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Abstract— The plane z is a discrete-time version of the Esto significa que un polo en el plano S se puede ubicar en el
plane s, which uses Z transform instead of Laplace. plano Z utilizando la transformada Z=e ST .
Teniendo en cuenta que la variable compleja S está formada
por una parte real y una parte imaginaria es decir S=∇ ± Jw .
Palabras Claves—Plano Z, TZ inversa, TZ modificada.
(∇ ± Jw)T ∇T JwT
Z=e =e .e Ec.2
inversa por diferentes métodos como son: Método de la Z=e ∇ T ( cos wT + J sin wT )
integral de inversión y procedimiento de la TZ modificada
Z=e ∇ T < wT
Dado que ∇ es negativo en el semiplano izquierdo del plano S,
el plano izquierdo del plano izquierdo del semiplano S
II.OBJETIVOS
corresponde a: |Z|=e∇ T <1 .
La localización de los polos y de los ceros en el plano S Las raíces de la ecuación característica son:
permite establecer el comportamiento dinámico del sistema.
Por analogía, en los sistemas discretos la ubicación de los S1,2=−ξWn ± JWn √ 1−ξ 2
polos y ceros en el plano Z posibilita analizar el desempeño
del sistema discreto. En donde ξ es el coeficiente de amortiguamiento Wn es la
frecuencia natural del sistema.
Cuando en el proceso se involucran un muestreo por impulsos,
las variables complejas Z y S se relacionan mediante la
siguiente ecuación: Z=e ST
Programación en Matlab:
>> c=0.5;
>> wn=0:0.1:100;
>> z1=exp(-c*wn+i*wn*(1-c^2)^(1/2));
>> z2=exp(-c*wn-i*wn*(1-c^2)^(1/2));
>> compass(z)
Grafica 3. Región geométrica del factor de amortiguamiento
90
constante del sistema.
1
120 60
0.8 Ahora determinaremos una región de polos deseables para
0.6 nuestro sistema anterior.
150 30
0.4
0.2
Con base en los análisis anteriores sobre la correspondencia
del plano S con el plano Z, la región deseable puede ser
180 0 transformada al plano Z como aparece en la grafica 5.
Note que si los polos dominantes del sistema de control en
tiempo continuo en lazo cerrado deben estar en la región
210 330 deseable especificada en el plano S, entonces los polos
dominantes del sistema de control equivalente en tiempo
240 300
discreto en lazo cerrado deberían también ocurrir dentro de la
270
región del plano Z que corresponda a la región deseable del
plano S. Una vez diseñado el sistema de control en tiempo
discreto, deberán verificarse las características de respuesta
Grafica 1. Región geométrica del factor de amortiguamiento del sistema mediante experimentos o simulación. Si las
constante del primer polo. características de respuesta no son satisfactorias, entonces
deberán modificarse las localizaciones de los polos y los ceros
90
1 en lazo cerrado, hasta que se obtenga los resultados
120 60
0.8 satisfactorios.[1]
0.6
150 30
0.4
0.2
180 0
210 330
240 300
270
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UNIVERSIDAD INDUSTRIAL DE SANTANDER
ESCUELA DE INGENIERÍAS ELÉCTRICA, ELECTRÓNICA Y DE TELECOMUNICACIONES
Perfecta Combinación entre Energía e Intelecto
Grafica 4. Región deseable en el plano S para la localización de los Si el dominador de X (Z )Z k−1. contiene un polo
polos en lazo cerrado. simple en Z=pi, el residuo correspondiente es:
Para los polos dominantes los ceros deben estar a 5 veces por Ejemplo:
mínimo del polo por mínimo.
Hallar la transformada Z inversa de:
En donde:
Transformada Z modificada
Sea:
IV. CONCLUSIONES
Sustituyendo estas ecuaciones se obtiene:
La relación Z=e ST se puede utilizar para obtener la
función discreta G(Z) a partir de G(S). La única
Tomando la transformada Z a la ecuación anterior: dificultad se presenta con los ceros de G(S) y con la
ganancia DC de G(Z). Pero, esta dificultad se puede
obviar así: sea G(S)=P(S)/Q(S) y supóngase que el
orden de los polinomios P(S) y Q(S) son m y n
Es decir: respectivamente. El sistema es realizable físicamente
si m ≤ n. Si m < n se puede asumir que G(S) tiene
n-m ceros en el infinito. Para obtener G(Z) se debe
tener en cuenta que cada cero de G(S) en el infinito,
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REFERENCIAS
[2]. Control digital, teoría y práctica 2Ed- Luis Eduardo García Jaimes.