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Vehicle Dynamics

Vehicle Dynamics

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     V    e     h     i    c     l    e     D    y    n    a    m     i    c    s
HOCHSCHULEREGENSBURG
UNIVERSITY
OF APPLIED
SCIENCES
LECTURE NOTES
Prof. Dr. Georg Rill© March 2009
 
Contents
1.1 Terminology. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11.1.1 Vehicle Dynamics. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11.1.2 Driver. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11.1.3 Vehicle. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21.1.4 Load. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31.1.5 Environment. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31.2 Driver Model. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31.3 Reference frames. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
2.1 Modeling Aspects. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62.2 Deterministic Profiles. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 72.2.1 Bumps and Potholes. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 72.2.2 Sine Waves. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 82.3 Random Profiles. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 92.3.1 Statistical Properties. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 92.3.2 Classification of Random Road Profiles. . . . . . . . . . . . . . . 112.3.3 Realizations. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 122.3.3.1 Sinusoidal Approximation. . . . . . . . . . . . . . . . . . 122.3.3.2 Shaping Filter. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 142.3.3.3 Two-Dimensional Model. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
3.1 Introduction. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 163.1.1 Tire Development. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 163.1.2 Tire Composites. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 173.1.3 Tire Forces and Torques. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 173.1.4 Measuring Tire Forces and Torques. . . . . . . . . . . . . . . . . 183.1.5 Modeling Aspects. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 193.1.6 Typical Tire Characteristics. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 223.2 Contact Geometry. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 243.2.1 Basic Approach. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24I
 
Contents
3.2.2 Local Track Plane. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 263.2.3 Tire Deflection. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 283.2.4 Static Contact Point. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 303.2.5 Length of Contact Patch. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 313.2.6 Contact Point Velocity. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 333.2.7 Dynamic Rolling Radius. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 343.3 Steady State Forces and Torques. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 363.3.1 Wheel Load. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 363.3.2 Tipping Torque. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 373.3.3 Rolling Resistance. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 383.3.4 Longitudinal Force and Longitudinal Slip. . . . . . . . . . . . . . 393.3.5 Lateral Slip, Lateral Force and Self Aligning Torque. . . . . . . 423.3.6 Bore Torque. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 453.3.6.1 Modeling Aspects. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 453.3.6.2 Maximum Torque. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 453.3.6.3 Bore Slip. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 463.3.6.4 Model Realisation. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 473.3.7 Different Influences. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 483.3.7.1 Wheel Load. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 483.3.7.2 Friction. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 503.3.7.3 Camber. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 513.3.8 Combined Forces. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 543.3.8.1 Generalized Slip. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 543.3.8.2 Suitable Approximation. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 563.3.8.3 Results. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 583.4 First Order Tire Dynamics. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 593.4.1 Simple Dynamic Extension. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 593.4.2 Enhanced Force Dynamics. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 603.4.2.1 Compliance Model. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 603.4.2.2 Relaxation Lengths. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 623.4.3 Enhanced Torque Dynamics. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 633.4.3.1 Self Aligning Torque. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 633.4.3.2 Bore Torque. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 633.4.3.3 Parking Torque. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65
4.1 Components. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 684.2 Wheel and Tire. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 694.2.1 Eigen-Dynamics. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 694.2.2 Performance at Stand Still. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 724.2.3 Driving and Braking Torques. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73II

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