Introducción al estudio de

MECANISMOS

MECANISMOS. Introducción al estudio de los m 1

ecanismos
 Índice
► Introducción general a la asignatura.
► Evolución histórica de máquinas y mecanismos.
► Conceptos básicos en el estudio de mecanismos:
 Máquinas y mecanismos.
 Eslabones.
 Pares.
 Cadena cinemática.
 Grados de libertad de un mecanismo: Movilidad.
 Inversión de mecanismos.
 Ampliación de los pares.
 Ciclo, período y fases del movimiento.

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mecanismos
Introducción general a la asignatura
► Al observar el movimiento
de una máquina se
descubre un conjunto
mecánico de miembros
(idealizado como rígidos),
que reciben energía de
alguna forma y la emplean
para conseguir un fin
determinado (transmitir
potencia o realizar
movimiento).

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mecanismos
Introducción general a la asignatura
► Luego para el estudio de una máquina, se hace necesario
el estudio de las fuerzas que han de aplicarse para
conseguir la finalidad propuesta y el estudio del
movimiento de las partes que constituyen dicha máquina.
De esta forma, se deberá estudiar las trayectorias
recorridas por determinados puntos que pertenecen a
diferentes órganos de las máquinas, y la forma en que se
recorren dichas trayectorias: velocidades y aceleraciones;
en definitiva si el estudio se centra en el movimiento de
una máquina (o de un elemento) prescindiendo de sus
causa se hablará de cinemática de las máquinas.
► Por el contrario, si lo que interesa es el estudio de las
fuerzas, ligado al efecto producido (el movimiento), se
abarca la disciplina de la dinámica de máquinas.

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mecanismos
 Conceptos básicos en el estudio de
mecanismos. Máquinas y mecanismos.
► Máquinas y mecanismos.
 Máquina: Reulaux define máquina como una
"combinación de cuerpos resistentes de manera que,
por medio de ellos, las fuerzas mecánicas de la
naturaleza se pueden encauzar para realizar un trabajo
acompañado de movimientos determinados".
 Mecanismo: Por otra parte, define mecanismo como
una "combinación de cuerpos resistentes conectados
por medio de articulaciones móviles para formar una
cadena cinemática cerrada con un eslabón fijo, y cuyo
propósito es transformar el movimiento“.
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mecanismos
Conceptos básicos en el estudio de
mecanismos. Eslabones
► Eslabones: En la definición tanto
de máquina como de mecanismo
(según Reuleaux) se habla de
una "combinación de cuerpos
resistentes", estos cuerpos
resistentes que son elementos
constitutivos del mecanismo
reciben, de forma genérica, el
nombre de eslabones pudiendo
adquirir nombres particulares
dependiendo de la función que
realicen.
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mecanismos
 Conceptos básicos en el estudio de
mecanismos. Pares cinemáticos.
► Pero los eslabones deben estar unidos entre sí
"por medio de articulaciones móviles" es decir de
forma que se permita el movimiento relativo entre
ellos. A estas uniones móviles de dos eslabones
entre sí se las denomina pares cinemáticos o
simplemente pares.
► Los pares se clasifican según la naturaleza del
contacto en:
 Pares superiores: El contacto es lineal o puntual.
 Pares inferiores: El contacto es superficial.
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mecanismos
Conceptos básicos en el estudio de
mecanismos. Pares cinemáticos.
► Par giratorio o
rotativo: Sólo
permite rotación
relativa y por
consiguiente un
sólo grado de
libertad.

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mecanismos
Conceptos básicos en el estudio de
mecanismos. Pares cinemáticos.
s
3 4 .0 0 0 0
► Par prismático: Permite
únicamente
S

movimiento relativo de
deslizamiento.
También posee un
único grado de
libertad; la longitud del
deslizamiento (el
desplazamiento).

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mecanismos
 Conceptos básicos en el estudio de
mecanismos. Pares cinemáticos.
► Parde tornillo o par
helicoidal: Permite los
movimientos relativos
de rotación y traslación
aunque posee un sólo
grado de libertad por
estar los dos
movimientos
relacionados entre sí.

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mecanismos
 Conceptos básicos en el estudio de
mecanismos. Pares cinemáticos.

► Parcilíndrico: Permite la rotación angular y la

traslación pero de forma independiente, por lo que
posee dos grados de libertad.
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mecanismos
 Conceptos básicos en el estudio de
mecanismos. Pares cinemáticos.
► Paresférico o de
rótula: Posee tres
grados de libertad,
una rotación según
cada uno de los
ejes de
coordenadas.

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mecanismos
 Conceptos básicos en el estudio de
mecanismos. Pares cinemáticos.

► Parplano: Posee tres grados de libertad, dos

correspondientes a los desplazamientos sobre el
plano y uno al giro según un eje perpendicular al
plano.
MECANISMOS. Introducción al estudio de los 13
mecanismos
 Conceptos básicos en el estudio de
mecanismos. Pares cinemáticos.
► Los demás pares se
conocen como pares
superiores (contacto
puntual o lineal) y
entre otros cabe
destacar:
 El contacto de dos
dientes engranando.
 El contacto de un
seguidor con la leva.
 Una rueda sobre un
riel.

MECANISMOS. Introducción al estudio de los 14

mecanismos
Ejercicio: Identificación de pares

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mecanismos
 Conceptos básicos en el estudio de
mecanismos. Cadenas cinemáticas.

► En la definición de Reuleaux de mecanismo se incluye ya la definición

de cadena cinemática: "agrupación de varios eslabones unidos por
medio de pares cinemáticos".
► Cuando cada eslabón de la cadena cinemática se conecta al menos con
otros dos, esta forma uno o más bucles cerrados, definiéndose una (ó
varias) cadena cinemática cerrada, en caso contrario se tiene una
cadena cinemática abierta.
► Para que una cadena cinemática se convierta en mecanismo, se
necesita que "un eslabón esté fijo", de forma que el movimiento de
todos los demás puntos se medirá con respecto al eslabón que se
considere fijo. MECANISMOS. Introducción al estudio de los 16
mecanismos
 Conceptos básicos en el estudio de
mecanismos. Movilidad.
► Se denomina número de grados de libertad de un mecanismo ó movilidad del
mismo, al número de parámetros de entrada que se debe controlar
independientemente con el fin de llevar al mecanismo a una posición en
particular.
► Si un mecanismo plano posee n eslabones, cada uno de ellos, antes de
conectarse, poseerá tres grados de libertad, excepto el eslabón fijo ó bancada.
Luego antes de conectarse, el número de grados de libertad será de:
3 (n-1)
► A medida que se van conectando eslabones por medio de pares, se está
restringiendo el movimiento relativo entre ellos por lo tanto, una vez
conectados todos los eslabones, el número de grados de libertad del
mecanismo será:
m = 3 (n-1) -2 j1-j2
► Siendo:
 m: grados de libertad del mecanismo.
 n: número de eslabones del mecanismo.
 j1: n.º de pares con un grado de libertad (restringe otros dos).
 j2: n.º de pares con dos grados de libertad (restringe uno).
Esta ecuación se conoce como el criterio de KUTZBACH para movilidad de mecanismos
planos.
MECANISMOS. Introducción al estudio de los 17
mecanismos
 Conceptos básicos en el estudio de
mecanismos. Movilidad.
► El criterio de Grübler: es el mismo que el de Kutzbach pero
siendo j2 = 0 (sólo pares que permitan un sólo movimiento
relativo entre eslabones) y haciendo la movilidad igual a la
unidad:
1 = 3 (n - 1) - 2 j1
3 n - 2 j1 -4 = 0

► Si el mecanismo fuese espacial, las expresiones matemáticas

de los criterios de Kutzbach y Grübler serían las siguientes:

m = 6 (n-1) - 5 j1 - 4 j2 - 3 j3 - 2 j4 - j5
6 n - 5 j1 - 7 = 0

MECANISMOS. Introducción al estudio de los 18

mecanismos
Ejercicio: Estudio de la movilidad de
diferentes mecanismos.

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mecanismos
 Conceptos básicos en el estudio de
mecanismos. Inversión cinemática.
► Como ya se ha comentado, cuando se elige un eslabón fijo para una
cadena cinemática, esta se transforma en un mecanismo. Si en vez de
elegir un eslabón, se elige otro, el movimiento relativo entre los
diferentes eslabones no se altera, pero el movimiento absoluto cambia
drásticamente. El proceso de elegir como referencia (bancada)
diferentes eslabones de una cadena cinemática se denomina inversión
cinemática del mecanismo.

MECANISMOS. Introducción al estudio de los 20

mecanismos
 Conceptos básicos en el estudio de
mecanismos. Ampliación de pares.
► Cuando anteriormente se habló de los
pares, se comentó que estos
determinan el movimiento relativo entre
los eslabones que unen, pero no se dijo
nada respecto a su geometría.
► El tamaño y la forma de los elementos
de enlace, no influyen en el movimiento
relativo de los eslabones unidos por el
par; así, al simplemente ampliar el
tamaño de los elementos de enlace, se
puede cambiar el aspecto de la
máquina de forma que esta sea
irreconocible, pero sin alterar lo más
mínimo sus propiedades cinemáticas.

MECANISMOS. Introducción al estudio de los 21

mecanismos
Conceptos básicos en el estudio de
mecanismos. Ciclo, período y fase.
► Cuando todas las partes de un
mecanismo, después de pasar por
todas las posiciones posibles,
vuelven a sus posiciones relativas
originales, se dice que se ha
completado un ciclo de
movimiento.
► El tiempo empleado en completar
dicho ciclo, se denomina periodo.
► Las posiciones ocupadas por los
elementos del mecanismo en
cualquier instante del ciclo se
denominan fases.

MECANISMOS. Introducción al estudio de los 22

mecanismos