CODAGE-DECODAGE PCM

Rappelons tout d'abord que, en PPM, la donne transmettre est la dure de l'impulsion transmettre aux servos. Fig. 5. Ce qui est fait par position relative dans la squence. En PCM, nous allons transmettre, non pas la dure relle, mais le NOMBRE qui mesure cette dure. Ainsi, si la dure transmettre au servo est 1225 s, nous transmettrons le nombre 1225 ! Comment faire cela ? Tout d'abord en traduisant cette valeur en BINAIRE Voir Fig. 6.

Constatons que pour une rsolution de la s, la valeur binaire possde 11 chiffres, soit 11 bits. Une transmission parallle ncessiterait 11 fils ! Il faut donc utiliser la transmission SERIE, bit aprs bit. Pour ce faire, les microcontrleurs possdent une section spcialise : le SCI ( Serial Communication Interface ) pratiquant gnralement le mode NRZ ( Non Return to Zero ) Le signal correspondant la transmission de 1225 aura l'aspect donn en Fig. 7.

Au repos, le signal est 1, la trame dmarre par un bit de START ( passage 0 ) puis les 11 bits de donne, poids faible en tte. Remarquer que si deux "1" se suivent, il n'y a pas retour "0". La trame se termine par un bit de STOP ( 1 )

La cadence d'envoi est la VITESSE de TRANSMISSION. Elle s'value en Bits par seconde, soit en BAUDs . En fait le signal de la fig. 7 n'est pas complet car il lui manque un bit de vrification. Ce bit s'value souvent en faisant la somme des bits de donne. Ici 1+0+0+1+0+0+1+1+0+0+1 = 5 en dcimal, nombre impair, d'o bit de vrification ( Checksum ) 1. Par ailleurs le numro de voie doit tre ajout : Il faut 3 bits de plus pour 8 voies. Cela nous amne 1+3+11+1+1 = 17 bits ! Et cela pour la transmission d'une SEULE voie !! Il est dj facile d'valuer le gouffre de diffrence existant entre la simplicit de l'impulsion PPM et la complexit du signal PCM ! Un autre problme apparat : C'est celui de la vitesse de transmission. N'oublions pas que le signal codeur va devoir transiter par la voie HF de l'ensemble RC. Comme nous aurons plus tard l'occasion d'en parler, le modulation de frquence ( FM ) est gnralise. En fait, il s'agit de NBFM ( FM bande troite ) hlas caractrise par une BANDE PASSANTE troite aussi . Dans ces conditions, on peut estimer que 250 s est la dure minimum de transmission d'un bit, soit 4 au maximum par milliseconde et 4000 par seconde, soit donc 4000 bauds. Pour transmettre 17 bits, il faut 17 x 250 s, soit 4.25 ms, dure nettement suprieure aux 1225 s du PPM.

Et c'est ici que l'affaire se corse ! Car pour palier ce dfaut, chaque constructeur fait appel SA technique propre, soit base d'algorithmes de compression ( comme en vido ) soit base de priorits, en ne transmettant par ex. que les voies importantes chaque squence et les autres successivement, soit en ne transmettant que les voies qui ont t modifies ... Si la compression des donnes est utilise, on peut se dispenser de numro de voie dans la trame, condition d'inclure un signal de synchro typique, comme en PPM. Par contre, si la mthode de priorit est choisie, le numro de voie est ncessaire.

Le choix de la rsolution finale est galement important. On peut coder la donne de voie sur 8, 9 .. bits. Avec 8 bits, on obtient 256 positions de servo possibles, avec 9, 10 on en a 512, 1024 ! En se limitant 8 bits, on peut affecter la valeur 0 la dure minimum de voie, par ex. 992 s et 255 la dure maximum, 2008 s, ce qui donne un pas de 4 s. Un tel choix aurait l'avantage de rduire de 17 14 le nombre de bits par voie, mais donnerait une prcision moindre. Il est cependant raliste de constater que la course d'un servo tant de 90 env. pour 255 pas, nous avons 90/255 = 0.35 par pas, ce qui est mieux que la prcision globale de la quasi totalit des servos existants, sans parler des jeux de tringlerie ! Il y a cependant, parait-il, des pilotes exigeant au moins 10 bits de rsolution, soit 1023 pas pour 90 et 90/1023 = 0.088 par pas ! Finalement, comme chaque constructeur a son systme, il y a incompatibilit totale entre le PCM de Paul et celui de Pierre ! Techniquement c'est gnant mais commercialement c'est intressant! Mais qu'apporte donc en plus le PCM ? C'est la solidit de la transmission de l'information. Lorsque la trame reue est accepte par le dcodeur ( voir plus loin ) on est quasi sr de sa qualit. Le PCM n'est pas, entre autres, sensible au souffle du signal au voisinage de la porte limite. Jusqu'au dernier mtre, les servos sont impassibles, puis brutalement c'est la coupure de liaison. Eh oui, en logique c'est bon ou c'est mauvais !! On aime ou on n'aime pas !! Le PPM lui prvient : Les servos frtillent avec le souffle avant de dclarer forfait. Il faut remarquer que l'ensemble RC PCM n'est pas entirement numrique : Les manches et la plupart des servos restent analogiques. Pour passer en numrique intgral, il faudrait remplacer les manches potentiomtres par d'autres encodeurs incrmentaux et quiper les servos de C capables de recevoir directement la trame PCM. ( Les nouveaux servos numriques restent analogiques sur leur entre ! )

Le CODEUR PCM.
Le PCM ne se conoit qu'avec un micro-contrleur, on s'en doute. Voir Fig. 8. La tension des manches et commandes est lue en squence par un convertisseur Analogique/Digital dlivrant le NOMBRE binaire correspondant. La Fig. 9 donne une ide du principe de cette conversion : La tension analogique Van est "situe" par rapport aux "marches" d"un escalier de valeurs tablies par des batteries de comparateurs ( par ex. ). Cette

conversion peut se faire 8, 10, 12 ... bits, selon la prcision dsire. Il y aurait alors 256 ou 1024 ou 4096 marches.

Les rsultats de la conversion A/D sont traits par un "centre de calcul" prenant en compte tous les paramtres de la cellule en activit, ajoutant numros de voies, appliquant les impratifs de compression ou de priorit. Les valeurs obtenues sont enfin envoyes dans un SCI, en mode mission, qui les srialise pour former la squence de sortie.

Le DECODEUR PCM.
La squence reue est envoy dans un SCI comparable au prcdent, mais en mode rception. Bien entendu les vitesses de transmission du codeur et du dcodeur doivent tre identiques (

mme nombre de bauds ). Les donnes srie sont ainsi remises en parallle . Voir Fig. 10. Elles sont stockes dans la mmoire d'entre. La squence reue est alors analyse par le C, en fonction de critres imposs ( bit de checksum, cohrence des rsultats ... ) Si le test est bon, les valeurs passent en mmoire de sortie o elles sont converties en impulsions convenant aux servo-mcanismes. Si le test est mauvais, la valeur n'est pas transmise et le convertisseur de sortie exploite la dernire valeur dclare bonne. Consquence : toutes les anomalies sont "gommes" et les servos ne "bafouillent " pas. Il s'ensuit videmment des pertes momentanes de liaison que le pilote peut sentir si elles durent un peu. Il faut alors ramener le modle une distance plus adapte ... si on le peut ! Si les dfauts durent un temps excdant une valeur programme, un mode FAIL-SAFE peut s'enclencher, plaant, par exemple, les gouvernes sur des positions prdfinies, mais on sait trs bien l'inefficacit de la solution. On se rappelle que l'information PCM est trs complexe, avec de nombreux bits par voie. Un simple parasite dans la trame en dtruit la validit et la fait rejeter. En fait, le PCM s'avre plus vulnrable aux perturbations que le PPM pour lequel l'information transmise est plus rustique. Bien entendu, si on compare un PPM standard et un PCM C, on constate que, perturb, le PPM envoie les servos "dans les coins" alors que le PCM bloqu ne fait rien bouger. C'est ce qui fait clamer certains que le PCM est imbrouillable, ce qui est faux ! Par contre un PPM C, donc de 3me gnration ( voir rf 2 et 3) se comporte exactement comme un PCM,mais avec une moindre vulnrabilit.