad angular de la rueda 5.
. Si 5 tiene un diámetro de 6’’, calcular las velocidades lineales de la cadena de mano y de la cadena de
carga.
c) Si el operador tira de la cadena de mano con una fuerza de 500 N, ¿Cuál es el peso de la carga?.
Calcule la ventaja mecánica.
Solución:
a)  3 = 2 = 5
ω7 −ω A N N
ω3 −ω A N4( )( )
=− 3 + 6
N7
0−ω A 12∗12
=−
10−ω A 25∗50 ,  A = 1,033 vueltas/seg
b) b.1)
ω7 −ω A N N
ω3 −ω A ( )( )
=− 3 + 6
N4 N7
0−ω A 12∗12
=−
2−ω A 25∗50 ,  A = 0,207 vueltas/seg = 1,3 rad/seg
 2 = 2 vueltas/seg 12,57 rad/seg = 120 rpm.
b.2) V L mano =  2 * r = 12,57 (15/2) = 94,275 pulg/seg = 2,39 m/s
V L carga = 5 * r = 1,3 (3) = 3,9 pulg/seg = 9,91 cm/s
c) Potencia = cte.
(F*V )mano = (F*V) carga
500(2,39) = F(9,91*10 -2)
F = 12 063,39 N
La Ventaja Mecánica obtenida es:
VM = (Fuerza de Salida)/(Fuerza de entrada) = (12063,39N)/(500N) = 24.13

PROBLEMAS PROPUESTOS
1. En el mecanismo mostrado, la velocidad de giro en el eje de entrada es N1 y el anillo dentado gira con N2
en sentido opuesto. Hallar la velocidad de giro del eje de salida N3. Rpta. N3= (1/4) (3N2-N1).

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Fig.P.1
2. El engrane Sol B de la figura gira a 100 rpm en sentido horario visto desde la derecha. Determinar la
velocidad angular y la dirección de G vista desde abajo.

Fig.P.2
3. En este mecanismo de elevación, 2 es un engrane anular fijo, que tiene 100 dientes. Los dos piñones
intermedios 3 son portados por el brazo del tren epicíclico, el cual porta también al tambor, como se
muestra. El engrane 4, que esta fijo a la manivela tiene 70 dientes. El diámetro del tambor es 127 mm. La
longitud de la manivela es 533 mm. Y la fuerza aplicada a la manivela es 34 kg. Hallar los dientes de los
piñones 3 y el peso levantado, despreciando la fricción. Rpta. N3= 15 dtes. W= 692,7 kg.

Fig.P.3

4. En el tren de engranes planetarios mostrado, el radio de los engranes A,

B, C y D es de 75 mm y el radio de la corona E es 225 mm. Sabiendo

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que esta tiene una velocidad angular horaria de 120 rpm y que el engranaje central tiene una velocidad
angular horaria de 150 rpm, hallar: a) La velocidad angular de cada satélite b) La velocidad de la araña
que enlaza a los satélites. Rpta. B= --105 rpm , A= -127,5 rpm.

Fig.P.4
5. a) Determine el número de dientes del engrane E en el malacate del tren de engranes de la Fig.P.5, que
produce una reducción de velocidad entre B y A de ωB/ωA=25, dados NB=20, NC=80 y ND=30.
b) Determine el valor numérico de la ventaja mecánica de éste mecanismo W/F ent, suponiendo que no hay
perdidas.

Fig.P.5
6. Un sistema de engranes planetarios se utiliza para transferir sobres de la tolva vertical a la faja
transportadora horizontal. El engrane anular exterior esta fijo, y la montura de los engranes planetarios
(brazo cruzado) es impulsado por un motor y gira en sentido horario. Cada uno de los cuatro engranes
planetarios tiene 48 dientes y su paso diametral es de 18. Un brazo con ventosa esta sujeto rígidamente a
cada engrane planetario, de modo que gira con el engrane planetario en sentido antihorario.
a) Si queremos garantizar que los sobres se colocarán en posición horizontal cuando la montura de
engranes gire un cuarto de círculo, ¿Cuántos dientes debe tener en engrane anular exterior? Calcule
el diámetro de paso.
b) Suponiendo que la banda transportadora tiene una velocidad lineal de 120 pies/min y que la distancia
entre los centros de dos sobres adyacentes es de 12 pulg, calcule la velocidad angular del motor
impulsor. Calcule la velocidad angular del engrane planetario.
c) Compare la eficiencia de este sistema con el eslabonamiento típico de 4 barras de recoger y colocar
con la misma velocidad de entrada del motor.

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Fig.P.6

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