MECA 2732

-
Introduction à la robotique

Jean-
Jean-Claude SAMIN, Paul FISETTE, Bruno DEHEZ

Les actionneurs
Q Généralités sur les actionneurs
Q Les actionneurs en robotique
Q Les moteurs pas-à-pas
Q Les moteurs à courant continu
Q Les moteurs à courant continu sans balais

MECA 2732 : Introduction à la robotique 2

Les actionneurs
Q Généralités sur les actionneurs
Q Rôle
Q Classification
Q Mouvement
Q Source d’énergie
Q Critères de comparaison
Q Puissance massique
Q Pouvoir d’accélération

Q Les actionneurs en robotique

Q Les moteurs pas-à-pas
Q Les moteurs à courant continu

MECA 2732 : Introduction à la robotique 3

Rôle
Un actionneur est un dispositif capable de générer une force ou un
couple et donc d’agir sur un processus au travers d’un mécanisme

Grandeur Grandeur
Physique électrique

Capteur

Traitement du Acquisition
Processus signal

Commande
Actionneur et régulation

Energie

MECA 2732 : Introduction à la robotique – Généralités sur les actionneurs 4

Classification
Q Type de mouvement
Q Linéaire
Q Force
Q Mouvement linéaire
Q Rotatif
Q Couple
Q Mouvement de rotation

Q Nombre de degré de liberté

Q 1 ddl
Q 2 ddl
Q 3 ddl
Q …
Haydon Switch & http://www
http://www.me.
.me.gatech
gatech..edu
Instrument, Inc /aimrl/
aimrl/motor.
motor.html

MECA 2732 : Introduction à la robotique – Généralités sur les actionneurs 5

Classification
Q Source d’énergie
Q Pneumatique
Kaeser Compresseurs
Q Compresseur S.A.

10 à 15 bar
210 l/min @ 10 bar
360 m³/h @ 8 bar

Q Hydraulique
Q Pompe hydraulique
jusqu’à 400 bar Seybert & Rahier
GmbH + Co. Betriebs-
KG

6 l/min @ 250 bar

500 bar
Q Electrique
Q Monophasé – Triphasé 220 – 380 Veff
Q Convertisseurs électroniques
(AC-
(AC-DC/DC-
DC/DC-DC/DC-
DC/DC-AC)
MECA 2732 : Introduction à la robotique – Généralités sur les actionneurs 6
 Critères de comparaison
Q Couple massique
Rapport de la puissance développée par un actionneur à la
masse de celui-
celui-ci

Q Actionneurs hydrauliques
Q 2.5 à 5.0 kW/kg
Q 40 MJ/m3
Q Temps de réaction 2 ms
Q Actionneurs pneumatique
Q Temps de réaction 20 ms
Q Actionneurs électriques
Q 0.5 à 0.6 kW/kg
Q 0.4 MJ/m3
Q Temps de réaction 0.1 ms

MECA 2732 : Introduction à la robotique – Généralités sur les actionneurs 7

Critères de comparaison
Q Pouvoir d’accéleration
Accélération maximale que peut communiquer l’actionneur à
sa charge

Q Rapport de réduction optimal

Charge - Cm , Zm , Jm : Couple, vitesse
et inertie du moteur
r, K
- Cr, Zr , Jc : Couple, vitesse
Cm, Zm Jc
et inertie de la charge
Moteur Cr, Zr - r, K : rapport de
Jm réduction et rendement
du réducteur

Zm
r
Zc
avec
C c Zc
K
C m Zm

MECA 2732 : Introduction à la robotique – Généralités sur les actionneurs 8

Critères de comparaison
Q Pouvoir d’accéleration
Q Rapport de réduction optimal
Q Equilibre dynamique
Cc § J c · dZm
Cm 
rK ¨¨ J m  r 2 K ¸¸ dt Coté moteur
© ¹
dZ c
r K Cm  Cc J c  r2 K J m 
dt
Coté charge

Q Rapport de réduction permettant de minimiser le couple

moteur pour un couple et une accéleration de charge
donnés
dZm
Cc § J · dZc C § J · dZc Cc  J c
Cm  ¨ r J m  c ¸¸  2 c  ¨¨ J m  2 c ¸¸ 0 dt
r K ¨©
ropt
r K ¹ dt r K © r K ¹ dt dZm
K Jm
dt

MECA 2732 : Introduction à la robotique – Généralités sur les actionneurs 9

Critères de comparaison
Q Pouvoir d’accéleration
Q Rapport de réduction optimal
Q Rapport de réduction permettant de minimiser le couple
moteur pour un couple et une accéleration de charge
donnés
dZm
Cc  J c K 1
Jc
ropt dt ropt
dZm Jm
K Jm Cc 0
dt

Jc
Jm 2
ropt
Adaptation d’impédance
mécanique entre la
charge et l’actionneur

MECA 2732 : Introduction à la robotique – Généralités sur les actionneurs 10

 Critères de comparaison
Q Pouvoir d’accéleration
Q Rapport de réduction optimal
Q Rapport de réduction permettant de maximiser
l’accélération de la charge pour un couple moteur et
un couple de charge donnés
Cc
Cm 
dZ c rK K Cm r 2 K J m  J c   Cc Cc2 J
ropt   c
dt J
r Jm  c 2 r K J m r K Cm  Cc  0 K Cm K Cm2 K J m
rK
Cc 0 K 1

Jc
ropt
Jm

Adaptation d’impédance Jc
mécanique entre la Jm 2
ropt
charge et l’actionneur

MECA 2732 : Introduction à la robotique – Généralités sur les actionneurs 11

Critères de comparaison
Q Pouvoir d’accéleration
Q Accélération maximale

Cc Jc
Cm  Cc 0
ropt
dZ c rK dZc r Cm Jm
dZc ropt Cm
dt J dt r Jm  Jc
2
dt 2 Jc
r Jm  c K 1 max
rK
Pouvoir d’accélération
dZc Cm
dt max 2 ropt J m

MECA 2732 : Introduction à la robotique – Généralités sur les actionneurs 12

Critères de comparaison
Q Pouvoir d’accéleration
Q Actionneurs hydrauliques
Pouvoir
Q Cm élevé
d’accélération élevé

Rapport de Inertie optimale du

Q Zm faible réduction moteur proche de
proche de 1 l’inertie de la charge
Q Actionneurs pneumatiques Jm
Jc
2
ropt
Q Similaire aux actionneurs hydrauliques
Q Actionneurs électriques
Pouvoir
Q Cm faible
d’accélération faible

Rapport de Inertie optimale du moteur

Q Zm élevée réduction largement inférieure à
proche élevé l’inertie de la charge

MECA 2732 : Introduction à la robotique – Généralités sur les actionneurs 13

Les actionneurs
Q Généralités sur les actionneurs
Q Les actionneurs en robotique
Q Caracétristiques idéales
Q Actionneurs les plus courants
Q Les moteurs pas-à-pas
Q Les moteurs à courant continu
Q Les moteurs à courant continu sans balais

MECA 2732 : Introduction à la robotique 14

Caracétristiques idéales
Q L’actionneur idéal pour la robotique doit avoir :
Q Une faible inertie
Q Une grande rigidité
Q Une vitesse nominale faible
(qlqs rd/s ou qlqs dizaines de cm/s)
Q Une plage de vitesse continuellement variable
Q Un effort de sortie important (même à vitesse nulle)
Q Des non-
non-linéarités réduites (frottements sec, jeux, …)
Q Une possibilité de commande en vitesse et/ou en effort

MECA 2732 : Introduction à la robotique – Les actionneurs en robotique 15

Actionneurs les plus courants

Q Les actionneurs les mieux adaptés à la robotique
sont :
Q Actionneurs hydrauliques
Q Les vérins linéaires et rotatifs
Q Les moteurs à pistons axiaux
Q Actionneurs pneumatiques
Q Les vérins linéaires et rotatifs
Q Actionneurs électriques
Q Les moteurs pas-
pas-à-pas
Q Les moteurs à courant continu
Q Les moteurs à courant continu sans balais

MECA 2732 : Introduction à la robotique – Les actionneurs en robotique 16

Les actionneurs
Q Généralités sur les actionneurs
Q Les actionneurs en robotique
Q Les moteurs pas-à-pas
Q Principe de fonctionnement et structures
Q Moteurs à réluctance variable
Q Moteurs à aimants permanents
Q Moteurs hybrides
Q Les moteurs à courant continu
Q Les moteurs à courant continu sans balais

MECA 2732 : Introduction à la robotique 17

Principe de fonctionnement et
structures
Q Principe
Moteur
Q Alimenté par un signal d’horloge, le
translateur alimente en courant
continu les phases du moteur de
Translateur
manière à indexer, à chaque impulsion
de l’horloge, la position angluaire
de son rotor d’un pas, appelé Stator
pas angulaire

Rotor
Q Avantages vs inconvénients
Q Ce moteur est commandé en vitesse puisque la vitesse
moyenne Zmoy du moteur est donnée par la relation :
pang Pas angulaire 2S f
Zmoy pang f où ou Zmoy où N pas Nombre de
f Fréquence d’horloge
N pas pas par tour

MECA 2732 : Introduction à la robotique – Les moteurs pas-

pas-à-pas 18
Principe de fonctionnement et
structures
Q Avantages vs inconvénients
Q Ne nécessite pas d’asservissement puisque la position est
directement liée au nombre d’impulsions d’horloge
Q Risque de décrochage,
décrochage, et donc, de perte de la position

Q Structures
Q Moteurs à réluctance variable
Q Moteurs à aimants permanents
Q Moteurs à hybrides

MECA 2732 : Introduction à la robotique – Les moteurs pas-

pas-à-pas 19

Moteurs à réluctance variable

Q Structure
Q Stator
Q Circuit magnétique avec saillances
Q Enroulements
Q Rotor
Q Circuit magnétiques avec saillances

Q Principe
Q Le rotor à tendance à se placer dans la position qui
maximise le flux magnétique
Q Le pas angulaire dépend du nombre de saillances
statoriques et rotoriques
Q Le couple est indépendant du sens des courants
Q Pas de couple de maintient en l’absence
d’alimentation
Q Possibilité de fonctionnement en demi-
demi-pas
MECA 2732 : Introduction à la robotique – Les moteurs pas-
pas-à-pas 20
Moteurs à aimants permanents
Q Structure
Q Stator
Q Circuit magnétique avec saillances
Q Enroulements
Q Rotor
Q Aimants permanents

Q Principe
Q Le rotor à tendance à se placer de manière à aligner
S
N S les champs magnétiques rotoriques et statoriques
S N N S N
S
S
N
S Q Le pas angulaire dépend du nombre de saillances
S
N S
N
N S
statoriques et de pôles rotoriques
S
N N
N
Q Le couple dépend du sens des courants
N S
S N
N S S
S N Q Couple de maintient en l’absence d’alimentation
N (couple de détente)
Q Possibilité de fonctionnement en demi-
demi-pas
MECA 2732 : Introduction à la robotique – Les moteurs pas-
pas-à-pas 21

Moteurs hybrides
Q Structure
Q Stator
Q Circuit magnétique avec saillances
Q Enroulements
Q Rotor
Q Circuit magnétique avec saillances
Q Aimants permanents

Q Avantages vs inconvénients
Q Couple relativement faible
Q Couple de maintient en l’absence d’alimentation
Q Masse importante

MECA 2732 : Introduction à la robotique – Les moteurs pas-

pas-à-pas 22
 Les actionneurs
Q Généralités sur les actionneurs
Q Les actionneurs en robotique
Q Les moteurs pas-à-pas
Q Les moteurs à courant continu
Q Principe de fonctionnement et structures
Q Equations électriques
Q Modes d’excitation
Q Caractéristique couple-
couple-vitesse
Q Modèles de commande
Q Limites de fonctionnement
Q Les moteurs à courant continu sans balais
MECA 2732 : Introduction à la robotique 23

Principe de fonctionnement et
structures
Q Principe
Inducteur C

T
F BLI
S 2 S 3S 2 T

I B
I

F BLI S 2 S 3S 2 T

Induit

MECA 2732 : Introduction à la robotique – Les moteurs à courant continu 24

Principe de fonctionnement et
structures
Q Avantages vs inconvénients
Réducteurs à haut rapport
Q Vitesse nominale très élevée
de réduction
(2000 à 3000 tr/min)
Faible pouvoir d’accélération Jeux importants

Puissance massique
Q Inertie réduite pour certaines structure
encore plus faible

Q Modèles nécessaires à la commande en …

Q Position
Q Vitesse
Q Couple
… bien connus

MECA 2732 : Introduction à la robotique – Les moteurs à courant continu 25

Principe de fonctionnement et
structures
Q Structures
Q Moteur standard
Rotor
Connecteur Stator

Capteur
Réducteur

Balais
Roulement

MECA 2732 : Introduction à la robotique – Les moteurs à courant continu 26

Principe de fonctionnement et
structures
Q Structures
Q Moteur cloche
Balais
Flasque
Roulement

Roulement

Bague de
fixation

Collecteur

Rotor
Stator

MECA 2732 : Introduction à la robotique – Les moteurs à courant continu 27

Principe de fonctionnement et
structures
Q Structures
Q Moteur cloche 1. Aimant
2. Flasque porte-aimant
3. Corps en fer doux
4. Axe
5. Roulement
6. Collecteur
7. Induit
8. Connexions de l’induit
9. Lame de collecteur
10.Cosse de sortie
11. Balai
12. Capot
13. Porte- collecteur
14. Palier
15. Butée de sécurité
16. Trous de fixation
17. Circlips

MECA 2732 : Introduction à la robotique – Les moteurs à courant continu 28

Principe de fonctionnement et
structures
Q Structures
Q Moteur disque
Rotor Stator
(induit) (inducteur)

Collecteur

Balais

MECA 2732 : Introduction à la robotique – Les moteurs à courant continu 29

Principe de fonctionnement et
structures
Q Structures
Q Motoréducteur

Réducteur à train
d’engrenages

Réducteur à vis
sans fin Réducteur
planétaire

Irréversibles Réversibles

MECA 2732 : Introduction à la robotique – Les moteurs à courant continu 30

Equations électriques
Q Loi de Faraday
Flux généré par
l’inducteur

w)
ua R ia  où ) L ia  ) r
wt
Flux généré
par l’induit

wia w) r wT wia
ua R ia  L  ua R ia  L  K m Zm
wt wT wt wt

Constante Vitesse
angulaire
w) r
Km
wt Zm

MECA 2732 : Introduction à la robotique – Les moteurs à courant continu 31

Equations électriques
Q Bilan de puissance
wia
ua R ia  L  K m Zm
wt
Puissance fournie
par la source
wia Puissance
u a ia R ia2  L i a  K m Z m ia
wt mécanique

Pertes Variation de
Joule l’énegie
magnétique
stockée
wia w §1 2·
L ia ¨ L ia ¸
wt wt © 2 ¹

Q Couple électromagnétique
Pméca Zm Cem
K m Z m ia Pméca Cem K m ia

MECA 2732 : Introduction à la robotique – Les moteurs à courant continu 32

Modes d’excitation
Q Excitation indépendante
ia wia
ua R ia  L  K m Zm
wt
if Inducteur

Induit
Ua Uf Cem K m ia
wi f
uf Rf i f  Lf
wt )r

où K m k )r
et ) r f i f 

Q Excitation par aimants permanents

if
ia
wia
ua R ia  L  K m Zm
Inducteur wt
Induit

Ua N S
Cem K m ia

où K m k )r
et ) r est fixé définitivement par les aimants

MECA 2732 : Introduction à la robotique – Les moteurs à courant continu 33

Modes d’excitation
Q Excitation série Q Excitation parallèle – shunt
ia if ia
if

Ua Ua

Q Excitation compound
ia

Ua

MECA 2732 : Introduction à la robotique – Les moteurs à courant continu 34

 Caractéristique couple vitesse

U a  Zm .k .) r
ua Ra .ia  Zm .k .) r ia U a  Zm .k .) r
Ra C em k .) r .
C em k .) r .ia Ra

C
- Pente
Cr Zm   C p Zm 

k .) r 2
Ra
Point de
fonctionnement - Vitesse à vide théorique
Ua
Z0
Z0 Zm k .) r
- Equation dynamique
dZm
Cem J  Cr  C p
Cem Zm  dt
Couple de
Cp K v Zm
pertes

MECA 2732 : Introduction à la robotique – Les moteurs à courant continu 35

Modèles de commande
Transformée
de Laplace
wia
ua R ia  L  K m Zm ua R ia  s L ia  K m Z m
wt
dZm
Cem K m ia J  C r  k v Zm K m ia s J Zm  C r  K v Zm
dt

Km
ua  1 ia Cem 1 1 Deuxième
Km
 R  Ls  Kv  J s Zm s T ordre
Cr

Constante Constante J
L Wm
de temps We de temps
électrique R mécanique Kv

MECA 2732 : Introduction à la robotique – Les moteurs à courant continu 36

Modèles de commande
Généralement
qlqs dizaines de ms
0.1 à 1 ms W e  W m à
qlqs s

Km
ua  1 ia Cem 1 1 Premier
Km ordre
 R RL s  Kv  J s Zm s T
Cr

MECA 2732 : Introduction à la robotique – Les moteurs à courant continu 37

Limites de fonctionnement
Q Liées à
Q Risque de désaimantation
Q Difficulté de commutation
Q Tenue mécanique des enroulements et autres pièces en
rotation
Q Tenue mécanique des pièces au couple maximal
Q Fonctionnement sur une large gamme de vitesse
Q Echauffement
Q Pertes par effet Joule
Q Pertes magnétiques
Q Pertes mécaniques

MECA 2732 : Introduction à la robotique – Les moteurs à courant continu 38

 Les actionneurs
Q Généralités sur les actionneurs
Q Les actionneurs en robotique
Q Les moteurs pas-à-pas
Q Les moteurs à courant continu
Q Les moteurs à courant continu sans balais
Q Principe de fonctionnement

MECA 2732 : Introduction à la robotique 39

Principe de fonctionnement et
structure
i

- Nécessité d’un capteur

N
de position
U
S
- Commutations gérées
automatiquement

Caractéristiques
similaires à celle
d’un moteur DC

MECA 2732 : Introduction à la robotique 40

Les moteurs à courant continu sans balais