DISEÑO DE CONTROLADORES

JENIFER ROMAN DE HOYOS

JOSE DE ARCOS ACOSTA

AMILCAR COGOLLO ROJAS

JORGE PAYARES MARZOLA

ISAAC GOYENECHE CUESTA

FABIAN ORTEGA

Ingeniero de alimentos

UNIVERSIDAD DE CORDOBA

FACULTAD DE INGENIERIA

PROGRAMA INGENIERIA DE ALIMENTOS

CONTROL AUTOMATICO DE PROCESOS

2011-05-23
 OBJETIVOS

OBJETIVO GENERAL

Determinar el comportamiento de un controlador PID de forma aleatoria.

OBJETIVOS ESPECIFICOS

Realizar un diseño de PI y de PID.

Entender que hace la ganancia en un controlador.
Que hace la banda proporcional en un controlador.
Identificar si el controlador y el set point estabilizan o no el sistema.
Determinar el escalón para cada diseño.
Escoger el mejor diseño.
 PROCEDIMIENTO

Colocar el TI y Td en cero quedándose solo con el K c que trabaja con

bandas convencionales, Bp = 100/ Kc
Se empieza a cambiar bandas, es necesario realizar cambios grandes.
Aquí el sistema empieza a oscilar, es decir la válvula se va a abrir y a
cerrar.
Cuando el sistema garantice oscilación se le baja la mitad de la banda y se
observa si el sistema se estabilizo, si no lo ha hecho, se baja más la banda
hasta notar estabilización.
Se coloca el PdI y se sigue el procedimiento anterior, dejando la ganancia,
la interrogativa y se aumentan las derivativas, se deja que el sistema oscile
y así sucesivamente.
Cambiar el set point de 12 a 13 y se realizan graficas escalón.
Seguidamente con los datos obtenidos se realizan los diseños PI y PID.
Montar cada uno de los diseños y mirar el escalón.
Se escoge una mejora, es decir el que de un diez por ciento de sobre nivel
porcentual a un tiempo t.
Se sintoniza el controlador para lograr las exigencias del sistema.

Recomendación

La acción de TI esta en el denominador de la formula, si es muy

pequeña no cambia a oscilación, entonces deben ser valores
grandes.
 RESULTADOS DEL PROCEDIMIENTO

Banda proporcional = 200

Tiempo integral = 0

Tiempo derivativo = 0

Pv (variable presión) = 5,85

Set point = 12

Banda proporcional = 100

Tiempo integral = 0

Tiempo derivativo = 0

Set point = 12

Banda proporcional = 50

Tiempo integral = 0

Tiempo derivativo = 0

Banda = 12,5 set point = 12

Tiempo integral
5

Banda proporcional = 12,5

Tiempo integral = 50

Tiempo derivativo = 0

Set point = 12 mAm

Banda proporcional = 12,5

Tiempo integral = 25

Tiempo derivativo = 0

Set point = 12 mAm

TIEMPO DERIVATIVO

Banda proporcional = 12,5

Tiempo integral = 25

Tiempo derivativo = 10, 5, 3.

Set point = 12 m A
PRUEBA DE VERIFICACION PID 1

Banda proporcional = 12,5

Tiempo integral = 25

Tiempo derivativo = 3

Set point = 14

PRUEBA DE VERIFICACION PID 2

Banda proporcional = 12, 5

Tiempo integrativo = 25

Tiempo derivativo = 3

Set point = 10
 CONCLUSION DE RESULTADOS

En este primer procedimiento se observa que el sistema en estable pero tiene

mucho error, es decir, la válvula se abrió pero el set point no llego al valor que se
quería.

Acá es notable la forma en que no dio el valor cercano al set point.

En esta parte mejoro un poco, ya que en l grafica se observa más cercanía al valor
del set point.

Aquí se mantuvo estable.

En el inciso cinco se observó un mejor comportamiento ya que aquí el tiempo de

estabilización fue mucho más corto, además de eso la válvula se mantuvo estable.
En ambas pruebas de verificación se visualizó que en ambos se controla bien.
 Se puede concluir desde el punto de vista de la inestabilidad de la válvula;
se presenta inestabilidad ya que en la grafica se presentan amortiguaciones para
encontrar su estado estable, es decir, la válvula abría y cerraba constantemente.

Al disminuir la ganancia (K C) se obtienen menos errores ya que aquí por

ende aumenta el valor de la banda proporcional, buscando ajustar su valor al set
point para establecer el comportamiento de la grafica y no obteniendo menos
cambios en el comportamiento de la válvula manteniéndose un poco más estable.
De igual modo al ir aumentando los valores de ganancia disminuía el valor de la
banda lo cual nos alejaba demasiado de un comportamiento estable de la válvula.
 GRAFICAS OBTENIDAS

GRAFICA 1 TIEMPO DERIVATIVO CERO, TIEMPO INTEGRAL CERO, PV= 5.85,

SALIDA, OUT= 30, BANDA PROPORCIONAL, 200, set piont 12

GRAFICA COMPLETA
 CONTROLADOR PI

Mejor y estable en P.V = 25

GRAFICA COMPLETA
 GRAFICAS DE TIEMPO INTEGRAL 3 Seg

GRAFICA COMPLETA
PRUEBA DE VERIFICACION CON SV DE 14
GRAFICAS CONTROLADA PARA PI CON Bp= 48.78, t1 = 5.66, td= 0 SV=10,13
GRAFICAS CONTROLADA PARA PI CON Bp= 555.55, t1 = 40, td= 0, SV= 10
GRAFICAS CONTROLADA PARA PID CON Bp= 0.27, t1 = 24, td= 6, SV= 13

GRAFICA DE CONTROLADOR EN CASCADA

PV1 = SE CONTROLO LA PRESION DEL SISTEMA

PV2 = SE CONTROLO EL FLUJO DEL SISTEMA

OUT2= SALIDA DE FLUJO

OUT2= SALIDA DE PRESION

SV= 12, 9 Y 15