ESCUELA SUPERIOR DE INGENIEROS DE SAN SEBASTIN

TECNUN UNIVERSIDAD DE NAVARRA

Trabajo de Sistemas Elctricos - CURSO 2005 - 2006

DISEO Y FABRICACIN DE UN MOTOR DE CORRIENTE CONTINUA

NDICE
1 Diseo de un Motor de Corriente Continua .................................................................................... 3 2 Datos de Partida del Trabajo .......................................................................................................... 5 3 Objetivo ........................................................................................................................................... 5 4 Funcionamiento Bsico de una Mquina de Corriente Continua................................................... 6 5 Balance de Potencias ..................................................................................................................... 8 6 Obtencin de los Parmetros del Motor ......................................................................................... 9 6.1 Obtencin de los Parmetros Constructivos del Motor ........................................................... 9 6.2 Parmetros de los Bobinados................................................................................................ 12 7 Clculo del Circuito Magntico ..................................................................................................... 14 8 Ejemplos de Mquinas y Bobinados de Estator y Rotor .............................................................. 15

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Trabajo de Sistemas Elctricos

Curso 2005 - 2006

1 Diseo de un Motor de Corriente Continua

El trabajo consiste en el diseo y fabricacin de un motor de corriente continua de forma artesanal. Una mquina (generador o motor) de CC est constituida por una parte fija o estator y una parte mvil o rotor. En la figura 1 se muestra un esquema bsico de la forma fsica que presenta este tipo de mquinas. El estator est formado por la culata (1) que pertenece al circuito magntico del inductor y que tiene como funcin, adems de conducir el flujo, hacer de soporte mecnico del conjunto. En las mquinas pequeas se construye de hierro fundido y, en las grandes, con plancha de acero curvada. La culata o carcasa contiene tambin los pies (13) sobre los que se apoya la mquina.

Figura 1. Aspectos constructivos de una Mquina de CC

En la parte interna de la culata se fijan los polos, que estn constituidos por los ncleos (2), realizados en chapas de acero apiladas, sobre los que se coloca el devanado inductor o de excitacin (8). La parte de los polos que est enfrentada al rotor a travs del entrehierro se ensancha para abarcar una mayor seccin mediante la cabeza o zapata polar (3). Para mejorar la conmutacin (problemas de la reaccin de inducido), estas mquinas suelen llevar otros polos intermedios (4) y (5), que reciben tambin el nombre de polos auxiliares o de conmutacin. El devanado (9) de estos polos se conecta en serie con el inducido. En el trabajo que nos ocupa, la mquina no tendr polos auxiliares. El rotor est formado por el inducido (6) y el colector de delgas o conmutador (10). El inducido se construye con discos de chapa de acero al silicio que presenta unas serie de ranuras (y dientes) para alojar en ellas el correspondiente devanado. Los devanados de inducido de las mquinas de CC son habitualmente cerrados, lo cual indica que el bobinado se cierra sobre s mismo sin principio ni fin y pueden ser de dos tipos: imbricados y ondulados, dependiendo de si se cruzan o no las partes de la bobina observadas desde el lado del colector. Sin embargo, para mayor sencillez en el desarrollo del trabajo, no se van a utilizar estos tipos de bobinado ya que son costosos de generar y la dificultad aumenta mucho. Se trabajar, tal como se explica en el apartado 5 con una mquina de polos salientes en el estator y con bobinado imbricado u ondulado en el rotor. Tambin puede hacerse con polos salientes en el rotor, pero la

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mquina no tendr tan buen rendimiento. En la figura 2 se muestran los dos tipos de devanados dibujados en perspectiva y en forma desarrollada:

Figura 2. Bobinados cerrados de Mquinas de CC

Se observa en ambos casos que las bobinas que forman los devanados (imbricado u ondulado) constan de dos lados activos que se sitan debajo de polos opuestos para conseguir la mayor tensin inducida posible. Esta posibilidad no se tendr en la mquina que se disee, ya que las bobinas estarn concentradas en polos salientes del rotor. El colector (con las delgas) es el elemento que caracteriza a estas mquinas y es el encargado de la conversin mecnica de la CA inducida en las bobinas en CC de salida, en el caso generador. En el motor, consigue mantener el campo del rotor formando siempre 90 elctricos con el del estator, de manera que el par producido sea mximo. La extraccin o suministro de corriente al colector se realiza en las mquinas comerciales mediante escobillas de grafito. Las escobillas estn fijas en el espacio (no se mueven), colocadas en el porta-escobillas, de manera que, mientras gira el rotor, las escobillas deslizan sobre las delgas pero conservan una posicin invariable respecto de los polos. El porta-escobillas suele ser de bronce o latn y est unido al soporte por medio de un buln convenientemente aislado. Las escobillas que tengan la misma polaridad se conectan en paralelo a un mismo terminal de salida

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para su conexin al exterior. El rotor se montar sobre un eje, que ser el mismo para todos los grupos, este eje se conectar a un sistema de poleas (que no deber ser construido por los alumnos), que servir para poder elevar un determinado peso en el mnimo tiempo posible.

2 Datos de Partida del Trabajo

Tensin de Alimentacin. Las pruebas se realizarn en el Laboratorio de Electrotecnia de la Escuela y se trabajar con las fuentes de alimentacin del Laboratorio: ser de 30 V. Bobinas o Imx de alimentacin de estator y rotor: 5 A (esto determinar el nmero de espiras de las bobinas de excitacin y de inducido). Tensin de alimentacin: 30 V Dimetros nominales de hilo esmaltado utilizables: 0.30, 0.50 y 1.00 mm.

o o

Polea conectada al eje de salida: o Dimetro: 10 cm

Condiciones de elevacin de peso: o o o Mxima masa que pueda elevarse (Par mximo del motor) Altura de elevacin: 1 m Tiempo para elevar la masa: 2 s

Nmero de polos motor: 2 4 Dimensiones mximas del rotor: o o o Mximo Volumen: 300 cm3. Mximo dimetro, D: 60 mm Mxima Longitud, l: 100 mm 600 cm3.

Mximo volumen del motor:

3 Objetivo
Disear un motor de corriente continua de dos o cuatro polos de manera que cumpla con los requisitos de potencia, par y tensin que se piden.

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El motor deber elevar el mximo peso posible (par). Se medir el par cuando el motor eleve esa carga un metro en dos segundos. En la valoracin del trabajo estar el rendimiento del motor (relacin entre la potencia de salida y de entrada), su tamao o volumen y la imaginacin y originalidad en su elaboracin. Asimismo, se valorar que en el funcionamiento de la mquina como generador se proporcione una tensin sin demasiado rizado.

4 Funcionamiento Bsico de una Mquina de Corriente Continua

Para utilizar la tensin producida en el inducido y llevarla a un circuito exterior se han de conectar unas escobillas de salida, situadas en el eje transversal de los polos para que puedan aprovechar la mxima tensin inducida del devanado. Estas escobillas dividen el arrollamiento en dos ramas en paralelo con una misma tensin inducida. En cada una de estas ramas, las tensiones inducidas deben tener el mismo sentido pues, de lo contrario, no se utilizaran totalmente las tensiones inducidas generadas en el arrollamiento (como caso lmite, si las escobillas se disponen bajo los centros de los polos, la tensin entre ellas sera nula). El eje que forma la alineacin de las escobillas se denomina lnea neutra. Esta lnea tiene gran importancia, pues indica las posiciones en las que se produce la inversin de tensin inducida en las bobinas del inducido pasando las espiras correspondientes de una rama paralelo a la otra. En los inducidos que llevan un devanado imbricado simple el nmero de circuitos derivados coincide con el de polos. Si se denomina 2p al nmero de polos y 2c al nmero de circuitos derivados o ramas en paralelo, se tendr que: IMBRICADO SIMPLE: 2c = 2p (1)

En los devanados ondulados simples, el nmero de circuitos derivados es siempre igual a 2, sea cual sea el nmero de polos de la mquina, es decir: ONDULADO SIMPLE: 2c = 2 (2)

Para calcular la tensin producida en el inducido de una mquina de CC debe tenerse en cuenta que, en cada conductor del inducido, se obtiene una tensin alterna. E cada perodo n elctrico, la induccin aplicada vara entre los lmites +B y B (generadas por el inductor). Sabiendo que la superficie del inducido en un paso polar de la mquina es igual a:
Sp = Dl 2p

(3)

El flujo (flujo por polo) que aporta un polo de la mquina es:

p = B Dl 2p

(4)

La velocidad tangencial de cada conductor de la mquina ser:

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u=

D 2 D =n 2 60 2

(5)

As, sabiendo que la tensin inducida en un conductor cuando est sometido a una induccin B es igual a B l u. La tensin inducida en este caso, ser:
ek = 2 p pn 60

(6)

Sabiendo que las escobillas de la mquina recogen las tensiones inducidas en los distintos conductores durante un semiperodo, la tensin resultante en el inducido ser igual a la suma de las tensiones de los conductores que componen cada rama en paralelo del devanado. Si ste consta de Z conductores y est dividido por las escobillas en 2c circuitos derivados, se tendrn en cada rama Z/2c conductores conectados en serie. Y teniendo en cuenta la relacin (6), todos ellos producirn una tensin inducida resultante de magnitud:
Ei = n p Zp = K E n p 60 c

(7)

En la expresin anterior, KE=Z p/60 c es una constante determinada para cada mquina. De esta expresin se deduce que la tensin inducida puede regularse, variando la velocidad del rotor o cambiando el flujo inductor mediante el ajuste de la corriente de excitacin de los polos. La contrapartida de esta generacin de energa elctrica es un par resistente de tipo magntico generado al circular corrientes por el devanado del inducido. Es importante indicar que, en los motores, el giro de la mquina es el resultado de la interaccin del flujo del inductor con las corrientes del inducido al conectar ste a una fuente de CC. Esto genera una fuerza que provocar el movimiento, pero tambin una tensin inducida de reaccin en el rotor que se opone a la tensin aplicada en el inducido y que, por ello, recibe el nombre de fuerza contraelectromotriz (fcem). Pero, en realidad, es el mismo fenmeno que el descrito para un generador. En cuanto al caso de un motor, el paso de una corriente continua por los conductores del inducido provoca en el rotor un par electromagntico. Para calcular la magnitud de este par, debe tenerse en cuenta que si Ii es la corriente total del inducido, la corriente que circula por los conductores del rotor en una mquina con 2c circuitos derivados ser Ii/2c. Y, si denominamos B a la induccin de los polos y l a su longitud, la fuerza magntica resultante en cada conductor de acuerdo con la ley de Lorentz ser:
Fm = B l Ii 2c

(8)

Esta fuerza tiene sentido tangencial al rotor. Siendo D el dimetro del rotor y Z el nmero de conductores del inducido, se obtendr un par magntico resultante de magnitud:
Tm = D D I Fm Z = B l i Z 2 2 2c

(9)

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Como el valor del flujo por polo es:

p = B DL 2p

(10)

El par de la mquina en funcin del flujo por polo ser:

Tm = 1 p ZpI i = K T Iip 2 c

(11)

Siendo KT=Z p/2 c una constante determinada para cada mquina. Est relacionada con la constante KE, segn la expresin:
KE = 2 KT 60

Si se tiene en cuenta (4.6), la ecuacin anterior puede expresarse en funcin de la tensin del inducido, resultando:
Tm = Ei Ii n 2 60

(12.a)

Este par, si se descuenta el de prdidas por rozamiento y ventilacin, se transforma en un par mecnico til en el exterior. En cualquier caso, el numerador de (12.a) representa la potencia electromagntica que se extrae del motor y que es, en definitiva, el producto del par por a l velocidad angular, es decir:
P = Ei Ii = Tmg = Tmg 2 n 60

(12.b)

Cuando la mquina de CC funciona como motor, se debe aplicar una tensin de CC de alimentacin al inducido, que provoca una corriente de circulacin por los conductores de este devanado. La interaccin de estas corrientes con el flujo inductor origina un par de rotacin que obliga a girar a la mquina. Este movimiento conduce asimismo a la aparicin de una tensin en el inducido. En consecuencia esta tensin generada se opone a la causa que ha producido el fenmeno; es decir, a la tensin aplicada en el inducido y, por ello, recibe el nombre de fuerza contraelectromotriz. El movimiento del motor se mantendr siempre y cuando el par electromagntico producido sea mayor que la suma de los pares de la carga mecnica y del rozamiento de los elementos mecnicos.

5 Balance de Potencias
Para determinar el proceso de transformacin de energa elctrica en mecnica en un motor de CC se ha de obtener una ecuacin del balance de potencias que es la siguiente:
PE = V I = VIe + VIi = VI e + Ei Ii + R iI i 2 + Ve s cIi

(13)

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cuyos trminos significan: o o o o o

Pe = VIe : Pi = VIi :

Potencia elctrica absorbida por el inductor del motor (prdidas en el cobre). Potencia elctrica absorbida por el inducido del motor.

PCui = R i Ii 2 : Prdidas en el cobre del inducido.

Pe s c = Ve s cIi : Prdidas en los contactos de las escobillas. Pm = E iI i :

Potencia electromagntica (o mecnica) desarrollada por la mquina.

La potencia electromagntica, Pmg, expresa la potencia mecnica total que produce el motor y que est relacionada con el par electromagntico a travs de la velocidad de giro. Para calcular la potencia mecnica til en el eje del motor, habr que restar a la potencia magntica, Pm , las prdidas en el hierro, Ph, y las prdidas mecnicas , PRoz, por rozamiento y ventilacin. En consecuencia la potencia til del motor, Pu, se podr escribir:
Pu = Pm Ph PRoz

(14)

6 Obtencin de los Parmetros del Motor

En este apartado se explicar resumidamente la forma en que se deben calcular los parmetros del motor para que se ajusten a las condiciones dadas en el trabajo.

6.1

Obtencin de los Parmetros Constructivos del Motor

Se trabajar eligiendo en primer lugar los siguientes parmetros de la mquina: 1. Nmero de polos, 2p. Lo mejor ser utilizar dos polos, aunque puede disearse una mquina de cuatro polos. 2. Eleccin del dimetro, D, y de la longitud, l, de la mquina. Siempre de acuerdo con las especificaciones del trabajo. 3. Eleccin de la induccin en el entrehierro, Ba. Se tomar un valor comprendido entre 0,4 y 0,6 T. De todas formas, se pueden tomar valores mayores o menores. 4. Eleccin aproximada del entrehierro, g. Se podr tomar un valor de 2 mm, pero es posible que por el tipo de construccin de la mquina sea finalmente algo mayor. 5. Clculo de las Bobinas Inductoras o Con los datos anteriores se puede obtener la fmm necesaria:
Ne Ie = g Ba 0

(15)

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Y, con las expresiones de determinacin de las bobinas, se puede calcular el rea transversal de las bobinas de inductor. Se puede tomar como densidad de corriente en los conductores, 3 A/mm2 y un coeficiente de relleno de entre 0,4 y 0,6. Debe verse si la bobina diseada puede entrar en la mquina y eligiendo un , dimetro de conductor, el valor total de la resistencia de las bobinas (habitualmente, en los motores derivacin la resistencia de inductor es un valor elevado y la corriente pequea). Asimismo, se determinar la corriente y si es posible alimentar estas bobinas con las fuentes de 30 V y 5 A del Laboratorio. Finalmente, se ver si la mquina total tiene un volumen menor del especificado. 6. Clculo del Bobinado del Inducido o Se elige el nmero de ranuras, de bobinas y de delgas (iguales los tres). Se tomar con preferencia un valor para de delgas comprendido entre 6 y 12. De todas maneras pueden tomarse otros nmeros diferentes. Habr de comprobarse que la tensin entre delgas es menor de 7.5 V. Se toma un tipo de bobinado y el nmero de caminos en paralelo, 2c. Se toma un nmero de espiras por bobina. As se obtiene el nmero total de conductores; Z, del inducido. Con los datos anteriores, se obtiene la longitud aproximada de todas las bobinas del rotor (normalmente, ser diametrales). Y eligiendo un dimetro de conductor adecuado para que el bobinado pueda ser colocado en las ranuras del rotor, se puede obtener su resistencia. Este valor no debe ser elevado; en todo caso, mucho menor que el de la resistencia de inductor. Debe comprobarse que la corriente de arranque del motor no es excesivamente elevada. Asimismo, debe verse que no existe saturacin en el rotor.

o o o

o o

7. Velocidad de vaco
no = V K E p

(16)

Debe comprobarse que la velocidad de vaco no es demasiado elevada. Un valor de aproximadamente 2000 rpm, puede ser adecuado.

8. Par electromagntico desarrollado o o Se calcular el par de arranque de acuerdo con el valor de la corriente de arranque del motor. Se obtendr la curva T-n del motor. Asimismo, se pueden hallar las relaciones entre corriente y velocidad, etc.

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A partir de la curva de par-velocidad, se obtendr el punto de funcionamiento con una carga que pueda ser elevada en dos segundos a un metro de altura. Esto proporcionar el par desarrollado por la mquina. Tngase presente que existirn prdidas por rozamiento y ventilacin, as como en el hierro. Habrn de estimarse. Adems, existirn las prdidas en el cobre en el inductor y en el inducido.

Finalmente, se puntuar positivamente que el motor logre elevar la masa en el menor tiempo posible, con el menor volumen. El volumen del motor es:
Vol = D2 l 4

(17)

Para calcular el arco polar en la circunferencia de la armadura, cada grupo debe considerar el abarcamiento polar que crea necesario, tomando en cuenta que mientras ms abarcamiento polar exista, habr mayor nmero de conductores activos (conductores que se encuentran debajo del polo del estator), esto se muestra mejor en la siguiente figura:

Figura 3. Abarcamiento Polar

La longitud del entrehierro puede comprobarse en la siguiente grfica. Se necesita el dimetro de la armadura del motor.

Figura 4. Longitud aproximada de entrehierro para Mquinas de CC

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Tambin se puede conocer la densidad de flujo (o induccin) en el entrehierro, si se conoce la relacin entre potencia del motor y velocidad de giro, segn la grfica:

Figura 5. Inducciones de Entrehierro para Mquinas de CC

Tngase en cuenta que una induccin de 10 kG es 1 T en el S.I.

6.2

Parmetros de los Bobinados

Para realizar el bobinado, dado que el nmero de espiras con las que debern fabricar las bobinas no va a ser demasiado elevado, los alumnos trabajarn en el laboratorio con una bobinadora manual. Cada grupo acudir al laboratorio de acuerdo con el horario al que se haya apuntado en las tablas disponibles en el Laboratorio. Para ello, es necesario realizar unos clculos previos tal como se explica a continuacin. Debe estar definido el dimetro de hilo que se va a utilizar y el nmero de espiras que debe llevar cada bobina. Fjense que las corrientes que van a circular por las bobinas determinarn la seccin y el dimetro de los conductores elegidos. Tngase tambin en cuenta que los dos extremos de las bobinas deben tener la suficiente longitud para poder conectarlos a la fuente de alimentacin del laboratorio o a las delgas correspondientes. Para definir completamente la bobina es necesario determinar sus dimensiones (altura y dimetros interior y exterior), el tamao del conductor que la forma y el nmero de espiras. Estos parmetros son dependientes entre s y son suficientes para obtener la resistencia de la bobina. A continuacin se ve la relacin entre parmetros de la bobina y del polo donde deber colocarse:

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Figura 6. Parmetros Fsicos de una Bobina (1)

Las dimensiones de la bobina son: a es la altura de la bobina, b su espesor, d y e son las dimensiones del ncleo, f el espesor de aislamiento y LMB la longitud media de bobina o de espira (se le llama tambin lm ). As, se cumple que
LMB = 2 (d + 2f ) + 2 (e + 2f ) + b lBobina = LMB N

(18) (19) (20)

R Bobina =

LMB N s

donde N es el nmero de espiras, la resistividad ( Cu=1.77 cm y Al=2.83 cm ) y s la seccin efectiva del conductor. Por otra parte, la relacin entre las dimensiones de las bobinas y el nmero de capas y de espiras por capa es la siguiente:

Figura 7. Parmetros Fsicos de una Bobina (2)

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Dcond (1 + 2NE ) 2

(21)

D cond [2 + (NC 1) 3] 2

(22)

siendo NE el nmero de espiras por capa y NC el nmero de capas de la bobina. N=NE NC . No toda la superficie a.b ser efectiva. Normalmente esto se mide con el coeficiente de llenado, que ser un valor de 0.55, aproximadamente. 0.4 = kv = 0.6. Tras comprobar con diferentes tamaos de conductor las posibilidades de diseo dentro de las restricciones se seleccionarn las bobinas que proporcionen una fuerza magnetomotriz mayor, puesto que sta har circular una mayor cantidad de flujo magntico. Tambin se deben tener en cuenta otras circunstancias: por ejemplo, desechar bobinas extremadamente esbeltas o extremadamente chatas en las que el montaje del ncleo sera demasiado complicado. Y, obviamente, las dimensiones de la mquina, que impedirn que el tamao de las bobinas pueda ser cualquiera.

7 Clculo del Circuito Magntico

Para un motor CC de dos polos se tendra el siguiente circuito magntico aproximado:

Figura 8. Circuito Magntico para Mquina de CC de dos polos

Siendo Rp, Rg, Rr y Rs ; las reluctancias de polo, entrehierro, rotor y estator respectivamente. El flujo que circula por el circuito magntico mostrado (flujo por polo) ser:
p = 2 N e Ie R s + R r + 2R g + 2R p 2 Ne Ie 2R g Ne Ie Rg = Ne I e 1 g o S polo

(23)

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donde Ne es el nmero de vueltas de conductor utilizado en las bobinas del estator e Ie la corriente que circula por stas . La longitud de entrehierro, g, se ha calculado en el apartado anterior segn el dimetro del estator. Entonces se puede obtener la induccin magntica en el entrehierro y en los ncleos de los polos mediante:
Ba = p Spolo = o Ne Ie g Bh = p Sncleo

(24)

Si la induccin en el ncleo polo supera la de saturacin del material elegido habr que modificar las dimensiones del ncleo o cambiar la fmm aplicada. Con estos parmetros obtenidos del circuito magntico se puede tener una idea de la tensin de inducido y del par electromagntico mediante las expresiones ya conocidas.

8 Ejemplos de Mquinas y Bobinados de Estator y Rotor

A continuacin se muestran algunas fotos de distintos motores de CC tomadas en el Laboratorio de Electrotecnia de la Escuela. Pueden servir para tener una idea de lo que se tiene que llegar a construir.

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