Fungsi Alih

Fungsi Alih persamaan diferensial linear, invariant-waktu suatu sistem didefinisikan sebagai
perbandingan antara transformasi Laplace keluaran (fungsi tanggapan) terhadap transformasi
Laplace masukan (fungsi penentu) dengan anggapan bahwa semua syarat awal nol.

Aksi Kontrol
Terdapat enam aksi kontrol dasar yang biasa digunakan pada kontroler analog industri dan
menjadi ketentuan dalam menganalisa suatu sistem kontrol, yaitu :
- aksi kontrol dua posisi atau “on-off”,
- aksi kontrol proporsional,
- aksi kontrol integral,
- aksi kontrol proporsional ditambah integral,
- aksi kontrol proporsional ditambah turunan,
- aksi kontrol proporsional ditambah turunan dan integral.

Respon Transien dan Respon Keadaan Tunak

Respon waktu sistem kontrol terdiri dari dua bagian : respon transien dan keadaan tunak (steady
state). Yang dimaksud dengan respon transien adalah respon sistem yang berlangsung dari
keadaan awal sampai keadaan akhir. Sementara untuk respon keadaan tunak, dimaksudkan
sebagai perilaku keluaran sistem jika t mendekati tak terhingga.

Penggolongan Tanggapan Transien

Dalam beberapa kasus praktek, karakteristik kinerja yang diinginkan dari suatu sistem kontrol
dicirikan oleh suku besaran daerah asal waktu Biasanya, karakteristik kinerja suatu sistem
kontrol dicirikan oleh suku tanggapan transien terhadap masukan tangga satuan karena hal itu
mudah ditimbulkan dan cukup drastis. Tanggapan transien suatu sistem kontrol secara praktek
selalu menunjukkan osilasi teredam sebelum mencapai keadaan tunaknya. Dalam
menggolongkan karakteristik tanggapan transien suatu sistem kontrol terhadap masukan tangga
satuan, umum dikelompokkan sebagai berikut :

1. Waktu tunda, td : waktu yang diperlukan oleh tanggapan untuk mencapai setengah nilai akhir
untuk waktu yang pertama.
2. Waktu naik, tr : waktu yang diperlukan oleh tanggapan untuk naik dari 10% menjadi 90%, 5%
menjadi 95%, 0% menjadi 100% dari nilai akhir yang biasa digunakan. Untuk sistem atas
redaman waktu naik yang biasa digunakan 10% menjadi 90%. Berikut rumus yang digunakan :
1 ω π− β
tr =
ωd ( )
tan−1 d =
−σ ωd

3. Waktu puncak, tp : waktu yang diperlukan tanggapan untuk mencapai puncak pertama
overshoot.
π
tp =
ωd

4. Maksimum (persen) overshoot, Mp : nilai puncak kurva tanggapan diukur dari satuan. Apabila
nilai akhir keadaan tunak tanggapannya jauh dari satu, maka biasa digunakan persen overshoot
maksimum, dan didefinisikan oleh :
σ
Maksimum (persen) overshoot = e−( ωd )π × 100 %

5. Waktu turun, ts : waktu yang diperlukan untuk menanggapi kurva agar dapat mencapai dan
tetap berada dalam gugus nilai akhir ukuran yang disederhanakan dengan persentase mutlak
harga akhirnya (biasanya 2% dan 5%). Waktu turun tadi dihubungkan dengan tetapan waktu
terbesar sistem kontrol.
4 4
tr = 4 T = = (kriteria 2%)
σ ξ ωn
3 3
tr = 3 T = = (kriteria 5%)
σ ξ ωn

Langkah-langkah membuat tempat kedudukan akar :

1. Tempatkan kutub-kutub dan nol dari G(s)H(s) pada bidang s. Cabang-cabang tempat
kedudukan akar akan mulai dari kutub-kutub loop terbuka dan berakhir pada nol (nol yang
terbatas dan nol yang di tak terhingga).
2. Tentukan tempat kedudukan akar pada sumbu nyata.
3. Tentukan asimtot dari cabang-cabang tempat kedudukan akar.
4. Dapatkan titik-titik “breakway” dan “break-in”.
5. Tentukan sudut berangkat (sudut datang) tempat kedudukan akar dari kutub kompleks (pada
nol kompleks).
6. Dapatkan titik-titik sehingga tempat kedudukan akar mungkin memotong sumbu imajiner.
7. Dengan mengambil sejumlah titik uji di sekeliling yang cukup luas titik asal dari bidang s,
sketsa tempat kedudukan akar.
8. Tempat kutub-kutub loop tertutup pada cabang-cabang tempat kedudukan akar dan tentukan
nilai penguatan K yang berkaitan dengan menggunakan syarat besaran. Atau dengan
menggunakan syarat besaran maka ditentukan lokasi kutub-kutub loop tertutup untuk nilai
penguatan K tertentu yang diberikan.