1.

Transformada de Laplace
Algunos problemas que involucran ecuaciones diferenciales no homogéneas con coeficientes constantes suelen tener
como parte no homogénea una función f (t) que no es continua. El análisis de estos problemas es más sencillo cuando
se utiliza el método de la transformada de Laplace.

1.1. Definición de la Transformada de Laplace

Definition 1 (Transformada de Laplace) Sea f (t) una función con dominio en [0, ∞). La Transformada de
Laplace de f (t) es la función F (s) que se obtiene como sigue
Z ∞
F (s) := f (t) e−st dt (1)
0

Nótese que F (s) es una función en la variable s cuyo dominio consta de todos los valores de s para los cuales la
integral (1) existe es decir es convergente. Además (1) es una integral impropia, por lo que
Z ∞ Z n
−st
f (t) e dt = lı́m f (t) e−st dt (2)
0 n→∞ 0

lo cual restringe las funciónes f (t) que para las cuales puede existir transformada de Laplace.

Notation 2 La transformada de Laplace de una función cualquiera se denota utilizando la letra mayúscula corre-
spondiente a la función Transformada o utilizando notación de operadores como L {.}; por ejemplo la transformada
de Laplace de una función g (t) se denotaría como G (s) o L {g} (t).

Una primera forma de obtener la transformada de Laplace de una función, si es que esta tiene, nos la proporciona
la definición, es decir que si tenemos una función f (t) cualesquiera, su transformada de Laplace se obtiene evaluando
la integral dada en (1) o en forma equivalente (2) como en los siguientes ejemplos:

Example 3 Determine la transformada de Laplace de las siguientes funciones:

1. f (t) = et

Solution 4 Utilizando la definición

Z ∞
F (s) = f (t) e−st dt
0
Z ∞
= et e−st dt
Z0 ∞
= e−t(s−1) dt
0
Z n
= lı́m e−t(s−1) dt
n→∞ 0
µ ¶
1 − e−n(s−1)
= lı́m
n→∞ s−1
1 ³ ´
= lı́m 1 − e−n(−1+s)
s − 1 n→∞
Evaluando el límite de la última expresión nos damos cuenta que
³ ´ ³ ´
lı́m 1 − e−n(s−1) = lı́m (1) − lı́m e−n(s−1)
n→∞ n→∞ n→∞

1
 de donde
lı́m (1) = 1
n→∞
y ³ ´
lı́m e−n(s−1) = 0
n→∞
siempre y cuando s > 1, de otra manera este límite no existiría.
Por lo tanto la transformada de Laplace de f (t) = et es
1
F (s) =
s−1

2. g (t) = 3

Solution 5 Utilizando la definición

Z ∞
G (s) = g (t) e−st dt
0
Z ∞
= 3e−st dt
0
Z ∞
= 3 e−st dt
0
Z n
= 3 lı́m e−st dt
n→∞ 0
µ ¶
1 − e−ns
= 3 lı́m
n→∞ s
3 ¡ ¢
= lı́m 1 − e−ns
s n→∞
Evaluando el límite de la última expresión nos damos cuenta que
¡ ¢ ¡ ¢
lı́m 1 − e−ns = lı́m (1) − lı́m e−ns
n→∞ n→∞ n→∞

de donde
lı́m (1) = 1
n→∞
y ¡ ¢
lı́m e−ns = 0
n→∞
siempre y cuando s ≥ 0, de otra manera este límite no existiría.
Por lo tanto la transformada de Laplace de g (t) = 3 es
3
G (s) =
s

3. h (t) = sin (3t)

Solution 6 Utilizando la definición

Z ∞
H (s) = h (t) e−st dt
0
Z ∞
= sin (3t) e−st dt
0
µ ¶n
3 −st s −st
= lı́m − 2 e cos (3t) − 2 e sin (3t)
n→∞ s +9 s +9 0
1 ¡ −st ¢n
= − 2 lı́m 3e cos (3t) − se−st sin (3t) 0
s + 9 n→∞
1 ¡ ¢
= − 2 lı́m 3e−sn cos (3n) + se−sn sin (3n) − 3
s +9 n→∞

2
 Evaluando el límite de la última expresión nos damos cuenta que
¡ ¢ ¡ ¢
lı́m 3e−sn cos (3n) + se−sn sin (3n) − 3 = lı́m 3e−sn cos (3n)
n→∞ n→∞
¡ ¢
+ lı́m se−sn sin (3n)
n→∞
− lı́m (3)
n→∞

de donde
lı́m (3) = 3
n→∞
¡ −sn ¢ ¡ ¢
lı́m 3e cos (3n) = 3 lı́m e−sn cos (3n) = 0
n→∞ n→∞
−sn
ya que cos (3n) es una función acotada y lı́mn→∞ (e ) = 0 siempre y cuando s ≥ 0. Finalmente
¡ −sn ¢ ¡ ¢
lı́m se sin (3n) = s lı́m e−sn sin (3n) = 0
n→∞ n→∞

siempre y cuando s ≥ 0 ya que sucede algo similar que en la función anterior.

Por lo tanto la transformada de Laplace de h (t) = sin (3t) es
3
H (s) =
s2 + 9

1.2. Condiciones de Existencia de la Transformada de Laplace

Antes de enunciar el teorema de existencia de la transformada de Laplace de una función es preciso definir un
concepto para el teorema de existencia de la TL (Transformada de Laplace) de una función.

Definition 7 (Orden Exponencial) Se dice que una función f (t) es de orden exponencial α si existen con-
stanes positivas T y M tales que
|f (t)| ≤ M eαT
para todo valor de t ≥ T .

En otras palabras, una función es de orden exponencial α, si se puede encontrar una función exponencial adecuada
MeαT que esté por ensima de la función f (t) a partir de un valor determinado para t.

Example 8 La función
f (t) = t2 + 4
es de orden exponencial α = 1 ya que la función exponencial
2et

12

10

-4 -2 0 2 t 4

ya que la función exponencial (en rojo) crece más rápido que f (t) (en azul) a partir de cierto valor T .

3
Example 9 La función
2
g (t) = et
no es de orden exponencial ya que no es posible encontrar ninguna función exponencial con la forma M eαt que crezca
más rápido que ella.

Theorem 10 (Existencia de la TL) Si f (t) es una función continua a trozos en [0, ∞) y de orden exponencial
α, entonces L {f } (s) = F (s) existe para s > α.

La interpretación de este resulatado es sencilla: ya que la transformada de Laplace es una integral impropia, esta
integral converge siempre y cuando la función dada no crezca más rápido que la función exponencial e−st . Es preciso
señalar que el teorema proporciona una condición suficiente más no necesaria para la existencia de la TL de una
función, esto es que una función que no es de orden exponencial puede tener TL.

1.3. Linealidad de la Transformada de Laplace

La definición de la transformada de Laplace mediante una integral no solamente proporciona algunas restricciones
sobre las funciones de las cuales se puede encontrar su TL, sino también algunas ventajas ya que, al ser la integral
un operador lineal, es decir que cumple
Z Z Z
(kf (t) + g (t)) dt = k f (t) dt + g (t) dt

(con k una constane y f (t) y g (t) dos funciones continuas a trozos) esta misma propiedad la hereda a la TL, como
se expresa en el siguiente teorema:

Teorema 11 (Linealidad de la TL) Sean f (t) y g (t) dos funciones cuyas TL existen y son, respectivamente,
F (s) y G (s). Sea k una constante. Entonces se cumple

1. L {f + g} (s) = L {f} (s) + L {g} (s)

2. L {kf} (s) = kL {f } (s)
o en forma equivalente
L {kf + g} (s) = kL {f} (s) + L {g} (s)

1.4. Transformadas de Laplace de Funciones Usuales

En la siguiente tabla podemos encontrar las transformadas de Laplace de algunas funciones comunes. Una tabla
más completa puede consultarse en ver ([?]).

4
 f (t) F (s)
1
1 s
e−as
u (t − a) s
k
k cte. s
n!
tn sn+1 para n ∈ Z+
Γ(a+1)
ta sa+1 para a ∈ (−1, ∞)
1
eat s−a
n!
eat tn (s−a)n+1
para n ∈ Z
Γ(a+1)
ekt ta (s−k)a+1
para a ∈ (−1, ∞) (Tabla 1)
a
sin (at) s2 +a2
s
cos (at) s2 +a2
b
eat sin (bt) (s−a)2 +b2
s−a
eat cos (bt) (s−a)2 +b2
a
sinh (at) s2 −a2
s
cosh (at) s2 −a2
b
eat sinh (bt) (s−a)2 −b2
s−a
eat cosh (bt) (s−a)2 −b2

1.5. Funciones Continuas a Trozos

Una ventaja de este tipo de transformaciones es que pueden aplicarse a funciones que son muy comunes dentro
de la física-matemática a las cuales se conoce como funciones trozos, las cuales trataremos a continuación.

Definition 12 (Discontinuidad de Salto) Se dice que una función f (t) definida en (a, b), tiene una discon-
tinuidad de salto en t0 ∈ (a, b) si f (t) es discontinua en t0 y los límites por la derecha y por la izquierda de f (t)
existen y son finitos.

Example 13 Si consideramos la función

½
t 0<t<2
g (t) = 1 2
11 t −2 2<t
cuya gráfica es como sigue

1.5

0.5

-4 -2 0 2 t 4
-0.5

-1

-1.5

Esta función tiene una discontinuidad de salto en t0 = 2 ya que

lı́m g (t) = 2
t−→2−
18
lı́m g (t) = −
t−→2+ 11

5
Definition 14 (Función Continua por Segmentos) Se dice que una función f (t) es Continua por Segmen-
tos o Continua a Trozos en un intervalo [a, b], si f (t) es continua en todo punto de [a, b], excepto posiblemente
en un número finito de puntos en los que f (t) tiene una discontinuidad de salto.

Example 15 Consideremos ahora la función


 t−3 t < −3
f (t) = t2 −3 < t < 3

− (t + 3) 10 < t

cuya gráfica se presenta a continuación

8
6
4
2

-4 -2 0 2 t 4
-2
-4
-6
-8

Observe que en t = −3 y t = 3 la función tiene discontinuidad de salto, por lo que la función f (t) es continua a
trozos.

Ya que la transformada de Laplace está definida mediante una integral, no es dificil pensar en que sea posible
calcular la transformada de Laplace de funciones continuas a trozos. El siguiente ejemplo nos ilustra como se calcula
la transformada de Laplace de una función continua a trozos:

Example 16 Considere la función 

 2 0<t<5
k (t) = 0 5 < t < 10
 4t
e 10 < t

Solution 17 Utilizando la definición Z ∞

K (s) = k (t) e−st dt
0
y como k (t) está definida a trozos
Z 5 Z 10 Z ∞
−st −st
K (s) = k (t) e dt + k (t) e dt + k (t) e−st dt
0 5 10
Z 5 Z 10 Z ∞
−st −st
= 2e dt + 0e dt + e4t e−st dt
0 5 10
Z 5 Z n
= 2 e−st dt + lı́m e−t(s−4) dt
0 n→∞ 10
µ 40−10s ¶
2 − 2e−5s e − e−n(s−4)
= + lı́m
s n→∞ s−4
2 − 2e−5s
1 ³ ´
= + lı́m e40−10s − e−n(s−4)
s s − 4 n→∞
2 − 2e−5s e40−10s 1 ³ ´
= + − lı́m e−n(s−4)
s s−4 s − 4 n→∞

6
Evaluando el límite de la última expresión nos damos cuenta que
³ ´
lı́m e−n(s−4) = 0
n→∞

siempre y cuando s ≥ 4, de otra manera este límite no existiría.

Por lo tanto la transformada de Laplace de

 2 0<t<5
k (t) = 0 5 < t < 10
 4t
e 10 < t
es
2 − 2e−5s e40−10s
K (s) = +
s s−4

1.5.1. Función Escalón Unitario o Heaviside

Una función que se utiliza muy comunmente en el estudio de análisis de señales es la función Escalón Unitario o
Heaviside que se define a continuación:

Definition 18 (Función Escalón Unitario) La función Escalón Unitario o Función de Heaviside se define
como sigue ½
0 t<0
u (t) =
1 0<t
cuya gráfica es la siguiente:

1.4

1.2

0.8

0.6

0.4

0.2

-4 -2 0 2 4
t

Desplazamiento y Amplitud de u (t)

La función Heaviside desplazada en el tiempo se representa como

½
0 t<a
u (t − a) =
1 a<t

7
donde a es una constante cualquiera. La gráfica de una función escalón trasladada, por ejemplo con a = 2, es

1.4

1.2

0.8

0.6

0.4

0.2

-4 -2 0 2 4
t

La amplitud de la función Heaviside puede modificarse como sigue

½
0 t<0
ku (t) =
k 0<t

donde k es una constante cualesquiera. Dependiendo del valor k es la gráfica de la función:

Si k > 0 entonces la gráfica se ve como siguie (con k = 3)

2.5

1.5

0.5

-4 -2 0 2 4
t

Si k < 0 entonces la gráfica se ve como siguie (con k = −3)

-4 -2 2 t 4
0
-0.5

-1

-1.5

-2

-2.5

-3

-3.5

TL de la Función Escalón Unitario

8
Theorem 19 (TL de la Función Escalón Unitario) La transformada de u (t − a) con a ≥ 0 está dada por

e−as
L {u (t − a)} =
s

Segundo Teorema de Translación

Teorema 20 (Propiedad de Traslación en el Tiempo) Sea f (t) una función cuya TL es F (s). Entonces se
cumple que
L {f (t − a) u (t − a)} = e−at F (s) (3)

Ejamplo 21 Encontrar la TL de las siguientes funciones

1. g (t) = (t − 3) u (t − 3)

Solución 22 Comparando esta función con (3) tenemos que

a = 3
f (t) = t

De la tabla de transformadas tenemos que la TL de f (t) está dada por

1
F (s) =
s2
Por lo tanto, de acuerdo con (3) la TL de g (t) será

e−3s
G (s) =
s2

1.6. Transformada Inversa de Laplace

Definition 23 (Transformada Inversa de Laplace) La Transformada Inversa de Laplace de una función

F (s) es una función única L−1 {F } (t) = f (t), que es continua en [0, ∞), tal que satisface

F (s) = L {f } (s)

En otras palabras, la transformada inversa de Laplace de una función F (s) es una función f (t) cuya TL sea
F (s).

Notation 24 A la transformada inversa de una función se le denota con la letra minúscula correspondiente a la de
su transformada o utilizando el operador transformada inversa L−1 {.}

Para funciones simples, la forma más práctica de encontrar la transformada inversa de una función dada F (s),
es observando la tabla de transformadas. Esto se ilustra en los siguientes ejemplos:

Example 25 Encuentre la transformada inversa de las siguientes funciones (ver Tabla 1):
2
1. F (s) = s3

9
 Solution 26 Apoyados en la tabla (ver renglón 3 de la tabla) tenemos que
½ ¾
−1 2
L = t2
s3

6
2. F (s) = (s−4)4

Solution 27 Apoyados en la tabla (ver renglón 5 de la tabla) tenemos que

( )
−1 6
L = e4t t3
(s − 4)4

3
3. F (s) = s2 +9

Solution 28 Apoyados en la tabla (ver renglón 6 de la tabla) tenemos que

½ ¾
3
L−1 = sin (3t)
s2 + 9

s−1
4. F (s) = s2 −2s+5

Solution 29 Como no se encuentra exactamente una forma como la de F (s) en la tabla, hacemos una ma-
nipulación algebráica (completar el cuadrado en el denominador) para que pueda tener una forma como la de
el renglón 9 de la Tabla 1
s−1 s−1
=
s2 − 2s + 5 s2 − 2s + 1 + 4
s−1
=
(s − 1)2 + 4
entonces ( )
−1 s−1
L = et sin (2t)
(s − 1)2 + 4

No siempre las funciones de las cuales hay que encontrar su transformada inversa son funciones simples, en oca-
siones hay que recurrir a ciertas propiedades o técnicas algebráicas que nos permitan tener funciones simples a partir
de funciones complejas y así poder encontrar su transformada inversa con la ayuda de una tabla de transformadas.

1.6.1. Linealidad de la Transformada de Laplace Inversa

Una propiedad que posee la TL-Inversa, la cual hereda de la TL, y que nos permitirá encontrar en algunas
ocaciones la TL-Inversa es la propiedad de linealidad, la cual se enuncia en el siguiente teorema:

Theorem 30 (Linealidad de la TL-Inversa) Sean F (s) y G (s) las TL de dos funciones f (t) y g (t) dadas y sea
α una constante cualquiera. Entonces se cumple

L−1 {F (s) + G (s)} = L−1 {F (s)} + L−1 {G (s)}

= f (t) + g (t)

10
 L−1 {αF (s)} = αL−1 {F (s)}
= αf (t)

o equivalentemente

L−1 {αF (s) + G (s)} = L−1 {αF (s)} + L−1 {G (s)}

= αL−1 {αF (s)} + L−1 {G (s)}
= αf (t) + g (t)

Example 31 Determina las TL-Inversas de las diguientes funciones

1
1. F (s) = s5

Solution 32 Apoyados en la tabla (renglón 3) tenemos que para que la fórmula se acople perfectamente a la
de la tabla en el numerador de la función F (s) debería aparecer 4! = 24. Recurriendo a un truco algebráico y
a la linelidad de la TL-Inversa, para poder calcular la TL-Inversa hacemos lo siguiente
½ ¾ ½ ¾
1 24 1
L−1 = L −1
s5 24 s5
½ ¾
24 24
= L−1
24 s5
½ ¾
1 −1 24
= L
24 s5
1 4
= t
24
5
2. F (s) = (s+2)4

4
Solution 33 Ya que en el denominador se encuentra (s + 2) esto nos suguiere el uso de la fórmula del renglón
5 de la tabla. Sin embargo para ello deberíamos tener como numerador 6 = 3!. Utilizando la linealidad de la
TL-Inversa podemos proceder como siguie
( ) ( )
5 6 5
L−1 = L−1
(s + 2)4 6 (s + 2)4
( )
−1 5 6
= L
6 (s + 2)4
( )
5 −1 6
= L
6 (s + 2)4
5 −2t 3
= e t
6
5 6s 3
3. f (s) = s−6 − s2 +9 + 2s2 +8s+10

Solution 34 Comenzaremos aplicando la propiedad de linelidad con la intención de separar cada uno de los
sumandos y quitar, según sea el caso, de cada uno de ellos las constantes que no nos sean útilies
½ ¾ ½ ¾ ½ ¾ ½ ¾
−1 5 6s 3 −1 5 −1 6s −1 3
L − + =L −L +L
s − 6 s2 + 9 2s2 + 8s + 10 s−6 s2 + 9 2s2 + 8s + 10

11
 donde
½ ¾ ½ ¾
5 1
L−1 = 5L−1 = 5e6t
s−6 s−6
½ ¾ ½ ¾
6s s
L−1 = 6L−1
= 6 cos (3t)
s2 + 9 s2 + 9

½ ¾ ½ ¾
−1 3 −1 3
L = L
2s2 + 8s + 10 2 (s2 + 4s + 5)
½ ¾
3 −1 1
= L
2 s2 + 4s + 5
½ ¾
3 −1 1
= L
2 s2 + 4s + 4 + 1
( )
3 −1 1
= L
2 (s + 2)2 + 1
3 −2t
= e sin (t)
2
por lo que ½ ¾
5 6s 3 3
L−1 − 2 + 2 = 5e6t − 6 cos (3t) + e−2t sin (t)
s − 6 s + 9 2s + 8s + 10 2

1.6.2. Fracciones Parciales y la TL-Inversa

Si observamos la Tabla 1 nos daremos cuenta que la TL de toda función es una función racional estrictamente
propia1 donde los grados de los denominadores no son mayores que dos
(0 < deg (D) ≤ 2). En el caso de que tengamos el problema de calcular la TL-Inversa de una función racional
que no sea estrictamente propia, entonces aplicaremos un procedimiento algebráico muy común para lograr esto al
cual se le conoce como descomposición en fracciónes parciales.

El uso de esta técnica algebráica aplicada a la búsqueda de la TL-Inversa de funciónes racionales estrictamente
propias lo ilustraremos en los siguientes ejemplos:

Example 35 Calcular la TL-Inversa de las siguientes funciones:

s+2
1. F (s) =
(s− 12 )(s−2)(s+1)

Solution 36 Como la función dada es una función racional propia cuyo grado del denominador es mayor que
dos y además su factorización tiene tres términos diferentes no repetidos, entonces utilizaremos el primer caso
de fracciones parciales para representar esta función como la suma de funciones racionales con denominador
lineal
20 8 2
F (s) = − ¡ ¢
1 + 9 (s − 2) + 9 (s + 1)
18 s − 2
1 R ecu erd e q ue una función
N (t)
H (t) =
D (t)
se dice una función racional si N (t) y D (t) son polinomios. Si deg (N) ≤ deg (D) entonces la función racional se dice propia (si la
desigualdad es estricta, i.e. deg (N ) < deg (D), entonces se dice estrictamente propia). En caso contrario la función racional se dice
im p r o p ia .

12
 A esta última expresión le calcularemos su TL-Inversa
( )
20 8 2
L−1 − ¡ ¢+ +
18 s − 12 9 (s − 2) 9 (s + 1)
( ) ½ ¾ ½ ¾
−1 20 −1 8 −1 2
= L − ¡ ¢ + L + L
18 s − 12 9 (s − 2) 9 (s + 1)
½ ¾ ½ ¾ ½ ¾
20 −1 1 8 −1 1 2 −1 1
= − L + L + L
18 s − 12 9 s−2 9 s+1
20 1 8 2
= − e 2 t + e2t + e−t
18 9 9

s2 +9s+2
2. F (s) = (s+3)(s−1)2

Solution 37 La función dada es una función racional propia cuyo grado del denominador es mayor que dos
y además su factorización tiene un término lineal repetido, entonces utilizaremos el segundo caso de fracciones
parciales para encontrar una representción convenitente para F (s)
1 3 2
F (s) = − + +
s + 3 (s − 1)2 s − 1

A esta última expresión le calcularemos su TL-Inversa

( )
−1 1 3 2
L − + +
s + 3 (s − 1)2 s − 1
½ ¾ ( ) ½ ¾
−1 1 −1 1 −1 1
= −L + 3L + 2L
s+3 (s − 1)2 s−1
½ ¾ ( ) ½ ¾
−1 1 −1 1 −1 1
= −L + 3L + 2L
s+3 (s − 1)2 s−1
= −e−3t + 3tet + 2et

s2 +s+3
3. F (s) = (s−1)(s2 +2s+5)

Solution 38 La función racional propia tiene un factor lineal y uno cuadrático, entonces utilizaremos el primer
y el tercer caso de fracciones parciales, respectivamente para encontrar una representción conveniente para F (s)
5 1 1 + 3s
F (s) = +
8 (s − 1) 8 s2 + 2s + 5

13
A esta última expresión le calcularemos su TL-Inversa
½ ¾
−1 5 1 1 + 3s
L +
8 (s − 1) 8 s2 + 2s + 5
½ ¾ ½ ¾
5 −1 1 1 −1 1 + 3s
= L + L
8 s−1 8 s2 + 2s + 5
½ ¾
5 t 1 −1 1 + 3s
= e + L
8 8 s2 + 2s + 1 + 4
( )
5 t 1 −1 3s + 1 + 2 − 2
= e + L
8 8 (s + 1)2 + 4
( )
5 t 1 −1 3s + 3 − 2
= e + L
8 8 (s + 1)2 + 4
à ( ) ( )!
5 t 1 −1 3 (s + 1) −1 2
= e + L −L
8 8 (s + 1)2 + 4 (s + 1)2 + 4
à ( ) ( )!
5 t 1 −1 s+1 −1 2
= e + 3L −L
8 8 (s + 1)2 + 4 (s + 1)2 + 4
5 t 3 −t 1
= e + e cos (2t) − e−t sin (2t)
8 8 8

14