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2008/09
dove
• KB è il guadagno di Bode del sistema;
• ωni
′
> 0 è la pulsazione naturale dell’i-esima coppia di zeri complessi coniugati;
Diagramma di ampiezza
Per il tracciamento del diagramma asintotico del modulo |G(jω)|dB della risposta in
frequenza si procede secondo le seguenti regole.
1. Sia ω
e il minimo tra tutte le pulsazioni di rottura 1/|τ1′ |, . . . , 1/|τ1 |, . . . e tutte le
pulsazioni naturali ωn1
′
, . . . , ωn1 , . . . .
Per ω ≤ ωe il diagramma asintotico del modulo coincide con il diagramma di
|KB |dB − h 20 log10 ω (ha quindi pendenza −h 20 dB/decade).
1
5. Per ogni coppia di poli complessi coniugati, la pendenza si abbassa di −40 dB/decade
in corrispondenza della pulsazione naturale ωni .
Diagramma di fase
Per il tracciamento del diagramma asintotico dell’argomento ∠G(jω) della risposta in
frequenza si procede secondo le seguenti regole.
1. Sia ω
e il minimo tra tutte le pulsazioni di rottura 1/|τ1′ |, . . . , 1/|τ1 |, . . . e tutte le
pulsazioni naturali ωn1
′
, . . . , ωn1 , . . . .
Per ω ≤ ωe /10 il diagramma asintotico di fase risulta costante e pari a
−h π/2 se KB > 0
π − h π/2 se KB < 0
d. se ζi′ ∈ (−1, −0.1] la pendenza si abbassa di −π/2 per decade tra ωni
′
/10 e 10 ωni
′
;
in totale la fase diminuisce di −π.
5. Per ogni coppia di poli complessi coniugati,
a. se ζi ∈ [0.1, 1) la pendenza si abbassa di −π/2 per decade tra ωni /10 e 10 ωni
(ovvero nell’intervallo di frequenze comprese tra una decade prima e una decade
dopo la pulsazione naturale ωni );
in totale la fase diminuisce di π;
2
b. se ζi ∈ [0, 0.1) la fase diminuisce di −π in corrispondenza della pulsazione natu-
rale ωni (il diagramma presenta una discontinuità);
d. se ζi ∈ (−1, −0.1] la pendenza aumenta di π/2 per decade tra ωni /10 e 10 ωni ;
in totale la fase aumenta di π/2.