3/24/2011

RESPUESTA A LA FRECUENCIA
Measurement Systems Application and Design, Ernest O. Doebelin
Modern Control Engineering, Ogata IYSCh

Respuesta ante una entrada senoidal

Instrumento
X(t)=A sen ωt Y(t)

1
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Instrumento de orden cero

K
X(t)=A sen ωt Y(t)=KA sen ωt

‰ Relación de amplitud AR:

Ay KA
AR = = =K
Ax A Y(t)

‰ Desfasamiento φ:
φ=0 X(t)

Instrumento de primer orden

Y(s ) k
=
X(s ) τs + 1
X(t)=A sen ωt Y(t)
Aω
X(s ) = 2
s + ω2

K Aω Δt
Y (s ) =
τs + 1 s 2 + ω2 Δt φ
=
T 2π
KAωτ − t τ
Y (t ) = 2 2
ω τ +1
e +
KA
(
sen ωt − tan −1 (ωτ ) )
ω2 τ2 + 1

prevalece
Y(t)

Yf (t ) =
KA
( )
sen ωt − tan −1 (ωτ )
ω2 τ2 + 1 X(t)

φ = − tan −1
(ωτ) t
0

2
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Instrumento de primer orden

Y(s ) k
=
X(s ) τs + 1
X(t)=A sen ωt Y(t)
Aω
X(s ) = 2
s + ω2

Δt
Yf (t ) =
KA
(
sen ωt − tan −1 (ωτ) ) Δt φ
=
ω2 τ2 + 1
T 2π
‰ Relación de amplitud AR:
KA Y(t)
AR =
Ay
= ω2 τ2 + 1 = K
Ax A ω2 τ2 + 1
X(t)
‰ Desfasamiento φ:
φ = − tan −1 (ωτ)
t
0

Método corto para obtener respuesta

última a la frecuencia
1. Partir de la función de transferencia del proceso, G(s), cuyo numerador y
denominador pueden estar factorizados
Y(s ) G a (s )G b (s )G c (s )L
G (s ) = =
X(s ) G1 (s )G 2 (s )G 3 (s )L
2. Sustituir s=jω: G(jω)
G a ( jω)G b ( jω)G c ( jω)L
G ( jω) =
G1 ( jω)G 2 ( jω)G 3 ( jω)L

3. Obtener la razón de amplitud como |G(jω)| a partir de la magnitud (raíz

cuadrada de cuadrado de parte real más cuadrado de parte imaginaria) de los
factores ((mediante multiplicación/división):
p / )
G a ( jω) G b ( jω) G c ( jω) L
G ( j ω) =
G1 ( jω) G 2 ( jω) G 3 ( jω) L
4. Obtener el ángulo de fase como ∠G(jω) a partir del ángulo (tangente inversa de
parte imaginaria entre parte real) de los factores (mediante adición/substracción):
∠G ( j ω ) = ∠G a ( j ω ) + ∠G b ( j ω ) + ∠G c ( j ω ) + L
− ∠G1 ( jω) − ∠G 2 ( jω) − ∠G 3 ( jω) − L

3
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Método corto para obtener respuesta

última a la frecuencia
Por ejemplo, para un sistema de primer orden:
Y(s )
G (s ) =
K
=
X(s ) τs + 1

Y ( j ω)
G ( jω) =
K
=
X( jω) jτω + 1

Y ( j ω) K
AR = G ( jω) = =
X( jω) jτω + 1
K
AR =
τ ω2 + 1
2

Y ( j ω)
φ = ∠G ( jω) = ∠ = ∠K − ∠( jτω + 1) = 0 − tan −1 (τω)
X ( j ω)
φ = − tan −1 (τω) 0 ≤ φ ≤ −90°

Escala logarítmica
Permite analizar la razón de amplitud en forma aditiva (en oposición a
multiplicativa)
G a ( jω ) G b ( jω ) G c ( jω ) L
AR = G ( jω) =
G1 ( j ω ) G 2 ( j ω ) G 3 ( j ω ) L

log AR = log G a ( jω) + log G b ( jω) + ... − log G1 ( jω) − log G 2 ( jω) − ...

Utiliza la notación de decibles

dB = 20 log10 (amplitud ) = 20 log10 AR

Gráficas de ARdB (ω) y φ(ω) en escala semilogarítmica: diagrama de Bode

ωcmenor 1
≤ ω ≤ 10ωc mayor ωci =
10 τi

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Instrumento de primer orden

Asíntotas
Para un sistema de primer orden: AR = K τ2ω2 + 1

AR db = 20 log10 K − 20 log10 τ2ω2 + 1

Asíntota a baja frecuencia (ω<1/τ):

AR db = 20 log10 K

Asíntota a alta frecuencia (ω>1/τ):

AR db = −20 log10 (τω) = −20 log10 (τ ) − 20 log10 (ω)

En ω=1/τ, la asíntonta de alta frecuencia intersecta:

AR db = 0

En ω=1/τ, ARdb disminuye 3db respecto a la asíntonta de baja frecuencia:

AR db = 20 log10 K − 20 log10 2 = 20 log10 K − 3

Instrumentos de primer orden

Respuesta a la f recuencia de sistemas de primer orden (K=1, tm=0)
0

System: Tao1=0.5
Frequency (rad/sec): 2.05 Tao1=0.5
-10 Magnitude (dB): -3.12
Tao2=0.25
Tao3=0.125

-20
Magnitude (dB)

-30

-40

-50

-60
0
Phase (deg)

-45

-90
-1 0 1 2 3
10 10 10 10 10
Frequency (rad/sec)

10-1 100 101 102 103

5
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Efecto de términos de primer orden

Bode Diagram
40

30

20 0.8s+1
1/(0.166s+1)
Magnitude (dB)

10

-10

-20

-30
90

45
Phase (deg)

-45

-90
-2 -1 0 1 2
10 10 10 10 10
Frequency (rad/sec)

10-2 10-1 100 101 102

Instrumento de segundo orden

Y(s )
G (s ) =
K
=
X(s ) τ2s 2 + 2τζζs + 1

Y( jω)
G ( jω) =
K
= 2 2
X( jω) − τ ω + j2τζω + 1
Y( jω) K
AR = G ( jω) = =
X( jω) j2τζω + 1 − τ2ω2
K
AR =
(1 − τ ω )
2 2 2
+ 4τ2ζ 2ω2
Y ( j ω)
φ = ∠ G ( j ω) = ∠
X ( j ω)
= ∠K − ∠ j2τζω + 1 − τ2ω2 ( )
⎛ 2τζω ⎞
φ = − tan −1⎜ 2 2⎟
0 ≤ φ ≤ −180°
⎝1− τ ω ⎠

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Instrumento de segundo orden

Asíntotas
K
AR =
(1 − τ ω )
2 2 2
+ 4τ2ζ 2ω2

AR dB = 20 log10 K − 20 log10 (1 − τ ω ) + 4τ ζ ω
2 2 2 2 2 2

Asíntota a baja frecuencia (ω<1/τ):

AR db = 20 log10 K

Asíntota a alta frecuencia (ω>1/τ):

( )
AR db = −20 log10 τ2ω2 = −40 log10 (τ ) − 40 log10 (ω)

En ω=1/τ, la asíntonta de alta frecuencia intersecta

AR db = 0

En ω=1/τ, ARdb cambia con respecto a la asíntonta de baja frecuencia…

AR db = 20 log10 K − 20 log10 2ζ = 20 log10 K − 6 − 20 log10 ζ

Instrumentos de segundo orden

40
Bode Diagram K=1, τ=1, tiempo muerto=0

fa1=2
20 fa2=1
fa3=0.8
fa4=0.6
fa5=0.4
0 fa6=0.2
fa7=0.1
Magnitude (dB)

fa8=0.05

-20

-40

-60

-80
0

-45
Phase (deg)

-90

-135

-180
-2 -1 0 1 2
10 10 10 10 10
Frequency (rad/sec)

10-2 10-1 100 101 102

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Instrumentos de segundo orden

Bode Diagram K=1, τ=1, tiempo muerto=0
40
System: fa8=0.05
Frequency (rad/sec): 0.997
Magnitude (dB): 20 fa1=2
20 fa2=1
fa3=0.8
System: fa4=0.6
fa4=0.6
Frequency (rad/sec): 0.995
Magnitude
g ((dB):
) -1.55 fa5=0.4
0 fa6=0.2
fa7=0.1
Magnitude (dB)

fa8=0.05
System: fa1=2
-20
Frequency (rad/sec): 1
Magnitude (dB): -12

-40

-60

-80
0

-45
Phase (deg)

-90

-135

-180
-2 -1 0 1 2
10 10 10 10 10
Frequency (rad/sec)

10-2 10-1 100 101 102

Efecto de términos de segundo orden

Bode Diagram

80

60

40
(s/80)2 + (0.6s/80) + 1
Magnitude (dB)

20 1/((s/500) 2 + (0.2s/500) + 1)

-20

-40

-60
180

135

90

45
Phas e (deg)

-45

-90

-135

-180
0 1 2 3 4
10 10 Frequency10(rad/sec) 10 10

100 101 102 103 104

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Integrador y diferenciador de orden n

G i (s ) = s n

G i ( jω) = ( jω)
n

G i ( jω) = ωn

G i ( jω) dB = 20n log10 ω

⎛ jω ⎞
φ = ∠G i ( jω) = n tan −1 ⎜ ⎟
⎝ 0 ⎠

φ = n (90°)

Efecto de términos integradores y

diferenciadores Bode Diagram
60

40

20
Magnitude (dB)

-20

-40

-60
270
s-3
s-2
180 s-1
1
s
90 s2
s3
Phase (deg)

-90

-180

-270
0 1
10 10
Frequency (rad/sec)

100 101

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Tiempo muerto

G i (s ) = e − θs

G i ( jω) = e − jθω

G i ( jω) = 1

G i ( jω) dB = 0

φ = ∠G i ( jω) = −θω rad

180°
φ=− θω
π

Efecto de tiempo muerto

Bode Diagram
1

0.8

0.6

0.4
M agnitude (dB)

0.2

-0.2 exp(-s)

-0.4 exp(-2s)

exp(-3s)
-0.6
exp(-4s)
-0.8

-1
0

-360

-720
720
Phas e (deg)

-1080

-1440

-1800

-2160

-2520
0 1
10 10
Frequency (rad/sec)

100 101

10
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Ejercicio: identificar el sistema (morado)

Bode Diagram
40

30

20

12 87dB
12.87dB
10
Magnitude (dB)

-10

-20

-30

-40
90
4.4
s
1/(0.2s+1)
1/(s+1)
45 4.4s/((0.2s+1)(s+1))
Phase (deg)

-45

-90
-2 -1 0 1 2
10 10 10 10 10
Frequency (rad/sec)

10-2 10-1 100 101 102

11