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UNIVERSIDAD INDUSTRIAL DE SANTANDER


ESCUELA DE INGENIERÍAS ELÉCTRICA, ELECTRÓNICA Y DE TELECOMUNICACIONES
Perfecta Combinación entre Energía e Intelecto

Rodman Raúl Calderón Niño


Actividad: Investigación; El plano Z y su relación con el plano S, Método de la integral de
El plano Z y su relación con el plano S
inversión para la solución de TZ inversa, Procedimiento TZ modificada.
Conferencia 2
Universidad Industrial de Santander
Facultad de Ingenierías Físico-mecánicas
Bucaramanga. 19 Mayo de 2011.

Abstract— The plane z is a discrete-time version of the Esto significa que un polo en el plano S se puede ubicar en el
plane s, which uses Z transform instead of Laplace. plano Z utilizando la transformada Z=e ST .
Teniendo en cuenta que la variable compleja S está formada
por una parte real y una parte imaginaria es decir S=∇ ± Jw .
Palabras Claves—Plano Z, TZ inversa, TZ modificada.
(∇ ± Jw)T ∇T JwT
Z=e =e .e Ec.2

I. INTRODUCCIÓN Pero: e JwT =cos wT + J sin wT Ec.3

E ste documento pretende dar a entender la importancia de


el plano Z y su relación con el plano S.
También se abordara algunos temas para solucionar la TZ
Remplazando la Ec.3 en la Ec.2

inversa por diferentes métodos como son: Método de la Z=e ∇ T ( cos wT + J sin wT )
integral de inversión y procedimiento de la TZ modificada
Z=e ∇ T < wT
Dado que ∇ es negativo en el semiplano izquierdo del plano S,
el plano izquierdo del plano izquierdo del semiplano S
II.OBJETIVOS
corresponde a: |Z|=e∇ T <1 .

El eje imaginario Jw en el plano S corresponde a |Z|=1. Es


 Verificar la región geométrica del factor de
amortiguamiento constante. decir el eje imaginario en el plano S (la línea ∇=0 ).
 Entender y determinar la región de polos deseables. Corresponde al contorno del círculo unitario en el plano Z y el
interior del círculo unitario en el plano Z corresponde al
 Investigar el método de la integral de inversión para
semiplano izquierdo del plano S.
la solución de la TZ inversa y el método de TZ
modificada.
Para un sistema de segundo orden con función de transferencia
dada:
III. ASPECTOS TEÓRICOS
Wn2
G ( S )=
El plano Z y su relación con el plano S S 2+ 2 ξWnS+Wn 2

La localización de los polos y de los ceros en el plano S Las raíces de la ecuación característica son:
permite establecer el comportamiento dinámico del sistema.
Por analogía, en los sistemas discretos la ubicación de los S1,2=−ξWn ± JWn √ 1−ξ 2
polos y ceros en el plano Z posibilita analizar el desempeño
del sistema discreto. En donde ξ es el coeficiente de amortiguamiento Wn es la
frecuencia natural del sistema.
Cuando en el proceso se involucran un muestreo por impulsos,
las variables complejas Z y S se relacionan mediante la
siguiente ecuación: Z=e ST

Z=e ST Ec.1 Z=e−ξWnT <± WnT √1−ξ2



Haciendo Wd=Wn √1−ξ 2
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Grafica 2. Región geométrica del factor de amortiguamiento


−ξWnT constante del segundo polo.
Z=e <± WdT
El ángulo WdT esta dado por radianes. Si unimos estas dos regiones nos daría la región geométrica
del factor de amortiguamiento constante de nuestro sistema.
Ahora para resolver la primera parte del compromiso la cual
consta en verificar la región geométrica del factor de
amortiguamiento constante para ello vernos el siguiente
ejemplo:

Para este ejemplo haces el término ξ = 0,5 y variamos la


frecuencia natural Wn variar para ello realizaremos estos
cálculos con la herramienta Matlab.

Programación en Matlab:

>> c=0.5;
>> wn=0:0.1:100;
>> z1=exp(-c*wn+i*wn*(1-c^2)^(1/2));
>> z2=exp(-c*wn-i*wn*(1-c^2)^(1/2));
>> compass(z)
Grafica 3. Región geométrica del factor de amortiguamiento
90
constante del sistema.
1
120 60
0.8 Ahora determinaremos una región de polos deseables para
0.6 nuestro sistema anterior.
150 30
0.4

0.2
Con base en los análisis anteriores sobre la correspondencia
del plano S con el plano Z, la región deseable puede ser
180 0 transformada al plano Z como aparece en la grafica 5.
Note que si los polos dominantes del sistema de control en
tiempo continuo en lazo cerrado deben estar en la región
210 330 deseable especificada en el plano S, entonces los polos
dominantes del sistema de control equivalente en tiempo
240 300
discreto en lazo cerrado deberían también ocurrir dentro de la
270
región del plano Z que corresponda a la región deseable del
plano S. Una vez diseñado el sistema de control en tiempo
discreto, deberán verificarse las características de respuesta
Grafica 1. Región geométrica del factor de amortiguamiento del sistema mediante experimentos o simulación. Si las
constante del primer polo. características de respuesta no son satisfactorias, entonces
deberán modificarse las localizaciones de los polos y los ceros
90
1 en lazo cerrado, hasta que se obtenga los resultados
120 60
0.8 satisfactorios.[1]
0.6
150 30
0.4

0.2

180 0

210 330

240 300
270
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En donde C representa una trayectoria circular con centro en


el origen del plano Z y que encierra a todos los polos de
X (Z )Z k−1.
La integral está dada en la ecuación anterior y se puede
evaluar utilizando el teorema de residuos:

En donde c1+c2+c3+…..cn son los residuos en los polos


p1,p2,p3,….pn respectivamente.

Para evaluar los residuos se debe tener en cuenta lo siguiente:

Grafica 4. Región deseable en el plano S para la localización de los  Si el dominador de X (Z )Z k−1. contiene un polo
polos en lazo cerrado. simple en Z=pi, el residuo correspondiente es:

 Si el denominador de X (Z )Z k−1 tiene un polo


múltiple pf de orden r, el residuo cr esta dado por:

 Si X(Z) tiene un cero de orden q en el origen


entonces X (Z )Z k−1 en la ecuación.

Tendrá un cero de orden q+k-1 en el origen.

 Si X (Z )Z k−1 tiene un polo simple o un polo


múltiple en el origen en Z=0, la evaluación de los
residuos se puede hacer muy laboriosa. En este caso,
se recomienda utilizar el método de fracciones
parciales para obtener la transformada Z inversa.
Grafica 5. Región correspondiente en el plano Z.

Para los polos dominantes los ceros deben estar a 5 veces por Ejemplo:
mínimo del polo por mínimo.
Hallar la transformada Z inversa de:

Método de la integral de inversión

La técnica más general para obtener la transformada Z inversa


es la integral de inversión. Esta integral, deducida a partir de la Solución: Para comenzar, se puede calcular G(Z) Z k−1
teoría de la variable compleja, está dada por la siguiente
ecuación:

Para K= 0,1,2,3,…..G(Z)Z k−1 tiene tres polos simples en


Z=2, Z=3 y Z=1 entonces:
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El termino se define como la transformada Z

EN donde: modificada de G(S) y se denota por


Entonces:

En donde:

Por lo tanto: En la siguiente tabla se da la transformada Z modificada de


algunas funciones prácticas.

Transformada Z modificada

La transformada Z modificada se utiliza cuando la función de


transferencia de un sistema que se analiza, presenta un
determinado tiempo muerto o retardo ɵ’.
Asumiendo que la función de transferencia del sistema esta
dada por:

En donde G(S) no contiene tiempo muerto y ɵ’ es el tiempo


muerto, el procedimiento para evaluar la transformada Z de
esta función es el siguiente:

Sea:

En donde T es el periodo de muestreo y N es la parte entera


del cociente:

IV. CONCLUSIONES
Sustituyendo estas ecuaciones se obtiene:
 La relación Z=e ST se puede utilizar para obtener la
función discreta G(Z) a partir de G(S). La única
Tomando la transformada Z a la ecuación anterior: dificultad se presenta con los ceros de G(S) y con la
ganancia DC de G(Z). Pero, esta dificultad se puede
obviar así: sea G(S)=P(S)/Q(S) y supóngase que el
orden de los polinomios P(S) y Q(S) son m y n
Es decir: respectivamente. El sistema es realizable físicamente
si m ≤ n. Si m < n se puede asumir que G(S) tiene
n-m ceros en el infinito. Para obtener G(Z) se debe
tener en cuenta que cada cero de G(S) en el infinito,
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representa un cero en Z=-1en G(Z).

 Se observo que para un sistema que tiene un retardo


es necesario utilizar la transformada Z modificada
para encontrar su respuesta.

 Se comprobó que para un factor de amortiguamiento


0 el sistema es críticamente estable y se representa en
el plano Z como la circunferencia de radio unitario.

REFERENCIAS

[1]. Sistemas de control en tiempo discreto- Katsuhiko Ogata. Pag 182.

[2]. Control digital, teoría y práctica 2Ed- Luis Eduardo García Jaimes.

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