TI VA

RI VA
N DE
I Ó
ACC
OBJETIVO:
Al finalizar la sesión el participante estará
en condición de comprender el principio de
funcionamiento de la Acción Derivativa y
aplicarla correctamente en el Control de
Procesos Industriales.
CONTROL DERIVATIVO
Es un control en el cual la salida del
controlador es proporcional a la velocidad de
variación del error.
Si no hay error no hay acción derivativa. Esta
acción se anticipa al efecto ocasionado por el
error.
Al igual que la acción integral, la acción
derivativa por si sola no puede existir por lo
que debe combinarse con la acción
proporcional para obtener el modo de acción
PD.
CARACTERISTICAS
 Se anticipa al efecto del error
 Se utiliza para disminuir los ciclos de oscilación
y acelerar la velocidad de corrección
 Es sensible a las perturbaciones en forma de
ruido
 ACCION DERIVATIVA
La acción derivativa o Rate tiene unidades de tiempo,
pueden ser minutos o segundos.
de de de
yd  yd  K d y  Kc(e  K d )  y0
dt dt dt
Ecuación de control PD (MANUAL):
de
y  K c .e  K c K d  y0
dt
Donde:
y: Salida del controlador
Kc: Ganancia Proporcional
Kd: Ganancia Derivativa
yo: Bías
DIAGRAMA DE BLOQUES

Kc Kd de/dt y0
Kd d/dt
Kce
e
r Kc y
Kce

b
 EJERCICIOS

1.- En un controlador trabajando en lazo abierto se

tienen los siguientes datos:
BP = 100%
Kd = 2 min
Bías = 8 psi

t  t0 : r  b  9 psi
e
t  t0 : r  10.2 psi : b  9 psi
SE PIDE:
A) Graficar el error
e

e=r–b
1.2psi e = 10.2 – 9
e = 1.2 Psi
t
B) Calcular la salida automática para t<t 0

de
y  K C .e  K C Kd  y0
dt
de
y  (1)(0)  K C Kd  8 psi
dt
y  8 psi
C) Calcular la salida automática para t=t0

de
y  K C .e  K C Kd  y0
dt
de
y  (1)(1.2)  (1)( 2)  8 psi
dt
e
y  1,2  (2)  8
0
y  1,2  (2)()  8
y 
D) Calcular la salida automática para t>t0

de
y  K C .e  K C Kd  y0
dt
y  9.2 psi
E) Graficar la salida del controlador

9.2psi
8psi

t
 Respuesta de Control PD en lazo cerrado

PV

Control P

t
Offset
Control PD