Professional Documents
Culture Documents
(o1) ϕ(A, B) + ϕ(B, C) = ϕ(A, C), pentru oricare A, B, C ∈ P (vezi axioma a3).
(o2) Pentru oricare punct O ∈ P şi oricare vector u ∈ V, există un unic punct
M ∈ P astfel încât ϕ(O, M) = u (vezi axioma a2).
Fie spaţiul vectorial Rn, ale cărui elemente sunt de forma: u = (u1, u2, ..., un)T, unde
simbolul T arată scrierea pe coloană a componentelor vectorului u. Fiind daţi doi
vectori u şi v, produsul scalar al celor doi vectori este numărul real
u1v1 + u2v2 + ... + unvn
şi va fi notat prin <u, v>. Atunci lungimea (mărimea, modulul) unui vector u este
|u| = u, u Un vector unitar este un vector u pentru care |u| = 1. Distanţa dintre
două puncte A şi B ale spaţiului afin n dimensional este definită prin modulul
vectorului B - A.
Produsul scalar permite şi definirea unghiului α dintre doi vectori u şi v ai
spaţiului euclidian n-dimensional:
cos α = <u, v> /(|u| |v|).
Dacă vectorii sunt unitari, în expresia cos α nu mai intervine împărţirea. Dacă cei
doi vectori sunt perpendiculari, atunci produsul lor scalar este nul. Este uşor de
văzut că produsul scalar este distributiv faţă de adunarea vectorilor.
Pentru n = 3 (spaţiul intuitiv), produsul vectorial a doi vectori u şi v este
un vector w (scriem w = u x v), perpendicular pe planul determinat de vectorii u şi
v, cu modulul egal cu aria paralelogramului construit pe cei doi vectori şi
orientarea dată de condiţia ca u, v, w să formeze un triedru drept. Pentru n = 3,
dacă u = u1i + u2j + u3k (i, j, k versorii unitari ortogonali ai sistemului de
coordonate), iar v = v1i + v2j + v3k, atunci
w = (u2v3 - u3v2, u3v1 - u1v3, u3v2 - u2v3).
În grafica şi proiectarea asistate de calculator se poate alege un sistem de
coordonate 3D de tip dreapta sau de tip stânga. Într-un sistem de coordonate
dreapta, o rotaţie pozitivă se defineşte astfel încât privind de pe o axă pozitivă
înspre origine, o rotaţie în sens trigonometric cu 90° transformă o axă pozitivă în
alta (regula mâinii drepte), după cum urmează:
• Axa de rotaţie este Ox: Oy se roteşte spre Oz;
• Axa de rotaţie este Oy: Oz se roteşte către Ox;
• Axa de rotaţie este Oz: Ox se roteşte către Oy.
Mai precis, se numeşte sistem dreapta, un sistem în care pentru rotirea sistemului
faţă de o axă, astfel încât una din celelalte două axe pozitive să se suprapună peste
cealaltă, trebuie ca degetul mare de la mâna dreaptă să fie îndreptat în direcţia axei
faţă de care se face rotaţia.
Într-un sistem de coordonate stânga, o rotaţie pozitivă este în sens antitri-
gonometric dacă se priveşte de pe o axă pozitivă înspre origine (regula mâinii
stângi).
Dacă A, B şi C sunt trei puncte din spaţiul afin 3D standard, atunci
0.5 |(B-A) x (C-A)|
reprezintă aria triunghiului ∆ABC. Dacă cele trei puncte sunt situate în planul xOy
atunci
0.5 <(0, 0, 1)T, (B-A)x(C-A)>
furnizează aria cu semn a triunghiului ABC (este pozitivă dacă punctele A, B şi C
sunt specificate în sens trigonometric (invers acelor de ceasornic) şi negativă, în
caz contrar). Expresia anterioară este un produs mixt: un produs scalar dintre un
vector şi produsul vectorial al altor doi vectori.
Produsul vectorial este distributiv faţă de adunarea vectorilor, asociativ faţă
de înmulţirea cu un scalar şi îşi schimbă semnul dacă schimbăm ordinea factorilor.
Din punct de vedere geometric, valoarea absolută a produsului mixt a trei vectori
reprezintă volumul paralelipipedului construit pe cei trei vectori.
Lucrul cu coordonate omogene facilitează descrierea unei largi clase de
transformări care apar în grafica şi proiectarea asistate de calculator: translaţii,
scalări, rotaţii, întinderi, proiecţii etc.
Fiind dat un punct A(x), pe o axă, dacă există X şi Y două numere finite ce
nu pot fi ambele nule simultan, astfel încât x = X/Y, scriem A(X, Y), numind X şi
Y coordonatele omogene ale punctului A. Se numesc coordonate omogene ale unui
punct A(x,y) din plan (raportat la două axe: Ox şi Oy), tripletul (X, Y, Z) de valori
finite, nu toate nule în acelaşi timp, definit astfel încât x = X/Z şi y = Y/Z. Dacă se
consideră un triedru tridreptunghic şi punctul din spaţiu 3D: A(x, y, z), atunci
cantităţile X, Y, Z şi T, nu toate nule simultan şi finite, definite astfel încât: x =
X/T, y = Y/T şi z = Z/T, constituie coordonatele omogene ale punctului A din
spaţiu.
Se observă că prin înmulţirea coordonatelor omogene ale unui punct A, cu
un scalar nenul k, se obţin tot coordonate omogene pentru acelaşi punct A. Rezultă
că un punct are o infinitate de sisteme de coordonate omogene, proporţionale între
ele. Pentru k = 1, obţinem X = x, Y = y, Z = z şi T = 1 (pentru modele 1D şi 2D, se
obţin relaţii similare). Originea O(0,0,0) are coordonatele omogene (0, 0, 0, 1), iar
un punct A de pe axa Ox are coordonatele carteziene A(a, 0, 0) şi coordonatele
omogene A(a, 0, 0, 1) sau A(1, 0, 0, 1/a). Pentru a → ∞, se obţine punctul de la
infinit: A∞(1, 0, 0, 0). Similar B∞ (0, 1, 0, 0) şi C∞(0, 0, 1, 0) sunt puncte de la
infinit (situate pe axa Oy, respectiv Oz).
Următoarele observaţii sunt importante pentru grafica 2D şi anumite pro-
bleme de modelare geometrică .
Observaţia 2. Fiind considerate două drepte (0, bi, ci, 1), i=1, 2, coordonatele omo-
gene ale punctului de intersecţie sunt date de vectorul q obţinut cu ajutorul pro-
dusului vectorial: q = (b1, c1) x (b2, c2) sau, altfel scris,
q = (c1R(b2)-c2R(b1), <b2,, R(b1)>),
unde R(b) := (-by, bx), adică este vectorul b rotit cu 90°. Revenind la coordonate
carteziene, punctul de intersecţie, atunci când există, este:
p = (-c1b2y + c2b1y, c1b1y-c2b1x)/(-b2xb1y + b1xb2y).
Observaţia 4. Fiind considerate două cercuri (ai, bi, ci, ki), i = 1, 2, axa radicală
(coarda comună când cercurile se intersectează), se obţine ca diferenţă ponderată a
ecuaţiilor celor două cercuri:
<a2b1 - a1b2, p> + (a2c1 - a1c2) = 0.
Punctele de intersecţie ale celor două cercuri se obţin aplicând metoda de la Obs. 3,
pentru a determina punctele de intersecţie dintre oricare cerc şi axa radicală.
Observaţia 5. Ecuaţia unui plan care trece prin punctul P şi are normala v, este
mulţimea punctelor Q astfel încât <Q - P, v> = 0. Distanţa de la un punct R la acest
plan este lungimea proiecţiei vectorului R-P pe vectorul v, adică: |<R-P, v>|/|v|.
Distanţa de la un punct la o dreaptă se calculează similar: Fie d: P(t) = P0 +
tv, t parametru real şi R un punct nesituat pe dreapta d. Atunci <R-P(t), v> = 0,
deci: t* = <(R - P0), v>/<v, v>, iar punctul M, situat pe dreapta d, la cea mai mică
distanţă de punctul R este: P0 + t* v. Rezultă că distanţa dintre R şi d este modulul
vectorului R-M.
Fie A(x,y) un punct din planul XOY şi A'(x', y') punctul obţinut prin aplicarea unei
transformări geometrice 2D.
Translaţia
Putem translata puncte din planul (x,y) la noi poziţii prin adunarea unor
cantităţi coordonatelor punctelor. Mai precis, transformarea T care realizează
translaţia punctului A în punctul A' este complet definită de parametrii de
deplasare dx şi dy. Punctul A’ va avea coordonatele:
x' = x + dx, y' = y + dy,
perechea (dx, dy) fiind uneori numită vector de translaţie.
Translatarea unui poligon se va obţine prin aplicarea translaţiei asupra
fiecărui punct al poligonului. Obiectele care reprezintă curbe sunt translatate prin
actualizarea parametrilor modelului obiectului. De exemplu, pentru a schimba
poziţia unui cerc sau a unei elipse se translatează coordonatele centrului şi se
redesenează curba închisă cu noul centru sau se obţin coordonatele noului centru
prin indicarea unui punct ancoră (imaginea iniţială) şi a noii poziţii a acestuia
(după translatare).
Scalarea
Rotaţia
Translaţia 3D
Într-o descriere în coordonate omogene, un punct este translatat din poziţia (x, y, z)
în poziţia (x', y', z') folosind următoarea relaţie:
1 0 0 0
0 1 0 0
[x' y ' z ' 1] = [x y z 1] .
0 0 1 0
dx dy dz 1
Parametrii dx, dy, dz specifică parametrii translatării. Notăm prin Tr(dx, dy, dz)
matricea transformării de translatare. Translatarea unui obiect spaţial se face prin
translatarea fiecărui punct implicat în definirea obiectului respectiv.
Scalarea 3D
Matricea de scalare locală, notată prin S(sx, sy, sz), este dată prin:
s x 0 0 0
0 sy 0 0
,
0 0 sz 0
0 0 0 1
unde parametrii scalării sx, sy, sz pot lua orice valori pozitive. După aplicarea
operaţiei de scalare unui punct de coordonate (x, y, z) noile coordonate ale
punctului vor fi (x’, y’, z’) care se obţin prin: [x’ y’ z’ 1] = [x y z 1] S(sx, sy, sz).
Scalarea uniformă (sx = sy = sz) va păstra nemodificată forma obiectului. În cazul în
care parametrii scalării au valori diferite, se obţine suplimentar o deformare a
obiectului supus transformării.
Scalarea faţă de un punct fix, care poate să aparţină sau nu obiectului de
transformat, se aplică coordonatelor obiectului spaţial prin aplicarea transformă-
rilor: translatarea care aduce punctul fix în originea sistemului, apoi se face
scalarea faţă de origine, iar în final se face translatarea inversă care aduce
punctul fix în poziţia originală. Dacă F(xF, yF, zF) este punctul fix, atunci
coordonatele punctului P’ obţinut prin aplicarea transformării de scalare faţă de
punctul F, aplicată punctului P, se obţin conform relaţiei:
(x’ y’ z’) = (x y z) Tr(-xF, -yF, -zF) S(sx, sy, sz) Tr(xF, yF, zF).
Scalarea globală se obţine folosind următoarea matrice:
1 0 0 0
0 1 0 0
,
0 0 1 0
0 0 0 t
unde t este factorul de scalare globală (un număr real pozitiv). Pentru t < 1 se
produce o mărire a vectorului de poziţie, iar pentru t > 1 se produce o micşorare a
vectorului de poziţie. Acelaşi efect se poate obţine prin scalarea locală S(1/t, 1/t,
1/t), unde t trebuie să fie număr real nenul.
Rotaţia
Rotaţia în jurul unei singure axe x', y' sau z' (sistemul de coordonate Ox'y'z' fiind
presupus paralel cu sistemul xyz) se realizează prin compunerea mai multor
transformări, dar în ordinea următoare (deoarece operaţia de compunere nu e
comutativă):
• Translatarea obiectului astfel încât axa sistemului de coordonate x’y’z’
să coincidă cu axa în aceeaşi direcţie, a sistemului de coordonate xyz.
• Rotaţia obiectului în jurul axei specificate.
• Translatarea inversă a obiectului.
Dacă se efectuează mai multe rotaţii în jurul axelor locale x’, y’ sau z’, atunci
originea sistemului de coordonate local trebuie să fie translatată în originea
sistemului de coordonate global, apoi se realizează rotaţia în jurul axei specificate,
precum şi translatarea inversă a sistemului de coordonate local în poziţia iniţială.
Forfecarea
1 b c 0
d 1 f 0
F= ,
g h −1 0
0 0 0 1
unde b, c, d, f, g şi h sunt factorii de forfecare.
1.3. Elemente de geometrie diferenţială a curbelor şi suprafeţelor
Fie E şi E' două spaţii topologice şi g o aplicaţie a lui E pe E'. Spunem că g este o
aplicaţie homeomorfă dacă este biunivocă şi păstrează operaţia de închidere în sens
topologic adică, dacă A ⊂ E, atunci g(A) = g(A) (atât g cât şi g-1 sunt aplicaţii
continue). Faptul că două mulţimi sunt homeomorfe se defineşte folosind conceptul
de închidere relativă.
Dacă Γ este o mulţime de puncte din spaţiu şi ∆ este un segment de dreaptă
deschis, Γ reprezintă un arc de curbă elementar dacă este homeomorfă cu ∆.
Mulţimea Γ reprezintă o curbă elementară închisă dacă este homeomorfă cu un
cerc. Notăm cu S1 cercul unitate din plan: S1 = { x ∈ R2 | <x, x> = 1}.
Mulţimea Γ de puncte din spaţiu este un arc de curbă simplu, dacă Γ este mulţime
conexă (nu poate fi partiţionată în două mulţimi nevide, disjuncte, cu închideri
disjuncte) şi orice punct din Γ admite o vecinătate (în R3) astfel încât intersecţia
acesteia cu Γ este un arc de curbă elementar.
Revenind la coordonate, Γ este un arc de curbă simplu, dacă coordonatele
x, y, z ale punctelor curbei verifică unul din următoarele sisteme de ecuaţii:
i) F(x, y, z) =0, G(x, y, z) = 0; x ∈ (a1, b1), y ∈ (a2, b2)
ii) z = f(x, y), z = g(x, y); x ∈ (a1, b1), y ∈ (a2, b2)
iii) x = f1(t), y = f2(t), z = f3(t); t ∈ [a, b],
unde funcţiile F, G, f, g, f1, f2, f3 satisfac condiţiile:
a) Sunt funcţii reale şi continue.
b) Funcţiile f1, f2, f3 stabilesc o corespondenţă biunivocă şi bicontinuă între
punctele curbei şi valorile parametrului t.
c) Admit derivate de ordinul I continue.
Arcul de curbă este considerat regulat dacă, în plus:
d) Derivatele de ordinul I nu sunt toate egale cu zero.
e) Cel puţin una dintre matricele iacobian: Jx, Jy, Jz este inversabilă:
∂ F ∂ F ∂ F ∂ F ∂ F ∂ F
∂ y ∂ z ∂ z ∂ x ∂ y
Jx = , J = ∂ x , Jz = .
∂ G ∂ G
∂ G ∂ G y
∂ G ∂ G
∂ y ∂ z ∂ z ∂ x ∂ x ∂ y
Fie ξ aplicaţia ale cărei componente sunt funcţiile f1, f2, f3. Conceptul de
punct multiplu din cadrul planar se extinde similar la domeniul spaţial. Punctele
singulare, de ordinul q, ale unei curbe, sunt acele puncte care corespund
parametrului t0, pentru care toate derivatele de ordin k (0 ≤ k ≤ q-1) ale funcţiilor f1,
f2, f3 sunt simultan nule, dar [f1(q)(t0)]2 + [f2(q)(t0)]2 + [f3(q)(t0)]2 ≠ 0.
Fie Γ curba: r = r(t), t ∈ (α, β) , AB un arc cu M0 = A, M1, M2, ...., Mn = B,
puncte situate pe arcul AB, astfel încât t0 = a corespunde punctului A, iar tn = b
corespunde punctului B, unde α < a < b < β. Fie li modulul vectorului MiMi+1. Dacă
curba este regulată atunci există şi este unică limita
n -1
lim ∑ l i = s,
n →∞ i = 0
d 3x d 3 y d3z
1
Curba indicatoare a tangentelor: Fie S o sferă cu raza R = 1 şi centrul în punctul O. Fie τ*
versorul tangentei în punctul M la curba Γ şi M’ un punct pe sfera S astfel încât OM’
determină un vector echipolent cu τ*. Când punctul M parcurge curba Γ în sens direct,
atunci punctul M’ va descrie pe S curba σ numită curba indicatoare a tangentelor sau
indicatoarea sferică a tangentelor.
2
Curba indicatoare a binormalelor: Fie S sfera cu raza R = 1 şi centrul în punctul O. Fie β*
versorul binormalei în M la curba Γ şi M’ un punct pe sfera S astfel încât OM’ determină
un vector echipolent cu β*. Când punctul M parcurge curba Γ în sens direct, punctul M’ va
descrie, pe S, curba σ* indicatoare a binormalelor, numită şi indicatoarea sferică a
binormalelor.
A = dyd2z - d2ydz, B = dzd2x - dxd2z şi C = dxd2y - dyd2x.
O curbă spaţială este o dreaptă dacă şi numai dacă curbura K este nulă, respectiv,
curba este plană dacă şi numai dacă torsiunea K* este nulă.
Se demonstrează că reparametrizările cu ajutorul difeomorfismelor
(aplicaţii bijective h pentru care atât h cât şi h-1 sunt diferenţiabile, cu derivate
parţiale continue până la un anumit ordin) păstrează imaginea grafică a curbei,
lungimea arcelor de curbe regulate, invariază punctele singulare (cu ordinul lor de
multiplicitate) şi punctele staţionare. De asemenea: tangenta, planul normal, planul
osculator, normala principală şi binormala sunt invariante la transformările de
parametri.
1.3.4. Suprafeţe
Fie Σ o mulţime de puncte din spaţiu. Σ defineşte o suprafaţă regulată (sau un petic
- eng.: patch - de suprafaţă regulată), dacă coordonatele x, y, z ale punctelor M(x,
y, z) ∈ Σ sunt generate folosind unul dintre următoarele modele matematice:
1. F(x, y, z) = 0
2. z = f(x, y)
3. x = f1(u, v), y = f2(u, v), z = f3(u, v), u ∈ (a1 , b1), v ∈ (a2 , b2),
unde funcţiile de mai sus satisfac următoarele condiţii de regularitate (netezime):
a) sunt funcţii reale, continue;
b) admit derivate parţiale (pentru F, f, f1, f2, f3) de ordinul I, continue, nu toate nule
simultan;
c) funcţiile f1, f2, f3 stabilesc o corespondenţă biunivocă şi bicontinuă între punctele
M ale mulţimii Σ şi perechile ordonate (u, v), unde u, v sunt parametrii reali;
d) cel puţin una dintre matricele iacobian: J1,2, J2,3, J3,1 este inversabilă:
∂ f1 ∂ f1 ∂ f2 ∂ f2 ∂ f3 ∂ f3
v , J2,3 = ∂ ∂ v , J3,1 = ∂ v .
J1,2 = ∂ u ∂
∂
u u ∂
∂ f2 ∂ f2 f3 ∂ f3 ∂ f1 ∂ f1
∂ u ∂ v ∂ u ∂ v ∂ u ∂ v
Spunem că Σ are ordinul n dacă funcţiile (pentru modelul considerat) de mai sus
admit derivate până la ordinul n-1, inclusiv, astfel încât nu toate derivatele de
acelaşi ordin să fie nule. Un punct M al suprafeţei în care sunt verificate toate
condiţiile a) - d) se numeşte punct regulat (de ordin corespunzător), în caz contrar
se numeşte punct singular.
Dacă considerăm reprezentarea parametrică - dată prin iii) - suprafaţa Σ se poate
reprezenta vectorial prin:
r = r(u, v), unde r(u, v) = f1(u, v)i + f2(u, v)j + f3(u, v)k, u ∈ (a1, b1), v ∈ (a2, b2),
iar i, j, k sunt versorii unitari ai axelor de coordonate.
Mulţimea punctelor M(x, y,z) ∈ Σ , pentru care coordonatele x, y , z se pot
exprima sub forma:
x = f1(u(t), v(t)), y = f2(u(t), v(t)), z = f3(u(t), v(t)), t ∈ (a, b)
formează o curbă, numită şi curbă trasată pe suprafaţa Σ.
Se numeşte curbă coordonată de tipul u (resp. v) o curbă Γu ⊂ Σ
(resp. Γv ⊂ Σ) care satisface:
Γu: x = f1(u, v*), y = f2(u, v*), z = f3(u, v*),
unde v* este o constantă (resp. Γv: x = f1(u*, v), y = f2(u*, v), z = f3(u*, v) unde u*
este o constantă).
Printr-un punct M0 al unei suprafeţe regulate trece o singură curbă
coordonată Γu şi o singură curbă coordonată Γv. Astfel, cele două familii de curbe
coordonate formează o reţea de curbe trasate pe suprafaţa Σ (prin fiecare punct al
suprafeţei trece o unică curbă din fiecare familie, iar tangentele printr-un punct M
la două curbe, nesituate în aceeaşi familie, sunt distincte.
Scriind vectorial: ∂r/∂u, ∂r/∂v sunt vectori tangenţi la curbele coordonate
Γu, respectiv Γv în punctul M(f1(u*,v*), f2(u*,v*), f3(u*,v*)), iar în cazul unei
suprafeţe regulate sunt necoliniari.
Fie Σ o suprafaţă regulată. Dacă M ∈ Σ şi Ξ este mulţimea tuturor curbelor
Γ care trec prin punctul M, atunci mulţimea tuturor tangentelor la curbele Γ în
punctul M este conţinută într-un plan. Acest plan este numit plan tangent la
suprafaţa Σ în punctul M şi va fi notat prin πT(M).
Pentru elementele ce pot defini o suprafaţă, notăm:
ru = ∂r/∂u, rv = ∂r/∂v, ruu = ∂2r/∂u2, ruv = ∂2r/∂u∂v, rvv = ∂2r/∂v2,
xu = ∂f1/∂u, xv = ∂f1/∂v, xuu = ∂2f1/∂u2, xuv = ∂2f1/∂u∂v, xvv = ∂2f1/∂v2,
yu = ∂f2/∂u, yv = ∂f2/∂v, yuu = ∂2f2/∂u2, yuv = ∂2f2/∂u∂v, yvv = ∂2f2/∂v2,
zu = ∂f3/∂u, zv = ∂f3/∂v, zuu = ∂2f3/∂u2, zuv = ∂2f3/∂u∂v, zvv = ∂2f3/∂v2.
Fie Σ o suprafaţă regulată, πT(M) planul tangent la suprafaţa Σ în punctul M(x, y, z)
şi P(X, Y, Z) ∈ πT(M). Dacă r este vectorul de poziţie al punctului M, iar R este
vectorul de poziţie al punctului P, atunci ecuaţia planului πT(M) are una din
formele:
t1) Dacă Σ: r = r(u, v) atunci πT(M): <R-r, ru x rv> = 0.
t2) Dacă Σ: x = f1(u, v), y = f2(u, v), z = f3(u, v) atunci
X-x Y-y Z-z
πT(M): xu yu zu = 0.
xv yv zv
t3) Dacă Σ: z = f(x, y), atunci
πT(M): (X-x)∂f/∂x + (Y-y)∂f/∂y - (Z-z) = 0.
t4) Dacă Σ: F(x, y, z) = 0, atunci
πT(M): (X-x)∂F/∂x + (Y-y)∂F/∂y + (Z-z)∂F/∂z = 0.
Fie Σ: r = r(u, v), o suprafaţă regulată, M(x, y, z) un punct nesingular, Γu şi Γv
curbe coordonate ce trec prin punctul M, iar ru şi rv vectorii tangenţi la aceste
curbe. Vectorul N = ru x rv, definit astfel încât N, ru şi rv să formeze un triedru
drept, se numeşte vectorul normal la suprafaţa Σ în punctul M. Versorul n al
vectorul N este:
n = ( ru x rv ) / ∆ * ,
unde
∆* = A*2 + B*2 + C*2 = (yuzv-yvzu)2 + (zuxv - zvxu)2 + (xuyv-xvyu)2.
Normala la suprfaţa Σ, în punctul M, este o dreaptă dN perpendiculară pe
planul tangent la suprafaţa Σ în punctul M. Normala dN se orientează astfel încât
sensul pozitiv al ei să coincidă cu sensul versorului n (partea suprafeţei orientată
spre sensul pozitiv al normalei va fi considerată pozitivă, cealaltă faţă se consideră
negativă).
Cu notaţiile de mai sus, iar Q(X, Y, Z) un punct al dreptei normale dN cu
vectorul de poziţie R:
n1) Dacă Σ: r = r(u, v) atunci dN: R - r = k n, unde k este un scalar.
n2) Dacă Σ: x = f1(u, v), y = f2(u, v), z = f3(u, v) atunci
dN: (X-x)/A* = (Y-y)/B* = (Z-z)/C*,
unde A* = yuzv-yvzu, B* = zuxv - zvxu, C* = xuyv-xvyu.
n3) Dacă Σ: z = f(x, y), atunci
dN: (X-x)/∂f/∂x = (Y-y)/∂f/∂y = - (Z-z).
n4) Dacă Σ: F(x, y, z) = 0, atunci
dN: (X-x)/∂F/∂x = (Y-y)/∂F/∂y = (Z-z)/∂F/∂z.
Evident, două suprafeţe sunt tangente într-un punct, când în punctul respectiv, au
acelaşi plan tangent şi sunt considerate ortogonale dacă normalele în acel punct
sunt perpendiculare.
În grafica şi proiectarea asistate de calculator, un rol important este jucat
de suprafeţele riglate şi de suprafeţele de rotaţie. Suprafeţele de rotaţie sunt
generate de o curbă Γ care se roteşte fără alunecare, în jurul unei axe fixe d.
Suprafeţele generate prin deplasarea unei drepte ∆ (generatoare) sunt
numite suprafeţe riglate. Suprafeţele cilindrice, suprafeţele conice sunt exemple de
suprafeţe riglate.
Dacă ∆ este o dreaptă determinată de punctul M0 (cu vectorul de poziţie r0)
şi de direcţia a, iar M ∈ ∆ este un punct curent (cu vectorul de pozitie r) atunci
suprafaţa riglată Σ generată de dreapta ∆ (supusă unei legi de mişcare) are ecuaţia:
r = r0(v) + u a(v), unde u şi v sunt parametri reali.
Curbele Γu obţinute pentru o valoare v constantă sunt generatoarele
suprafeţei riglate Σ. Curba dată de ecuaţia r = r0(v) este curba din spaţiu pe care se
sprijină generatoarele şi este numită curbă directoare. Dacă generatoarea ∆ se
mişcă păstrând aceeaşi direcţie, atunci suprafaţa riglată este un cilindru (sau
suprafaţă cilindrică), iar dacă generatoarea trece printr-un punct fix M0 (curba
directoare degenerează în punctul M0) atunci suprafaţa riglată este un con (sau
suprafaţă conică). Când generatoarea în mişcare, rămâne paralelă cu un plan fix,
numit plan director), suprafaţa obţinută se numeşte suprafaţă riglată cu plan
director.
Un caz particular de suprafeţe riglate îl reprezintă suprafeţele desfăşu-
rabile. Se numeşte suprafaţă desfăşurabilă o suprafaţă riglată Σ pentru care planul
tangent πT la suprafaţa Σ în punctul M ∈ Σ rămâne constant, atunci când punctul M
parcurge o generatoare oarecare ∆ a suprafeţei Σ. Condiţia necesară şi suficientă ca
suprafaţa riglată
Σ: r = r0(v) + u a(v), u, v parametrii reali,
să fie o suprafaţă desfăşurabilă este ca
dr0 da
< ,a × >= 0 .
dv dv
Se poate demonstra că orice suprafaţă desfăşurabilă este sau o suprafaţa cilindrică,
sau o suprafaţă conică, sau este locul geometric al tangentelor la o curbă în spaţiu.
Dacă considerăm o curbă Γ: r = r(u(t), v(t)) trasată pe suprafaţă Σ: r = r(u,
v), atunci diferenţiala lungimii arcului unei curbe de pe suprafaţă poate fi
exprimată prin relaţia: ds = |dr|. Deoarece dr = ru du + rv dv, rezultă
ds2 = |dr|2 = <dr dr> = |ru|2du2 + 2<ru, rv> dudv + |rv|2dv2.
Cu notaţiile:
E = |ru|2 , F = <ru, rv>, G = |rv|2,
obţinem:
ds2 = Edu2 + 2F dudv + Gdv2 ,
expresie cunoscută ca prima formă pătratică diferenţială. De asemenea, vectorul
normal la suprafaţă: N = ru x rv are modulul:
|N| = EG − F 2 .
Dar
ds = E (du/dt) 2 + 2 F (du(dt)(dv/dt) + G(dv/dt) 2
Prin urmare, dacă M1 şi M2 sunt două puncte de pe curba Γ, ce corespund valorilor
t =t1 şi t=t2, obţinem că lungimea s a arcului M1M2 este:
t2 2 2
du du dv dv
s= ∫
t1
E + 2F + G dt .
dt dt dt dt
Dacă Γ1 şi Γ2 sunt două curbe situate pe aceeaşi suprafaţă Σ având comun
punctul M, iar τ1 şi τ2 sunt versorii tangentelor, în M, atunci se consideră că
unghiul dintre vectorii τ1 şi τ2 furnizează unghiul dintre curbele Γ1 şi Γ2. Notând cu
dri, dui, dvi, dsi diferenţialele de-a lungul curbei Γi. i=1, 2 şi cu ψ unghiul dintre
curbe, adică ψ = ∠(dr1, dr2), obţinem:
cos ψ = <dr1, dr2>/(|dr1| |dr2|).
Efectuând calculele, rezultă:
p1) Dacă Σ: r = r(u,v) atunci <n, d2r> = L du2 + 2M dudv + N dv2 , unde
L = <ru, rv x ruu> / |ru x rv|, M = <ru, rv x ruv> / |ru x rv| şi N = <ru, rv x rvv> / |ru x rv|.
cu
∆* = A*2 + B*2 + C*2 = EG-F2, A* = yuzv - yvzu, B* = xvzu-xuzv şi C* = xuyv - xvyu.
Expresia <n, d2r> din egalităţile de mai sus se numeşte a doua formă fundamentală
a suprafeţelor.
Legătura dintre cele două forme fundamentale se exprimă cu ajutorul
următoarelor elemente: raza de curbură a unei curbe trasate pe suprafaţă şi unghiul
dintre versorii tangentei la curbă într-un punct P (de vector r) şi versorul normalei
la suprafaţă în acelaşi punct. Mai precis, dacă Γ este o curbă trasată pe suprafaţa Σ
care trece prin punctul P, τ este versorul tangentei la curba Γ în punctul P, n este
versorul normalei la suprafaţa Σ în punctul P, θ este unghiul format de versorii τ şi
n, iar R este raza de curbură a curbei Γ în punctul P, atunci
cosθ R = < n, d 2 r > ds 2 .
Fie Σ o suprafaţă regulată, M ∈ Σ, (Γ) o familie de curbe trasate pe
suprafaţa Σ tangente în punctul M, τ versorul tangentei comune la curbele Γ în
punctul M, n versorul normalei la suprafaţa Σ în punctul M şi πn un plan ce trece
prin punctul M determinat de versorii τ şi n. Curba Γn ce rezultă prin intersecţia
suprafeţei Σ cu planul πn se numeşte secţiune normală asociată familiei de curbe (Γ).
Fie Γ o curbă din familia considerată anterior, R si Rn razele de curbură ale
curbelor Γ şi Γn. Dacă θ = ∠(τ, n) şi θn = ∠(νn, n) (cu νn versorul binormalei)
atunci
cosθ cosθ n
= .
R Rn
Cum Γn este situată în planul πn determinat de versorii τ şi n, rezultă că n şi νn sunt
situaţi pe aceeaşi dreaptă suport (cu acelaşi sens sau de sens contrar), adică
cos θn = ±1.
Expresia ±1/Rn notată prin 1/ρn se numeşte curbura normală a curbei Γ în punctul
M. Evident, 1/ρn = cos θ/R. Expresia sin θ/R notată cu 1/ρg se numeşte curbura
tangenţială (geodezică) a curbei Γ în punctul M.
Din exprimarea formelor fundamentale ale unei suprafeţe regulate rezultă:
2
du du
L + 2 M +N
1 Ldu + 2Mdudv + Ndv
2 2
dv dv
= = 2 .
ρ n Edu + 2 Fdudv + Gdv
2 2
du du
E + 2F +G
dv dv
Dacă notăm k:=1/ρn şi m:=du/dv obţinem:
k = (Lm2+2m+N)/(Em2+2F+G).
Prin rotirea planului determinat de versorii n şi τ în jurul versorului n, expresia
anterioară este o funcţie continuă şi derivabilă (de variabila reală m):
k(m) = (Lm2+2m+N)/(Em2+2F+G).
Valorile extreme ale funcţiei k(m) (maximum absolut şi minimum absolut)
se numesc curburi principale pe suprafaţa Σ şi sunt notate prin k1, respectiv k2.
Razele de curbură principală sunt inversele curburilor principale. Produsul K :=
k1k2 reprezintă curbura totală (curbura lui Gauss), iar H := (k1+k2)/2 defineşte
curbura medie în punctul considerat. Dacă se cunosc coeficienţii E, F, G (ai primei
forme fundamentale) şi L, M, N (ai celei de-a doua forme fundamentale), valorile
k1 si k2 sunt rădăcinile ecuaţiei:
(Ek-L)(Gk-N)-(Fk-M)2 = 0.
Pentru suprafeţe desfăşurabile rezultă L = M = 0 şi K = 0, iar pentru suprafeţe
riglate L = 0 şi K = 0 (când suprafaţa este desfăşurabilă) sau K<0 (când suprafaţa
nu este desfăşurabilă). Suprafeţele de translaţie sunt obţinute pentru M = 0, iar cele
de rotaţie pentru F = 0 şi M = 0.
1.4. Interpolare şi aproximare
unde
m
w(t) = ∏ (t − t )
i =1
i
ri +1
şi
1 ri − j 1 (t − t )1+ ri
(k)
hi,j = ∑ (t − t i ) k i
.
j! k =0 k! w(t)
t =ti
Notând cu Li,j polinomul de grad cel mult n-1, care satisface relaţiile
i, j (t l ) = δ il δ jk
L(k)
(cu δij = 1, pentru i = j şi δij = 1 în caz contrar), pentru toţi indicii i, j, k din formula
modelului F şi pentru l = 1, 2, ..., m, atunci
m ri
F(t) = ∑∑ y
i =1 j= 0
ij L i, j (t) .
Observăm că în notaţia pentru F putem permuta punctele x1, x2, ..., xn, cu condiţia
păstrării corespondenţei valorilor funcţiei h şi a derivatelor acesteia.
Coeficientul lui xn-1 în polinomul F se numeşte diferenţa divizată a funcţiei
h relativă la nodurile x1, x2, ... xn şi se notează cu h[x1, x2, ..., xn]. Evident h[xi] =
h(xi). Au loc următoarele egalităţi:
d1) Dacă x1 ≠ x2 atunci h[x1, x2] = (h(x1) - h(x2))/(x1 - x2).
F(h; x1, x2, ..., xn; t) = F(h; x1, x2, ..., xn-1, t) + h[x1, x2, ..., xn](t-x1)(t-x2)...(t-xn-1).
F(h; x1, x2, ..., xn; t) = h[x1] + h[x1, x2](t-x1) + ... + h[x1, x2, ..., xn](t-x1)(t-x2)...(t-xn).
d4) Dacă x1 ≠ xn atunci h[x1, x2, ..., xn]=(h[x1, x2, ..., xn-1] - h[x2, x3, ..., xn])/(x1 - xn).
h(t) = F(h; x1, x2, ...,, xn; t) + h[x1, x2, ..., xn, t](t-x1)(t-x2)...(t-xn).
d7) Dacă notăm prin L(h; x1, x2, ..., xn; t) polinomul care ia valorile h(xi) în punctele
distincte xi ( i = 1, 2, ..., n), atunci:
L(h; x1, x2, ..., xn; t) = [(t-xn)L(h; x1, x2, ..., xn-1;t)-(t-x1)L(h; x2, x3, ..., xn;t)]/(x1 - xn).
p2) Funcţiile (x-ti)j+ (pentru i = 0, 1, ..., m-1 şi j = ri, ri+1, ..., k), restrânse la inter-
valul [a, b], formează o bază pentru spaţiul vectorial Pk,T,r.
Exemplu (Funcţii spline cubice de interpolare): Fie Mi(ti, yi) (cu i = 0, 1, ..., m)
m+1 puncte din plan şi α, β numere reale. Atunci există o unică funcţie spline
cubică f astfel încât curba y = f(x) să treacă prin punctele Mi şi să verifice : f'(a)=α
şi f'(b)=β.
Cele m+3 condiţii impuse conduc la un sistem liniar cu m+3 ecuaţii şi m+3
necunoscute de rang maxim, deci cu soluţie unică.
În general:
• funcţiile spline polinomiale sunt uşor de stocat, manipulat şi evaluat cu
ajutorul sistemelor de calcul;
• derivatele şi primitivele funcţiilor spline polinomiale sunt uşor de
evaluat;
• zerourile funcţiilor spline polinomiale au poroprietăţi similare cazului
polinomial;
• matricele şi determinanţii care apar în lucrul cu funcţiile spline
polinomiale au proprietăţi convenabile calcului numeric;
• funcţiile spline polinomiale de grad mic sunt flexibile, iar oscilaţiile
asociate polinomamelor nu mai apar.
Fie ... ≤ t-1 ≤ t0 ≤ t1 ≤ t2 ≤ ... o secvenţă de numere reale şi p > 0 un număr natural.
Pentru o valoare x fixată, fie hx(t) = (x-t) p-1+. Pentru oricare x număr real, definim
Qi,p(x) = (-1)phx[ti, ti+1, ..., ti+p], dacă ti < ti+p
şi
Qi,p(x) = 0, în caz contrar.
Qi,p se numeşte funcţia B-spline de ordinul p asociată nodurilor ti, ti+1, ..., ti+p.
3
Termenul de “funcţie spline” a fost introdus de către Schoenberg (1946), pentru rezolva-
rea unor probleme de analiza datelor, motivat şi de mecanismul “spline” utilizat în
proiectarea navală.
Pentru p = 1, se obţine:
b4) Pentru ti < ti+p, derivata la dreapta D+Qi,p are următoarea exprimare:
D+Qi,p(x) = (p-1)(Qi,p-1(x)-Qi+1, m-1(x))/(ti+m-ti).
cu coeficienţii a0, a1, ..., an şi b1, b2, ..., bn numere reale, numite polinoame de grad
par. Gradul unui polinom trigonometric este n când an ≠0 sau bn ≠ 0 şi se notează
prin δu.
Fie S1 = {(x,y) | x2+y2 = 1, x, y ∈ R}. Dacă θ ∈ S1, fie cosθ = pr1θ şi sinθ =
pr2θ. Fie p ∈R1[X]∪R2[X], elementul (cos(θ/2), sin(θ/2)) ∈ S1 este o rădăcină a
polinomului p, cu ordinul de multiplicitate k dacă
k
X −θ
p(X) = sin p1[X],
2
unde p1 ∈R1[X]∪R2[X] şi
X −θ
sin
2
nu este un divizor al polinomului p1. Scrierea de mai sus are la bază dezvoltarea:
X −θ θ X θ X
sin = cos sin − sin cos .
2 2 2 2 2
Se poate arăta [vezi Ichim 1993] că θ/2 ∈ S1 este o rădăcină a polinomului u cu
ordinul de multiplicitate k, dacă şi numai dacă
u(θ/2)=Du(θ/2)= ... =Dk-1u(θ/2) = 0 şi Dku(θ/2) ≠ 0.
Două elemente θ1/2 şi θ2/2 din S1 se numesc distincte dacă
θ1/2 ≠ θ2/2 şi θ1/2 ≠ (-cos(θ2/2), -sin(θ2/2)).
Pentru a obţine funcţiile trigonometrice spline de interpolare şi alte modele de tip
trigonometric următoarele propoziţii sunt esenţiale.
Propozitia 1.4.1 (Teorema 6 [46]). Fie m+1 elemente din S1 de forma (cos(θi/2),
sin(θi/2)), i = 0, 1, ..., m, (n0, n1, ..., nm)T un vector cu m+1 componente numere
naturale nenule astfel încât n+1: = n0 + n1 + ... + nm. Fie, de asemenea, n+1 numere
reale f(i)j, j = 0, 1, ..., m, i = 0, 1, ..., ηj := nj-1.Atunci există un polinom
trigonometric (numit polinomul trigonometric de interpolare Hermite) u ∈ R1[X]
∪ R2[X] cu δu ≤ n, astfel încât
Diu(θj/2)=f(i)j, j = 0, 1, ..., m, i = 0, 1, ..., ηj.
În plus, dacă n = 2k (respectiv n = 2k-1) atunci există o bază (numită baza
Hermite) Hj,i în {p| p ∈ R2[X] şi δp ≤ 2k} (respectiv în {p | p ∈ R1[X] şi δp ≤ 2k-1})
astfel încât
(DlHj,i)( θt/2) = δjtδil, 0 ≤ j, t ≤ m, 0 ≤ i ≤ ηj, 0 ≤ l ≤ ηt
şi
u(x) = ∑j=0,...,m∑i=0, ..., ηj f(i)j Hj,i(x).
Dacă m = 0, baza de mai sus se numeşte bază Taylor, care se obţine şi prin
propoziţia ce urmează.
t1) Dacă n0 = 2k+1 atunci baza Taylor, notată prin (T2k,j)j = 0, 1, ..., 2k, satisface urmă-
toarele relaţii:
T2k,2k(x) = M2k (sin (x-θ0)/2)2k
şi
T2k,j-1(x) = DT2k,j(x)+(L2k+1qj)(x0)T2k,2k(x),
unde pentru j = 1, 2, ..., 2k, qj(x) = (x-x0)j/j!, x0 este un număr real, iar
L2k+1 = D∏i=1, ..., k(D2+i2I).
t2) Dacă n0 = 2k atunci baza Taylor, notată prin (T2k-1,j)j = 0, 1, ..., 2k-1, satisface urmă-
toarele relaţii:
T2k-1,2k-1(x) = M2k-1 (sin (x-θ0)/2)2k-1
şi
T2k-1,j-1(x) = DT2k-1,j(x)+(L2kqj)(x0)T2k-1,2k-1(x),
unde pentru j = 1, 2, ..., 2k-1, qj(x) = (x-x0)j/j!, x0 este un număr real, iar
L2k = D∏i=1, ..., k(D2+(2i-1)2/4I).
Propoziţia 1.4.3 (Teorema 9, [46]). Fie m+1 elemente distincte din mulţimea S1:
(cos(θi/2), sin(θi/2)), i = 0, 1, ..., m şi (n0, n1, ..., nm)T un vector cu m+1 componente
numere naturale nenule astfel încât n+1: = n0 + n1 + ... + nm. Fie, de asemenea, n+1
numere reale f(i)j, j = 0, 1, ..., m, i = 0, 1, ..., ηj := nj-1. Dacă (Hj,i)j = 0, 1, ..., ; i = 0, 1, ..., ηj,
este baza Hermite şi u este polinomul trigonometric Hermite de interpolare, pentru
aceste date, atunci:
i
x −θ j η j −1
u ( j) θ j ( j)
Hj,i(x) = sin g j ( x) ∑ D p i Tη j −i , p ( x) ,
2 gj 2
p =0
unde
n
m
x −θt t
gj(x) := ∏
t≠ j
sin
2
,
Fie [a, b] un interval al axei reale şi ∆: x0, x1, ..., xn o diviziune cu n+1 puncte astfel
încât: a = x0 < x1 < ... < xn = b. De asemenea, fie f:= (fi) i=0, 1, ..., n numere reale.
Funcţia s∆,f de clasă C2 pe [a, b] cu proprietăţile:
• s∆,f(xi) = fi; i = 0, 1, ..., n
• s∆,f restricţionată la intervalul [xi-1, xi] este un polinom trigonometric de
grad (impar) cel mult 3; i = 1, 2, ..., n
se numeşte funcţie spline cubică de tip trigonometric cu respectarea diviziunii ∆ şi
care interpolează datele fi în nodurile xi. Se spune că funcţia spline s∆,f este
periodică, de perioadă b-a, dacă satisface egalităţile:
Dp s∆,f(a+) = Dp s∆,f(b-), pentru p = 0, 1, 2.
Pentru demonstrarea propoziţiei 2.4.5, este nevoie de elementele bazei Hermit în
cazul a două noduri, cu ordinul 2 de multiplicitate.
Propoziţia 1.4.4. Fie α, β două numere reale diferite. Notăm cu H[α, β,0], H[α, β,
1], H[β, α, 0] şi H[β, α, 1] baza Hermite a spaţiului polinoamelor trigonometrice
de grad impar cel mult 3, ataşată nodurilor α, β cu ordinele de multiplicitate nα = nβ
=2. Atunci:
Dk(H[α, β, i])(γ) = δαγ δki şi Dk(H[β, α, i])(γ) = δβγ δki, γ∈{α, β} şi k, i ∈ {0, 1}.
În plus:
x−β
sin 2
2 β −α x −α β −α x −α
H[α, β, 0](x) =
β − α sin 2 cos 2 + 2 cos 2 sin 2
sin 3
2
şi
x −α 2 x − β 2 β −α
H[α, β, 1](x) = 2 sin sin / sin .
2 2 2
Permutând pe α cu β se obţin polinoamele H[β, α, 0] şi H[β, α, 1].
Folosind prop. 1.4.4. pentru α := xj, β := xj+1 şi considerând hj:= xj+1-xj, obţinem:
27 3 x − x j +1 − 2 x j
[ ]
H " x j , x j +1 ,0 ( x) =
1
x j +1 − x j 4
sin
2
+
3
8 sin
2
9 3( x − x j +1 ) 3 x + x j +1 − 2 x j 3 x − x j +1
+ sin − sin − sin −
4 2 2 2 4 2
3 x − 3 x j +1 + 2 x j
− sin
4 2
şi
3x − 2 x j +1 − x j
[ ]
H " x j , x j +1 ,1 ( x) =
1
x j +1 − x j 9 sin
2
−
8 sin 2
2
x − 2 x j +1 + x j x − xj
− sin − 2 sin .
2 2
Deci
3 h hi
H " [xi , xi +1 ,0]( xi +1 ) = cos i sin 2
2 2 2
şi
hi
H " [xi , xi +1 ,1]( xi +1 ) = 1 sin .
2
Remarcă. Pentru oricare i ∈ {0, 1, ..., n-2}, ρi+1 ≠ 0 şi există o funcţie spline
cubică de tip trigonometric care interpolează datele (fi)i= 0, 1, ..., în nodurile (xi)i=0, 1, ...,
n.
Este clar că matricea sistemului (care apare în prop. 2.4.5) are rangul maxim n-1 şi
va avea o soluţie în sensul celor mai mici pătrate (vezi secţiunea următoare). Dacă
însă, la sistemul iniţial, mai adăugăm condiţiile la frontieră de forma:
2 m0 + λ0 m1 = d0
şi
ρn mn-1 + 2 mn = dn,
sistemul obţinut admite o soluţie unică dacă matricea sa tridiagonală este diagonal
dominantă, adică
2 > |λ0|, 2 > |ρn|
şi
2 > |ρi+1| + |λi+1| pentru i ∈ {0, 1, ..., n-2}.
Deci, în acest caz există o unică funcţie spline cubică de tip trigonometric care
interpolează datele (fi)i = 0, 1, ..., n în nodurile (xi)i = 0, 1, ..., n.
Pentru a obţine o altă construcţie a funcţiilor spline cubice trigonometrice
de interpolare este utilă următorul rezultat.
Propoziţia 1.4.7. Fie ∆:= {xi | hi:= xi+1 -xi < 2π/3, i = 0, 1, ..., n-1} o diviziune a
intervalului [a, b] cu b-a < 2π şi f:= (fi)i = 0, 1, ..., n, n+1 valori reale. Dacă o funcţie
spline trigonometrică de gradul 3, notată s∆, f, interpolează datele (fi)i = 0, 1, ..., n în
nodurile (xi)i = 0, 1, ..., atunci Mi := D2 s∆, f(xi), i = 0, 1, ..., n, verifică sistemul liniar:
ξi+1 Mi + ψi+1Mi+1 + ζi+1 Mi+2 = ϕi+1, i = 0, 1, ..., n-2,
unde
hi
sin
ξ i +1 = 2 ,
1 + 2 cos hi
hi + hi +1 h − hi h + hi
2 sin cos i +1 + 2 cos i +1
2 2 2
ψ i +1 = ,
(1 + 2 cos hi )(1 + 2 cos hi +1 )
hi +1
sin
ζ i +1 = 2
1 + 2 cos hi +1
şi
3(1 + 3 cos hi )
ϕ i +1 = fi
h
8 sin i (1 + 2 cos hi )
2
h h
cos 3 i cos 3 i +1
3 2 2
− f i +1 + +
2 h
sin (1 + 2 cos hi ) sin h
i i +1
(1 + 2 cos hi +1 )
2 2
3(1 + 3 cos hi +1 )
+ f i+2
h
8 sin i +1 (1 + 2 cos hi +1 )
2
∑ Λ( x )( f ( x ) − g ( x ))
i =0
i i i
2
→ minim
a
în cazul continuu, unde Λ ≥ 0 este o funcţie pondere pe intervalul [a, b].
Dacă g(xi) = f(xi) pentru i = 0, 1, …, n, aproximaţia în medie pătratică se
reduce la o problemă de interpolare. Altfel, modelul g nu va trece (obligatoriu) prin
punctele (xi, f(xi)).
În continuare, considerăm cazul discret, cu ponderile egale cu unitatea şi
modelul g de tip polinomial: g = a0 + a1X + … = apXp, ai numere reale, p>0.
Metoda celor mai mici pătrate constă în determinarea coeficienţilor ai astfel încât
funcţia
2
n p
h(a0, a1, ….,ap) = ∑ f ( xi ) − g ∑ a j xij
i =0 j =0
să aibă valoarea minimă. Deci, această problemă s-a redus la calculul punctului de
minim al unei funcţii de mai multe variabile. Deoarece
∂h n
p
= −2∑ f ( xi ) − ∑ a k xik xij ,
∂a j i =0 k =0
componentele punctului de minim sunt soluţiile sistemului:
p n n
∑a ∑ x
k =0
k
i =0
k+ j
i = ∑ xij f ( xi ), j = 0, 1, …, p
i =0
Folosind notaţiile:
n
w j ,k = ∑ xik + j , j = 0, 1, …, p; k = 0, 1, …, p
i =0
şi
n
y j = ∑ xij f ( xi ) ; j = 0, 1, …, p,
i =0
se obţine forma normală W a = y, un sistem liniar, cu p+1 ecuaţii şi p+1 necu-
noscute.
În general, această metodă se aplică pentru "netezirea datelor" (eng.:
smoothing): modelarea unei mulţimi de puncte cu ajutorul unei expresii polino-
miale, raţionale, trigonometrice, exponentiale etc.
1.5. Poiecţii şi transformări de vizualizare
1.5.3. Proiecţii
Proiecţii paralele
3) Deoarece
cos ∠(O*Px, O*Py) = -c2/ E + c 4 ,
cos ∠(O*Px, O*Pz)= -b2/ E + b 4
şi
cos ∠(O*Py, O*Pz) = -a2/ E + a 4
sunt valori din intervalul (-1, 0) rezultă că unghiurile dintre axele axonometrice
sunt obtuze.
Proiecţia perspectivă
D + xc * n1 yc * n1 z c * n1 n1
x *n D + y c * n2 z c * n2 n 2
=
c 2
,
x c * n3 y c * n3 D + z c * n3 n3
− x c * D0 − y c * D0 − z c * D0 D1
unde
D0=n1*xf+n2*yf+n3*zf; D1=n1*xc+n2*yc+n3*zc şi D = D1D0.
1.5.4. Sisteme de vizualizare 3D
Cum axa de simetrie a volumului este dată de punctele PRP şi CW, rezultă că
transformarea de întindere este aceeaşi cu cea dedusă în cazul proiecţiei paralele.
După procesul de întindere, volumul de vizualizare este centrat pe axa z, iar
fereastra din planul de proiecţie este definită de:
-(umax-umin)/2 ≤ x ≤ (umax-umin)/2, -(vmax-vmin)/2 ≤ y ≤ (vmax-vmin)/2.
Fie VRP'=[0, 0, 0, 1]T(-PRP)Fxy (cu vrp'z = -prpn). Matricea de scalare este:
Sper = S(sx, sy, sz) unde
sx = 2 vrp'z/[(umax-umin)(vrp'z+B)],
sy = 2vrp'z/[(vmax-vmin)(vrp'z+B)]
şi
sz = -1/(vrp'z+B),
obţinută prin combinarea a două scalări (prima scalare face ca planele laterale să
aibă coeficienţi unitari, iar a doua scalare face ca planul din spate al volumului : z =
vrp'z+B să devină z = -1).
Deoarece scalarea pe axa z modifică poziţia planului de proiecţie şi a
planelor faţă şi spate, noile coordonate z sunt:
zproiecţie = - vrp'z/(vrp'z+B), zmin= - (vrp'z+F)/(vrp'z+B)
şi
zmax = -1.
Prin urmare
Nper = Tr(-VRP)RTr(-PRP)FxySper.