VIRAJUL ŞI MECANISMELE

DE DIRECŢIE ALE
TRACTORULUI PE ŞENILE

l. s. NASTAS Andrei
catedra “Design Industrial şi de Produs”
UTM 2010
 TRACTOARE ŞI AUTOMOBILE 2

CONŢINUTUL
10.1. REALIZAREA VIRAJULUI TRACTOARELOR PE ŞENILE
10.4. MECANISMELE DE DIRECŢIE ALE TRACTOARELOR PE ŞENILE
10.4.1. CLASIFICAREA MECANISMELOR DE DIRECŢIE ALE
TRACTOARELOR PE ŞENILE
10.4.2. MECANISME DE DIRECŢIE CU AMBREIAJE
10.4.3. MECANISME DE DIRECŢIE CU DIFERENŢIALE
10.4.4. MECANISME DE DIRECŢIE PLANETARE CU O TREAPTĂ
10.4.5. MECANISME DE DIRECŢIE PLANETARECU DOUĂ TREPTE
 TRACTOARE ŞI AUTOMOBILE 3

10.1. REALIZAREA VIRAJULUI TRACTOARELOR PE

ŞENILE
Virajul tractoarelor pe şenile se realizează cu ajutorul mecanismului de direcţie, care
modifică valoarea momentelor şi vitezelor la roţile motoare ale şenilelor, în figura 10.1 se
reprezintă schema unui tractor pe şenile în viraj şi planul vitezelor celor două şenile în
timpul virajului. Roţile motoare ale şenilei din dreapta şi din stingă la viraj se rotesc cu
viteze unghiulare diferite, din care cauză cele două şenile vor avea viteze diferite; şenila
care se deplasează cu o viteză mai mare introduce tractorul în partea şenilei cu o viteză mai
mică. Şenila cu viteză mai mare se deplasează în avans şi se numeşte înaintată, iar şenila
cu viteză mai mică rămîne în urmă şi se numeşte întîrziată.

Fig. 10.1. Planul vitezelor tractorului pe

şenile în viraj
 TRACTOARE ŞI AUTOMOBILE 4

10.1. REALIZAREA VIRAJULUI TRACTOARELOR PE ŞENILE

Virajul tractorului în jurul centrului de viraj O se produce cu viteza unghiulară ω v, a cărei valoare, în planul vitezelor, este dată de raportul:
ω v = v′ / R,
unde: v' este viteza centrului OT al tractorului, adică viteza medie la viraj; R – raza de viraj.
Rotaţia şenilei înaintate în jurul centrului O poate fi descompusă în două mişcări: o mişcare de rotaţie în jurul centrului O2 cu viteza unghiulară ω v, şi o mişcare de translaţie cu viteza v2 = ω v (R +
0,5B), unde B este ecartamentul tractorului (baza transversală).
Rotaţia şenilei întîrziate în jurul centrului de viraj O se descompune, de asemenea, în două mişcări, o mişcare de rotaţie în jurul centrului O1 cu viteza unghiulară ω v, şi o mişcare rectilinie de
translaţie cu viteza v1 = ω v (R – 0,5B).
Viteza medie la viraj are valoarea v = ω v R = (v1 + v2) / 2.
Între vitezele tractorului există dependenţa:
(10.1)

Poziţia centrelor O1 şi O2 corespunde cazului în care nu există patinare sau alunecare a şenilelor. În cele ce urmează, pentru simplificare, se presupune că nu există patinare sau alunecare a
şenilelor în timpul virajului.

v2 v v1
= = .
R + 0,5B R R − 0,5B
 TRACTOARE ŞI AUTOMOBILE 5

10.4. MECANISMELE DE DIRECŢIE ALE

TRACTOARELOR PE ŞENILE
 10.4.1. CLASIFICAREA MECANISMELOR DE
DIRECŢIE ALE TRACTOARELOR PE ŞENILE
Mecanismul de direcţie este plasat în puntea motoare a tractorului şi permite modificarea vitezei unghiulare la cele două roţi motrice, făcînd ca şenilele să devină una înaintată, şi alta întîrziată.
Mecanismele de direcţie întîlnite la tractoarele pe şenile se clasifică în funcţie de următoarele criterii:
– După numărul impus al razelor de viraj, se deosebesc mecanisme de direcţie, cu o singură treaptă, cu mai multe trepte şi fără trepte. Mecanismul cu o singură treaptă are, pentru o anumită poziţie a pîrghiilor de direcţie, o singură
rază minimă de viraj. Alte raze de întoarcere, intermediare, se obţin numai pe baza patinării de scurtă durată a ambreiajului sau frînei. Mecanismul cu mai multe trepte are avantajul că poate realiza două sau mai multe raze de viraj.
Mecanismul fără trepte permite virajul cu raze variind de la o valoare minimă pînă la raza egală cu infinitul, adică deplasarea în aliniament.
– După viteza de deplasare a tractorului pe şenile în viraj în comparaţie cu cea de mers în linie dreaptă, se deosebesc: mecanisme de direcţie cu viteză constantă a centrului tractorului, mecanisme cu viteză constantă a şenilei înaintate
şi mecanisme de direcţie cu viteză variabilă a şenilei înaintate.
 TRACTOARE ŞI AUTOMOBILE 6

10.4.1. CLASIFICAREA MECANISMELOR DE DIRECŢIE ALE TRACTOARELOR PE

ŞENILE

– După modul de circulaţie a puterii, se deosebesc: mecanisme de direcţie cu un singur flux,

mecanisme de direcţie cu două fluxuri şi mecanisme de direcţie cu fluxuri reglate separat pentru
fiecare şenilă.
– Din punctul de vedere al construcţiei, se deosebesc: mecanisme cu fricţiune (ambreiajele de
direcţie), mecanismele planetare cu una sau două trepte, diferenţiale duble şi mecanisme de
întoarcere combinate.
Mecanismul de direcţie trebuie să îndeplinească următoarele cerinţe:
– trecerea de la mersul în linie dreaptă la mersul în viraj şi invers să se facă rapid şi fără şocuri;
la această cerinţă răspund mai bine mecanismele de direcţie fără trepte;
– momentul necesar la viraj să fie cit mai redus;
– să nu producă supraîncărcarea motorului;
– să asigure o stabilitate bună la mersul în linie dreaptă.
 TRACTOARE ŞI AUTOMOBILE 7

10.4.2. MECANISME DE DIRECŢIE CU AMBREIAJE

Funcţionarea, cinematica şi dinamica. În figura 10.9 este reprezentată schema mecanismului de direcţie cu ambreiaje. Arborele conducător 3
(antrenat de transmisia centrală) este legat de arborii conduşi 1 şi 2 ai mecanismului prin două ambreiaje cu fricţiune cu mai multe discuri. Pe capetele
exterioare ale arborilor conduşi se fixează roţile conducătoare ale transmisiilor finale, cu ajutorul cărora arborii 7 şi 2 sînt legaţi cinematic cu roţile
motoare ale şenilelor. Pe părţile conduse ale ambreiajelor de direcţie se montează cîte o frînă f1 şi f2.
În cazul deplasării în linie dreaptă, ambele ambreiaje sînt cuplate şi frînele f1 şi f2 libere, vitezele unghiulare ale arborilor conduşi fiind egale. La viraje cu
raze mari, ambreiajul din partea şenilei întîrziate se decuplează parţial sau total, în funcţie de intensitatea virajului. La viraje cu raze mici, în afara decu­
plării ambreiajului, este necesar să se strîngă şi frîna corespunzătoare. Rezultă că şenila înaintată este legată tot timpul cu arborele conducător al
mecanismului, viteza acesteia la viraj rămînînd constantă (v2 = v = const.), dacă turaţia motorului nu se modifică.

Fig. 10.9. Schema mecanismului de

direcţie cu ambreiaje
 TRACTOARE ŞI AUTOMOBILE 8

10.4.2. MECANISME DE DIRECŢIE CU AMBREIAJE

Raza minimă de viraj se obţine prin decuplarea totală a ambreiajului şi strîngerea completă a
frînei din partea în care se realizează virajul; este egală cu jumătatea ecartamentului:
Rmin = 0,5B. (10.25)
Planul vitezelor este reprezentat în figura 10.10, a, iar graficul de variaţie a vitezelor în funcţie de
raza de viraj în figura 10.10, b. La viraj, viteza medie scade pe măsură ce raza de viraj se micşorează.
Razei minime de viraj îi corespunde o viteză medie egală cu jumătatea vitezei de deplasare în linie
dreaptă.
Între vitezele celor două şenile în viraj şi viteza corespunzătoare mişcării în linie dreaptă, există
(fig. 10.10, a) dependenţa: v v′ v
= = ,
R + 0,5 B R R − 0,5 B

de unde: R R − 0,5 B (10.26)

v′ = v; v1 = v; v2 = v.
R + 0,5 B R + 0,5 B

Fig. 10.10. Cinematica tractorului pe

şenile cu ambreiaje de direcţie: a –
planul vitezelor; b – dependenţa
vitezelor şenilelor (de raza de viraj)
 TRACTOARE ŞI AUTOMOBILE 9

10.4.2. MECANISME DE DIRECŢIE CU AMBREIAJE

Construcţia şi calculul ambreiajelor de direcţie.
Ambreiajele de direcţie au obţinut cea mai largă răspîndire la
tractoarele pe şenile. Piesele acestui mecanism au o construcţie
simplă şi pot fi executate şi reparate uşor fără a necesita utilaje
complicate. Mecanismul de direcţie cu ambreiaje, avînd un
singur grad de libertate, asigură o mişcare rectilinie stabilă a
tractorului pe şenile. Dezavantajul principal al ambreiajelor de
direcţie constă în aceea că au o rezistenţă la uzura mai mică decît
mecanismele de direcţie cu roţi dinţate.
Toate ambreiajele de direcţie intră în categoria ambreiajelor
normal cuplate cu multe discuri (fig. 10.11). Tamburul
conducător 3 se montează fix pe canelurile arborelui 9. Pe
canelurile exterioare ale acestui tambur se pot deplasa liber
discurile conduse 4 şi conducătoare 6 ale ambreiajului. Tamburul
condus 2, care serveşte şi pentru frîna cu bandă 5, se fixează rigid
pe arborele 7 al transmisiei finale. Apăsarea discurilor se
realizează de arcurile 7, prin intermediul discului de presiune 8.
Fig. 10.11. Schema constructivă a
Pentru decuplarea ambreiajului, discul de presiune se deplasează
mecanismului de direcţie cu
spre dreapta, comprimînd suplimentar arcurile 1.
ambreiaj
 TRACTOARE ŞI AUTOMOBILE 10

10.4.2. MECANISME DE DIRECŢIE CU AMBREIAJE

La alegerea schemei punţii din spate, trebuie să se aibă în vedere posibilitatea montării şi demontării
mecanismelor de direcţie, fără a deregla transmisia centrală. Această recomandare trebuie respectată, mai ales
în cazul folosirii ambreiajelor de direcţie, deoarece, în exploatare, acestea necesită demontări dese.
Folosind o construcţie după schema din figura 10.11. nu este influenţat reglajul transmisiei centrale, deoarece
scoaterea ambreiajelor se face prin demontarea şenilei şi transmisiei finale. Dezavantajul acestei construcţii
constă în faptul că ea este utilizată numai pentru tractoare de putere mică şi mijlocie. La tractoarele de putere
mare, din cauza greutăţii mari, desfacerea şenilei şi scoaterea transmisiei finale este o operaţie grea.
Se folosesc şi alte metode de asamblare, prin care demontarea ambreiajelor de direcţie nu necesită
demontarea transmisiei finale. De exemplu, la tractoarele S­651 (fig. 10.12) şi S­1300, în puntea din spate sînt
cinci arbori uniţi între ei cu cuplaje, ceea ce permite să se scoată oricare din mecanisme, independent de
celelalte. La această construcţie, se complică, însă, centrarea arborilor, ceea ce reprezintă un dezavantaj.

Fig. 10.12. Mecanismul de direcţie cu

ambreiaje al tractorului S­651
 TRACTOARE ŞI AUTOMOBILE 11

10.4.2. MECANISME DE DIRECŢIE CU AMBREIAJE

Momentul de calcul al ambreiajelor de direcţie se determină din premisa că întreg momentul de la motor se transmite unei şenile
(funcţionare în viraj) şi că acesta poate fi limitat de aderenţa şenilei înaintate cu solul.
Momentul transmis de motor M'd şi momentul din condiţia de aderenţă M'ϕ la şenila înaintată (considerînd ϕ = 1,2), redus la
arborele conducător al mecanismului de direcţie cu ambreiaje, se compară şi, dacă M'm ≠M'ϕ , se adoptă momentul cel mai mic, care se
notează cu M. Momentul de calcul Ma al ambreiajului este :
Ma = β M,
unde β este coeficientul de rezervă al ambreiajului de direcţie, β = 1,4 ... 2,5 (valoarea superioară se adoptă pentru ambreiajele
tractoarelor grele şi de putere mare); pentru ambreiaje cu funcţionare în ulei β =1,3 ... 1,7.
Calculul ambreiajelor de direcţie este analog cu cel al ambreiajelor principale cu mai multe discuri.
Jocul minim între discurile decuplate ∆ S = 0,2 – 0,3 mm pentru discurile necăptuşite şi ∆ S = 0,4 – 0,5 mm pentru cele căptuşite. In
majoritatea cazurilor, se folosesc discuri căptuşite.
Lăţimea inelului suprafeţei de frecare se adoptă în limitele b = 30 – 50 mm. Pentru lăţimi mai mari, diferenţa vitezelor relative de
patinare are o influenţă negativă asupra comportării la uzură a materialului garniturii.
 TRACTOARE ŞI AUTOMOBILE 12

10.4.3. MECANISME DE DIRECŢIE CU

DIFERENŢIALE
Clasificare, scheme, funcţionare. Ca mecanisme de direcţie ale tractoarelor pe şenile se pot utiliza diferenţialele simple sau duble
(compuse), cu roţi conice, cilindrice şi cu şurub­melc şi roată melcată.
În prezent, mecanismul de direcţie cu diferenţial simplu (fig. 10.14) nu se mai utilizează la tractoare pe şenile, dar face parte din
mecanismele de direcţie combinate, utilizate la vehicule pe şenile de mare viteză. Ca mecanism de direcţie simplu, diferenţialul
simplu s­a utilizat la tractorul pe şenile Staub­Lunic.
În figura 10.14 este reprezentată schema diferenţialului dublu cu roţi conice, care, în cazul folosirii ca mecanism de direcţie la
tractoare pe şenile, are montat pe fiecare arbore planetar cîte o frînă f1 şi f2. Cutia diferenţialului este legată cinematic prin
transmisia centrală cu cutia de viteze. De la diferenţial, puterea se transmite arborilor planetari 1 şi 2, la capetele cărora sînt montate
roţile dinţate conducătoare ale transmisiilor finale, cu ajutorul cărora roţile motoare ale şenilelor sînt legate de arborii planetari. În
cutia diferenţialului se montează crucea, pe fusurile căreia se rotesc liber roţile numite sateliţi. Sateliţii se află în angrenare
permanentă cu roţile montate pe capetele interioare ale arborilor planetari, denumite roţi planetare

Fig. 10.14. Schema mecanismului de direcţie cu diferenţial simplu

 TRACTOARE ŞI AUTOMOBILE 13

10.4.3. MECANISME DE DIRECŢIE CU DIFERENŢIALE

Diferenţialele duble (compuse) se deosebesc de cele simple prin prezenţa sateliţilor dubli: cei
interiori (principali) se află în angrenare permanentă cu roţile planetare, iar cei exteriori
(suplimentari) cu roţile tamburelor celor două frîne.
După construcţia lor, diferenţialele duble sînt: cu roţi conice (fig. 10.15); cu roţi cilindrice (fig.
10.16) şi cu şurub­melc şi roată melcată (fig. 10.17).
În schemele respective s­au făcut următoarele notaţii: 1 – roţi planetare (centrale), care sînt
montate fix pe capetele interioare ale celor doi arbori planetari; 2 – sateliţi principali, aflaţi în
angrenare permanentă cu roţile planetare; 3 – sateliţi suplimentari, aflaţi în angrenare
permanentă cu roţile frînelor; 4 – roţile frînelor, pe care se montează tamburele frînelor.

Fig. 10.16. Schema mecanismului de direcţie cu

diferenţial dublu cu roţi cilindrice
Fig. 10.15. Schema mecanismului de
direcţie cu diferenţial dublu, cu roţi
conice

Fig. 10.17. Construcţia unui

diferenţial dublu cu şurub­melc şi
roată melcată
 TRACTOARE ŞI AUTOMOBILE 14

10.4.4. MECANISME DE DIRECŢIE PLANETARE CU O

TREAPTĂ
Descriere, funcţionare, elemente de cinematică şi dinamică. Mecanismul de direcţie
planetar cu o treaptă constă din două mecanisme planetare cu o treaptă, fiecare acţionînd cîte o
şenilă. Se utilizează două variante de asemenea mecanisme: cu roata centrală ca element conducător
(fig. 10.18, a) şi cu coroana ca element conducător (fig. 10.18, b). Principalele elemente ale unui
mecanism planetar, utilizat ca mecanism de direcţie la tractoarele pe şenile, sînt: roata centrală 7,
sateliţii 2, coroana 3, braţul portsatelit 4 şi două frîne (f1, f′ 1 în partea dreaptă şi f2, f′ 2 în partea
stîngă).
Funcţionarea celor două variante de mecanisme este
identică. La mers în linie dreaptă, frînele f1 şi f2 sînt
libere, iar f′ 1 şi f′ 2 sînt strînse (pentru a se anula un grad
de libertate). Pentru viraje cu raze mari, se slăbeşte una
din frînele f′ 1 sau f′ 2, în funcţie de sensul virajului. Astfel,
întreaga putere a motorului se transmite şenilei înaintate.
În cazul virajelor cu raze mici, odată cu slăbirea frînei f′ 1
sau f′ 2, se strînge frîna f1, respectiv f2. Raza minimă de
viraj este aceeaşi ca în cazul ambreiajelor de direcţie,
adică Rmin = 0,5 B.

Fig. 10.18. Scheme de mecanisme planetare de direcţie

cu o treaptă: a – cu roata centrală ca element
conducător; b – cu coroana ca element conducător
 TRACTOARE ŞI AUTOMOBILE 15

10.4.4. MECANISME DE DIRECŢIE PLANETARE CU O TREAPTĂ

Elemente constructive şi de calcul. Se manifestă tendinţa de extindere a utilizării la tractoare
pe şenile a mecanismelor de direcţie planetare cu o treaptă, acestea avînd în comparaţie cu
ambreiajele de direcţie, o serie de avantaje: rezistenţă la uzură mai mare, nu necesită reglaje dese în
timpul exploatării şi permit realizarea unui tractor cu ecartament redus. Dezavantajele constau în
faptul că mecanismele planetare au un proces de fabricaţie mai complicat şi reduc randamentul
transmisiei cu circa 2%.
În figura 10.20 este reprezentată construcţia unui mecanism planetar de direcţie cu o treaptă, care
are ca element conducător roata centrală, din care rezultă că, pentru demontarea mecanismului
planetar, este necesară mai întîi demontarea carterului transmisiei finale. O asemenea construcţie se
poate folosi la tractoare de putere mică şi mijlocie.

Fig. 10.20. Mecanism de direcţie planetar cu o

treaptă cu roata centrală ca element conducător
 TRACTOARE ŞI AUTOMOBILE 16

10.4.4. MECANISME DE DIRECŢIE PLANETARE CU O TREAPTĂ

În figura 10.21 este reprezentată construcţia unui mecanism planetar de direcţie cu o treaptă, care are ca element conducător
coroana. Se utilizează, de regulă, la tractoare de mare putere. Pentru demontarea mecanismului, este necesară demontarea
întregii punţi din spate. Acesta este un dezavantaj aparent, deoarece mecanismul are o ridicată rezistenţă la uzură şi, prin
urmare, demontarea se face rar. La această construcţie, momentul de frînare al frînelor strînse la mers în linie dreaptă este cu
mult mai mic în comparaţie cu cel de la schema precedentă (momentul MF′ 2, din tabelul 10.3).
Pentru calculul mecanismelor planetare de direcţie cu o treaptă, se folosesc schemele din figura 10.19. Calculul de rezistenţă al
acestor mecanisme se face considerîndu­se că întregul moment, după motor sau după aderenţă, este transmis şenilei înaintate,
adică din condiţia funcţionării la viraj cu frînele f1, f′ 1 şi f2 decuplate. Momentul de calcul se stabileşte ca şi la ambreiajele de
direcţie, trebuind să se ia în considerare raportul de transmitere ip şi randamentul η p din mecanismul planetar cu o treaptă.

Fig. 10.21. Mecanism de direcţie planetar cu o

treaptă coroana element conducător
 TRACTOARE ŞI AUTOMOBILE 17

10.4.4. MECANISME DE DIRECŢIE PLANETARE CU O TREAPTĂ

Momentele şi forţele care acţionează asupra elementelor mecanismului planetar se calculează cu
relaţiile stabilite din condiţiile de echilibru ale elementelor respective şi prezentate în tabelul 10.3.
Calculul roţilor dinţate se face dupa metode obişnuite, luîndu­se în considerare şi numărul
sateliţilor.

Tabelul 10.3
Forţele şi momentele care acţionează asupra elementelor mecanismului planetar cu o treaptă
 TRACTOARE ŞI AUTOMOBILE 18

10.4.5. MECANISME DE DIRECŢIE PLANETARECU DOUĂ TREPTE

Funcţionarea şi cinematica. În figura 10.23 este reprezentată schema unui mecanism de direcţie
planetar cu două trepte. Transmisia centrală acţionează arborele conducător al mecanismului, care,
la rîndul său, transmite puterea primită fiecărei şenile prin intermediul mecanismului planetar cu
două trepte şi transmisiei finale.
Fiecare mecanism planetar se compune din următoarele elemente principale: roata centrală 2,
sateliţii dubli 2 – 3, montaţi pe braţul portsateliţi 5, coroana 4, un ambreiaj şi două frîne.

Fig. 10.23. Schema mecanismului de direcţie Fig. 10.24. Construcţia unui mecanism de direcţie
planetar cu două trepte planetar cu două trepte
TRACTOARE ŞI AUTOMOBILE
19

ÎNTREBĂRI