Mecánica de fluidos

La mecánica de fluidos es la rama de la mecánica de medios continuos (que a su vez es

una rama de la física) que estudia el movimiento de los fluidos (gases y líquidos) así
como las fuerzas que los provocan.1 La característica fundamental que define a los
fluidos es su incapacidad para resistir esfuerzos cortantes (lo que provoca que carezcan
de forma definida). También estudia las interacciones entre el fluido y el contorno que
lo limita. La hipótesis fundamental en la que se basa toda la mecánica de fluidos es la
hipótesis del medio continuo

Hipótesis básicas
Como en todas las ramas de la ciencia, en la mecánica de fluidos se parte de hipótesis en
función de las cuales se desarrollan todos los conceptos. En particular, en la mecánica
de fluidos se asume que los fluidos verifican las siguientes leyes:

 conservación de la masa y de la cantidad de movimiento.

 primera y segunda ley de la termodinámica.

[editar] Hipótesis del medio continuo

La hipótesis del medio continuo es la hipótesis fundamental de la mecánica de fluidos y

en general de toda la mecánica de medios continuos. En esta hipótesis se considera que
el fluido es continuo a lo largo del espacio que ocupa, ignorando por tanto su estructura
molecular y las discontinuidades asociadas a esta. Con esta hipótesis se puede
considerar que las propiedades del fluido (densidad, temperatura, etc.) son funciones
continuas.

La forma de determinar la validez de esta hipótesis consiste en comparar el camino libre

medio de las moléculas con la longitud característica del sistema físico. Al cociente
entre estas longitudes se le denomina número de Knudsen. Cuando este número
adimensional es mucho menor a la unidad, el material en cuestión puede considerarse
un fluido (medio continuo). En el caso contrario los efectos debidos a la naturaleza
molecular de la materia no pueden ser despreciados y debe utilizarse la mecánica
estadística para predecir el comportamiento de la materia. Ejemplos de situaciones
donde la hipótesis del medio continuo no es válida pueden encontrarse en el estudio de
los plasmas.

[editar] Concepto de partícula fluida

Este concepto esta muy ligado al del medio continuo y es sumamente importante en la
mecánica de fluidos. Se llama partícula fluida a la masa elemental de fluido que en un
instante determinado se encuentra en un punto del espacio. Dicha masa elemental ha de
ser lo suficientemente grande como para contener un gran número de moléculas, y lo
suficientemente pequeña como para poder considerar que en su interior no hay
variaciones de las propiedades macroscópicas del fluido, de modo que en cada partícula
fluida podamos asignar un valor a estas propiedades. Es importante tener en cuenta que
la partícula fluida se mueve con la velocidad macroscópica del fluido, de modo que está
siempre formada por las mismas moléculas. Así pues un determinado punto del espacio
en distintos instantes de tiempo estará ocupado por distintas partículas fluidas.

[editar] Descripciones lagrangiana y euleriana del movimiento de un

fluido

A la hora de describir el movimiento de un fluido existen dos puntos de vista. Una

primera forma de hacerlo es seguir a cada partícula fluida en su movimiento, de manera
que buscaremos unas funciones que nos den la posición, así como las propiedades de la
partícula fluida en cada instante. Ésta es la descripción Lagrangiana. Una segunda forma
es asignar a cada punto del espacio y en cada instante, un valor para las propiedades o
magnitudes fluidas sin importar que en ese instante, la partícula fluida ocupa ese
volumen diferencial. Ésta es la descripción Euleriana, que no está ligada a las partículas
fluidas sino a los puntos del espacio ocupados por el fluido. En esta descripción el valor
de una propiedad en un punto y en un instante determinado es el de la partícula fluida
que ocupa dicho punto en ese instante.

La descripción euleriana es la usada comúnmente, puesto que en la mayoría de casos y

aplicaciones es más útil. Usaremos dicha descripción para la obtención de las
ecuaciones generales de la mecánica de fluidos.

[editar] Ecuaciones generales de la mecánica de fluidos

Artículo principal: Ecuaciones de Navier-Stokes

Las ecuaciones que rigen toda la mecánica de fluidos se obtienen por la aplicación de
los principios de conservación de la mecánica y la termodinámica a un volumen fluido.
Para generalizarlas usaremos el teorema del transporte de Reynolds y el teorema de la
divergencia (o teorema de Gauss) para obtener las ecuaciones en una forma más útil
para la formulación euleriana.

Las tres ecuaciones fundamentales son: la ecuación de continuidad, la ecuación de la

cantidad de movimiento, y la ecuación de la conservación de la energía. Estas
ecuaciones pueden darse en su formulación integral o en su forma diferencial,
dependiendo del problema. A este conjunto de ecuaciones dadas en su forma diferencial
también se le denomina ecuaciones de Navier-Stokes (las ecuaciones de Euler son un
caso particular de la ecuaciones de Navier-Stokes para fluidos sin viscosidad).

No existe una solución general a dicho conjunto de ecuaciones debido a su complejidad,

por lo que para cada problema concreto de la mecánica de fluidos se estudian estas
ecuaciones buscando simplificaciones que faciliten la resolución del problema. En
algunos casos no es posible obtener una solución analítica, por lo que hemos de recurrir
a soluciones numéricas generadas por ordenador. A esta rama de la mecánica de fluidos
se la denomina mecánica de fluidos computacional. Las ecuaciones son las siguientes:
hidráulica

La palabra "Hidráulica" proviene del griego "hydro" que significa "agua", y “aulos”
que significa cañería o entubamiento, cubrió originalmente el estudio del
comportamiento físico del agua en reposo y en movimiento.

La “hidráulica”, por lo tanto, es un adjetivo que implica que la palabra está de

alguna manera relacionada con líquidos. Ejemplos pueden ser encontrados en el
uso diario de “hidráulica” en conexión con elementos familiares como los gatos de
automóviles y los frenos. Como un ejemplo gráfico, la frase “elevador hidráulico de
carga” se refiere a un elevador ascendiendo y descendiendo sobre una columna de
líquido en lugar de usar cables y un tambor. Por otro lado, la palabra “hidráulica” es
el nombre genérico de un tema. De acuerdo con el diccionario la palabra
“hidráulica” está definida como la ciencia que trata con aplicaciones prácticas (tales
como la transmisión de energía o los efectos del caudal) de un líquido en
movimiento.

El uso ha ampliado su significado para incluir el comportamiento de todos los

líquidos, aunque se refiera sobre todo al movimiento de líquidos. La hidráulica
incluye la manera de la cual los líquidos actúan en los tanques y las cañerías, se
ocupa de sus características, y explora maneras de aprovechar las mismas. Hoy el
término hidráulica se emplea para referirse a la transmisión y control de fuerzas y
movimientos por medio de líquidos, es decir, se utilizan los líquidos para la
transmisión de energía, en la mayoría de los casos se trata de aceites minerales
pero también pueden emplearse otros fluidos, como líquidos sintéticos, agua o una
emulsión agua-aceite.

La potencia fluida es un término que fue creado para incluir la generación, control,
y el uso de la energía en forma continua y eficaz de fluidos bombeados o
comprimidos (líquidos o gases) cuando se utiliza esta energía para proporcionar la
fuerza y el movimiento a los mecanismos. Esta fuerza y movimiento puede estar en
forma de empuje, tracción, rotación, regulación, o conducción. La potencia fluida
incluye la hidráulica, que se relaciona con los líquidos, y la neumática, que se
relaciona con los gases. Los líquidos y los gases son similares en muchos aspectos.

Sistemas hidráulicos

Un sistema hidráulico contiene y confina un líquido de manera que el mismo usa las
leyes que gobiernan los líquidos para transmitir potencia y desarrollar trabajo. Vemos
aquí algunos sistemas básicos y tratamos componentes de un sistema hidráulico que
almacenan y acondicionan el fluido. El reservorio de aceite (sumidero y tanque)
usualmente sirve para depósito y acondicionador del fluido. Los filtros, reguladores y
conexiones magnéticas acondicionan el fluido al quitar impurezas extrañas que podrían
obstruir los pasajes y dañar las partes. Los intercambiadores de calor o enfriadores son
usados para mantener la temperatura del aceite dentro de los límites aceptables de
seguridad y evitar el deterioro del aceite. Los acumuladores, a pesar de ser técnicamente
fuentes de energía almacenada, actúan como almacenes de fluido.

DESARROLLO DE LA HIDRÁULICA

Aunque el desarrollo moderno de la hidráulica sea comparativamente reciente, las

antiguas civilizaciones estaban familiarizadas con muchos principios hidráulicos y
sus usos. Los egipcios y la población antigua de Persia, India, y China transportaron
el agua a lo largo de canales para la irrigación y propósitos domésticos, usando las
presas y esclusas para controlar el caudal. Los antiguos cretenses tenían un
sistema de fontanería avanzado. Arquímedes estudió las leyes de la flotación y
cuerpos sumergidos. Los romanos construyeron los acueductos para llevar el agua
a sus ciudades.

Después de la desintegración del mundo antiguo, hubo pocas novedades por

muchos siglos. Luego, durante un período comparativamente corto, comenzando
cerca del final del siglo XVII, el físico italiano, Evangelista Torricelle, el físico
francés, Edme Mariotte, y posteriormente, Daniel Bernoulli condujeron
experimentos para estudiar los elementos de fuerza en la descarga del agua a
través de pequeñas aberturas a los lados de los tanques y a través de cañerías
cortas. Durante el mismo período, Blaise Pascal, científico francés, descubrió la ley
fundamental de la ciencia de la hidráulica.

La ley de Pascal indica que el aumento en la presión sobre la superficie de un

líquido confinado es transmitido sin disminución a través del recipiente o del
sistema que lo contiene . (Éste es el principio básico de la hidráulica).

Para que la ley de Pascal sea útil en usos prácticos, era necesario tener un pistón
que “encajara exactamente.” No fue sino hasta la última parte del siglo XVIII en
que fueron encontrados métodos para hacer piezas que encajaran con precisión
según los requerimientos de los sistemas hidráulicos. Esto fue logrado por la
invención de máquinas que fueron utilizadas para cortar y para dar forma a las
piezas, logrando el encastre necesario, particularmente, por el desarrollo de juntas
y empaquetaduras. Desde entonces, componentes tales como válvulas, bombas,
cilindros actuadores, y motores han progresado y perfeccionado para hacer de la
hidráulica una de tecnologías principales para transmitir potencia.

La prensa hidráulica, inventada por el inglés John Brahmah, fue uno de los primeras
partes realizables de maquinaria desarrolladas que utilizaron la hidráulica en su
operación. Consistió en una bomba de émbolo canalizada por tubos a un cilindro
grande y a un pistón. Esta prensa encontró uso amplio en Inglaterra porque
proporcionó medios más eficaces y más económicos de aplicar grandes fuerzas en
aplicaciones industriales. .

CAMPOS DE APLICACIÓN DE LA HIDRAÚLICA Y NEUMÁTICA

En la actualidad las aplicaciones de la oleohidráulica y neumática son muy variadas,

esta amplitud en los usos se debe principalmente al diseño y fabricación de
elementos de mayor precisión y con materiales de mejor calidad, acompañado
además de estudios mas acabados de las materias y principios que rigen la
hidráulica y neumática. Todo lo anterior se ha visto reflejado en equipos que
permiten trabajos cada vez con mayor precisión y con mayores niveles de energía,
lo que sin duda ha permitido un creciente desarrollo de la industria en general.

Los sistemas hidráulicos tienen muchas características deseables. Sin embargo, una
desventaja es el elevado costo original de muchos componentes. Esto es mas que
superado por mas muchas ventajas que hacen de los sistemas hidráulicos los medios
mas económicos de transmisión de potencia. Vemos a continuación algunas ventajas de
los sistemas hidráulicos.

Eficiencia. Descontando las pérdidas que puedan ocurrir en sus vínculos mecánicos,
prácticamente toda la energía transmitida a través de un sistema hidráulico es recibida a
la salida, donde el trabajo es llevado a cabo. El sistema eléctrico, su competidor mas
cercano, es 15 a 30% menor en eficiencia. Los mejores sistemas totalmente mecánicos
son generalmente 30 a 70% menos eficientes que los sistemas hidráulicos comparables
debido a factores de inercia elevada y pérdidas friccionales. La inercia es la resistencia
al movimiento, acción  o cambio.

Confiabilidad. El sistema hidráulico es consistentemente confiable. A diferencia de

otros sistemas mencionados, el mismo no está sujeto a cambios en el desempeño o a
fallas súbitas inesperadas.

Sensibilidad de control. El líquido confinado de un sistema hidráulico opera como una

barra de acero al transmitir la fuerza. Sin embargo, las partes móviles son livianas y
pueden ser puestas en movimiento o paradas casi instantáneamente. Las válvulas dentro
del sistema pueden iniciar o parar la circulación de fluidos presurizados casi en forma
instantánea y requerir muy poco esfuerzo para ser manipuladas. El sistema completo es
muy manejable por el control del operario.

Flexibilidad de instalación. Las líneas hidráulicas pueden ser colocadas casi en

cualquier lugar. A diferencia de los sistemas mecánicos que deben seguir recorridos
rectos, las líneas de un sistema hidráulico pueden ser dirigidas alrededor de obstáculos.
Los principales componentes de los sistemas hidráulicos, con la excepción de las
bombas impulsadas localizadas cerca de la fuente de suministro de potencia, pueden ser
instaladas en una variedad de lugares. Las ventajas de estas características son
fácilmente reconocibles al estudiar las muchas localizaciones de los componentes
hidráulicos en varios tipos de aviones.

Requerimientos de poco espacio. Las partes funcionales de un sistema hidráulico son

pequeñas en comparación con aquellas de otros sistemas, por lo tanto, el requerimiento
de espacio es comparativamente bajo.

Estos componentes pueden ser fácilmente conectados mediante líneas de cualquier

longitud o contorno. Las mismas pueden ser separadas e instaladas en espacios
pequeños, sin uso o fuera del camino. Áreas grandes con falta de uso  para los sistemas
hidráulicos con innecesarias, en resumen, los requerimientos especiales de espacio son
reducidos a un mínimo.

Bajo peso. El sistema hidráulico pesa relativamente poco en comparación con la

cantidad de trabajo que hace. Un sistema mecánico o eléctrico capaz de hacer el mismo
trabajo pesa considerablemente mas. Dado que el peso de la carga no útil es un factor
importante sobre una aeronave, el sistema hidráulico es ideal para el uso en aviación.

Auto lubricación. La mayoría de las partes de un sistema hidráulico operan en un baño

de aceite. Los pocos componentes que no requieren lubricación periódica son los
vínculos mecánicos del sistema.

Bajos requerimientos de mantenimiento. Los registros de mantenimiento

consistentemente muestran que los ajustes y las reparaciones de emergencia a las partes
de un sistema hidráulico son necesarios con poca frecuencia.

Fuerza
La palabra “fuerza” usada en un sentido mecánico, significa un empuje o tracción. La
fuerza, debido a que empuja o tracciona, tiende a causar que el objeto sobre el cual es
aplicada la fuerza se mueva. En ciertas circunstancias, cuando la fuerza que actúa sobre
un objeto no es suficiente para superar su resistencia o arrastre, ningún movimiento
tendrá lugar. En tales casos, la fuerza aún es considerada como presente.

Dirección de la fuerza. La fuerza puede ser ejercida en cualquier dirección. La misma

puede actuar hacia abajo: como cuando la gravedad actúa sobre un cuerpo, empujándolo
hacia la tierra. La fuerza puede actuar en forma transversal : como cuando el viento
empuja un bote a través del agua. Una fuerza puede se aplicada hacia arriba: como
cuando un atleta arroja ( empuja) una bola hacia el aire. O una fuerza puede actuar en
todas las direcciones a la vez: como cuando un globo explota.

Magnitud de la fuerza. La extensión (magnitud) de una fuerza dada es expresada por

medio de una única medición. En los Estados Unidos, la libra (pound) es la unidad de
medición de la fuerza. Por ejemplo, se emplearon 7,5 millones de libras de empuje para
elevar (fuerza) la nave Apolo fuera de su lanzadera. La fuerza hidráulica es medida en la
cantidad de libras requeridas para desplazar un objeto dentro de un área específica,
como por ejemplo una pulgada cuadrada.

Presión.

La palabra “presión”, cuando es usada en conjunto con sistemas mecánicos e

hidromecánicos, tiene dos usos diferentes. Uno es técnico; el otro; no técnico. Estos dos
usos pueden ser fácilmente distinguidos entre sí por la presencia o ausencia de un
número. En el uso técnico, un número siempre acompaña a la palabra “presión”. En el
uso no técnico, ningún número está presente. Estas definiciones son explicadas con mas
detalles a continuación.

Técnico. El número que acompaña a la presión contiene información específica acerca

de la fuerza significativa de la fuerza que es aplicada. La magnitud de esta fuerza
aplicada es expresada como el valor al cual la fuerza es distribuida sobre el área sobre la
cual está siendo aplicada. Así, libras por pulgada cuadrada (psi) expresan una relación
de presión como las millas por hora (mph) expresan velocidad. Un ejemplo de esto es:
“El sistema hidráulico en el avión UH-1 funciona a 1500 psi”.

No técnico. La palabra “presión”, cuando es usada en el sentido no técnico indica que

una cantidad no especificada de fuerza es aplicada a un objeto. Frecuentemente
adjetivos tales como  liviano, medio o pesado son usados para quitar algo de la
vaguedad concerniente a la magnitud de la fuerza aplicada.

Medición de presión

Cuando se usa en sentido técnico, la presión es definida como la cantidad de fuerza por
unidad de área. Para tener significado universal, consistente y definitivo, la unidades
estándar de medición son usadas para expresar presión. En los Estados Unidos, la libra
es la unidad de medición usada para la fuerza, y la pulgada cuadrada es la unidad de
área. Esto es comparable a la unidad de medición usada para la velocidad: la milla es la
unidad de medición de distancia, y la hora es la medición de tiempo.
Una medición de presión es siempre expresada en términos de ambas unidades de
medición según lo explicado: cantidad de fuerza y unidad de área. Sin embargo, sólo
una de estas unidades, la cantidad de fuerza, es variable. La pulgada cuadrada es usada
sólo en singular, nunca mas o menos de una pulgada cuadrada.

Una medición de presión dada puede ser citada en tres modos diferentes y aún significar
la misma cosa. Por lo tanto, 50 psi de presión, 50 libras de presión y 50 psi tienen el
mismo significado.

Hoy, se utiliza la potencia hidráulica para hacer funcionar muchas y variadas

herramientas y mecanismos. En un garaje, un mecánico levanta el extremo de un
automóvil con un gato hidráulico. Los dentistas y los peluqueros utilizan
transmisión hidráulica, a través pequeños movimientos de una palanca de mando,
para levantar y colocar sus sillas a una altura de trabajo conveniente. Los cierres
hidráulicos evitan que puertas pesadas se cierren de golpe. Los frenos hidráulicos
han sido un equipo estándar en los automóviles desde los años 30. La mayoría de
los automóviles se equipan con transmisiones automáticas que son accionadas
hidráulicamente. La dirección hidráulica es otro uso de la potencia hidráulica. Los
trabajadores de construcción dependen de la energía hidráulica para la operación
de varios componentes de su equipamiento. Por ejemplo, la pala de una niveladora
es accionada normalmente por energía hidráulica. Durante el período precedente a
la Segunda Guerra Mundial la marina de guerra comenzó a aplicar la hidráulica a
los mecanismos navales extensivamente. Desde entonces, los usos navales han
aumentado al punto donde muchos dispositivos hidráulicos ingeniosos se utilizan en
la solución de problemas de artillería, de aeronáutica, y de navegación. A bordo de
la nave, se utiliza la transmisión hidráulica para operar equipos tales como el
guinche de ancla, las grúas, dirección, dispositivos teledirigidos, y los impulsores
hidráulicos de elevación y de entrenamiento para el armamento y los lanzacohetes.
Los elevadores en portaaviones utilizan potencia hidráulica para transferir los
aviones de la cubierta de hangar a la cubierta de vuelo y viceversa.

El uso extenso de la hidráulica y de la neumática para transmitir energía es debido

al hecho de que los sistemas fluidos correctamente construidos poseen un número
de características favorables. Eliminan la necesidad de sistemas complicados de
engranajes, de levas, y de palancas. El movimiento se puede transmitir sin la
holgura inherente en el uso de las piezas sólidas de máquina. Los líquidos usados
no están sujetos a roturas al igual que las piezas mecánicas, y los mecanismos no
se están expuestos a un gran desgaste. Las diversas piezas de un sistema de
energía fluido se pueden situar convenientemente en puntos muy distanciados,
puesto que las fuerzas generadas se transmiten rápidamente a distancias
considerables con pequeñas pérdidas. Estas fuerzas se pueden desplazar hacia
arriba y hacia abajo o a través de codos con pequeñas pérdidas en eficacia y sin
mecanismos complicados. Fuerzas muy grandes se pueden controlar por otras más
pequeñas y se pueden transmitir a través de líneas y de orificios comparativamente
pequeños.

Si el sistema se adapta bien al trabajo que se requiere realizar, y si no se emplea

mal, puede proporcionar una acción continua, flexible, uniforme y sin vibraciones, y
no es afectado por variaciones de la carga. En caso de una sobrecarga, una
reducción automática de la presión puede ser garantizada, de manera de proteger
el sistema contra averías o tensiones excesivas. Los sistemas de potencia mediante
fluidos pueden proporcionar amplios movimientos variables, tanto en la transmisión
de energía rotatoria como en forma rectilínea. La necesidad del control manual
puede ser reducida al mínimo. Además, los sistemas de potencia fluida son
económicos para operar.
La pregunta que puede presentarse es porqué usar la hidráulica en ciertos usos y
neumática en otros. Muchos factores son considerados por el usuario y/o el
fabricante al determinar qué tipo de sistema utilizar en un uso específico. No hay
reglas claras e inmediatas a seguir; sin embargo, la experiencia pasada ha
proporcionado algunas conclusiones que se consideran generalmente cuando se
toman tales decisiones. Si la necesidad del sistema requiere velocidad, una
cantidad media de presión, y solamente un control relativamente exacto, un
sistema neumático puede ser utilizado. Si el uso requiere solamente una cantidad
media de presión y de un control más preciso, una combinación de hidráulica y de
neumática puede ser utilizada. Si el uso requiere una gran cantidad de presión y/o
control extremadamente exacto, un sistema hidráulico deberá ser le opción a elegir.

La hidráulica y la neumática se combinan para algunos usos. Esta combinación se

refiere como hidroneumática. Un ejemplo de esta combinación es la elevación
usada en garajes y estaciones de gasolina. La presión de aire se aplica a la
superficie del fluido hidráulico en un depósito. La presión de aire fuerza el líquido
hidráulico a levantar el elevador.

Dentro de las aplicaciones se pueden distinguir dos, móviles e industriales:

Aplicaciones Móviles

El empleo de la energía proporcionada por el aire y aceite a presión, puede

aplicarse para transportar, excavar, levantar, perforar, manipular materiales,
controlar e impulsar vehículos móviles tales como:

 Tractores
 Grúas
 Retroexcavadoras
 Camiones recolectores de basura
 Cargadores frontales
 Frenos y suspensiones de camiones
 Vehículos para la construcción y mantención de carreteras
 Etc.

Aplicaciones Industriales

En la industria, es de primera importancia contar con maquinaria especializada para

controlar, impulsar, posicionar y mecanizar elementos o materiales propios de la
línea de producción, para estos efectos se utiliza con regularidad la energía
proporcionada por fluidos comprimidos. Se tiene entre otros:

 Maquinaria para la industria plástica

 Máquinas herramientas
 Maquinaria para la elaboración de alimentos
 Equipamiento para robótica y manipulación automatizada
 Equipo para montaje industrial
 Maquinaria para la minería
 Maquinaria para la industria siderúrgica
 Etc.
Otras aplicaciones se pueden dar en sistemas propios de vehículos automotores,
como automóviles, aplicaciones aerospaciales y aplicaciones navales, por otro lado
se pueden tener aplicaciones en el campo de la medicina y en general en todas
aquellas áreas en que se requiere movimientos muy controlados y de alta precisión,
así se tiene:

 Aplicación automotriz: suspensión, frenos, dirección, refrigeración, etc.

 Aplicación Aeronáutica: timones, alerones, trenes de aterrizaje, frenos,
simuladores, equipos de mantenimiento aeronáutico, etc.
 Aplicación Naval: timón, mecanismos de transmisión, sistemas de mandos,
sistemas especializados de embarcaciones o buques militares
 Medicina: Instrumental quirúrgico, mesas de operaciones, camas de
hospital, sillas e instrumental odontológico, etc.

La hidráulica y neumática tienen aplicaciones tan variadas, que pueden ser

empleadas incluso en controles escénicos (teatro), cinematografía, parques de
entretenciones, represas, puentes levadizos, plataformas de perforación submarina,
ascensores, mesas de levante de automóviles, etc.