Mehatronika

Wireless mree i wireless senzori

WIRELESS SENZORI I WIRELESS MREE Milan Krsti, 50

Uvod u Mehatroniku
Savremene maine i ureaji imaju veliki broj elektrotehnikih i elektronskih komponenti. Ta injenica govori o neophodnosti zajednikog rada mainaca i elektronaca na realizaciji tehnikih sistema. Sistemi u kojima su integrisane mehanika i elektronika prvi put su nazvani mehatronikim osamdesetih godina prologa veka u Japanu (prvo zvanino pominjanje naziva). Nain funkcionisanja mehatronikih sistema se sastoji u tome da se iz okoline tehnikih sistema primaju informacije, u tehnikom sistemu se obrauju i na osnovu te obrade donosi se odluka da sistem dejstvuje potrebnom silom ili kretanjem. Do 18. veka su tehnike tvorevine umetnici inenjeri. Razvijeni objekti su pored funkcije posedovali i umetniki vredan oblik. Tek u drugoj polovini 18. veka se pronalaskom naina dejstva parne maine poinje industrijska revolucija. Razvoj tadanjih tehnikih sistema iao je u pravcu ekonominosti i funkcionalnosti. Osnovni zadatak mainskih sistema je transformacija razliitih vidova energija u mehaniki rad. Iako je odavno bio poznat nain transformacije energije vodene pare u cilindru, tek 1769. godine James Watt je uspeo da automatizuje taj proces i stvori prvu parnu mainu, to je oznailo poetak industrijske revolucije. Osnovni problem koji je ovde reen je upravljanje, koje je omoguavalo nastavak ciklusa transformacije energije. Kontinualni rad mehanikog dela za transformaciju energije (a) ostvaren je mehanikim upravljakim mehanizmom (b) (slika 1.).

Slika 1. Watt-ova parna maina Ako mainski sistem pored osnovne funkcije obavlja i funkcije kontrole i regulacije, on mora posedovati veliki broj pokretnih delova, to uzrokuje niu pouzdanost i veu cenu izrade. Ovakvi mainski sistemi su sa fiksnom strukturom i bez mogunosti izmene upravljakih parametara prema uslovima koji se u toku rada javljaju. Tokom vremena princip transformacije energije ostao je isti, a razvoj je iao u pravcu usavravanja upravljaih mehanizama (kontrolera).

3/71

Mehatronika

Wireless mree i wireless senzori

Mehaniki sistemi sa manuelnim upravljanjem

Mehaniki sistemi automatskim upravljanjem (automati)

sa

K kontroler

Mehaniki sistemi

4/71

Mehatronika

Wireless mree i wireless senzori

U MU

R P

M mehaniki deo sistema MU merni ureaj P procesor R regulator U ulazne veliine I izlazne veliine

Savremeni koncept rada tehnikog sistema bazira na primeni (slika 2): -mehanike (M) - za proizvodnju i prenos kretanja; -elektronike (E) - za prenos informacija i energije; -informatike (I) - za upravljanje i odluivanje.

Slika 2. Mehatroniki sistemi Poto mehaniki deo u ovom sluaju ne obavlja upravljaku funkciju, on je veoma jednostavan, a samim tim i pouzdan. Funkciju upravljanja preuzima elektronski upravljaki sklop, a informatika preuzima ulogu odluivanja saglasno uslovima u kojima sistem radi. Projektovanje mehatronikih sistema ima za cilj realizaciju sistema sa vrhunskim performansama uz minimalno vreme razvoja, minimalnu cenu izrade i maksimalnu pouzdanost. Mehatroniki sistemi nisu prost zbir elemenata mehanike, elektronike i informatike, ve su to elementi meusobno integrisani u jednu funkcionalnu celinu (slika 3).

5/71

Mehatronika

Wireless mree i wireless senzori

Slika 3. Mehatroniki koncept mainskih sistema

Komponente mehatronikog sistema sainjavaju: a) mehaniki deo, koji se sastoji iz mainskih, hidro-pneumatskih, termodinamikih, optikih i drugih sistema, ija je realizacija mehanika; b) elektronski deo je fleksibilan i sposoban da radi po odgovarajuem programu i u figurativnom smislu predstavlja spoj izmeu mehanike i informatike; c) informatiki deo ini skup programa po kojima treba da radi mehanika, a uraeni su na osnovu znanja i prethodnih iskustava. Na osnovu prethodnog se moe dati osnovna definicija mehatronike kao: Mehatronika je tehnika disciplina koja objedinjuje mehaniku, elektroniku i informatiku, a bavi se realizacijom optimalnih tehnikih sistema sa adaptivnim kompjuterskim upravljanjem. Adaptivnost tehnikog sistema se ostvaruje permanentnim praenjem ulaznih i izlaznih veliina iz sistema primenom merne tehnike, ije se informacije pomou kompjuterskog sistema obrauju i koji informatikom delu sistema slue kao baza za odluivanje i upravljanje. Kljuni faktor u filozofiji mehatronike je integracija mikroelektronike i informacione tehnike u mehaniki sistem sa ciljem da se dobije najbolje reenje. Projektovanje ovakvog sistema ima multi ili transdisciplinarne aktivnosti. Zbog toga je mehatronika intelektualno izazovna filozofija koja zahteva inenjera vizionara spremnog za saradnju sa specijalistima iz drugih oblasti da bi proizveli inteligentne proizvode. Osnovne prednosti mehatronikih sistema nad klasinim su: a) fleksibilnost: jedna struktura sistema moe obavljati razliite zadatke zavisno od programa kojim se sistem upravlja, prilagodljivost spoljanjim uslovima pri dejstvu sluajnih uticaja, laka ostvarljivost izmena. b) krai razvojni ciklus, zbog standardizovane strukture mehatronikog sistema i jednostavnosti mehanikog dela; c) poveana pouzdanost, zbog manjeg broja mehanikih komponenti; d) olakano upravljanje;
6/71

Mehatronika Wireless mree i wireless senzori e) stalna prisutnost informacije o stanju sistema; f) jeftiniji razvoj i realizacija sistema, zbog primene standardnih komponenti. Da bi se ostvario optimalni nain upravljanja mainskih sistema, potrebno je parametre sistema menjati u toku rada, saglasno uslovima u kojima sistem radi. Poto su promene uslova rada sistema esto veoma brze, praenje tih promena i manuelna promena parametara sistema je apsolutno nemogua, pa se pristupilo primeni elektronskih upravljakih sistema. Nagli razvoj mikroelektronike omoguuje proizvodnju jeftinih i monih raunskih sistema, to je prouzrokovalo ekspanziju sistema za automatizaciju i nadzor (slika 4).

Slika 4. Kompjutersko upravljanje mainskih sistema i procesa

7/71

Mehatronika Wireless mree i wireless senzori Mehatroniku treba posmatrati kao odgovor na ukazane potrebe iz prakse. Svrha postojanja inenjera mehatronike je u skladu potreba drutva, inenjeri mehatronike poseduju kompetentnost u evropskim i svetskim okvirima. Cilj se postie u razvoju kreativnih sposobnosti, razmatranjima problema i sposobnosti kritinog miljenja, razvijanje sposobnosti za timski rad i ovladavanje specifinim, praktinim vetinama potrebnim za obavljanje ve napomenute profesije. Od nas se trai da budemo strunjak koji poseduje dovoljno potrebnog znanja iz osnovnih inenjerskih disciplina (matematika, mehanika, elektrotehnika) iz mainstva, elektronike, atomatskog upravljanja, programiranja i primene savremenih informacionih tehnologija, robotike, automatizacije, savremene mehanizacije... Mainstvo je zastupljeno u svim moguim sferama naseg ivota, od aparata koje koristimo u svakodnevnom ivotu do velikih industrijskih postrojenja pa ak i u medicini gde opisujemo celu funkciju ovekovog tela i pravimo model tkiva preko zakona mehanike. Vaan je, dobar izbor materijala pri projektovanju datog robotskog sistema. Pri njegovom izboru potrebno je znati strukturu materijala (hemijske veze, kristalnu ili nekristalnu strukturu). Ponaanje materijala na odreenim temperaturama. Materijali koje koristimo su najcece keramike, polimeri, kompoziti, intelegentni materijali, kod kojih je bitno znati strukturu, osobine, primenu...

Mehanika nas ui da se upoznamo sa kretanjem sistema, silama i spregovima sila, analiziramo trenje, bilans energije, teorijom sudara i ostalim vanim stvarima vezanih za mehaniku i ponaanje sistema. Ovde se bavimo dinamikom i kinematikom tj. opisom sistema. Sistemom veza, stvarnim i moguim pomeranjima, variranjima i oscilacijama. Stiemo znanje za reavanje sistema koji opisujemo diferencijalnim jednainama koje opisuju ponaanje sistema kroz vreme i njegove promene. Poznavanje osnovnih zakona dinamike, njihova primena kao polaz pri reavanju datog problema. Koristimo vane principe Njutna, Ojlera, Lagranza, urdena, Gausa i drugih.
8/71

Mehatronika

Wireless mree i wireless senzori

Nadogradnja na mehaniku nam sledi u sticanju znanja radi lakeg razumevanja otpornosti materijala. Granom mehanike koja nam omoguuje analizu naponskih stanja i deformacija za elasticno telo. Sve to pripada oblasti zvanoj statika u mehanici, ispitivanje grede i nosaa, napone i naprezanja odreenih materijala. Pri reavanju zadatog problema poinjemo sa analizom kretanja sistema, gubicima i potrebnom energijom. Izborom mehanizma i materijala od koga e sve to biti sainjeno i predstavljeno verodojstveno. Kad svo ve kod izbora mehanizma potrebno je poznavati teoriju mehanike maina koja nam daje mogunosti analize i sinteze mehaizama i maina-pod analizom podrazumevamo strukturnu, kinematiku i dinamiku. Strukturna analiza podrazumeva sagledavanje strukture mehanizma i odreivanje stepena slobode kretanja jednog od najbitnijih parametara pri konstruisanju robota. Kinetika analiza opisuje kretanje mehanizma u smislu odreivanja putanja taaka, brzina, ubrazanja. Dinamika analiza daje podatke o inercijalnim silama reakcijama veza i podatke o optoj dinaminosti maine. Sve ovo nas upuije na robote koji se koriste u industriji, a najceca je primena u automobilskoj, hemijskoj industriji gde je monotono raditi jedan posao(ciklus) vie hiljada puta(4000) tu se uvode roboti, zatim na radnim mestima gde ima opasnosti po ivot i tetnih materija. Sada se tei ka proizvodnji humanoidnih robota, pa ak i malih robota (foka-Japan) koji mogu da budu zamene za kune ljubimce tj. da prave drutvo starijim osobama. Roboti u industriji su najcece oblika ili izgleda kao ovekova ruka koja moe doci do nepristupanih mesta uz pomo zglobova to daje jednu novu dimenziju robotima, fleksibilnost i poveava produktivnost. Postoje est konfiguracija robota koji se koriste u industriji od kojih je najzastupljenija antropomorfna a imamo i sferne, cilindrine, dekarktove i scara konfiguracije. I jo jednom se vidi da je nemogue napraviti robota bez dobrog poznavanja mehanike, elektronike, programiraja

9/71

Mehatronika

Wireless mree i wireless senzori

Kao to imamo izbor materijala u mainstvu tako je isto potrebno analizirati i dobro poznavati materijale koje se koriste za izradu elektronskih komponenti (tranzistori, diode, fet-ovi...), tehnologiju njihovog dobijanja kao i mernih tehnika koje odreuje elektrine, optike i magnetne osobine. Osnovna elektronska komponenta je PN-spoj. Vrimo ispitivanja nad inverznim i direktno polarisanim PN-spojem. Saznanjima o elektronskim komponentama dalje kreemo sa uvodom u elektroniku i to tanije sa analogno-digitalnim konvertorima. Velika panja je posveena kolima koja su realizovana kao pojaava (neinvertujuci, invertujuci) od kojih je najvie korien pojaava snage. Saznajemo o primeni dioda (regulacija napona, jednostrani i dvostrani usmerai), tranzistora, mosfetova Isto tako sa ostalim komponentama o njihovim karakteristikama, reimima i nainu rada. Velika panja se posveuje izvorima napajanja u elektronskim i mehatronskim ureajima, smetnjama i zatiti.

Kao to imamo izbor materijala u mainstvu tako je isto potrebno analizirati i dobro poznavati materijale koje se koriste za izradu elektronskih komponenti (tranzistori, diode, fet-ovi...), tehnologiju njihovog dobijanja kao i mernih tehnika koje odreuje elektrine, optike i magnetne osobine. Osnovna elektronska komponenta je PN-spoj. Vrimo ispitivanja nad inverznim i direktno polarisanim PN-spojem. Saznanjima o elektronskim komponentama dalje kreemo sa uvodom u elektroniku i to tanije sa analogno-digitalnim konvertorima. Velika panja je posveena kolima koja su realizovana kao pojaava (neinvertujuci, invertujuci) od kojih je najvie korien pojaava snage. Saznajemo o primeni dioda (regulacija napona, jednostrani i dvostrani usmerai), tranzistora, mosfetova Isto tako sa ostalim komponentama o njihovim karakteristikama, reimima i nainu rada. Velika panja se posveuje izvorima napajanja u elektronskim i mehatronskim ureajima, smetnjama i zatiti.

10/71

Mehatronika

Wireless mree i wireless senzori

Digitalna elektronika nas ui o realizaciji logikim kolima (minimizaciju, nainom prikazivanja), koricnju konbinacionih mrea isto tako i radu sa sekvencijalnim mreama koje su najcece realizovane flipflop-ovima. Spajanjem analogne i digitalne elektronike dolazimo do najeksplatisanih konponenti i njihove primene. Mikrokontroleri su veoma korisni za sve vrste obrade i upravljanja eljenim sistemom. Dosta panje se posveuje pri pisanju koda tj. programiranju kontrolera za dati sistem, o poznavanju i stanju njegove memorije to se najlake ui asemblerskim nainom programiranja, dok je prisutno i programiranje u C-u programskom paketu, tanije u ANSI (American National Standards Institute) C paketu. U kome postoje par komandi koje su dodate u odnosu na standardni C paket radi lakeg pristupanjima bitovima.

Primena senzora i aktuatora je jo jedna od zastupljenih oblasti u projektovanju i primeni na robotima, najvie primene nalazi kod humanoidnih robota koji imaju veliki broj senzora i motora za pokretanje i obavljanje odredjenih operacija i zadataka. Spomenuemo neke od senzora koje je mogue videti na robotu, a isto tako i zivisi od zadatka i namene koju e imati zeljeni sistem. Mogua i najea je primena senzora za merenje kretanja i poloaja, zatim za merenje pritiska, nivoa i protoka, isto tako temperature i vlanosti i mnogih drugih. U savremenoj tehnici se sve vie tei automatici i upravljanu na daljinu. Automatika je budunost i emu treba teiti u daljem usavravanju. Upravljanje primenjujemo na razliite sisteme, bilo da su oni diskretnog ili kontinualnog tipa. Teimo ka ispitivanju(modeliranju) sistema sa povratnim spregama i pronalaenju upravljanja sistema i kako ih uiniti stabilnim. Modeliranje je nain predstave realnog sistema i teorije o tom sistemu u obliku kojim se moe manipulisati. Realan sistem je izdvojeni deo realnog sveta koji nam je od interesa. Dok nam simulaciju omoguavaju razni softverski pateti(Matlab, Simulink, Control System Toolbox) radi lakeg praenja rezultata i mogunosti isparavljanja i verifikacije datog modela kao valjanog.

Isto tako dolazimo u dodir sa komponentama tehnolokih sistema, kao sto su mahenike, pneumatske, hidrauline, elektrine, mehatronike komponente. Njihova
11/71

Mehatronika Wireless mree i wireless senzori primena je veoma esta, dok je pneumatika najzastupljenija, zbog sigurnosti-nemoe doi do eksplozije ili zapaljenja i oteenja radnog prostora ili maina kao to je sliaj kod hidraulinih maina i sistema. Potrebna su nam znanja iz programiranja i primene programabilno logikih kontrolera(PLC).

UVOD
Senzori su pretvarai razliitih fizikih veliina (pomeraja, temperature, sile, brzine, ugla skretanja, radioaktivnog zraenja, vlanosti...) u elektrine signale (analogne ili digitalne). Analogni senzori su oni koji pretvaraju poloaj, pomeraj, temperaturu, protok, brzinu i pri tome se primenjuju razni fiziko-hemijski principi za dobijanje elektrinog signala. Digitalni senzori ili digitalni davai su ovi preostali. Danas postoji vie od 10 000 vrsta senzora koji obrauju vie od 100 razliitih parametara. Iako se beine ad-hok mree prouavaju ve tri decenije, beine senzorske mree predstavljaju novu tehnologiju koja se intenzivno razvija poslednjih godina. Beine senzorske mree su namenske mree koje se sastoje od mnotva senzora koji mogu da pokriju velika podruja i obezbede praenje i dostavu eljenih informacija. Odnosno, senzorska mrea (Sensor Network-SNet) je distribuirani sistem koga ini veliki broj senzora razliitih tipova, koji imaju sposobnost meusobnog samoorganizovanja u kooperativnu komunikacionu mreu. Osnovni zadaci senzorskih mrea su: prikupljanje informacija iz okruenja prilagoavanje informacija prema potrebama korisnika.

12/71

Mehatronika

Wireless mree i wireless senzori

Slika 1. Ove mree (SNet) su prvo razvijane i koriene za vojne upotrebe, a u poslednje vreme se koriste i za civilne svrhe. Generalno, osnovna upotreba beinih sensorskih mrea je za nadzor, odnosno praenje odreenih fenomena, kao to su vremenski uslovi, nadzor okoline, medicinski nadzor, detekcija seizmikih aktivnosti, vojno praenje i mnogi drugi. Zahvaljujui napretku u proizvodnji jeftinih elektronskih komponenti malih dimenzija (VLSI) i sa malom potronjom energije i naglom razvoju beinih komunikacionih tehnologija tokom poslednjih godina omoguena je realizacija tzv. beinih senzorskih mrea, (WSN-Wireless Sensor Network). Beine senzorske mree predstavljaju skup beinih senzorskih vorova (Sensor Nod - SNod) koji formiraju mreu bez postojanja prethodne infrastrukture ili centralizovane administracije. Obino kod beinih senzorskih mrea ne postoji prava hijerarhijska struktura i svaki vor, koji se jo naziva i mot (mote), komunicira sa bilo kojim susedom koji se nalazi u njegovom radio opsegu. vorovi mree moraju biti u stanju da identifikuju svoju okolinu i na osnovu dinamikih algoritama da osveavaju tabele rutiranja, uz iju pomo e odrediti najbolji put za slanje informacija. U najveem broju sluajeva SNet-ovi se realizuju kao data-centric, a ne kao address-centric sistemi. To znai da se upiti (queries) upuuju regionu koga ini topoloki ureena grupa (cluster) senzora, a ne specifinoj adresi senzora. U okviru jednog cluster-a postoji jedan agregator vor, koji sakuplja podatke od SNod-ova pridrueni tom cluster-u, analizira ih, agregatira, i nakon prozivke predaje. U sutini zbirna analiza lokalnih podataka se obavlja od strane agregator vora u okviru cluster-a. Time se u znaajnoj meri redukuju zahtevi koji se odnose na komunikacionu propusnost. Agregacijom podataka poveava se nivo tanosti, a istovremeno inkorporira redundantnost podataka ime se kompenziraju kvarovi u vorovima. Imajui u vidu da su senzorski moduli baterijsko napajani ureaji, i da je dostupna energija od baterije ograniena, energetska efikasnost modula ima direktni uticaj na vreme ivota senzora. Kada modul prestane sa radom, ne prestaje samo njegovo prikupljanje podataka, nego mrea gubi raspoloivost modula da dalje prosleuje (rutira) podatke. Zbog prethodno pomenutog, energetska efikasnost ima direktni uticaj na to koliko dugo e ne samo individualni senzori nego i cela mrea uspeno funkcionisati. S toga je od izuzetne
13/71

Mehatronika Wireless mree i wireless senzori vanosti sagledati problem energetske efikasnosti sa take gledita svih detalja koji se tiu kako projektovanja modula tako i rada cele mree. Takoe, mrea treba da poseduje osobinu samokonfigurisanja (selfconfiguring), tj. vorovi moraju biti u stanju da se samostalno organizuju u mreu i da samostalno odravaju komunikacione puteve. Takoe, u sluaju da odreeni vor prestane sa radom, njegovi susedi moraju biti u stanju da za vrlo kratko vreme nau alternativnu putanju, tj. mrea treba da poseduje osobinu samooporavljanja (selfhealing). S druge strane, veliina senzorskog vora mora biti mala u cilju to lakeg rasporeivanja po eljenoj oblasti. vorovi moraju imati to manji utroak energije, tj. eksploatacije mree treba da bude to dua bez potrebe za zamenom baterija. Takoe, izrada, programiranje i odravanje vorova mree treba da budu to je mogue jeftinije jer ove mree mogu sadrati na hiljade vorova. Iako resursno ogranieni, vorovi u mrei treba da budu u stanju da izvravaju relativno sloene procese. Usled svih ovih zahteva beine senzorske mree su zaokupirale panju tehnoloke javnosti. Iako postoji mnogo aplikacija u kojima se beine senzorske mree ve koriste, jo nisu u potupnosti standardizovani komunikacioni protokoli za ovaj tip mrea. Kao standard se namee ZigBee protokol stek, iji su donji nivoi definisani IEEE 802.15.4 protokolom. Naime, IEEE 802.15.4 definie nivo voda podataka i fiziki sloj OSI modela za nisko-protone beine personalne mree (LRWPANLow-Rate Wireless Personal Area Network). ZigBee definie mreni i aplikacioni sloj OSI modela.

OPTE O SENZORIMA
Senzori su komponente (pretvarai) koje primaju i pretvaraju neelektrine signale sredine u kojoj se nalaze. Veliina koju treba detektovati i pretvarati moe biti temperatura, pomeraj (translacija, rotacija, istezanje), pritisak, svetlost ili drugo, elektromagnetno zraenje, magnetno polje itd. Temperatura je verovatno najee meren a neelektrina veliina, zato je razvijeno puno tipova senzora. Tu spadaju neki NTC (Negative Temperature Coefficient) i PTC (Positive Temperature Coefficient) otpornici (videti taku 2.1) i termoparovi (videti taku 2.3). Termoparovi se sastoje od dve ice razliitog hemijskog sastava. Po jedan kraj od tih ica se spoji zavarivanjem a izmeu slobodnih krajeva se moe meriti napon koji je srazmeran razlici temperature izmeu spojenih i slobodnih krajeva. Obrada signala termopara zahteva veliku panju jer dobijeni napon je vrlo male vrednost. Za postizanje i odravanje jedne temperature mogu se primeniti i bimetalni sklopovi. Detekcija pomeraja moe da se ostvari kontinualnim i diskretnim (digitalnim) senzorima. Potenciometri daju kontinualan signal (promena otpornosti). Slina je situacija i kod nekih induktivnih senzora. Kod njih pri pomeranju senzorskog kalema ili pri pomeranju nekog metalnog dela u blizini senzorskog kalema dolazi do promene neke elektrine veliine (napon, frekvencija) u strujnom kolu kalema. Po potrebi izlaz induktivnog senzora moe da se digitalizuje (ukljuivanje / iskljuivanje u odreenoj poziciji). Merne trake se formiraju od tankih metalnih traka koji se vrsto zalepe na odreenu metalnu povrinu . Pri elasticnoj deformaciji metalnog dela pod uticajem sile dolazi do promene otpornosti trake. Veliina promene je izuzetno mala zato obrada dobijenih signala zahteva primenu preciznih kola. Glavna oblast primene mernih traka su elektronske vage. Enkoderi su senzori pomeraja sa digitalnim izlazom. Svetlosni mlaz opipava linije odnosno tamne i svetle povrine sa optickog diska i dobijeni rezultat se pretvara u brojni kod. Glavna oblast primene su delovi za pozicioniranje kod alatnih maina i mainski merni instrumenti sa digitalnim prikazivanjem rezultata.
14/71

Mehatronika Wireless mree i wireless senzori Senzori svetlosti se redovno prave na bazi poluprovodnika. Upadajua svetlost modifikuje broj slobodnih nosilaca ili utie na unutranje elektrino polje to spolja gledano prouzrokuje promenu otpornosti, struje odnosno napona. Koriste se mnogi razliiti senzori svetlosti u alarmnoj tehnici, ali ima i drugih primena, na primer ukljuivanje/iskluivanje javne rasvete, zatita rukovaoca kod opasnih maina itd. Pod uticajem magnetnog polja rade reed -prekidai i Hall-ove sonde. Reedprekidai su metalni kontakti od feromagnetnog materijala zatopljeni u staklenu cevicu. U prisusutvu magnetnog polja kontakti se privuku i zatvaraju spoljanji strujni krug. Magnetno polje redovno potie od stalnog magneta. Uz pomo tih senzora rade digitalni merai brzine na biciklama, neki granini prekidai, detektori rotacije itd. Kod Hall-ovih senzora proputa se struja kroz jednu poluprovodniku ploicu. U prisusutvu magnetnog polja pojavljuje se napon izmeu dve ivice ploice. Na tom principu mogu se meriti magnetna polja elektrinih maina, ali se moe ostvariti i beskontaktno merenje struje. Graficki simboli nekih senzora su dati na slici 2.

Slika 2. Graficki simboli za razlicite senzorske komponente: a) termopar; b) detektor polozaja sa potenciometrom;c) reed-prekidac.

NTC i PTC otpornici

Za otpornike se mogu smatrati sve komponente kod kojih postoji jednoznana veza izmeu napona na komponenti i struje koja prolazi kroz nju bez obzira na vremenski oblik napona i struje. Znai, za svaki otpornik postoji veza v=f(i) koja u se veini sluajeva uproava na linearan oblik v=Ri, gde je v napon R je otpornost otpornika, i struja. Razne otpornike iz svakodnevne prakse delimo u tri grupe: a) Obinim otpornicima se smatraju oni linearni otpornici kod kojih je otpornost R fabriki fiksirana. Aktivni deo otpornika se pravi od tankog sloja grafita ili metala, eventualno od otporne ice. Aktivni materijal se nanosi na keramicku podlogu, naprave se izvodi a slobodne povrine se zatiuju farbanjem. Glavne karakteristike otpornika su otpornost, nazivna snaga i tolerancija. Otpornost moe da se bira iz irokog opsega; dobra je praksa ako se moemo zadrati unutar granica 10 -1M ali se deava da umesto iz navedenih pet dekada biramo otpornike iz sedam dekada. Unutar jedne dekade proizvoai odreuju otpornosti po geometrijskim nizovima. Ovakvi nizovi su niz E6, E12, E24 itd. Broj u nazivu niza se odnosi na broj vrednosti unutar jedne dekade. Narednu vrednost u nizu raunamo mnoei prethodnu vrednost sa 10 n (gde je n broj koji figurie u nazivu niza), uz zaokruivanje na 2-3 cifre. Spomenuti nizovi sadre sledee vrednosti: niz E6: 1,0; 1,5; 2,2; 3,3; 4,7; 6,8 niz E12: 1,0; 1,2; 1,5; 1,8; 2,2; 2,7; 3,3; 3,9; 4,7; 5,6; 6,8; 8,2.
15/71
1

Mehatronika Wireless mree i wireless senzori niz E24: 1,0; 1,1; 1,2; 1,3; 1,5; 1,6; 1,8; 2,0; 2,2; 2,4; 2,7; 3,0; 3,3; 3,6; 3,9; 4,3; 4,7; 5,1; 5,6; 6,2; 6,8; 7,5; 8,2; 9,1. Elektrina snaga dovedena u otpornik se pretvara u toplotu to dovodi do zagrevanja. Nazivna snaga je ona elektrina snaga koja jo ne uzrokuje prekomerno zagrevanje otpornika. Jae zagrevanje dovodi do naglog smanjenja radnog veka otpornika. Decenijama su otpornici nazivne snage od 1 4W su bili najpopularniji. Danas, radi smanjenja dimenzija sve ee se koriste otpornici snage od 1 8W i manji. Tolerancija otpornika odreuje oekivano odstupanje otpornosti od nazivne vrednosti. Kao kod svakog serijskog proizvoda, mogua su manja ili vea odstupanja u vrednostima parametara. Tolerancija se zadaje u procentima, znaenje tih procenata je mogue odstupanje u oba smera. Otpornost i tolerancija se obino obeleava na otpornicima uz pomoc kombinacije boja, retko se koriste natpisi (izuzetak ine otpornici vee snage i otpornici predvieni za povrinsku montau). Vrednost otpornosti se oitava tako da se cifre koje odgovaraju za prve dve ili tri boje, napiu jedan pored drugog i dobijeni broj se pomnoi sa onolikim stepenom broja deset koliki odgovara narednoj boji. Zadnja cifra odreuje toleranciju. Znaenje pojedinih boja pri odreivanju otpornosti i tolerancije dato je u Tabeli 2.1.

Tabela 2.1. Znacenje boja pri obelezavanju otpornika. b) Obini otpornici se konstruiu tako da ispoljavaju minimalnu zavisnost od temperature. Za razliku od njih postoje otpornici ija otpornost se znaajno menja sa temperaturom. U njih spadaju NTC otpornici kod kojih sa porastom temperature otpornost opada i PTC otpornici kod kojih je suprotna tendencija (slika 2.1 ).

16/71

Mehatronika

Wireless mree i wireless senzori

SLika 2.1. Temperaturna zavisnost (a) NTC i (b) PTC otpornika. Postoje dve oblasti primene NTC otpornika: merenje temperature i ogranienje udarnih struja pri ukljuivanju ureaja. Pri ukljuivanju NTC otpornik je hladan, otpornost mu je velika zato uspeno limitira struju i na taj nain zatiuje ulazno kolo ureaja i mreni osigura. U toku rada otpornik se greje, opada mu otpornost i time se smanjuju gubici i ograniava dalje zagrevanje. Osnovni podaci za takve otpornike, pored dimenzija su: otpornost (u hladnom stanju) i najvea efektivna vrednost struje na kojoj se jo mogu primeniti. Dobar deo PTC otpornika se takoe koristi za merenje temperature; u novije vreme su razvijeni PTC otpornici za zatitu od preopterecenja. Ove poslednje redno vezuju sa potroaem. U hladnom stanju otpornost im je mala i omoguavaju normalno funkcionisanje ureaja. Pri preopterecenju otpornost im naglo poraste i time praktiki prekidaju dalje napajanje potroaa. im se ohlade, otpornost im padne i ponovo ukljuuju potroa. Vaniji podaci za ove otpornike su nazivna otpornost, nazivna struja i struja iskopavanja. Kod varistora zavisnost v=f(i) je nelinearna ali vai simetrino ponaanje za pozitivne i negativne napone. Slika 2.2. prikazuje tipinu karakteristiku varistora. Sutina te krive je da do nazivnog napona varistor ne proputa znaajnu struju, a preko izvesnog praga struja naglo poraste. Varistori se obino vezuju paralelno na ulaz potroaca i ostvaruju zatitu potroaca od prenapona.

Slika 2.2. Nelinearna strujno-naponska karakteristika uobiajena kod varistora.

Glavni podaci za varistore su nazivni (radni) napon, probojni napon i opteretljivost (kratkotrajno ili u ustaljenom reimu).
17/71

Mehatronika Wireless mree i wireless senzori c) Potenciometri su takvi otpornici kod kojih, pored krajnjih izvoda, postoji i jedan klizni kontakt (kliza). Aktivni materijal je i u ovom sluaju tanak sloj grafita, metala ili je otporna ica. Kliza se moe pomerati po aktivnom sloju po elji. Na ovaj nain se ostvaruje promenljiva otpornost ili promeljiva razdela napona. Pomeranje klizaa se ostvaruje okretanjem osovine ili pravolinijskim pomeranjem odreene ruke. Promena otpornosti je obino srazmerna sa veliinom pomeraja klizaa (linearni potenciometri) ali moe postojati i logaritamska zavisnost (logaritamski potenciometri). U sluaju da se pomeranje klizaa vri sa alatom, govorimo o trimer potenciometrima. Najvaniji podaci za potenciometre su otpornost, maksimalna snaga i maksimalni ugao okretanja. Veina potenciometara se moe okretati neto manje od punog kruga (na pr. 330). Postoje meutim i potenciometri sa vie okretaja, kod njih osovina se moe okretati na pr. za tri ili deset krugova. Potenciometri sa vie okretaja su skupi i koriste se samo u sluaju posebno preciznih podeavanja. Na slici 2.3. su prikazane uobicajene graficke oznake za razne otpornike.

Slika 2.3. Grafike oznake raznih otpornika: a) obian otpornik, b) temperaturno zavistan otpornik (NTC, PTC), c) varistor, d) potenciometar, e) trimer potenciometar. Mehanika izvedba veine otpornika je aksijalna: telo otpornika je valjkasto, izvodi se prikljuuju du osovine valjka. Otpornici predvieni za povrinsku montau su u obliku paralelopipeda. Sa dve bone strane postavljaju se metalne kapice koje ine izvode. NTC i PTC otpornici kao i varistori su radijalne izvedbe: telo otpornika je u obliku diska, ice koje ine izvode postavljaju se paralelno sa jedne strane. Pojedine mehanike izvedbe su prikazane na slici 2.4.

Slika 2.4. Mehanike izvedbe otpornika: a) izvedba za povrinsku montau, b) aksijalna izvedba, c) radijalna izvedba.

18/71

Mehatronika

Wireless mree i wireless senzori

Signali i pretvarai
Kvalitetni sistemi za akviziciju podataka mogu maksimalno da uproste prikljuenje spoljnih signala na njih. Pa ipak je potrebno da korisnik ima bar osnovno znanje o vrstama signala, pretvaraima i nainu kako da ih upotrebi. Ovaj tekst opisuje od ega se najee sastoje signali u praksi, i kako ih sistem za akviziciju obrauje. Vrste signala Moemo definisati tri vrste naponskih signala: analogni, digitalni i impulsni. Mada se svi signali vremenski menjaju, jedino analogni signali nose dodatnu informaciju u varijacijama amplitude. Impulsni signali koji se ovde sreu su po mnogo emu slini digitalnim signalima: imaju stalnu amplitudu i samo dve mogue vrednosti (niski i visoki nivo). Na primer, ovi nivoi mogu da budu 0 V i +5 V (uproeno, TTL). Opsezi u kojima niski i visoki nivoi TTL signala mogu da budu su: 1) Niski nivo: 0,00,8 V 2) Visoki nivo: 2,05,0 V. Mogu da se upotrebe i drugi nivoi, kao npr. 24 ili 220 V. Za analogne signale je vano "koliki" je trenutni nivo signala, dok je za digitalne signale vano "da li uopte" postoji signal ili ne. Razlika izmeu digitalnih i impulsnih signala zavisi od informacije koju nose i od vrste hardvera koji se koristi. Digitalni signali se jo zovu "diskretni" signali. Digitalni signali mogu da se menjaju velikom brzinom, i informacija je obino sadrana u statikom stanju bita, odnosno grupe bitova, u odreenom trenutku. Informacija koju impulsni signal nosi je sadrana u broju ili brzini promena stanja (impulsa/sekundi). Analogni signali se pretvaraju u digitalne (binarni broj) pomou sistemskog analogno-digitalnog konvertora. Analogni izlazni signali se generiu pomou sitemskog digitalno-analognog konvetora. Analogni ulazni signali obino dolaze iz nekog pretpojaavaa, gde se primarni signal iz senzora kondicionira, pojaava i dalje vodi u sistem za akviziciju. Veina prekondicioniranih signala su relativno visoke impedanse, iji su naponi u opsegu od 1 V do 10 V. Mnogi primarni senzori, kao to su: termoparovi, fotonaponski elementi, piezoelektrini senzori i biomedicinski senzori, proizvode male signale koji mogu da imaju maksimalni opseg od 10 mV. Kvalitetan sistem za akviziciju bi sa lakoom morao da prihvati (obradi) kako signale malih, tako i signale velikih amplituda. Pretvarai Nezavisno od vrste posmatranog fenomena, ili ureaja kojim se upravlja, pretvarai igraju vitalnu ulogu u sistemu za akviziciju. To su ureaji koji pretvaraju fizike veliine u elektrine. Sistemi za akviziciju podataka i upravljanje koriste kako ulazne tako i izlazne pretvarae. Ulazne fizike veliine mogu da budu sila, temeperatura, duina, brzina, nivo, pH vrednost, intezitet svetlosti, itd. Izlazni signali mogu da upravljaju ventilima, releima, svetiljkama, zvunim sirenama, motorima itd. Elektrini ekvivalenti ulaznih veliina mogu da budu napon, struja, naelektrisanje, otpornost ili kapacitivnost. Kao to e se kasnije videti, ove fizike veliine se na razne naine pretvaraju u naponski signal. Ovo je vano zbog injenice, to veina osnovnih elemenata koji sainjavaju sistem za akviziciju i upravljanje, rade samo sa naponom.

2.2.1

Otporni temperaturni senzori (RTD)

19/71

Mehatronika

Wireless mree i wireless senzori

Kao i termistori, RTD (Resistance Temperature Detector) menja svoju otpornost u zavisnosti od temperature. Za njegovu konstrukciju se mogu upotrebiti razni materijali. U praksi se pokazalo da je za to platina najpogodnija, a moe se upotrebiti bakar (Cu) ili naroito volfram (W) za merenje vrlo visokih temperatura. RTD uvek ima pozitivan temperaturski koeficijent i malu nelinearnost. Radi to vee tanosti, mora se upotrebiti korekcija polinomom treeg reda. Mnogi sistemi za akviziciju podataka imaju ugraen ovaj tip linearizacije. RTD se pravi od namotaja ice ili metalnog filma. Ovi senzori, ako su napravljeni od metalnog filma, imaju brz odziv, jevtiniji su i imaju veu otpornost od namotanih. Zbog svoje velike otpornosti, RTD ima malu greku konane otpornosti prikljunih krajeva. Meutim, i visokootporni RTD zahteva veliku panju za smanjivanje otpornosti prikljuaka. Isto tako, zbog upotrebe pobudne struje pri merenju, samozagrevanje RTD-a moe da ima uticaja na tanost merenja. Kako je disipaciona konstanta RTD-a oko deset puta vea od termistora (videti taku 2.2.4), to se procena poveanja temperature (u C) moe dobiti deljenjem unutranje snage disipacije sa 80 mW. Ovo je opte pravilo, koje vai za RTD u provodnom fluidu (ulju ili vodi). Platinski RTD se proizvodi sa otpornostima od 100, 200 ili 1000 Oma. Metal-film otporni temperaturski detektori od 100 Oma su veoma popularni, a najee se sree pod imenom Pt-100. On ima osetljivost od oko 0,4 Oma/C. Zbog male otpornosti ovog senzora i male osetljivosti, on zahteva upotrebu mosta za merenje. 2.2.2 Termistori

Termistor je element (metalni oksid ili poluprovodnik), koji pri promeni temperature menja svoju otpornost. Temperaturni koeficijent moe da bude kako pozitivan tako i negativan, a moe da ima vrednost od nekoliko procenata po stepenu Celzijusa. Koristi se u primenama gde je potrebno detektovati male promene u temperaturi, od na primer samo 0.01 C. Tanost termistora je oko desetak puta vea od tanosti termopara postiui pri istim uslovima oko 0.1 C. Od termistora samo platinski RTD moe da ima bolju tanost. Prednosti termistora su male fizike dimenzije i velika nominalna otpornost. Male dimenzije doprinose brzom odzivu, a velika otpornost smanjuje uticaj (smanjuje greku) otpornosti prikljuaka. Zbog velike osetljivosti termistor je veoma nelinearan. Ima nekoliko proizvoaa iji termistori pokazuju vrlo dobro poklapanje sa datim podacima (tabelama). Pojedini termistorski elemenenti imaju logaritamsku karakteristiku treeg reda, pa kombinacija termistora sa pozitivnim i negativnim temperaturskim koeficijentom moe da ima vrlo linearnu karakteristiku. Termistori se mogu koristiti u temperaturnom opsegu od -50 C do +100 C. Osim ogranienog temperaturskog opsega, drugi nedostatak termistora je to su jako osetljivi na udare. Zato pri rukovanju i montai treba voditi rauna da ne doe do potresa, jer se time smanjuje njihova tanost, a moe doi i do njihovog unitenja. Poto je termistor jedna vrsta otpornika, on se moe meriti na vie naina. Ako se koristi strujna pobuda, meri se napon, a ako je pobuda naponska, pravi se naponski delitelj sa fiksnim otpornikom. U oba sluaja, struja se proputa kroz merni elemenat, to dovodi do unutranje disipacije snage u termistoru, a ovo dalje do sopstvenog zagrevanja i poveanja temperature samog elementa i greke u merenju. Kao opte pravilo, greka uzrokovana samozagrevanjem termistora, moe se proceniti ako se specificirana unutranja snaga disipacije podeli sa 8 mW, ime se dobija porast temperature u C. Ovo pravilo vai za male termistore u obliku perlice u termiki provodnoj okolini, kao to su ulje ili voda. U svakom sluaju, da bi se dobila to vea tanost, veliina pobude mora biti to manja. 2.2.3 Poluprovodniki temperaturni senzori
20/71

Mehatronika

Wireless mree i wireless senzori

Ovi senzori su proizvod savremene tehnologije silicijumskih (Si) integrisanih kola, pa se zbog toga jo nazivaju Si senzorima. Silicijumski senzori se sastoje od integrisanih elektronskih kola koja koriste temperaturske osobine aktivnih poluprovodnikih spojeva. Svi senzori mogu da budu sa strujnim ili sa naponskim izlazima. U oba sluaja izlazni signal je proporcionalan apsolutnoj temperaturi. Amplituda izlaznog signala je relativno velika i linearna, pa se interpretacija signala vri bez tekoa. Jedan Kelvin (1K) generie struju od oko 1 A, tako da na sobnoj temperaturi (25 C) struja iznosi 298 A. Ova struja se pomou poznatog otpornika moe konvertovati u napon. Temperaturni opseg Si senzora se kree od -50 C do +150 C. Stabilnost i tanost ovih senzora je dovoljno dobra da omoguava oitanja sa rezolucijom od 0.5 C. Takoe se lako postie rezolucija od 0.1 C. Ovi senzori su idealni za merenje temperature referentnog spoja pri merenju sa termoparovima. U praksi se esto upotrebljavaju LM335 (NS) ili AD590 (Analog Devices), itd. 2.2.4 Senzori napezanja, pritiska, sile, pozicije, pomeraja i nivoa

Ovi senzori reaguju na fiziko pomeranje i/ili kretanje. Najee koriene vrste su poluprovodnike i otporne merne trake (Strain Gauge), pretvarai linearnog pomeraja u napon (LVDT), otporniki potenciometri i kapacitivni senzori. Mada se svaki od ovih senzora zasniva na razliitim principima, izlazni signali kod svih senzora su napon, struja ili impedansa. Ovi signali su direkno ili indirektno izraeni veliinom analognog napona. Zato se sve opisane tehnike za merenje odnose i na ove pretvarae. Senzori koji zahtevaju spoljnu pobudu u principu smanjuju tanost merenja. Vea pobuda daje i vei nivo izlaznog signala. Meutim, vea pobuda poveava unutranju disipaciju snage i greku merenja ak i kod mehanikih pretvaraa. Svaki pretvara ima svoj optimalni nivo pobude. 2.2.5 Senzori protoka, brzine i broja dogaaja

Protok i brzina se mogu meriti na vie naina: uz pomo otpornih, piezoelektrinih, termikih, i drugih pretvaraa. Kao to je reeno, svi metodi u krajnjoj liniji daju kao izlaz analogni napon, struju ili impedansu. Tipovi pretvaraa kao to su npr. rotacioni koderi (Shaft Encoders), turbine, optiki i magnetski senzori, imaju digitalne ili impulsne izlaze. Brzina ili broj dogaaja se moe odrediti korienjem digitalnih brojaa i frekvencmetara. 2.2.6 Senzori intenziteta svetlosti i hemijskih reakcija

Ovi parametri se sreu kod merenja gustine, pH faktora i u spektroskopiji. Pretvarai se karakteriu velikom izlaznom impedansom. Svetlosni senzori se ponaaju kao strujni izvori, dok se hemijski senzori ponaaju kao naponski izvori sa velikom rednom otpornou. U veini sluajeva signali iz ovih senzora se ne mogu direktno obraivati standardnim sistemima za akviziciju. ak i savremeni pojaavai sa programabilnim pojaanjem (PGA), koji imaju izvanredne karakteristike, nisu adekvatni za direktnu obradu ovih signala. Zato mnogi proizvoai kao sastavni deo pretvaraa imaju i sklop za obradu (pojaanje) signala. Izlazni signali iz takvih komponenata su dovoljno velikih amplituda, da mogu, kao i drugi signali, da se prikljue na standardni sistem za akviziciju. Signali malih struja se dovode u predpojaavae sa FET ulazom, koji rade kao strujno-naponski pretvarai (transimpedansni pojaavai). Poznato je da konane ulazne struje polarizacije pojaavaa utiu na greku pri itanju signala. Pojaavai sa FET ulazima imaju veoma male struje polarizacije, manje od 1 pA (10 ili 100 fA), pa se mogu
21/71

Mehatronika Wireless mree i wireless senzori upotrebiti za pojaanje ovako malih signala. Naponski izvor velike impedanse se takoe pojaava pomou pojaavaa sa FET ulazima. Operacioni pojaavai se pritom konfiguriu kao neinvertujui naponski pojaavai. Time se dobija ulazna impedansa reda 1014 W, to je dovoljno za pojaanje signala iz pretvaraa velikih impedansi. 2.2.7 Otporni senzori

Otporni senzori se obino mere ukljuivanjem u tzv. Vitstonov most. Most je simetrino kolo sa etiri elementa koje poboljava sposobnost sistema da detektuje vrlo male promene u senzoru. Ovaj tip senzora moe da se postavi u 1, 2 ili u 4 grane mosta, s tim da se preostale grane mosta popune fiksnim otpornicima. U praksi se odomaio izraz: "most sa jednim senzorom ili etvrt-most", "polu-most", ili "pun most". Na dijagonali mosta javlja se diferencijalni naponski signal, kada usled tempterature ili pritiska primarni senzorski otpornici menjaju svoje vrednosti u odnosu na nominalne. Pobuda pretvaraa, kao i potreba za ubacivanjem dodatnih komponenata mosta, moe da se obezbedi na panelima za prikljuenje signala. Iako se moe koristiti i naponska i strujna pobuda, ova druga je generalno pogodnija. Ovo je uglavnom zbog toga to strujna pobuda obezbeuje veu linearnost izlazne karakteristike, i to olakava interpretaciju podataka. ED sistemi imaju strujne izvore sa podeavanjem, koji se mogu optimizovati prema tipu pretvaraa kojim se meri.

Slika 2.5. VItstonov pun most Pretvarai, kao to su merne trake i RTD senzori, imaju relativno malu osetljivost. To znai da je promena otpornosti mala za datu promenu ulaznog parametra. Jednostavno merenje promene napona (usled strujne pobude) na davau nije mogue. Ne samo to je promena napona mala, nego ovo predstavlja optereenje za mirni (IR) napon davaa. Mirni napon uveliko ograniava pojaanje koje moe da se koristi da pojaa naponsku promenu. Izloiu ovaj koncept detaljnije. U osnovi, sistem za akviziciju podataka moe da meri samo napon. Na sreu, kao to smo pomenuli, svi drugi tipovi signala mogu da se transformiu u napone. Da bismo pretvorili promenljivu otpornost u napon, treba samo da je pobudimo sa nekom strujom. Napon na otporniku je tada IR. U primeru koristimo 100-Omski RTD na bazi platine. Da bi se kontrolisalo unutranje samozagrevanje, nivo pobude je obino ogranien na 2 mA. Uzimajui da je osetljivost ovakvog tipa elementa oko + 0.4 Oma /C, onda e izlaz biti oko 0.8 mV/C. Ovo je zaista mali signal koji zahteva pojaanje. Bilo bi dobro da se signal pojaa 100 ili 1000 puta, kako bi se najbolje iskoristio itav opseg A/D konvertora (obino 5 ili 10 V). Meutim, mirni napon na RTD-u je 2 mA 100 Oma = 0.2 V. Ovo ograniava najvee pojaanje na 10 puta, kada se koristi asimetrini spoj.
22/71

Mehatronika Wireless mree i wireless senzori Tako, u 12-bitnom sistemu, najmanja promena temperature koja se moe detektovati iznosi 0.5 C. Za razliku od ovog modela, prikazana mosna kola uravnoteuju fiksni ili mirni pad napona, omoguavajui vee pojaanje signala razlike. Tako se dobija detekcija malih promena od svega 0.005 C. Uticaj otpornosti provodnika treba takoe uzeti u obzir. Izlazni napon je proporcionalan zbiru RTD otpornosti i otpornosti provodnika (RL). U mnogim aplikacijama ovaj uticaj moe biti veliki. Jedno od reenja je tzv. Kelvinov spoj ili spoj sa etiri prikljuka. Otpornost ice ne moe da se eliminie, ali ova merna tehnika uveliko smanjuje njen uticaj. Ideja je da se spoje dva provodnika na svaki kraj mernog senzora. Jedan provodnik je prikljuen za strujni izvor, a drugi meri napon na prikljuku. Struja je u ispitnom ili mernom provodniku vrlo mala i moe se uzeti da je nula, zbog vrlo velike ulazne otpornosti sistema za akviziciju. Tako nee doi do pada napona na ispitnim linijama. Treba uoiti da pod ovim uslovima padovi napona u pobudnim linijama nisu u mernom kolu. Najei otporni senzori su sa jednim ili sa etiri otporna elementa. Za povezivanje davaa sa jednim elementom koristi se dvoina ili troina merna konfiguracija. Dava ima otporni element, koji je izloen delovanju odreene fizike veliine, pod ijim uticajem on menja svoju vrednost. U davaima sa etiri elementa, sva etiri otpornika reaguju na mereni parametar. Kao to se moe oekivati, ova konfiguracija prua etiri puta veu osetljivost od mosta s jednim elementom. Pored toga, most sa etiri elementa ima i bolju linearnost odziva.

Termoparovi
Termopar (TC - Thermo Couple), fiziki predstavlja spoj dva razliita metala. Ovaj spoj generie termiku elektromotornu silu EMS, proporcionalnu temperaturi spoja (Seebeck-ov efekt). Sa termoparovima se mogu meriti temperature u opsegu od -200 do +4000 C. Izlazni napon koji se generie zavisi od vrste metala u spoju i obino je u opsegu od -10 mV do +50 mV. Prosena osetljivost im je u opsegu od 10 do 50 V/C. Za izradu TC spoja (termopara) koriste se razliiti materijali. Tako dobijeni spojevi se obeleavaju standardnim oznakama (npr.): J - Gvoe - Konstantan (Fe-C) K - Hromel - Alumel (Ch-Al) T - Bakar - Konstantan (Cu-C). Volfram, rodijum i platina se takoe koriste za TC, naroito pri upotrebi na vrlo visokim temeperaturama. Termoparovi su jevtini i robusni, ali imaju svoje nedostatke. Jedan od najveih je mala preciznost, koja se kree od 1% do 3%. Niska preciznost je posledica nesavrenosti materijala i varijacija u proizvodnji. Vreme odziva je veliko (nekoliko sekundi), a nelinearnost i neki fenomeni viestrukih fizikih spojeva se moraju kompenzovati. Primer termopara za merenje temperature (K-TIP) Ureaj je namenjen za merenje i regulaciju temperatura i do 1000C. Kao senzor upotrebljava se Termopar K-tipa, a na izlazu se nalazi relej koji radi u ON/OFF reimu.

23/71

Mehatronika

Wireless mree i wireless senzori

Slika 2.6. Fiziki izgled ureaja Karakteristike ureaja: Napajanje: 12V AC/DC (50mA) Temperaturna sonda: Termopar K-tipa (Hromel-Alumel) Opseg merenja temperatura: 0 - 999C Prikaz: trocifarski LED displej Podeavanje: pomou dva tastera (MENI, SET), mogu se podeavati temperatura (1 999C) i histerezis preklapanja izlaznog releja (1-20C), a podeeni parametri ostaju sauvani u internoj EEPROM memoriji i nakon nestanka napona napajanja. Industrijske potrebe za merenjem temperature idu i do 2000C. Meutim poluprovodniki senzori temperature imaju barijeru da mere temperature do maksimalnih vrednosti od 150C. Izuzetak ini jedino KTY84 za koga proizvoa, Philips, tvrdi da moe meriti i do 300C. Praksa je pokazala da se za potrebe merenja mnogo veih temperatura najee koriste ve dobro provereni metodi sa termoparovima. Termopar je prilino jednostavne konstrukcije, sastoji se od spoja dva razliita provodnika (npr: za K tip, negativna elektroda je Alumel, a pozitivna Hromel). Osnovni problem na koji nailazimo pri konkretnoj primeni termopara je njegov jako mali izlazni napon reda 40V/C. Kako savremeni trendovi projektovanja uglavnom podrazumevaju upotrebu mikrokontrolera, osvrtom na dananju ponudu uglavnom sreemo integrisane (u sam mikrokontroler) AD konvertore maksimalne rezolucije od 12bita. ak tavie najpristupaniji mikrokontroleri imaju uglavnom 10bitne AD konvertore, to ni u kom sluaju nije dovoljno za opsluivanje merenja ovog senzorskog elementa. Jedan od naina koji se esto sree je upotreba operacionih pojaavaa kojima se napon sa izlaza termopara izdie na neku merljivu vrednost (obino 100 puta) i tako prilagoen vodi na AD konvertor. Ovim se obino suava merni opseg. Drugi takoe bitan problem pri upotrebi termoparova je kompenzacija temperature hladnog kraja. Naime, pod hladnim krajem podrazumeva se temperatura okoline na prikljuku termopar kabla i mernog ureaja, i naroito dolazi do izraaja na niim temperaturama merenja. Reenje se ogleda u dodatnom merenju temperature okoline u samom ureaju i zatim kompenzacije sa temperaturom koju merimo na termoparu.

24/71

Mehatronika Wireless mree i wireless senzori Svi ovi problemi reeni su u jednom ipu proizvoaa Maxim, MAX6675 koji ije su najbitnije karakteristike: ugraen 12bitni AD konvertor koji omoguava merenje temperature 01024C, sa rezolucijom od 0.25C; interna kompenzacija temperature hladnog kraja; digitalni SPI (serijski) interfejs za prikljuenje na mikrokontroler; detekcija prekida termopara; 8 pina SMD kuite; 5V napon napajanja. Korienjem ovog ipa, projektantu preostaje jedino da u firmveru mikrokontrolera napie rutine za komunikaciju sa ovim ipom i da opslui izlazno/ulazne ureaje, kao to su interakcija sa korisnikom i prikaz temperature, i konano da kontrolie izlazni lan za eventualnu regulaciju temperature. U trenutku pisanja ovog lanka cena MAX6675 ipa iznosila je oko 10 Eura na komad.

Slika 2.7. Elektrina ema ureaja Hardver: Obzirom da sam MAX6675 odrauje veinu zadatka, za potrebe ovog ureaja, biramo 628A mikrokontroler. Njega karakterie niska cena i to da se lako moe nabaviti. Poseduje 2 kworda (2048 x 14bita) FLASH programske memorije, 224 bajta memorije za podatke, i 128 bajta EEPROM memorije. Od dodatnih osobina poseduje interni RC oscilator na 4Mhz, i 16 I/O pinova. Pa je iz tog razloga iz ureaja izostavljen kvarc oscilator na koga smo obino navikli u mikrokontrolerskim sklopovima. Sam mikrokontroler smeten je u 18 pinsko kuite. Zahvaljujui ovim karakteristikama jednostavnost ureaja je na zavidnom nivou, pa je od eksternih komponenti upotrebljeno jo par kondenzatora, otpornika, tastera, kao i trocifreni multipleksirani LED displej. Za kontrolu grejaa namenjen je RELE. emu veza kompletnog ureaja prikazana je na slici 2.7 dok je jednostrana tampana ploica namenjena ovom ureaju data na slici 2.8. Posebnu panju treba obratiti na to da se LED displej i tasteri na tampanoj ploici montiraju sa strane tampanih veza, radi lake ugradnje u kutiju. Tasteri koje koristimo su TS1 i TS3, dok je TS2 ostavljen za budue implementacije dodatnih opcija, pa ga u ovom trenutku moemo izostaviti.

25/71

Mehatronika

Wireless mree i wireless senzori

Slika 2.8. Izgled tampane ploice Podeavanje i prikaz ureaja: Kako je ureaj namenjen i regulaciji temperature, potrebno je vriti podeavanje zadate temperature i histerezisa. Ovo je mogue upotrebom samo dva tastera i to na sledei nain: pri startu ureaj e prikazivati merenu temperaturu i pritom blinka trea taka na LED displeju. Ukoliko sada pritisnemo TS1 (MENI taster) ulazimo u meni za podeavanje temperature. To indiciraju i sve tri upaljene takice na LED displeju. Podeavanje ovog parametra vrimo tasterom TS3 (SET taster), kratkim pritiskom uveavamo za jedan, dok duim dranjem ubrzavamo korak uveanja radi lakeg podeavanja celog opsega 10 - 999C. Ponovnim pritiskom na taster TS1, prelazimo u meni za podeavanje histerezisa (1 20). Isto kao i u prethodnom meniju pritiskom na taster TS3 poveavamo parametar za jedan. Ukoliko smo zadovoljni podeavanjem, i tasteri budu neaktivni due od 10 sekundi, na ureaju e se vratiti osnovni prikaz merene temperature. Slikovit prikaz menija i funkcije tastera su prikazani na slici 2.9.

Slika 2.9.Grafiki prikaz menija za podeavanje ureaja

BEINE SENZORSKE MREE

Senzorska mrea (Sensor Network - SNet) je distribuirani sistem (DSis) koga ini polje senzora razliitog tipa meusobno povezanih komunikacionom mreom. Podaci sa izlaza senzora su deljivi, a dovode se na ulaz DSis-a radi njihove procene (estimacije). Zadatak DSis-a je da na osnovu dostupnih podataka sa senzora izdvoji najverovatniju informaciju o fenomenu koji se nadgleda.

26/71

Mehatronika Wireless mree i wireless senzori Osnovne operativno-ekonomske karakteristike SNet-a su: visoka pouzdanost u radu relativno visoka tanost fleksibilnost niska cena lako rasporeivanje senzora u prostoru SNet se formira od individualnih multifunkcionalnih senzorskih vorova (motova) (Sensor Nod- SNod). U najveem broju sluajeva SNod-ovi se beinim putem povezuju u komunikacionu mreu formirajui na taj nain beinu senzorsku mreu (Wireless Sensor Network - WSN). WSN se sastoji od baterijsko napajanih modula koji su u sutini SNod-ovi. Gradivni blokovi ovih modula su: Sensor: generator podataka Radio primo-predajnik: predaje svoje ili prosleuje kroz mreu podatke koje je primio od svojih suseda (rutira podatke) Jedan ili vie procesora: kontroliu rad senzora i primo-predajnika, procesiraju podatke, i implementiraju mrene i protokole za rutiranje. U najveem broju sluajeva SNet-ovi se realizuju kao data-centric, a ne kao address-centric sistemi. To znai da se upiti (queries) upuuju regionu koga ini topoloki ureena grupa (cluster) senzora, a ne specifinoj adresi senzora. U okviru jednog cluster-a postoji jedan agregator vor (mote), koji sakuplja podatke od SNod-ova pridrueni tom cluster-u, analizira ih, agregatira, i nakon prozivke predaje. U sutini zbirna analiza lokalnih podataka se obavlja od strane agregator vora u okviru cluster-a. Time se u znaajnoj meri redukuju zahtevi koji se odnose na komunikacionu propusnost. Agregacijom podataka poveava se nivo tanosti, a istovremeno inkorporira redundantnost-podataka ime se kompenziraju kvarovi u vorovima. Imajui u vidu da su senzorski moduli baterijsko napajani ureaji, i da je dostupna energija od baterije ograniena, energetska efikasnost modula ima direktni uticaj na vreme ivota senzora. Kada modul prestane sa radom, ne prestaje samo njegovo prikupljanje podataka, nego mrea gubi raspoloivost modula da dalje prosledjuje (rutira) podatke. Zbog prethodno pomenutog, energetska efikasnost ima direktni uticaj na to koliko dugo e ne samo individualni senzori nego i cela mrea uspeno funkcionisati. S toga je od izuzetne vanosti sagledati problem energetske efikasnosti sa take gledita svih detalja koji se tiu kako projektovanja modula tako i rada cele mree. Analizirajui rad SNet-a uoavamo da se koriste brojne informaciono procesne tehnike namenjene za: manipulaciju i analizu senzorskih podataka ekstrakciju znaajnih osobina ambijenta koji se nadgleda efikasno memorisanje i prenos vanih podataka Protokoli i algoritmi koji su predloeni za tradicionalne beine ad-hoc mree ne ispunjavaju sve zahteve koji se postavljaju od strane SNet-ova. Specifinosti karakteristika SNet-ova su sledee: Broj SNod-ova je mnogo vei u odnosu na broj vorova kod ad-hoc mree SNod-ovi su gusto rasporeeni SNod-ovi koriste broadcast komunikacionu paradigmu u odnosu na ad-hoc vorove koji koriste point-to-point komunikacije SNod-ovi nemaju globalnu identifikaciju zbog velikog broja senzora

27/71

Mehatronika

Wireless mree i wireless senzori

Postoje dva tipa SNod-ova koji se uglavnom razlikuju po tome u koji se tip SNetova ugrauju: 1. Proactive Networks: vorovi u mrei periodino ukljuuju senzore, izmere veliinu od okruenja, i predaju podatke koji su od interesa 2. Reactive Networks: su mree kod kojih su vorovi celo vreme budni i trenutno reaguju na nagle promene u mrei. Ovi tipovi vorova su pogodni za aplikacije sistema koji rade u realnom vremenu.

Arhitektura SNet-a
SNod-ovi su razueno rasporeeni u senzorskom polju. Svaki SNod u stanju je da prikuplja podatke i usmerava ih ka odreditu. Strukturu pametnog senzorskog vora (smart sensor node), vidi sliku 3.1, ine sledea etiri osnovna gradivna bloka: senzorska jedinica (sensing unit) primo-predajna jedinica (transceiver unit) procesna jedinica (processing unit) jedinica za napajanje (power unit).

Slika 3.1. Komponente senzorskog vora Opcione komponente SNod-a su: jedinice za odreivanje lokacija senzora-kakav je, recimo GPS prijemnik mobilizator-blok za pokretanje SNod-ova, koristi se kada senzor treba da postane mobilan generator energije-blok koji vri konverziju energije, recimo solarna baterija Senzor prihvata na ulazu merenu veliinu i konvertuje je u elektrini signal. Nakon kondicioniranja signal se dovodi na ulaz ADC-a, pa se po obavljenoj konverziji prihvata od strane procesora. Procesor, nad podacima, obavlja neki tip signal procesiranja, i u zavisnosti od toga kako je programiran, predae rezultantnu informaciju prema mrei uz pomo primopredajnika. Blok za napajanje moe biti neka baterijska jedinica.

28/71

Mehatronika

Wireless mree i wireless senzori

Nivoi protokola
Protokol stack (PS) koga koriste SNod-ovi prikazan je na slici 3.2. PS kombinuje: svesnost dizajna koja se odnosi na potronju i rutiranje (power and routing awareness) integritet podataka sa mrenim protokolom, i energetsku efikasnost komuniciranja preko beinog medijuma Fiziki nivo je zaduen za sprovoenje modulacionih tehnika, kao i predaje i prijema signala. Nivo-veze odgovoran je za redukciju kolizija kod predaje podataka. Mreni-nivo je zaduen za rutiranje. Transportni nivo vodi rauna o isporuci podataka od jednog krajnjeg korisnika do drugog. Aplikacioni nivo vodi rauna o pruanju usluga.

Slika 3.2. Protokol stack SNod-a Ravni upravljanja energije, mobilnosti i zadataka posmatraju potronju, kretanje i zadatke izmeu senzorskih vorova. Ove ravni pomau senzorskom voru oko koordinacije senzorskog zadatka i umanjivanjem potronje energije. Fiziki nivo Fiziki nivo je zaduen za: izbor frekvencije (frequency selection) detekciju signala (signal detection) zatitu podataka (data protection) propagacione efekte (propagation effects) modulacionu emu (modulation sheme) energetsku efikasnost (power efficiency)

Kod SNet-ova najee koriene frekvencije za prenos signala pripadaju RF 915 MHz ISM-ovom opsegu. Detekcija signala se bazira na sledeem principu: Na osnovu skupa vrednosti {xj} koje se nadgledaju, odredjuje se koja je hipoteza {h i} istinita (true). Ciljna frekvencija emitovanja koja moe biti prisutna ili ne se zasniva na proceni parametara {fk} od {xj}, tj. izabranim Fourier-ovim transformacionim koeficijentima koji se odnose na talasnu duinu. Kada se govori o efektima propagacije signala identifikacija prostornog razdvajanja SNod-ova se mora ostvariti gustim rasporedjivanjem vorova.
29/71

Mehatronika

Wireless mree i wireless senzori

SNod-ovi imaju ugradjene male antene, a rasporedjeni su po neravnoj povrini. to je vea gustina to znai da su vorovi blie jedan drugom, pa je i vea verovatnoa ostvarivanja dobre veze na malom rastojanju, kao i eliminisanje drugih negativnih efekata propagacije signala. Koristei najjednostavniji Path Loss Model gubici signala se mogu izraziti kao (1/d)n gde je n blizu 4. Izbor modulacione eme je kritian sa aspekta energetske efikasnosti. M-arnim modulacijama (u okviru jednog simbola prenosi se vei broj bitova) redukuje se iznos snage potreban da se preda informacija, ali su tada elektronska kola za predaju/prijem (Tx/Rx) suvie sloena i troe dosta energije. Kod binarnih modulacionih ema kakve su BPSK, FSK i ASK (predaja je tipa ON/OFF) tako da postoji bolji balans snage na predajnoj strani i snage koja se troi od strane Tx/Rx kola. Start-up vreme ima veliki uticaj na prosenu energiju po bitu (Eb), Kada se u toku prenosa koriste kratki paketi tada na ukupnu potronju vei uticaj ima start-up energija (ukljuuje prenos header-a), a ne ona koja se troi za prenos korisne informacije. Drugim reima Eb je jako zavisna od obima paketa. Nivo veze Nivo veze je odgovoran za: multipleksiranje nivoa podataka (mulytiplexing data streams ) formiranje okvira (framing) fizikom adresiranju (physical addressing) upravljanje protokom (flow control) kontrolom gresaka u prenosu (error control) metodom pristupa (access control) Kontrola medijuma za pristup Nivo kontrole medijuma za pristup (medium access control layer) je veoma vaan aspekt prenosa zbog toga to je beini medijum deljivi medijum. Naime, imajui u vidu da se radio-prenos od strane veeg broja predajnika vri na istoj frekvenciji neminovno je da dolazi do njihove meusobne interferencije. To je, u krajnjem sluaju, uzrok pojave kolizije. Uloga MAC-a je da identifikuje kada i kako svaki vor moe da predaje po beinom komunikacionom kanalu. Primarni MAC atributi kojih treba identifikovati su: izbegavanje kolizije (collision avoidance) energetska efikasnost (energy efficiency) skalabilnost i adaptivnost (scalability & adaptivity) efikasno korienje propusnog opsega (efficient bandwidth utilization) latencija (latency) propusnost (throughtput) Postojei MAC protokoli se ne mogu koristiti kod WSN iz razloga to su mobilni izvori locirani na rastojanju od jednog preskoka u odnosu na najbliu baznu stanicu, kao i to je uloga protokola prvenstveno podreena postizanju visokog QoS-a i efikasnijem korienju propusnog opsega. S obzirom da senzorski vorovi ne poseduju centralno upravljaki agent (central controlling agent) to znai da se postojei metodi ne mogu koristiti.

30/71

Mehatronika Wireless mree i wireless senzori MAC protokoli za senzorske mree se mogu klasifikovati na: protokoli bazirani na udarima (contention based protocols-CBPs ) i protokoli bazirani na planiranju (scheduled protocols) Protokoli bazirani na sudarima Kod protokola baziranih na sudarima, umesto da se unapred odreuje trenutak kada e koji vor vriti predaju, vorovi se takmie za kanal, to rezultira koordinaciji zasnovanoj na verovatnoi. Klasini primeri CB MAC protokola su ALOHA i CSMA/CD. Kod ALOHA vor predaje paket u trenutku generisanja (pure ALOHA-a) ili u narednom dostupnom slotu (slotted ALOHA). Paketi kod kojih dolazi do kolizije se izbacuju, a kasnije ponovo predaju. Kod CSMA, pre predaje, vor oslukuje kanal. Ako detektuje da je kanal zauzet, on odgaa pristup i pokuava da pristupi kanalu kasnije. Kod CSMA/CA mehanizma pre nego to predajnik pone sa predajom podataka uspostavlja se handshake procedura izmeu predajnika i prijemnika. Svrha RTS-CTS handshake procedure je da se obaveste susedi kako predajnika tako i prijemnika da e do predaje doi. Tako na primer kod MACA koja se bazira na CSMA/CA kako kod RTS tako i kod CTS pridodaje se polje koje ukazuje na obim podataka kojih treba preneti. Ovim se daje ka znanju drugim vorovima za koliko dugo nee biti u stanju da obavljaju predaju. Kod poboljane verzije MACA, nazvane MACW, nakon prenosa svakog paketa podataka uvodi se ACK paket koji omoguava brzo oporavljanje nivoa-veze od greaka u prenosu. Prenos izmeu predajnika i prijemnika se vri shodno sekvenci RTS-CTS-DATA-ACK. Kod 802.11, kada se govori o distribuiranoj funkciji (DCF) usvojeni su svi predlozi koji su uvedeni kod CSMA/CA, MACA i MACW, a pored toga uinjena su i brojna poboljanja, kakva su virtuelna detekcija nosioca (virtual carrier sense), binarna eksponencijalna back-off, kao i podrka procesu fragmentacije. Protokoli bazirani na planiranju TDMA deli kanal na N vremenskih slotova. U toku trajanja svakog slota, samo jednom voru je dozvoljena predaja. N vorova ine okvir koji se ciklino ponavlja. U okviru svake elije, bazna stanica alocira vremenske slotove i snadbeva sa tajming i sinhronizacionom informacijom sve mobilne vorove. Obino mobilni vorovi komuniciraju samo sa baznom stanicom jer ne postoje direktne, peer-to-peer, komunikacije izmeu mobilnih vorova. Glavna prednost TDMA pristupa je njena energetska efikasnost, iz prostog razloga to ovaj pristup direktno podrava jakonesimetrian faktor-popune (low duty cycle) u radu vorova. Ipak TDMA ima i neke svoje nedostatke koji se ogledaju u sledeem: TDMA zahteva da vorovi formiraju cluster, pri emu se jedan od vorova u okviru cluster-a bira da bude voa (cluster-head) i ponaa se kao bazna stanica. vorovima se ograniava da komuniciraju u okviru cluster-a, to znai da se peer-to-peer komunikacije direktno ne podravaju. (Za sluaj da vorovi komuniciraju direktno, oni moraju da oslukuju kanal u toku svih slotova, to rezultira smanjenju energetske efikasnosti). Problemi koji se javljaju zbog inter-cluster komunikacije kao i pojavu interferencije reavaju se korienjem tehnika tipa FDMA ili CDMA. Kod WSN-a esto se koristi samo-organizirajui (self-organized) protokol. Ovaj protokol pretpostavlja da je preko FDMA ili CDMA dostupan vei broj kanala, pri emu bilo koje interferirajue veze (links) biraju i koriste razliite pod-kanale. U toku vremena koje nije predvieno za predaju i prijem, vor u cilju utede energije iskljuuje svoj radio. Ovaj protokol podrava rad koji karakterie mala potronja (low-energy operation), ali ima nedostatak koji se ogleda u tome da je iskorienost dostupnosti kanala suvie mala. Tipian primer protokola koji kod WSN koristi TDMA tehniku je LEACH (LowEnergy Adaptive Clustering Hierarchy). LEACH organizuje vorove u cluster hijerarhije, a u okviru svakog cluster-a implementira TDMA. Uloga glavnog u okviru cluster-a (cluster31/71

Mehatronika Wireless mree i wireless senzori head) se menja (rotira) izmeu vorova (cluster-a) i zavisi od preostale neiskoriene energije. U sutini LEACH predstavlja direktno proirenje celularnog TDMA modela na senzorske mree. FH (frequency hopping) TDMA se koristi za inter-cluster komunikaciju i smanjenje interferencije. Kontrola greaka Kontrola greaka u prenosu podataka je vana stavka kod bilo koje veze. Za reavanje ovog problema koriste se sledee tehnike: FEC (Forward Error Correction) troi se dodatna energija i unosi kanjenje u prenosu paketa zbog izraunavanja FEC kda i prenosa dodatnih bitova. ARQ (Automatic Repeat Request) rizikuje se da e se paket bez greke preneti, a u sluaju da se to ne desi sledi proces retransmisije to ima za posledicu poveanu potronju energije. Reimi rada za utedu energije Nezavisno od toga koji se tip eme midijuma za pristup, kod senzorskih mrea, koristi, evidentno je da to reenje mora, to se tie senzorskog vora, da podri reim rada sa smanjenom potronjom. Najjednostavniji nain za utedu energije sastoji se u iskljuenju primo-predajnika vora u trenucima kada to nije potrebno. I pored toga to se ovakvom metodom na prvi pogled postie znatna uteda energije, ipak treba naglasiti da se ovo reenje uglavnom preporuuje kada se komunikacije izmeu vorova ostvaruju korienjem kratkih paketa. Ispitivanja pokazuju da najvei udeo na potronju energije ima start-up energija. U sutini, ako je u toku pasivnih slotova radio primo-predajnik u potpunosti iskljuen, tada u trenutku ukljuenja, zbog uspostavljanja radnog reima, moe da se zahteva poveana potronja, to je nepovoljno sa take gledita rada baterije. Kao rezultat, rad u reimu smanjene potronje je efikasan samo ako je vreme potroeno u ovom reimu rada vee od odreenog iznosa ukupnog vremena (recimo 90 % ili 95 %). U zavisnosti od stanja u kome se nalazi mikroprocesor, memorija, AD

Tabela 3.1. Uporedni pregled razliitih MAC protokol modela konvertor, i primo-predjnik razlikuju se nekoliko reima rada sa smanjenom potronjom. Svaki od ovih reima rada se karakterie svojom potronjom energije i latencijom, kao i energijom koja je potrebna za prelaz iz jednog reima rada u drugi (recimo, iz pasivni u aktivni). Veoma esto u cilju utede energije koristi se ema poznata kao dinamiko-

32/71

Mehatronika Wireless mree i wireless senzori upravljanje potronjom energije (vora upravlja blok power-manager. Prelaz iz jednog stanja u drugo deava se za odredjeni iznos vremena. Uporedni pregled razliitih MAC protokola kao i njihovih tehnika za utedu energije date su u Tabeli 3.1.Dynamic Power Management DPM). Kod ovog reenja senzorski vor moe da se nae u vei broj stanja (sve u zavisnosti od toga koji je njegov blok u stanju ON/OFF). Mreni nivo Glavni atributi mrenog nivoa su: 1. efikasna potronja 2. efikasno rutiranje, i 3. agregacija podataka Senzorske mree su mree data-centric tipa. To znai da zahtevana informacija treba da zadovolji nekoliko atributa, a pri tome se ne zahteva rutiranje podataka izmeu vorova. Takoe, s obzirom da susedni vorovi imaju takorei sline podatke i zadovoljavaju iste atribute, umesto da se podaci od svakog vora ka odredinom voru alju separatno, neophodno je realizovati agregaciju podataka. U tom cilju razvijen je veliki broj protokola koji prikupljaju podatke na osnovu upita iniciranih od strane korisnika. vorovi tipa ponor (sink) alju upite izabranim vorovima u razliitim regionima i ekaju da se podaci prikupe. Ruta se uspostavlja samo kada je potrebno (on-demand routing). Vie o nivou mree u postavci - 4.NIVO MREE Tehnike rutiranja Plavljenje Kod plavljenja svaki vor koji primi podatke ili upravljaku informaciju emituje je svima (broadcast), sve dok se ne dostigne maksimalan broj preskoka specificiran u paketu, ili paket ne pristigne do odredinog vora. Plavljenje je reaktivna tehnika i ne zahteva skupo odravanje mrene topologije, kao i sloene algoritme za rutiranje. Ovu tehniku karakteriu sledee osobine: implozija- to je situacija kada se istom voru alju duplicirane poruke. Na primer, ako vor A ima susedne vorove koji su takoe susedi senzorskom voru B, tada e senzor B primiti vei broj poruka tipa kopija koje su poslate od strane senzorskog vora A. prikupljanje- ako dva vora dele isti observacioni region, tada oba senzora u istom trenutku mogu procenjivati isti stimulus. Kao rezultat, susednoi vorovi primae duplicirane poruke. zaslepljenost resursa- protokol plavljenja ne vodi rauna o dostupnoj energiji. Energetsko resursno-svesni protokol neprekidno vodi rauna o iznosu dostupne energije. Brbljanje Modifikacijom tehnike plavljenja dobija se brbljanje (gossiping). Kod ove tehnike vorovi ne vre emisiju svima nego proizvoljno biraju drugi senzorski vor prema kome e usmeriti poruku. Mada se ovim pristupom izbegava problem implozije jer se raspolae samo jednom kopijom poruke u bilo kom voru, neophodno je dosta dugo vreme da se poruka prenese do svih senzorsih vorova.
33/71

Mehatronika DATA-CENTRIC PROTOKOLI SPIN 1

Wireless mree i wireless senzori

Familija adaptivnih protokola nazvanih SPIN (Sensor Protocol for Information via Negotiation) rasejava svu informaciju od svakog vora ka svakom voru u mrei (vidi sliku 3.3). Ovo omoguava korisniku da upita svaki vor, kao i da trenutno dobije eljenu informaciju. Ovaj protokol koristi osobinu da bliski vorovi poseduju sline podatke pa s toga distribuiraju samo podatke koje ostali vorovi ne poseduju. Protokol radi proaktivno i distribuira informaciju po celoj mrei, ak i u sluaju kada korisnik ne zahteva podatke. Za razmenu podataka izmeu vorova SPIN koristi tri tipa poruka, a to su: ADV poruke- omoguavaju senzoru da oglaava pojedine meta-podatke, REQ poruke- vre upis specifinih podataka, DATA poruke- sadre aktuelne podatke Svaki senzorski vor ima ugraeno menader-resursa koji uva trag o: izraunavanjima koja obavlja resurs prekidu aktivnosti radi utede energije SPIN 2 U odnosu na SPIN 1 protokol SPIN 2 ima implementirano energetskokonzervativnu haeristiku. To znai da vor inicira protokol samo ako ima dovoljno energije da zavri sa prenosom. Ako je nivo raspoloive vora nizak, tada vor moe i dalje da prima poruke, ali ne moe da predaje/prima poruke tipa DATA. Pre slanja DATA poruke, senzorski vor emituje neku ADV poruku kao sadrajni opis DATA kao to je prikazano u koraku 1 na slici 3.3. Ako susedni vor je zainteresovan za ovaj podatak, on alje REQ (request) poruku za DATA i DATA je prosleena susednom senzorskom voru, kao to je prikazano u drugom i treem koraku na slici 3.3. Susedni senzorski vor onda ponavlja ovaj proces kao to je ilustrovano u etvrtom, petom i estom koraku na slici. Kao rezultat senzorski vorovi unutar senzorske mree koji su zainteresovani za podatak dobie kopiju istog.

Slika 3.3. SPIN protokol Glavna prednost SPIN protokola je ta to su topoloke promene lokalizovane. To znai da svaki vor treba da zna samo svoje single-hop susede. Glavni problem koji se javlja kod SPIN-a je sledei: Ako su vorovi koji se interesuju za podatke udaljeni u odnosu na izvorini vor, a vorovi locirani izmeu izvorita i odredita ne interesuju ti podaci, tada se zahtevani podaci ne mogu dostaviti odreditu.

34/71

Mehatronika Usemrene difuzije

Wireless mree i wireless senzori

Kao to je prikazano na slici 3.4 senzori se rasporeuju na takav nain da formiraju pri tome distribuiranu mreu. Kada god neki region zahteva nadgledanje nekog dogaaja kakav je recimo irenje tetnog gasa, kretanje vozila, seizmikih vibracija, i drugo, tada se koristi tehnika usmerene difuzije. To znai da kada se desi neki dogaaj, podatak se prihvata i procesira od strane vora, a informacija se prosleuje prema odreditu koje se o toj informaciji raspituje.

Slika 3.4. Usmerena difuzija Sa ciljem da se obezbedi efikasna agtregacija podataka predlae se jedna aplikaciono-svesna paradigma, kojom se primljeni podaci prenose ka odreditu koje ih potrauje. Pri tome se koristi model upit-odgovor (query-response model). Upit (interest) se od strane vora (sink) emituje svima. U toku svoje propagacije upit pristigne do senzorskog vora (source) koji moe da zadovolji zahteve upita. Nakon ovoga vor izvorite se aktivira, prihvata podatak sa senzora i procesira ga. Kada je podatak dostupan izvorite predaje podatak natrag preko pojaanog puta (vidi udebljanu liniju na slici 3.4). Raspitiva izraava interes, I, koristei atributne vrednosti. Senzori tipa izvorite (source) koji mogu da prue uslugu I, odazivaju se podacima. Interes se definie korienjem atributa- parovi vrednosti. Raspitiva (sink) emituje svima izviaki interes, i1, sa ciljem da otkrije (sazna) puteve izmeu source-a i sink-a. Susedi auriraju ke-interesa i prosleuju i1. TRANSPORTNI NIVO TCP varijante razvijene za tradicionalne beine mree nisu pogodne za WSNove. Naime pojam pouzdani prenos podataka od jednog krajnjeg korisnika do drugog mora se u ovom sluaju drugaije sagledati prvenstveno zbog postojanja kako veeg broja predajnika tako i postojanja veeg broja senzora, ali takoe i zbog jednog odredita (sink) koje inicira multicast tip protok podataka. Treba pri ovome naglasiti da za isti dogaaj (zahtev za istim podacima) postoji visok nivo redundanse ili korelacije prikupljenih podataka od strane veeg broja senzora pa zbog toga ne postoji potreba za end-to-end pouzdanim prenosom izmeu individualnih senzora i sink-a, nego samo izmeu dogaaja i sink-a. Sa druge strane ne postoji potreba za end-to-end pouzdanim prenosom izmeu sink-a i individualnih vorova u situacijama kakve sreemo kod

35/71

Mehatronika Wireless mree i wireless senzori retasking-a ili reprogramiranja. Razvijeni protokol mora sa jedne strane biti tipa energyaware, a sa druge strane dovoljno jednostavan kako bi se implementirao u hardver i softver velikog broja WSN aplikacija. Transport tipa dogaaj-sink Sink (vidi sliku 3.5) se interesuje o kolektivnoj informaciji senzorskih vorova u okviru oblasti iji radijus okruuje dogaaj.

Slika 3.5. Transport tipa dogadjaj-sink Suprotan put sink-senzor se koristi za slanje operativnih ili aplikaciono specifinih podataka od sink-a ka senzorima. Ovo je multihop jedan-prema-vie (multicast) komunikacija. Neki od poznatijih protokola na transportnom nivou koji se koriste su: 1. PFSQ (Pump Flow Fetch Quickly) obezbeuje pouzdan prenos od sink-a do senzorskih vorova. Sink emituje svima (broadcast) konstantnom brzinom pakete, a susedi prosleuju te pakete. Prenos na nivou jednog preskoka je pouzdan, a vorovi se karakteriu time to keuju podatke. 2. RMST (Reliable Multi-Segment Transport) obezbeuje pouzdan transport u smeru dogaaj-sink i to kako na MAC tako i na transportnom nivou. Glavni cilj je da se ispita na kom nivou treba ostvariti puzdani prenos. Pouzdanost na MAC nivou se postie bez-ARQ, uvek-ARQ, ili selektivnim-ARQ-om. Pouzdanost na transportnom nivou se postie korienjem NACK-ova (bilo da su oni tipa end-to-end ili hop-to-hop). 3. ESRT (Event to Sink Reliable Transport) obezbeuje kolektivnu pouzdanost tipa dogaaj- sink. Kontrola sudara i pouzdanost se postiu podeavanjem frekvencije raportiranja u senzorskim vorovima. Sink meri pouzdanost observacionog dogaaja, aplikacija odreuje pouzdanost eljenog dogaaja, a sink emituje svima novu frekvenciju raportiranja. Detekcija sudara se vri u svakom voru bilo nadgledanjem lokalnog reda ekanja ili korienjem bita koji ukazuje na sudar. 4. CODA (Congestion Detection and Avoidance) slian je ESRT-u. Obezbeuje kolektivni pouzdani transport tipa dogaaj sink. Potencira sudar kada nenaeni dogaaj uzrokuje da vorovi alju impulse podataka. CODA moe da signalizira sudare specifinim vorovima regiona. Detekcija sudara se vri nadgledanjem kanala.

36/71

Mehatronika Wireless mree i wireless senzori Uporedne karakteristike razliitih protokola na transportnom nivou prikazani su u Tabeli 3.2.

Tabela 3.2. Karakteristike transportnih protokola APLIKACIONI NIVO Dosta je napora istraivaa uloeno na razvoju ovog nivoa zadnjih godina. Tri poznata aplikaciona protokola su: 1. Sensor Management Protocol (SMP) - ini da hardver i softver niih nivoa budu transparentni za aplikacije tipa upravljanje koje se odnose na rad senzorske mree. Sistem administratori interaguju sa Snet-om koristei SMP 2. Task Assignment and Data Advertisement Protocol (TADAP) - obezbeuje korisnikom softveru efikasan interfejs koji se odnosi na potrebe rasejavanja informacije. 3. Sensor Query and Data Dissemination Protocol (SQDDP) - obezbeuje korisnikim aplikacijama interfejs na upite, odaziva se na upite, i prikuplja dolazee upite. KOLABORACIJE ENKODERA Kod WSN-a dogaaj obino uzrokuje da nekoliko senzora generiu jako korelisane (skoro identine) merne rezultate. Od interesa je sada kako se uz pomo korelacije moe ostvariti kompresija informacije koja se predaje kontroleru ili sink voru. Na slici 3.6 prikazan je jedan od naina organizacije veeg broja enkodera koji rade u kolaborativnom okruenju. Enkoderi kolaboriu brzinom odredjenom od strane entropije, H(X,Y), koja je zadovoljavajua za datu aplikaciju.

Slika 3.6. Kolaborativnost enkodera

37/71

Mehatronika

Wireless mree i wireless senzori

NIVO MREE Uloga mrenog nivoa

Osnovni zadatak mrenog nivoa je da obezbedi razmenu podataka izmeu raunara i mree na koju je taj raunar povezan. Predajni raunar, u okviru poruke koju predaje, dostavlja mrei adresu odredinog raunara tako da mrea moe usmeavati (rutirati) podatke ka odgovarajuem odreditu. Pored ostalog, raunar koji predaje podatke moe zahtevati odreene vrste usluge (servise), kao to je prioritet opsluivanja u prenosu, koje se mogu obezbediti (pruiti) od strane mree. Da bi ispunio svoj osnovni cilj mreni nivo mora da poseduje (zna) dovoljno informacija koje se odnose na topologiju komunikacionog subnet-a (da poznaje skup svih rutera) i da odabere odgovarajui put za prenos poruke kroz mreu. Mreni nivo mora takoe da vodi rauna o izboru puta kako bi se izbeglo preoptereenje na nekim komunikacionim liniijama i ruterima a da ostali putevi ostanu, pri tome, neoptereeni. Konano, ako su izvorini i odredini raunar locirani u razliitim mreama zadatak je mrenog nivoa da uskladi ove razlike i rei sve probleme koji se javljaju zbog toga. Na mrenom nivou koristi se specifini softver koji zavisi od tipa koriene mree. U sutini, razliiti standardi su razvijeni za mree koje koriste princip komutacije kola (circuit switching), komutacije paketa (packet switching), lokalne raunarske mree (LAN - Local Area Network), i druge. Zbog toga, u daljem tekstu ukazau na specifinosti ovih mrea posebno.

Komutacione komunikacione mree

Komutacione komunikacione mree (switched communication networks) dele se na sledee tri grupe: mree sa komutacijom-kola (circuit switched network) mree sa komutacijom-poruka (message switched network) mree sa komutacijom-paketa (paket switched network) Mree sa komutacijom kola Javna telefonska mrea predstavlja mreu sa komutacijom kola. Kod ovog tipa mree, u toku poziva, korisniku je dato iskljuivo pravo da koristi kolo (misli se kanal i elektronika za predaju i prijem koja je povezana na taj kanal). Glavne karakteristike ovog tipa mree su: mogue je obavljati direktni razgovor onoliko dugo koliko to uesnici ele da bi se uspostavila veza potrebno je da prodje odreeni vremenski period. Ako se veza ne moe uspostaviti mrea u optem sluaju ne prua indikaciju kada se komunikacija moe ostvariti. Ipak treba naglasiti da postoje mree kod kojih je mogue ostaviti poruku koja e kasnije, kada uslovi to dozvole, biti prosleena krajnjem korisniku (ovo znai da uspostavljanje trenutne veze kod ovih mrea ne predstavlja vie imperativ). kada terminali uspostavljaju komunikaciju, ureaji i kanali koji uestvuju u komuniciranju iskljuivo se koriste za tu namenu i ne obavljaju druge komunikacije. Mree koje koriste komutaciju kola sa aspekta komunikacije su veoma neefikasne. Kanal za prenos podataka je zauzet od strane korisnika u toku trajanja celokupne veze (razgovora ili prenosa podataka) i pored toga to se kroz kanal za dui vremenski period ne prenosi nikakva informacija.

38/71

Mehatronika Wireless mree i wireless senzori Na primer, kod telefonskih razgovora postoji veliki broj pauza u toku konverzacije tako da je iskorienost kanala daleko ispod 100%. Kod veza raunar-terminal kroz kanal se takoe u toku najveeg dela vremena ne prenosi informacija. Vreme uspostavljanja veze (misli se u toku poziva) kod ovih mrea je suvie dugo. Glavna prednost ovih mrea je sledea: Nakon to je veza uspostavljena ona postaje transparentna korisnicima. Informacija koja se prenosi u tom sluaju je fiksne brzine a karakterie je prenos u realnom vremenu izuzimajui propagaciono kanjenje signala du prenosnog puta koje je zaista malo. Mree sa komutacijom poruka Izmeu predajnika i prijemnika ne uspostavlja se direktni kanal (veza). Umesto toga poruke se prenose od take do take, a u svakoj taki poruke se memoriu i ponovo predaju dalje preko sledeeg dostupnog kanala. Sistemi sa komutacijom poruka se obino nazivaju sistemi tipa sauvaj-pa-prosledi (store-and-forward). Prednost ovih sistema je sledea: Odmah nakon to je jedna poruka prosleena preko kanala, druga poruka, verovatno usmerena drugom odreditu (korisniku) je mogue predati (poslati) preko istog tog kanala. Ako kanal nije slobodan poruke moraju ekati. One se memoriu i smetaju u redove-ekanja-spremnih-poruka-za-prenos. Ovaj sistem se karakterie veoma visokim stepenom iskorienja kanala, ali je nepogodan za primenu kod onih aplikacija kod kojih se zahteva interaktivna komunikacija izmeu krajnjih korisnika sa brzim odgovorom. Mree sa komutacijom paketa Mree sa komutacijom paketa predstavljaju derivat mrea sa komutacijom poruka i od izuzetne su vanosti za korisnike raunarskih sistema koji meusobno komuniciraju. Kao i kod tehnike sa komutacijom poruka ne uspostavlja se direktni kanal (veza) izmeu predajnika i prijemnika, nego poruke koje se predaju od strane terminala se memoriu u usputnim takama, a zatim retransmituju preko narednog slobodnog kanala. Poruka se deli na kratke segmente fiksnih duina koji se nazivaju paketi. Izbor puta kroz mreu za svaki paket odreen je saobraajem kroz mreu u datom trenutku, kao i od tipa sistema za komutaciju paketa. Postoje dva standardna metoda za manipulaciju sa paketima: datagrami i virtuelna kola. A. DATAGRAMI Kod datagram servisa svaki paket se tretira kao posebna celina tako da ne postoji meusobna veza sa ostalim paketima. Sastavni deo svakog paketa je kako izvorina tako i odredina adresa. Analizirajmo situaciju prikazanu na slici 4.1 kod koje terminal A treba da poalje tri-paket-poruke terminalu D. voru_1 on predaje pakete u redosedu 1-2-3. Nakon prijema svakog paketa, vor_1 mora da donese odluke o rutiranju. U trenutku kada je pristigao paket_1 vor_1 ispituje redove-ekanja-porukaza-slanje za vor_5 (Q_1_5) i vor_2(Q_1_2). Ako je Q_1_5 prazniji vor_1 usmerava paket ka voru_5. Na isti nain se usmerava i paket_2. Ali za paket_3 vor_1 odredi da je Q_1_2 krai i on usmerava paket_3 ka voru_2. Svaki paket prati odgovarajua odredina adresa, ali je bitno i to da svaki paket ne mora da prolazi isti put kroz mreu. Naime mogue je da paket_3 stigne u voru_6 pre paketa_1 i paketa_2. Zadatak ugraenog softvera u stanici D je da preuredi pakete. Kod ove tehnika prenosa svaki paket se tretira nezavisno, pa zbog svoje slinosti sa tehnikom prenosa telegrama naziva se datagram. Ova trehnika je prvenstveno namenjena za slanje kratkih jedininih-paket-poruka.

39/71

Mehatronika

Wireless mree i wireless senzori

Slika 4.1.Topologija jedne komutatorske mree B. VIRTUELNA KOLA Kada poruka sadri vei broj paketa koristi se metod virtuelno kolo/logiki kanal. Kod ovog metoda slanja, pre slanja bilo kakve informacije, izvorni DTE (Data Terminal Equipment) predaje svom lokalnom PSE-u (Packet Switched Exchange) specijalni paket nazvan Call-request. Funkcija call-requesta je da trasira (postavi) pogodan put za prenos podataka kroz mreu. Nakon to je put trasiran svi naredni paketi generisani od strane izvorenog DTE-a usmeravaju se ka odredinom DTE-u. Imajui u vidu da svi paketi slede isti put ovaj kanal nazivamo virtuelno kolo (virtual circuit). I pored toga to izmeu dva DTE-a postoji virtuelni kanal, koji usmerava svaki paket kroz isti put, u principu paketi nemaju iskljuivo pravo korienja bilo koje individualne veze (linka). Bilo koja veza (link) karakterie se time to kroz nju prolazi vei broj paketa od kojih je svaki usmeren ka razliitom odreditu. To znai da jedna fizika veza tipa taka-ka-taki moe da podrava rad veeg broja virtuelnih kanala. Prednosti sistema koji koriste paketsku-komutaciju su sledee: 1. Efikasnost veze je vea u poredjenju sa komutacijom-kola jer jedinstvena veza (link) se moe koristiti za potrebe veeg broja paketa. 2. Mogue je uskladiti brzine kod prenosa podataka. Naime svaki terminal se povezuje na svoj vor sa kim on ima usklaenu brzinu u toku prenosa podataka. 3. Ne moe doi do blokiranja puta poruke kao to se to deava kod sistema sa komutacijom kola. Kada se mrea preoptereti paketi se i dalje prihvataju ali se kasni sa njihovom isporukom (poruke se pamte u nekom od usputnih vorova). 4. Paketima se moe dodeliti prioritet tako da visoko-prioritetne poruke pristiu do odredita sa manjim kanjenjem.

40/71

Mehatronika

Wireless mree i wireless senzori

X.25
Verovatno najpoznatiji i najire korieni protokol standard je X.25. Ovaj standard specificira interfejs izmeu host-a sistema sa jedne - i mree za paketsku komutaciju, sa druge strane.

Slika 4.2.Interfejs X.25 Kao to je prikazano na slici 4.2. standard specificira pozive za tri nivoa funkcionalnosti: fiziki nivo link nivo (nivo veze) nivo paketa. Ova tri nivoa odgovaraju trima najniim nivoima OSI modela. Fiziki nivo se odnosi na fiziki interfejs izmeu prikaene stanice (raunarski terminal) i veze koja povezuje tu stanicu sa vorom za paketsku komutaciju. Standardom je definisano da sprega izmeu DTE-a i DCE-a bude X.21, ali i druge standarde kakvi su EIA-232 mogue je koristiti. Link nivo obezbeuje pouzdan prenos podataka preko fizike veze prenosom podataka kao sekvencu okvira. Korieni standard za link-nivo je LAP-B (Link Access Protocol-Balanced) koji predstavlja podskup HDLC-a. Nivo paketa obezbeuje servise tipa eksterno-virtuelno kolo. Na slici 4.3. prikazan je odnos izmeu sva tri nivoa kod X.25. Korisniki podaci prenose se nanie ka nivou 3 od X.25. Nivo 3 pridruuje korisnikim podacima upravljaku (kontrolnu) informaciju u obliku zaglavlja, kreirajui na taj nain paket. Upravljaka informacija koristi se za potrebe rada protokola. Celokupni X.25 paket prenosi se dalje ka LAP-B celini koja pridruuje kontrolnu informaciju na poetku i kraju paketa formirajui na taj nain LAP-B okvir. Upravljaka informacija okvira od interesa je za rad protokola LAP-B.

41/71

Mehatronika

Wireless mree i wireless senzori

Slika 4.3.Podaci korisnika i kontrolna informacija kod X.25 protokola

Slika 4.4.Tipovi paketa i parametri kod X.25

42/71

Mehatronika Upravljanje tokom prenosa i grekama

Wireless mree i wireless senzori

Upravljanje tokom prenosa i grekama kod X.25 vri se skoro na identian nain kao kod HDLCa. Svaki paket sadri redni broj predaje, P(S), i redni broj prijema, P(R). Standardno se koriste 3-bitni redni brojevi. Opciono, preko mehanizma za pruanje usluga korisnika (user-facility mechanism), DTE moe da zahteva korienje 7-bitnih brojeva za numerisanje sekvenci. Kao to je prikazano na slici 4.5, za 3-bitne redne brojeve, trei i etvrti bit kod svih kontrolnih i paketa podataka su postavljeni na vrednost 01, a kod 7-bitnih rednih brojeva sekvenci ovi bitovi su postavljeni na vrednost 10. Za svaki izlazni paket virtuelnog kola vrednost P(S) se odreuje od strane DTE-a, to znai da je P(S) za svaki novi izlazni paket podataka virtuelnog kola za jedan vei u odnosu na prethodni paket, po modulu 8 ili modulu 128. P(R) ukazuje na broj narednog paketa koji se oekuje kao prijemni od suprotne strane virtuelnog kola. Na ovaj nain se obezbeuje uzajamno potvrivanje poruka. Ako jedna strana nema podatke za predaju ona moe da potvrdi (prijem) dolazeih paketa sa Receive-Ready (RR) i Receive-not-Ready (RNR) kontrolnim paketima koji imaju isto znaenje kao i kod HDLC-a. Inicijalno, obim prozora (veliina poruke) je 2, ali se ona moe postaviti na 7 za 3-bitni redni broj ili 127 za 7-bitni redni broj. Potvrivanje (bilo da je ono izvedeno preko P(R) polja, kod prenosa paketa podataka, ili preko RR ili RNR paketa), a shodno tome i upravljanje tokom prenosa informacija u zavisnosti od postavljenosti D bita, moe da ima lokalno ili end-to-end (odkraja-do-kraja) znaenje. Kada je D = 0 (najei sluaj), potvrda se izvodi izmeu DTE i mree. Ova komunikacija se koristi od strane lokalnog DCE-a i/ili mree radi povrivanja prijema paketa i upravljanje tokom prenosa od DTE-a ka mrei. Kada je D=1, potvrde dolaze od udaljenog DTE-a. Osnovna forma kontrole greke je predaja negativne potvrde koji ima formu Reject (REJ) upravljakog paketa. Ako vor primi negativnu potvrdu on e ponovo emitovati specificirani paket i sve naredne pakete. Sekvenciranje paketa X.25 ima mogunost identifikacije kontinualne sekvence paketa podataka koja se naziva complete packet sequence. Ova mogunost koristi se od strane internetworking protokola sa ciljem da obezbedi slanje duih blokova podataka kroz mreu, zadravajui pri tome ogranienja koja se odnose na slanje paketa manjeg obima, bez opasnosti da se narui integritet bloka. Da bi specificirao ovaj mehanizam rada, X.25 definie dva tipa paketa: Paket A i paket B. Paket A je onaj kod koga je M=1, a D=0, a paket je jednak maksimalnoj dozvoljenoj duini paketa. Paket B je bilo koji drugi paket koji nije paket A. Potpuna (celokupna) sekvenca paketa se sastoji od nula ili veeg broja paketa A iza kojih sledi paket B. Mrea moe kombinovati ovu sekvencu kako bi formirala paket veeg obima. Mrea moe takodje segmentirati paket B u manje pakete sa ciljem da kreira kompletnu paket sekvencu. Nain na koji se manipulie paketom B zavisi od postavljenosti bitova M i D. Ako je D=1, end-to-end potvrda se alje od strane prijemnog DTE-a prema predajnom DTEu. Na ovaj nain se potvrdjuje prijem celokupne paket sekvence. Ako je M=1, slede dodatne kompletne paket sekvence. Ovo obezbeuje formiranje podsekvenci kao deo vee sekvence, tako da se end-to-end potvrda moe javiti pre kraja velike (dugake) sekvence. Zadatak je DCE-a da sloi promene kod numerisanja u sekvenciranju to je uzrok segmentacije i reasembliranja.

43/71

Mehatronika

Wireless mree i wireless senzori

Slika 4.5.Sekvenciranje paketa kod X.25 Napomena u vezi X.25 X.25 je ITU-T standardni protokol za pristup mrei. On definie interfejs izmeu DTE i PSDN. U sutini, X.25 ini skup protokola koja odgovaraju prvih triju nivoa OSI modela. S obzirom da je X.25 protokol za pristup mrei on pokriva samo interfejs DTE ka DCE. Zbog toga X.25 mrea se definie samo preko tog interfejsa, a rad mree obezbeen je od strane provider-a usluga. Ovo znai da se X.25 odnosi samo na unos podataka u mreu i njihovo naputanje, kao podaci tipa X.25.

Ostali tipovi mrea za prenos podataka

FRAME RELAY Tehnika koja koristi za komutaciju paketa je bila razvijena u ono vreme kada je digitalni prenos podataka na daljinu bio podloan velikom broju greaka u poreenju sa onim to dananja tehnologija nudi. Kao rezultat takvih razmatranja znaajno veliko reijsko vreme je ugraeno kod reenja koja koriste paketsku-komutaciju sve to sa ciljem da se kompenzuju greke u prenosu. Prekoraenje (reijsko vreme - overhead) ukljuuje dodatne bitove koji prate paket kako bi se uvela redundantnost informacije, a zatim i dodatno procesiranje u krajnjim stanicama kao u i komutatorskim vorovima sa namerom da se detektuju i isprave greke. Kod savremenih veoma brzih telekomunikacionih sistema, reijsko vreme nije neophodno, pa je ak i kontra produktivno. Procenat greke u prenosu je drastino smanjen a ostale greke se mogu relativno lako odstraniti (premostiti) u krajnjim stanicama uz pomo logike koja radi (operativna je) iznad nivoa logike zaduene za paketsku-komutaciju (pripada viim nivoima OSI modela). Na ovaj nain u znaajnoj meri se efektivno poveava kapacitet (iznos) saobraaja u mrei.
44/71

Mehatronika

Wireless mree i wireless senzori

Frame-relay je razvijena kao tehnika prenosa koja koristi prednosti kod velikebrzine-prenosa podataka uz mali procenat greaka. Prvobitne mree za paketsku komutaciju su bile projektovane za brzine prenosa podataka izmeu krajnjih korisnika do 64 kbps, dok su frame-relay mree projektovane za brzine prenosa do 2 Mbps. Klju uspeha u postizanju veih brzina svodi se na ukidanju svih ogranienja koja se odnose na kontrolu greke u prenosu. ATM Asynchonous transfer mode (ATM), ponekad poznat i kao cell relay, predstavlja kulminaciju svega to je razvijeno zadnjih 25 godina, u tehnici komutacije-kola i komutacije-paketa. ATM se moe smatrati proizvodom evolucije frame-relay-a. Najvanija razlika izmeu framerelay- a i ATM-a je ta to frame-relay koristi pakete promenljive duine, dok ATM koristi pakete fiksne duine, koji se nazivaju cells. Kao i kod frame-relay-a tako i kod ATM postoji mali overhead za korekciju greke, koji zavisi u velikoj meri od osobine pouzdanosti prenosnog sistema i procesnih mogunosti viih logikih nivoa sistema krajnjih stanica da detektuju i koriguju greke (vii nivoi OSI modela). Koristei pakete fiksnih duina, smanjuje se processing overhead. Kao rezultat, ATM je projektovan da radi sa bitskim brzinama od nekoliko desetina do nekoliko stotina Mbps-a, nasuprot frame-relay koji radi do 2 Mbps. ATM se, takoe, moe posmatrati kao evolucija i u odnosu na sisteme koji rade sa komutacijom kola. Kod komutacije-kola, krajnjem korisniku su samo dostupna kola koja rade sa fiksnom-brzinom prenosa podataka. ATM dozvoljava definiciju veeg broja virtuelnih kanala kod kojih se brzina prenosa podataka dinamiki definie u trenutku kreiranja virtuelnog-kanala. Potpunim korienjem, cells-ova fiksnog obima, ATM je efikasan u tome to moe ponuditi kanale koji rade sa fiksnom brzinom prenosa podataka i pored toga to se u toku prenosa koristi tehnika sa komutacijom-paketa. Drugim reima, ATM predstavlja proirenje tehnike komutacije-kola jer omoguava prenos veeg broja kanala kod kojih se brzina podataka dinamiki, tj. po zahtevu, postavlja. ISDN I irokopojasni ISDN Spajanjem novih komunikacijskih i raunarskih tehnologija, uzimajui u obzir poveane zahteve u pogledu rada u realnom vremenu koji se tiu prikupljanja informacije, procesiranja, i korektnog usmeravanja, dovelo je do razvoja integrisanih sistema koji prenose i procesiraju sve tipove podataka. Tipian reprezent ovih trendova razvoja je ISDN (integrated service digital network). ISDN je namenjena da bude svetska javna telefonska mrea koja e zameniti postojee javne telefonske mree, a nuditi veliki broj raznovrstih usluga. ISDN se definie standardizovanim korisnikim interfejsima, implementira se kao skup digitalnih komutacija i puteva koji podravaju irok dijapazon tipova saobraaja, a obezbeuje, pored toga, i dodatne usluge koje se tiu procesiranja signala. U praksi postoji vei broj mrea, implementiranih u okviru nacionalnih granica, ali sa take gledita korisnika postoji jedna namera da se one vide kao jedinstvena celina, da budu svima podjednako dostupne, i da predstavljaju jednu svetsku mreu. I pored toga to ISDN do ovog trenutka nije dostigao eljeni nivo, ipak danas egzistira njegova druga generacija. Prva generacija, esto nazivana narrowband ISDN, je koristila 64 kbps kanal kao osnovnu jedinica za komutaciju i bila je orijentisana kao sistem koji je koristio tehniku rada sa komutacijom-kola. Kao plod rada na usavravanju narrowband ISDN, razvijena je bila frame-relay tehnika prenosa. Druga generacija, naziva se broadband ISDN, podrava bitske brzine prenosa od nekoliko stotina Mbps, a
45/71

Mehatronika

Wireless mree i wireless senzori

karakterie je tehnika prenosa sa komutacijom-paketa. Osnovni tehniki doprinos broadband ISDN predstavlja razvoj ATM-a.

BEINE I MOBILNE MREE

Osnovni elementi jedne beine mree prikazani su na slici 5.1. Njihove funkcije i uloge u okviru mree su sledei: beini host-ovi kao i kod oienih mrea, host-ovi su krajnji ureaji koji izvravaju aplikaciju. Beini host-ovi mogu biti laptop-ovi, palmtop-ovi, PDA-ovi, telefoni, ili desktop raunari. Sami po sebi host-ovi mogu, ali i ne moraju biti mobilni. beini putevi host se povezuje sa baznom stanicom ili drugim beinim hostom preko beine komunikacione veze. Razliite tehnologije beinih veza karakteriu se razliitim brzinama prenosa kao i razliitim dometom prenosa. Na slici 5.2 prikazane su karakteristike standarda najpopularnijih beinih veza.

Slika 5.1. Elementi beine mree

Slika 5.2. Karakteristike veze kod tipinih beinih mrenih standarda

46/71

Mehatronika

Wireless mree i wireless senzori

bazna stanica (BS) - kljuni je gradivni blok beine mrene infrastrukture. Nasuprot beinim host-ovima i beinim putevima (vezama), BS nema svoj jasno izdiferenciran ekvivalenat (tzv. pandan ureaj) kod oienih veza. BS je zaduena za predaju i prijem podataka (tj. paketa) ka ili od beinog host-a, kao i za koordinisanu predaju podataka veem broju beinih host-ova koji su pridrueni BS-u. Kada se kae da je beini host pridruen baznoj stanici tada to znai: (1) host se nalazi u komunikacionom dometu BS-a; i (2) host koristi BS da bi prosledio/primio podatke ka/od neke mree. Take pristupa (Access Points) kod 802.11 beinog LAN-a su tipini primeri BS-ova. AP-ovi ne kontroliu samo pristup medijumu nego deluju i kao mostovi ka drugim beinim i oienim mreama. Na slici 3 prikazana je struktura jedne vee mree koju ine tri AP-a, tri beine mree, i jedna oiena mrea.

Slika 5.3. Primer od tri infrastrukturno-baziranih beinih mrea BS (alternativno nazvana AP) se najee povezuje sa nekom veom mreom (kakve su Internet, javne telefonske mree, itd.), pa shodno tome i funkcionie kao spona na nivou veze OSI-ISO modela izmeu beinog host-a i ostatka sveta sa kojim taj host komunicira. Za host-ove koji su pridrueni baznoj stanici esto kaemo da rade u infrastrukturnom reimu rada (infrastructure mode) jer svi tradicionalni mreni servisi (dodela adresa i rutiranje) se obezbeuju od strane mree na koju je taj host povezan preko BS-a (tj, AP-a, za sluaj sa slike 5.3.). Kod ad-hoc mrea, beini host-ovi ne koriste infrastrukturu da bi se povezali. Svaki vor moe direktno da komunicira sa drugim vorovima, tako da nije potrebno da postoje AP-ovi koji e, ako je potrebno, kontrolisati pristup medijumu. Na slici 5.4. prikazane su dve ad-hoc mree, svaka sa po tri vora. vorovi u okviru ad-hoc mree mogu jedino komunicirati ako se meusobno nalaze u istom radio dometu. U odsustvu infrastrukture, host-ovi kod ad-hoc mree moraju sami po sebi da obezbede usluge tipa rutiranje, dodela adresa, transliranje tipa DNS, itd. Zbog prethodno pomenutih funkcija, treba posebno naglasiti da je sloenost vora kod ad-hoc mree znatno vea od vora kod infrastrukturno bazirane beine mree.

47/71

Mehatronika

Wireless mree i wireless senzori

Slika 5.4. Primer dve ad-hoc beine mree Kada jedan mobilni host pree iz oblasti pokrivanja jedne BS u oblast koju pokriva druga BS, tada on promeni svoju taku pridruivanja (pristupa) u odnosu na veu mreu. Ovaj proces se naziva handoff. Ovakva mobilnost raa vei broj problema. Kao prvo, ako je host pokretan, postavlja se pitanje na koji nain se odreuje njegova tekua pozicija u mrei tako da se podaci mogu proslediti mobilnom host-u? Kao drugo, na koji nain se vri adresiranje, ako host moe da se nae u jednu od mnogo moguih lokacija? Ako se host premeta u toku TCP konekcije (ili telefonskog poziva kod GSM-a) tada se ponovo pitamo na koji nain se obavlja rutiranje podataka, a da pri tome ne doe do prekida veze? Ova i mnoga druga pitanja ine da beino i mobilno umreavanje predstavlja jedno izuzetna i izazovna oblast rada.

Karakteristike beinih mrea

Neka je data jedna oiena LAN kakva je ona prikazana na slici 5.5.

Slika 5.5. LAN koji pokriva dve beine mree koje su preko switch-a povezane na oieni Ethernet Zamenimo sada neku oienu Ethernet mreu sa beinom mreom tipa IEEE 802.11. Da bi ovo uradili neophodno je da sve iane mrene kartice, koje su instalirane u svakom od host-PC-ova, zamenimo beinim karticama, a na mesto Ethernet switch-a treba postaviti BS (tj. AP). To znai da prelazak sa ianog na beini prenos se svodi
48/71

Mehatronika

Wireless mree i wireless senzori

na promene koje se odnose do nivoa-veze ISO-OSI modela komuniciranja. Svi nivoi poev od mrenog pa navie ostae nepromenjeni u oba sluaja. Ukaimo sada na najvanije razlike koje postoje izmedju ianih i beinih veza: 1. slabljenje - jaina elektromagnetnog polja slabi nakon prolaska talasa kroz neku sredinu, kao na primer zid. ta vie i u slobodnom prostoru dolazi do disperzije radio talasa, a to dovodi do slabljenja signala. Ovaj efakat se naziva path-loss. Takoe do slabljenja signala na prijemnoj starni dolazi i kada se rastojanje izmeu predajnika i prijemnika poveava. 2. interferencija od drugih izvora - ako dva izvora radio signala emituju u istom frekventnom opsegu tada dolazi do meusobne interferencije. Tako na primer beini telefon i beini LAN 802.11 rade u istom frekventnom opsegu od 2.4 GHz. Zbog toga za oekivati je da ako oba sistema rade istovremeno tada i oba nee raditi dobro, prvenstveno zbog meusobne interferencije. Pored toga usled smetnji od drugih izvora, kakve su recimo smetnje od motora ili mikrotalasnih pei, moe doi do indukcije elektromegnetnog uma, a to e takoe rezultirati do pojave interferencije. 3. propagacija du vie razliitih puteva (multipath propagation)- javlja se kada se deo elektromagnetnih talasa reflektuje od objekata ili zemlje, pri emu duine puteva talasa od predajnika do prijemnika su razliiti. Pokretni objekti izmeu predajnika i prijemnika mogu uzrokovati multipath propagation koja je promenljiva sa vremenom. Multipath propagation zbog uticaja refleksije talasa od jonosfere ili drugih objekata moe da dovede do pojave fadding-a, tj. privremenog gubitka signala na prijemnoj strani. Na osnovu prethodne diskusije jasno je da su beine komunikacije daleko nepouzdanije od ianih. Zbog toga, kod 802.11 protokola koristi se ne samo mona CRC tehnika za otkrivanje greaka u prenosu, nego i ARQ protokol na nivou-veze kojim se zahteva kompletna retransmisija poruka u sluaju kada doe do greke u prenosu.

Sistemska arhitektura kod 802.11

Kao to smo ve naglasili, beine mree koriste sledee dve osnovne sistemske arhitekture: infrastrukturno bazirane, i ad-hoc. Na slici 5.6. prikazane su komponente jedne IEEE 802.11 infrastrukturno-bazirane LAN. Nekoliko vorova nazvanih stanice (Stations- STAi), povezano je na take pristupa (AP- Access Points), alternativno nazvane bazne stanice. Stanice predstavljaju terminali koji poseduju mehanizme pristupa ka beinom medijumu i ostvaruju radio-kontakt sa AP-om. Osnovni gradivni blok arhitekture 802.11 je BSS (Basic Service Set). BSS moe da sadri jednu ili vei broj STA-ova i jednu AP. Sve STA i AP koje koriste isti radiokanal formiraju BSSi. Kao to se vidi sa slike 7 BSS1 i BSS2 povezane su u distribucioni sistem. Distribucioni sistem povezuje nekoliko BSS-ova preko AP-ova, pa se na taj nain formira mrea. Ilustracije radi na slici 5.6. prikazano je kako se dva AP-a, dva BSS-a nazvanih BSS1 i BBS2, povezuju na spreni (mreni) ureaj tipa hub ili switch, a zatim dalje na Internet. Mrea se sada naziva ESS (Extended Service Set) i ima svoj sopstveni identifikator ESSID. ESSID predstavlja ime mree, a koristi se za identifikaciju razliitih mrea. Distributivni sistem povezuje beine mree preko AP-ova sa portalom (hub ili switch na slici 5.6) koji predstavlja spreni blok sa drugim LAN-ovima.

49/71

Mehatronika

Wireless mree i wireless senzori

Slika 5.6. Arhitektura arhitekturno-bazirane 802.11 LAN, distribucioni sistem Arhitektura distribucionog sistema (mogu da ine nekoliko LAN-ova povezanih preko mostova, beinih LAN-ova ili drugih mrea) se dalje ne specificira od strane 802.11, ali se distribuirani servisi specificiraju standardom 802.11f. Stanice mogu da biraju AP kojoj mogu da se pridrue. AP-ovi podravaju roaming (promena take pristupa), dok distribucioni sistem je zaduen za manipulacije pri prenosu podataka izmeu razliitih AP-ova. AP-ovi pruaju podrku: 1. odravanju sinhronizacije izmeu BSS-ova 2. power-management-u i 3. kontroli pristupa medijumu radi podrke rada vremensko-ogranienim (kritinim) servisima. IEEE 802.11 takoe podrava formiranje ad-hoc mrea izmeu STA-a, tj. formiranje jedne ili vie nezavisnih BSS-ova nazvanih IBSS (Independent BSS), vidi sliku 5.8. U ovom sluaju, IBSS ini grupu stanica koje koriste istu radio frekvenciju. Tako na primer stanice STA1, STA2 i STA3 pripadaju grupi IBSS1, a ST4 i ST5 grupi IBSS2. To znai da STA3 moe direktno da komunicira sa STA2, ali ne i sa STA5.

Slika 5.7. Arhitektura IEEE 802.11 ad-hoc beinih LAN-ova

50/71

Mehatronika Wireless mree i wireless senzori IEEE 802.11 ne specificira bilo kakav specijalni vor koji podrava rutiranje, dalje prosleivanje podataka, ili promenu informacije o topologiji kao na primer to je to sluaj sa beinim mreama tipa Bluetooth ili Hiperlan 1.

Protokol arhitektura
Protokoli koji su specifino definisani za LAN, MAN i WAN prenos, zadueni su za prenos blokova podataka preko mree. Sa aspekta OSI referentnog modela komuniciranja, vii nivoi protokola (nivoi od 3 do 7) nezavisni su od mrene arhitekture i mogu se primeniti na sve LAN, MAN i WAN mree. Zbog ove injenice diskusija o LAN protokolima ukljuujui i beine LAN-ove, koja sledi u daljem tekstu, prvenstveno e se odnositi samo na nie nivoe OSI modela, dok nivoi od 3 do 7 su identini kako za iane tako i beine mree. Na slici 5.8. prikazan je odnos koji vai izmeu IEEE 802 i OSI referentnog modela, a tie se svih LAN, MAN i WAN mrea.

Slika 5.8. Nivoi IEEE 802 referentnog modela u odnosu na OSI referentni model Na osnovu slike 5.8. uoavamo da najnii nivo IEEE 802 referentnog modela odgovara fizikom nivou OSI modela, i obavlja funkcije koje se odnose na: kodiranje i dekodiranje signala generisanje preambula / reavanje problema koji se tiu sinhronizacije predaja / prijem bitova

Pored toga, fiziki nivo kod 802 modela ukljuuje i specifikacije koje se odnose na prenosni medijum i topologiju mree. U optem sluaju, za ove detalje mnogi strunjaci iz oblasti raunarskih mrea smatraju da pripadaju nivou koji se nalazi ispod najnieg nivoa OSI modela. Ipak ako se eli jedno kompletno sagledavanje stvari tada detalji koji se odnose na izbor prenosnog medijuma kao i izbor topologije predstavljaju kritine stavke kod projektovanja LAN-ova pa ih kao takve treba ukljuiti , tj. bolje sagledati, jo u fazi specifikacije medijuma. Kao to se vidi sa slike 5.8. iznad fizikog nivoa funkcije koje obezbeuju servise LAN korisnicima su sledee:

51/71

Mehatronika Wireless mree i wireless senzori a) u toku predaje - vri se asembliranje podataka u okvire. Svaki okvir prati adresno polje za detekciju greaka u prenosu podataka b) u toku prijema - disasembliraju se okviri, prepoznaju adrese i detektuju greke u prenosu ako postoje c) regulie se pristup LAN-ovom prenosnom medijumu d) ostvaruje se sprega - sa viim nivoima i kontrolie se tok podataka i greke koje mogu nastati (za sluaj da se ne prime svi paketi ili da je neki okvir primljen sa grekom). Nabrojane funkcije od a) do d) svojstvene su nivou 2 OSI modela. Kada je u pitanju model 802, skup funkcija koje se odnose na stavku d) se obino pridruuje LLC-ovom (Logical Link Control) nivou, dok se funkcije definisane stavkama a), b) i c) tretiraju kao poseban nivo koji se naziva MAC (Media Access Control). Razdvajanje LLC i MAC nivoa je izvreno iz sledeih razloga: logika koja je potrebna da se upravlja pristupom nad deljivim medijumom ne sree se kod tradicionalnog upravljanja na nivou 2 OSI modela, tj. na nivou-veze (link control level) za isti LLC postoje po nekoliko MAC opcija. Na slici 5.9. prikazani su nivoi kod modela 802.

Slika 5.9. Protokoli kod IEEE 802

Nivovska protocol arhitektura

Na slici 5.5 prikazan je najei scenario: Povezivanje beinog 802.11 LAN-a na komutirani 802.3 Ethernet koje je ostvareno preko mosta/komutatora (bridge/switch-a). Takoe jedna praktina implementacija AP-a je prikazana na slici 5.10.

Slika 5.11. Arhitektura protokola 802.11, praktina implementacija

52/71

Mehatronika Wireless mree i wireless senzori Kod tipine aplikacije (slika 5.5.) vei broj laptop-ova se povezuje preko WLAN-a na backbone (kimu) ianog LAN-a. U svakom laptop-u instalirana je kartica kojom se ostvaruje beina veza, a taka povezivanja sa backbone-om je AP. Sa svoje strane i AP ima karticu koja obezbeuje povezivanja sa beinim LAN-on i portalom. Na slici 5.11. prikazana je ova praktina veza. Kartice u laptop-u i AP ureaju podravaju MAC i PHY nivoe standarda 802.11. Ostatak AP ureaja deluje kao most i konvertuje protokol 802.11 u MAC i PHY nivoe backbone-a DS-a koji je tipino IEEE 802.3 Ethernet LAN. Laptop-ovi koji se povezuju na LAN preko AP-a mogu da komuniciraju sa drugim ureajima, kakvi su server sa slike 5.11. Obino se ESS (Extended Service Set) formira instaliranjem veeg broja AP-ova na razliitim lokacijama backbone-a didtribuiranog sistema (DS-a) ime se eli ostvariti vea pokrivenost neke oblasti. Sa ciljem da se specifikacije procesa uine lakim definicije standardnih MAC i PHY nivoa kod IEEE 802 se razbijaju na druge podnivoe. U konkretnom sluaju MAC nivo se deli na sledee celine: MAC podnivo MAC management podnivo MAC podnivo je zaduen da obezbedi: mehanizam pristupa, fragmentaciju i asembliranje paketa. MAC layer management podnivo odgovorno je za: roaming kod ESS-a, power managemant-om, upravljenje procesom za udruivanje (association), razdrivanje (dissaciation) i reasocijaciju kod upravljanja procesom koji se odnosi na registraciju kod konektiranja. PHY se deli na sledea tri podnivoa: PHY Layer Convergence Protocol (PLCP) zaduen je za generisanje nosioca (carrier sensing assesment) i formiranje pakete za razliite PHY nivoe. PHY Medium Dependent Protocol (PMD) specificira modulaciju i tehniku kodiranja za signalizaciju sa medijumom PHY Layer Management odluuje o podeenosti kanala na razliite opcije za svaki PHY nivo. Pored toga 802.11 specificira i Station managemant podnivo koji je odgovoran za koordinaciju i interakciju izmeu MAC i PHY nivoa.

802.11 MAC protokol

Nakon to je mrea formirana, beina stanica moe da pone sa predajom/prijemom okvira podataka ka/iz AP-a. No, pri ovome se moe dogoditi, da e vei broj stanica istovremeno hteti, preko istog kanala, da prenosi podatke. Sa ciljem da se prenos koordinira neophodno je kopristiti Multiple Access Protocol (MAP). Globalno posmatrano, postoje sledee etiri klase MAP-ova: particionisanje kanala (Channel Partitioning Protocol- CPP) proizvoljan pristup (Random Access Protocol- RAP) opsluivanje po redosledu (Taking Turns Protocol- TTP) CDMA (Collision Detect Multiple Access Protocol- CDMAP)
53/71

Mehatronika Wireless mree i wireless senzori Inspirisani ogromnim uspehom Ethernet-a kao i njegovim RAP-om, projektanti 802.11 izabrali su RAP za 801.11 beine LAN-ove. Ovaj RAP se naziva CSMA/CA (Carrier Sense Multiple Access with Collision Avoidance), to znai da svaka stanica pre predaje nadgleda kanal i uzdrava se od predaje ako ustanovi da je kanal zauzet. I pored toga to oba sistema, Ethernet i 802.11 koriste CSRA (Carrier Sense Random Access) ipak se ova dva sistema u zanaajnoj meri razlikuju. Prvo, umesto da koristi tehniku detekciju kolizije (collision detection) standard 802.11 koristi tehniku izbegavanje kolizije (collision avoidance). Kao drugo, zbog relativno velikog broja greaka kod beinog prenosa, nasuprot Ethernet-u, 802.11 na nivou veze (link-level) koristi ARQ (acknowledgment/retransmission) emu. Sagledajmo sada kako ova ema radi. Prisetimo se samo da kod Ethernet-ovog algoritma za detekciju kolizije, Ethernet stanica je ta koja nadgleda (slua) predaju podataka po kanalu, tj., po vodu. Ako u trenutku kada stanica vri predaju detektuje da i druga stanica takoe obavlja predaju, tada ona prekida sa predajom, generie jamming signal, i pokuava sa ponovnom predajom nakon isteka proizvoljnog vremena. Nasuprot 802.3 Ethernet protokolu, 802.11 MAC protokol ne implementira tehniku za detekciju kolizije. Za ovo postoje sledea dva razloga: a) da bi se detektovala kolizija neophodno je da stanica u trenutku kada predaje bude u stanju i da slua svoj (sopstveni) signal, a takoe primi signal od drugog predajnika i odredi da li i druga stanica istovremeno vri predaju. S obzirom da je na prijemnom 802.11 adapteru snaga prijemnog dsignala od druge stanice mnogo manja od snage sopstvenog predajnog signala, veoma je teko konstruisati adapter koji e detektovati ovakav tip kolizije. b) sto je jo vanije, ak i da je adapter u stanju istovremeno da slua i predaje (i prekine predaju ako detektuje da je medijum zauzet), adapter nee biti u stanju da detektuje sve kolizije prvenstveno zbog postojanja fedinga ili skrivenog (nevidljivog) terminala (sluaj kada se dve stanice medjusobno ne vide zbog toga to nisu u meusobnom dometu, a pri tome obe stanice jedino vidi AP). S obzirom da 802.11 beini LAN ne koristi tehniku za detekciju kolizije, nakon to stanica pone sa predajom okvira, ona predaje ceo okvir. Naime, od trenutka kada stanica pone sa predajom predaja se ne prekida sve do svog kraja. Kao to se i moe oekivati, predaja celih okvira, posebno ako su okviri dugaki, za sluaj da je kolizija preovladjujua, moe u znaajnoj meri da degradira performanse MAP-a. Sa ciljem da se smanji verovatnoa pojave kolizije, 802.11 koristi nekoliko tehnika za izbegavanje kolizija. Ukaimo sada na neke od njih. No pre nego to razmotrimo tehniku izbegavanja kolizije, sagledaemo prvo princip rada eme potvrda-na-nivou-veze (Link Layer Acknowledgment- LLA). Ukaimo pri ovome na injenicu da kada jedna stanica u beinom LAN-u poalje okvir, tada moe da se desi da okvir ne pristigne do odredine stanice iz brojnih razloga. Da bi se izalo na kraj sa ovakvim nedostatkom 802.11 koristi LLA. Kao to je prikazano na slici 5.12, kada odredina stanica primi okvir koji je proao CRC proveru, ona eka kratak vremenski period nazvan SIFS (Short Inter-Frame Spacing) pa tek nakog isteka tog perioda alje nazad okvir potvrde (acknowledgment frame). Ako predajna stanica ne primi potvrdu o okviru nakon odredjenog vremenskog perioda, ona pretpostavlja da je dolo do greke u predaju okvira, i ponovo koristi CSMA/CA protokol da bi pristupila kanalu. Ako se potvrda o prijemu ne primi nakon odreenog broja retransmisija, predajna stanica se otkazuje od predaje i ponitava okvir (izbacuje ga). Nakon to smo sagledali kako 802.11 koristi LLA-ove, u situaciji smo sada da opiemo kako radi 802.11 CSMA/CD protokol. Pretpostavimo da stanica (beina stanica ili AP) ima okvir za predaju: 1) putem testiranja, stanica ustanovi da je kanal u stanje pasivan (idle). Krai vremenski period nakon toga, nazvan DIFS (Distribution Inter-Frame Space), stanica poinje sa predajom (vidi sliku 5.12.)
54/71

Mehatronika

Wireless mree i wireless senzori

Slika 5.12. 802.11 Korienje LLA-ova 2) u sutini, u trenutku kada detektuje da je kanal pasivan, stanica odabira jedan sluajan broj i odreuje da taj broj bude broja petlje. Nakon svake iteracije u petlji, ako je kanal pasivan broja se dekrementira za jedan, a u sluaju kada je kanal zauzet tada stanje brojaa ostaje nepromenjeno (zamrznuto). 3) kada vrednost brojaa postane jednaka nuli (to se moe desiti samo kada je kanal u pasivno stanje) stanica predaje ceo okvir, a zatim eka na potvrdu (acknowledgment- ack) 4) ako se primi ack, predajna stanica zna da je poslati okvir korektno primljen od strane odredine stanice. Ako stanica ima da alje jo jedan okvir, ona poinje sa CSMA/CA protokolom od koraka 2. Za sluaj da se ack ne primi, predajna stanica ponovo ulazi u izvrenje petlje u koraku 2 samo to se sada broja petlje postavlja na veu vrednost (to odgovara duem vremenskom intervalu). U celoj prethodno opisanoj proceduri (koja se bazira na CSMA/CD protokolu) karakteristino je to to stanica bira jedan sluajni broj, postavlja taj broj da bude broja petlje, poinje da obrojava nanie, i efektivno posmatrano unosi kanjenje na poetku predaje od trenutka kada ustanovi (detektuje) da je kanal pasivan. Kod Ethernet CSMA/CD protokol stanica odmah poinje sa predajom onog trenutka kada ustanovi da je kanal pasivan. Postavlja se sada pitanje: Zbog ega CSMA/CD i CDMA/CA imaju tako razliite pristupe? Da bi odgovorili na ovo pitanje razmotrimo sledei scenario: Neka dve stanice imaju spremne okvire za predaju. Pri tome, nijedna od njih ne poinje sa predajom jer je detektovala da je neka trea stanica u fazi predaje. Kod Ethernet CSMA/CD obe stanice poee sa predajom onog trenutka kada detektuju da je trea zavrila sa predajom. Istovremena predaja dovee do pojave kolizije, to i nije tako ozbiljan problem kod CSMA/CD jer e obe stanice prestati sa predajom onog trenutka kada detektuju koliziju. Time se nakon detekcije kolizije izbegava nekorisna predaja ostatka okvira. Kod 802.11, ipak, situacija je znaajno razliita. S obzirom da 802.11 ne detektuje koliziju i ne prekida zapoeti prenos, ceo okvir u toku ijeg prenosa je detektovana kolizija bie prenet. Cilj kod 802.11 je da se izbegne kolizija kada je god to mogue. Kod 802.11 ako dve stanice detektuju da je kanal zauzet one postavljaju svoje brojae petlje na proizvoljne vrednosti. Pri tome svaka stanica postavlja svog brojaa na razliitu vrednost. Kako su ove vrednosti stvarno razliite, jedna od stanica e poeti sa predajom pre druge. Ako se stanice meusobno vide (u dometu su) tada stanica gubitnik
55/71

Mehatronika Wireless mree i wireless senzori onog trenutka kada oslune signal pobednike stanice trenutno zamrzava stanje svog brojaa i uzdrava se od predaje sve dok pobednika stanica ne zavri sa predajom. Na ovaj nain se izbegava kolizija. Naravno do kolizije kod 802.11 moe da dodje pod sledeim uslovima: Dve stanice se meusobno ne vide (meusobno su van dometa), ili kada su obe stanice izabrale istu vrednost na koju postavljaju svog brojaa u petlji.

Nevidljivi terminali
Sastavni deo 802.11 MAC protokola je i jedna divna, dodue opciona, rezervaciona ema koja nam omoguava da se izbegne kolizija i za sluaj kada postoje nevidljivi terminali (stanice). Analizirajmo rad ove eme sa aspekta slike 5.13. na koju su prikazane dve beine stanice i jedna AP.

Slika 5.13. Primer nevidljivih terminala: H1 se ne vidi od strane H2, i obratno Obe stanice se nalaze u opsegu pokrivanja AP-a. Zbog pojave fedinga i slabljenja signala du puta, oblasti pokrivanja beinih stanica H1 i H2 su ograniene na levi i desni odseak krugova, respektivno (vidi sliku 5.13). Zbog ovoga stanice H1 i H2 meusobno se ne vide (H1 ne prima signal od H2 i obratno), ali su obe vidljive od strane AP-a (AP prima signal kako od H1 tako i od H2). Analizirajmo sada situaciju zbog ega skriveni terminali (stanice) mogu biti problematini. Pretpostavimo da stanica H1 alje okvir. Neka na polovini vremena predaje stanice H1, mreni nivo stanice H2 preda okvir svom MAC nivou. Ovaj okvir emo zvati DATA okvir. S obzirom da H2 ne prima signal od H1, ona e saekati jedan proizvoljan vremenski interval i nakon toga poeti sa predajom okvira DATA, to e dovesti do kolizije. Shodno prethodnom, prenosni kanal bie neupotrebljiv u toku celog prenosa od strane stanice H1 i delimino u toku prenosa od stanice H2. Sa ciljem da se izbegne ovaj problem, protokol 802.11 dozvoljava stanici da koristi jedan kratak Request to Send (RTS) upravljaki okvir, kao i jedan kratak Clear to Send (CTS) upravljaki okvir pomou kojih se rezervie pristup kanalu. Kada predajnik eli da preda okvir DATA, on poalje okvir RTS prema AP-u, kojim informie AP o tome koliko vremena e biti potrebno za prenos okvira DATA i okvira ACK. Kada AP primi RTS okvir, ona se odaziva na taj nain to svim stanicama u njenom dometu preda okvir CTS. Ovaj CTS okvir se koristi za sledee dve namene: on daje predajniku eksplicitnu dozvolu da preda svoj okvir, ali nareuje ostalim stanicama da ne predaju podatke za rezervisani period trajanja.

56/71

Mehatronika

Wireless mree i wireless senzori

BEINE LAN MREE Uvod

Za samo nekoliko godina popularnost beinih LAN mrea je jako skoila na tritu LAN. Razlog za to je zato to beini LAN omoguavaju moblilnost, relokaciju i pokrivanje teritorije gde je teko uvesti kablove. Beini LAN koriste sredinu za prenos za beinu primopredaju. Do skora, ovaj tip LAN se malo koristio. Razlozi za to su: visoke cene, mali protoci, problemi sigurnosti i potreba za radio-dozvolom. Kada su ovi problemi prevazieni njihova popularnost je naglo skoila.

Beine LAN aplikacije

LAN ekstenzija Na beinoj LAN mrei moe da se utedi jer ne moraju da se uvode kablovi. Takoe, mogue je seliti mreu kao i vriti razne modifikacije mree. Ove prednosti beine LAN mree su prevaziene u uslovima gustih zgrada sa velikim brojem korisnika na relativno maloj povrini. Moderne zgrade su takve da je uvoenje kablova lako. Meutim, u mnogim drugim okruenjima su poeljnije beine LAN mree. Tu spadaju zgrade koje se nalaze na otvorenom prostoru (fabrike), skladita, istorijske zgrade gde se ne smeju butiti zidovi, male kancelarije gde uvoenje kablova nije ekonomino, itd. U svim ovim sluajevima beini LAN obezbeuju bolju alternativu. U mnogim ovim sluajevima, organizacija ima i klasini LAN da podri beini i obrnuto. Na primer, u fabrici postoji sprat sa kancelarijama koji mora da bude u vezi sa samom fabrikom. U ovom sluaju je najefikasnije i najekonominije da beini LAN bude povezan sa klasinim LAN. Na slici 6.1 prikazana je jednostavna beina LAN konfiguracija koja je tipina za mnoga okruenja. Postoji LAN sa okosnicom, kao to je Ethernet, koji podrava servere, radne stanice i jedan ili vie mostova ili routera (rutera) za povezivanje sa drugim mreama. Kontrolni modul (CM - Control Modul) deluje kao sprega za beini LAN. CM ima ili funkciju mosta ili rutera tako da moe da povee beini LAN na okosnicu.On sadri neku vrstu logike za kontrolu pristupa, kao to je na primer eton. Neke od krajnjih stanica su serveri ili radne stanice. Jo neki korisniki moduli (UM - User Modul) koji kontroliu stanice obinog LAN mogu takoe da budu deo beinog LAN. Mrea na slici 6.1 je u stvari beini LAN sa jednom elijom, jer je sve u dometu jednog kontrolnog modula. Na slici 6.2 prikazana je mrea sa vie elija. Svaki kontrolni modul kontrolie nekoliko beinih sistema u svom dometu.

57/71

Mehatronika

Wireless mree i wireless senzori

Slika 6.1 Beina LAN konfiguracija sa jednom elijom

Slika 6.2 Beine LAN konfiguracija se vie elija Veze izmeu zgrada Jo jedna upotreba beinih LAN je da povee zgrade koje nisu mnogo udaljene. U zgradama se koristi ili klasini LAN ili beini.LAN Za povezivanje zgrada koristi se beini link taka-taka. Ureaji koji se koriste su uglavnom mostovi ili routeri. Nomadski pristup Nomadski pristup obezbeuje beini link izmeu LAN hub-a i mobilnog terminala koji ima antenu, kao to je labtop raunar ili notepad raunar. Primer ovakve primene je da se omogui zaposlenom koji se vraa sa poslovnog puta da sa svog mobilnog raunara izvri prenos podataka do servera u kancelariji. Nomadski pristup se koristi u
58/71

Mehatronika

Wireless mree i wireless senzori

okruenjima gde ima vie zgrada (bliskih) unutar jedne organizacije. U oba ova sluajeva korisnici se mogu kretati okolo sa svojim mobilnim raunarima i mogu da imaju pristup serveru na beinom LAN sa raznih lokacija. AD HOC mrea Ovakav tip mree se postavlja privremeno zbog nekih hitnih potreba. Na primer, grupa ljudi moe biti u konferencijskoj sobi zbog sastanka a da pri tome imaju mobilne raunare. Ova grupa ljudi moe privremeno da svoje raunare povee u mreu za vreme sastanka. Na slici 6.3 prikazana je razlika izmeu a) beinog LAN koji podrava LAN ekstenziju i b) ad hoc beine LAN. Mrea a) ini stacionarnu infrastrukturu koja se sastoji od jedne ili vie elija sa kontrolnim modulom za svaku eliju. U svakoj eliji moe biti vie sistema. Nomadske stanice se mogu kretati iz jedne elije u drugu. U ad hoc mrei nema infrastrukture. Mrea se sastoji od stanica koje su u meusobnom dometu i koje se mogu povezati u priremenu mreu.

Zahtevi za beinu LAN mreu

Beini LAN mora da ispuni iste zahteve kao i klasini LAN, ukljuujui veliki kapacitet, mogunost da pokrije mala rastojanja, potpunu povezanost izmeu stanica. Pored ovih zahteva postoje i dodatni zahtevi: Iskorienje sredine za prenos: protokol kontrole pristupa sredini za prenos (MAC) mora maksimalno da iskoisti beinu sredinu kako bi kapacitet bio maksimalan Broj vorova: Beini LAN nekada mora da podre stotine vorova koji se nalaze u elijama. Povezivanje na okosnicu LAN: U mnogim sluajevima potrebno je povezivanje stanica na okosnicu. Za beini LAN ovo je lako i postie se pomou kontrolnih modula koji se povezuju na oba tipa LAN. Treba napomenuti da se ponekad vre adaptacije za mobilne korisnike i ad hoc mree. a) b)

59/71

Mehatronika

Wireless mree i wireless senzori

Slika 6.3 a) Infrastruktura beine LAN mree i b) Ad hoc mrea Podruje servisa: Tipina zona koju pokriva beini LAN je prenika 100m do 300m. Baterijsko napajanje: Mobilni korisnici koriste radne stanice koje se napajaju iz baterija koje mora da imaju dug vek zato to se koriste sa beinim adapterima. Beine LAN implementacije mogu da smanje potronju dok ne koriste mreu, to je tzv. faza spavanja. Bezbednost: Ako nije pravilno dizajnirana, beini LAN moe biti i prislukivan. Mrea mora da obezbedi prenos i u bunim okruenjima i mora imati odgovarajuu bezbenost. Raspodeljene mrene operacije: Sa porastom popularnosti beinih LAN, raste mogunost da dve mree rade u istom podruju, tako da moe doe do ometanja izmeu njih. Ova ometanja mogu poremetiti rad MAC algoritma. Rad bez dozvole: Korisnici bi vie voleli da koriste LAN bez dozvole za korienje odreenog frekvencijskog spektra (radio-dozvole). Handoff/roaming: MAC protokol treba da omogui mobilnim stanicama da se kreu iz elije u eliju bez prekidanja aktivnosti.

Vrste beinih LAN mrea

Beine LAN mree su podeljene po tome koju tehniku prenosa koriste. Sve postojee beine LAN mree spadaju u jednu od sledeih kategorija: Infracrveni (IR) LAN: elija IR LAN je ograniena na jednu sobu, zato to infracrvena svetlost ne prolazi kroz zidove. LAN koje koriste tehniku proirenog spektra: Ove mree rade u ISM opsegu ( Industrial, Scientific, i Medical) tako da dozvola nije potrebna. Uskopojasni mikrotalasni LAN: Ove mree rade na mikrotalasima, ali ne koriste proireni spektar. Za neke su potrebne dozvole zbog frekvencije koju koriste. U Tabeli 6.1 su date najvanije karakteristike ovih tehnika. Infracrvene LAN mree Optike beine komunikacije u infracrvenom delu spektra se esto koriste u domovima, kod raznih daljinskih upravljaa. Infracrvena tehnika se moe upotrebiti i za beine LAN mree. Prednosti i mane

60/71

Mehatronika Wireless mree i wireless senzori Infracrvene mree imaju vie prednosti nad mikrotalasnim. Infracrveni opseg je vrlo irok, to omoguava jako visoke protoke. Meutim, ovaj opseg nije regulisan svuda u svetu to nije sluaj kod mikrotalasnih opsega. Infracrveni opseg zahvata neke delove spektra vidljive svetlosti to ga u nekim LAN konfiguracijam ini atraktivnim. Infracrvena svetlost se difuzno reflektuje od svetlo obojenih predmeta. Ovo moe da se koristi da bi se postiglo pokrivanje cele sobe. Infracrvena svetlost ne prolazi kroz zidove i druge neprozirne predmete. Ovo ima dve prednosti: infracrvene komunikacije se mogu lako zatititi od prislukivanja od strane mikrotalasnih i u svakoj sobi moe da radi posebna infracrvena instalacija. Jo jedna prednost je ta to oprema za infracrvene mree ima relativno nisku cenu I jednostavna je. U ovim mreama se koristi intenzitetska modulacija (ASK), tako da IR prijemnici treba samo da detektuju amplitudu signala, a mikrotalasni prijemnici moraju da detektuju frekvenciju ili fazu. Infracrvene LAN mree imaju i svoje mane. Mnoge prostorije pate od infracrvene radijacije koja potie od suneve svetlosti i vetake svetlosti. Ova dodatna svetlost je um za prijemnike. Zbog ovoga mora da se povea snaga predaje, ali do odreene granice jer moe da prouzrokuje oteenje vida.

Tabela 6.1 Karakteristike beiihe LAN tehnika Tehnike emitovanja Postoje tri tehnike emitovanja koje se koriste kod infracrvenih beinih LAN mrea: signal moe da se emituje fokusiran; signal moe da se emituje omnidirekciono; signal moe da se odbija od svetlo obojenog plafona. Direktan signal
61/71

Mehatronika Wireless mree i wireless senzori Direktan IR signal se koristi za veze taka-taka. U ovom sluaju domet zavisi od snage emitovanja i od ugla fokusiranja. Fokusiran IR link moe imati domet od nekoliko kilometara. Ovoliki dometi nisu potrebni za konstrukciju unutranjih LAN. IR link moe se koristiti za povezivanje zgrada tj. mostova ili routera na zgradama koji su u liniji optike vidljivosti. Na slici 6.4. prikazana je veza vie IR mrea. One ine TR mreu. Svaki transceiver podrava radnu stanicu ili hub stanica, a hub obezbeuje funkciju mosta.

Slika 6.4.Token Ring LAN sa infracrvenim linkovima

LAN mree koje koriste proireni spektar

Ovaj tip beinih LAN su najpopularnije. U ovom mreama je mogua konfiguracija sa vie elija. Svaka elija koristi druge frekvencije da ne bi dolo do ometanja. U jednoj eliji topologija moe biti sa hubom ili bez. U hub topologiji, hub je uglavnom na plafonu i povezan je za okosnicu klasinog LAN da bi obezbedio povezanost izameu obe vrste LAN mree. Hub takoe moe da kontrolie pristup, pomou funkcije koordinacije opisane u IEEE 802.11 standardu. Hub moe da kontrolie pristup i kao multiportni ripiter koji slino funkcionie kao Ethernet multiportni ripiter. U ovom sluaju sve stanice u eliji predaju i primaju od huba. Svaka stanica moe omnidirekciono da emituje da bi sve stanice primile signal. Ovakva konfiguracija ukazuje na bus topologiju. Jo jedna funkcija huba je handover mobilne stanice. U odreenom vremenu stanice su dinamiki dodeljene jednom hubu. Kada jedan hub primi oslabljen signal on predaje stanicu susednom hubu. U topologiji bez huba koristi se MAC algoritam kao to je CSMA za kontrolu pristupa. Ova topologija se koristi kod ad hoc LAN mrea.

Uskopojasne mikrotalasne LAN mree

Ovaj tip beinih LAN mrea koristi uskopojasni mikrotalasni frekvencijski opseg za prenos signala. Do skoro su za sve mree ovog tipa bile potrebne dozvole. Mree su iste konfiguracije kao i LAN mree koje koriste proireni spektar.

ZigBee PROTOKOL ZA BEINE SENZORSKE MREE Uvod

62/71

Mehatronika Wireless mree i wireless senzori Beine senzorske mree WSN su mree budunosti, a i sadanjosti. Osnovna uloga im je u procesiranju informacije dobijene iz fizikog domena naeg okruenja. Za razliku od WLAN (Wireless Local Area Network) mrea najee ne zahtevaju dodatnu infrastrukturu i predstavljaju jevtino i energetski efikasno reenje problema prenosa informacija u embedded sistemima s kojima se danas sreemo ili emo se susretati u bliskoj budunosti. Svaka WSN mrea sastoji se od mogueg velikog broja vorova, tj. ureaja zaduenih za razliita fizika merenja u svom okruenju. Oitavanja sa senzora koja vorovi obavljaju se zatim prenose beinim putem i dostavljaju centralnom aplikativnom sistemu koji donosi dalje odluke. Ograniavajui faktori razvoja beinih senzorskih mrea su svakako energetski, ali i procesiranje informacija i njihov zapis (storage). Senzorskim vorovima u veini primena neophodno je obezbediti autonomno napajanje dugog veka trajanja to je mogue postii poboljavanjem karakteristika baterijskih izvora kao i minijaturizacijom komponenti i modovima rada sa smanjenom potronjom. Glavne dananje primene su za prevenciju i otklanjanje posledica elementarnih nepogoda, kontrole okoline, izgradnju inteligentnih zgrada, sigurnosnih sistema, za nadgledanje rada maina, u medicini itd. Pri tome se iz spoljanje okoline kao ulazni parametri koriste, temperature, vlanost, vidljiva i infracrvena svetlost, zvuk, vibracije, pritisak, hemijske i mehanike promene, elektromagnetno polje itd. Standard IEEE 802.15.4 2003 definie fiziki sloj PHY i MAC podsloj sloja podataka u OSI referentnom modelu beinih senzorskih mrea. Ubrzo po donoenju standard IEEE 802.15 grupe 4 ime je definisan fiziki i MAC sloj beinih mrea malih protoka LR-WPAN (Low Rate - Wireless Personal Area Network) osnovana je ZigBee Alliance grupa od strane osam vodeih kompanija u ovoj oblasti iji zadatak je bio da standard prilagodi korisniku i zahtevima trita. Samim tim ZigBee standard se nadovezuje na standard IEEE 802.15.4 i definie perostale slojeve steak do sloja aplikacije.

ZigBee mree
Osnovne uloge fizikog sloja su: aktivacija i deaktivacija radio primo-predajnika, detekcija energije unutar trenutno aktivnog kanala, indikacija kvaliteta veze za primljene pakete, pristup slobodnom kanalu radi CSMA-CA (Carrier Sence Multiple Access with Collision Avoidance) algoritma, selekcija frekvencije kanala, slanje i primanje podataka. Predvien je rad u tri opsega 868 MHz, 915 MHz i 2.45 GHz. Najvie korien opseg je 2.45 GHz (ISM Industrial Scientific Medical) koji se koristi i u drugim lokalnim personalnim beinim mreama, kao to je npr. Bluetooth. U ovom opsegu koristi se kvaziortogonalna modulacija, pri emu se 4 bita po simbolu koriste za izbor jedne od 16 priblino ortogonalnih pseudosluajnih sekvenci za prenos. Dobijena sekvenca ipa se zatim modulie na nosilac korienjem O-QPSK modulacije. MAC (Medium Access Control) podsloj je zaduen za pristup fizikom radio kanalu I obavlja sledee zadatke: generisanje beacon ramova ako je ureaj koordinator, sinhronizacija na beacon ramove, podrka PAN (Personal Area Network) asocijaciji I deasocijaciji, podrka sigurnosti ureaja, implementacije CSMA-CA mehanizma za pristup kanalu, realizacija i odravanje mehanizma garantivanih vremenskih slotova, realizacija sigurnog linka izmeu dva MAC entiteta. ZigBee mree esto primenjuju superfrejm strukture. Format superfrejma je definisan od strane koordinatora mree. Podeljen je u 16 jednakih vremenskih slotova. Osnovna karakteristika superfrejma je beacon ram koji se prenosi u prvom vremenskom slotu svakog superfrejma i na taj nain ga ograniava. Beacon ramovi se koriste za sinhronizaciju povezanih ureaja, za identifikaciju PAN mree i za opisivanje strukture superfrejma. Svaki ureaj koji eli da komunicira u mrei moe to uraditi u vremenskom periodu izmeu dva beacon rama CAP (Contention Access Period).
63/71

Mehatronika Wireless mree i wireless senzori Na nivou sloja mree, ZigBee standard definie tri grupe ureaja vorova. ZigBee krajnji ureaj moe biti bilo RFD (Reduced Function Device) ili FFD (Full Function Device) senzorski vor. Drugoj grupi pripadaju ZigBee ruteri sa funkcijom rutiranja saobraaja u mrei, a trei tip ureaja je coordinator koji moe biti samo jedan u celoj ZigBee mrei. I ruteri i koordinatori moraju biti FFD ureaji. Pored zvezdaste topologije, ZigBee sloj mree podrava i dosta kompleksnije topologije kao to su drvo, bun (tree, mesh). Formiranje mree se umnogome razlikuje zavisno od koriene topologije. U zvezda topologiji, po ukljuenju, jedan od FFD ureaja moe postati PAN koordinator i formirati svoju mreu. Sve zvezda mree rade nezavisno od ostalih zvezda mrea u njihovoj blizini. Svaka mrea se karakterie svojim PAN brojem koji ne sme biti korien u susednim mreama u radio dometu. Po izboru PAN broja koordinator dozvoljava prikljuenje ostalih RFD i FFD ureaja svojoj mrei. U Peer-to-peer topologiji svaki ureaj moe da komunicira sa bilo kojim ureajem u dometu. Jedan od ureaja se proglaava PAN koordinatorom, npr. prvi ureaj koji zapone komunikaciju u kanalu. Mehanizam pristupa kanalu je CSMA-CA mehanizam pri emu se u LR-WPAN mreama koriste dva razliita algoritma. U mreama koji ne koriste beacon remove primenjuje se CSMA-CA algoritam bez odreenih vremenskih slotova. Ureaji u mreama pokuavaju da pristupe medijumu nakon proizvoljnog vremena ekanja. Ukoliko je medijum slobodan, ureaj alje podatke, a ukoliko medijum nije slobodan ureaj mora da eka sluajan vremenski interval nakon koga e ponovo pokuati da pristupi medijumu. Ramovi potvrde alju se direktno bez primene CSMA-CA algoritma. U mreama koje koriste beacon ramove, vremenski intervali ekanja i pokuaja pristupa medijumu su odreeni i sinhronizovani putem beacon ramova. Ukoliko nema garantovani vremenski slot, ureaj pokuava da pristupi kanalu u vremenskom slotu u okviru CAP intervala superfrejma. Ukoliko slot bude zauzet ureaj eka proizvoljan broj slotova nakon ega opet pokuava pristup medijumu a ako je medijum Slobodan ureaj zapoinje komunikaciju. Ramovi potvrde i beacon ramovi alju se bez primene mehanizma CSMA-CA. Jedan od primera korienja Peer-to-peer topologije je cluster-tree forma mree. Ona predstavlja specijalan sluaj u kome su skoro svi ureaji FFD. RFD vorovi se mogu povezati samo na krajnjim vorovima (krajevima grana) iz razloga to ovi ureaji mogu biti povezani samo sa jednim FFD vorom. Pojedini FFD vorovi preuzimaju ulogu koordinatora i omoguuju sinhronizaciju u komunikaciji ostalim vorovima u tom delu mree klasteru. U celoj mrei samo jedan od ovih koordinatora moe biti PAN koordinator, koji najee poseduje vee mogunosti procesiranja radi boljeg funkcionisanja mree. PAN koordinator formira prvi klaster proglaavanjem samog sebe za koordinatora CLH (Cluster Header) sa CID (Cluster Identification) identifikatorom jednakim nula. Zatim poinje sa emitovanjem beacon ramova susednim vorovima. vorovi kojima stiu beacon ramovi mogu zatraiti prikljuivanje klasteru. Ukoliko vor dobije dozvolu za prikljuenje, PAN 64oordinator dodaje ovaj vor u listu ureaja u mrei. Novopridrueni vor moe zatim I sam da pone da emituje beacon ramove I da prikljuuje nove ureaje, koji nisu bili u domenu PAN koordinatora, u mreu u klasteru koji sam formira. Fiziki sloj, MAC podsloj I sloj mree pruaju standardizovan osnovu za rad ZigBee mrea. Funkcionisanje viih slojeva u ZigBee beinim senzorskim mreama, nemogue je objasniti jednodimenziono kao to je to sluaj u OSI modelu. Oni predstavljaju osnovu za aplikativni sloj I razne aplikacije za koje se ove mree primenjuju. Vieslojni model ZigBee mrea prikazan je na slici 7.1.

64/71

Mehatronika

Wireless mree i wireless senzori

Slika 7.1. Model ZigBee mrea Svaka ZigBee aplikacija sastoji se od skupa aplikacionih objekata APO (Application Object) koji se nalaze na vorovima irom mree. Svaki APO objekta predstavlja deo softvera koji kontrolie hardverske delove na ureajima. Svakom ovom objektu dodeljen je i odgovarajui broj koji drugi objekti u mrei koriste kao dodatak adresi vora sa kojim komuniciraju. ZDO (ZigBee Device Object) je specijalni objekat koji prua servis aplikacijskim objektima. Omoguava im pronalaenje odgovarajuih ureaja u mrei, kao i realizaciju njihovih servisa. Aplikacijski podsloj omoguava transfer podataka za APO i ZDO objekte. Svaka ZigBee aplikacija mora biti usklaena sa aplikacijskim profilom podranim od strane ZigBee Alliance grupe. Aplikacijski profil definie poruke, formate I protokole za komunikaciju izmeu dva APO objekata ime se formira distribuirana aplikacija. Ovaj profil moe se iskoristiti kao osnova za nove programere da nezavisno grade, unapreuju i prodaju kompatibilne ZigBee ureaje. Svaki aplikacijski objekat ukljuuje skup atrubuta i omoguava servise za podeavanje i primanje vrednosti atrubuta, ili biva obaveten o promeni odgovarajueg atributa. Skup atributa sline funkcije oznaava se kao klaster i moe biti i numerisan. Tipian klaster moe biti skup atributa jednog APO objekta koji slui kao interfejs u komunikaciji sa drugim APO objektima u mrei.

BEINI ETHERNET IEEE STANDARD 802.11

Poetna verzija standarda IEEE 802.11 je formirana sredinom 1997., tako to je za rad beinih Ethernet sistema odreena radna frekvencija od 2,4 GHz i dve brzine prenosa podataka, od 1 i 2 Mbps (miliona bita u sekundi). Ponuene su i dve tehnologije prenosa radio signala: FHSS i DSSS. FH oznaava Frequency Hopping (skakanje po frekvencijama), a DS Direct Sequence (niz skokova), dok SS na kraju ovih skraenica oznaava Spread Spectrum, tehnologiju prenosa signala sa ispod nivoa uma (razmazani spektar). Ubrzo po definisanju standarda oformljene su brojne radne grupe: grupa "A" je zaduena za unapreenje inicijalnog standarda i rad u 5 GHz opsegu, "B" za izradu breg DSSS prenosa na 2,4 GHz. 802.11a je propisao prenos podataka brzinama od 6 do 54 Mbps, a 802.11b je inicijalni standard pomerio sa 1, na 5,5 i 11 Mbps. "D" grupa radi na harmonizaciji meunarodnih pravilinika o slobodnim radio frekvencijama,
65/71

Mehatronika Wireless mree i wireless senzori "E" obaduje kvalitet servisa (QoS), grupa "F" razraduje podrku za roming, a "G" rad na 54 Mbps za zahtevne 802.11b korisnike...

WECA
irenje podrke 802.11b standardu ubrzo je dovelo do postavljanja pitanja kompatibilnosti opreme brojnih proizvoaa, zbog ega je formirano udruenje pod nazivom "Wireless Ethernet Compatibility Alliance" - WECA. WECA je formirala test program za sertifikaciju opreme pod 802.11b standardom i svoj garantni znak je potpisala Wi-Fi oznakom. OD EGA SE SASTOJI JEDAN BEINI SISTEM? Za formiranje beine LAN mree potrebni su nam sledeci elementi: Radio kartica - umesto standardnih LAN karti ili modema, Access Point ureaji - (u prevodu: pristupna taka) umesto Dail In servera ili Ethernet habova, Postojea LAN mrea - koju emo proiriti beinim sistemom i pomou koje emo pristupiti serverima i Internet-u.

Tipino rastojanje koje se ovakvim ureajima pokriva je od 50 do 100m zatvorenog prostora.

Tipovi ACCESS POINT ureaja

Access Point ureaji se proizvode kao: Brid - Brid transparentno povezuje beinu i LAN mreu. NAT ruter - NAT ruter prevodi saobraaj sa beicne mree na LAN mreu, ali ne i u obrnutom smeru i obino se koristi za beini pristup Internet-u. NAT je skraenica za Network Address Translation - tehniku zatite i "skrivanja" podmree. NAT ruter + brid - Ova vrsta ureaja bridem spaja beinu i LAN i zatim ih ruterom povezuje sa Internet-om pomou jedne IP adrese. Ovi ureaji najece imaju ugraen Cable ili DSL modem.

Ingrastrukturni i AD HOC reimi rada

Veina beinih LAN-ova rade u takozvanom "infrastrukturnom" reimu koji zahteva postojanje centralnih taaka - Access Point-a. U ovakvoj organizaciji Access Point ureaj obezbeuje vezu sa LAN mreom i tako povezuju beine korisnike sa serverima i Internet aplikacijama. Dodatna mogunost predviena 802.11 standardom je "Ad Hoc" reim, u kome radio kartice rade nezavisno od centralnog kontrolera (Peer-topeer). Korisnici portabl raunara su tako u mogunosti da razmene datoteke, ili oforme radnu grupu bez ikakvih instaliranih kablova i druge komplikovane mrene opreme. Sistemi u Ad Hoc reimu su time veoma interesantni za razne ekipe i hitne slube koje se bore protiv prirodnih (i drugih) katastrofa i nemaju ni vremena, ni uslova da razvuku kablove i postave standardnu raunarsku opremu.
66/71

Mehatronika

Wireless mree i wireless senzori

Domet
802.11 ureaji tipino pokrivaju rastojanja od oko 100m zatvorenog prostora, sa standardnim neusmerenim antenama. Vea rastojanja se pokrivaju sa vie Access Point ureaja, ili primenom antenna sa veim pojaanjem (usmerene antene). Sutina problema dometa beicnih ureaja je u slabljenju signala pri prolasku kroz vazduh i prepreke. Za izradu dobrog beicnog sistema potrebno je dobro poznavanje uzroka slabljenja signala. Borba sa slabljenjem poinje pri planiranju pozicija za Access Point ureaje tokom kljucne faze planiranja instalacije: Radio frekventne analize lokacije. Gipsani zid Stakleni zid sa metalnim ramom Zid od cigle ili bloka Kancelarijski prozor Metalna vrata Metalna vrata u zidu od cigle 3 dB 6 dB 4 dB 3 dB 6 dB 12.4 dB

U tabeli su data slabljenja u decibelima (db) za najee "prepreke" radio signalu u kancelarijama. 3 db slabljenja znai da je od signala koji je do gipsanog zida doao sa na primer 50 mW snage, po prolasku kroz zid preostalo upola manje, tj. 25 mW. Tri gipsana zida unose slabljenje od 9 db, itd. Proraun slabljenja u zatvorenim prostorima je veoma komplikovan, ali se moe oekivati oko 100 db slabljenja na rastojanju od 60 m za 802.11b ureaje na 11 Mbps. 100 db je otprilike ukupno slabljenje koje 802.11b ureaji mogu da izdre.

Uspostavljanje veze u otvorenom prostoru je sloen zadatak. Jedan od osnovnih uslova za funkcionisanje sistema je da tzv. Frenelova zona bude ista. Iako je 802.11 signal veoma visoke frekvencije, elektromagnetni talas "deblja" na svom putu, tako da na 10 km dostie poluprenik od desetine metara. Osim ovoga na veim rastojanjima treba raunati i na efekte zakrivljenje Zemlje, kao i na druge geometrijske i fizicke fenomene.

802.11 kanali i frekvencije

Komunikacija izmeu 802.11 radio kartice i Access Point-a se obavlja preko zajednike radio frekvencije. Na Access Point ureaju se izabere radni kanal, a radio kartica se samo automatski podeava na frekvenciju Access Pointa sa najjaim signalom. Da bi se obezbedila podrka za roming (kretanje korisnika) radio kartica periodino skenira sve Access Point-e i povezuje se onim koji ima najjai signal. Zbog ovoga je potrebno da se susedni Access Point ureaji podese na frekvencije koje imaju najmanje preklapanje spektra. Standard 802.11b definie ukupno 14 frekvencija (ili kanala) unutar ISM opsega na 2,4 GHz. (ISM je skraenica za Industry, Scientific & Medical opseg radio frekvencija koji se koristi bez licence - drugim reima, slobodno.) U Americi su dozvoljeni kanali od 1 do 11, u veem delu Evrope kanali od 1 do 13, a u Japanu samo jedan kanal kanal 14. Pria o 802.11b kanalima nije jednostavna, jer se radi o signalima koji zauzimaju oko 30 MHz spectra, dok su pri tome pojedini kanali razmaknuti samo 5 MHz.

Kanal 1 = 2.412 GHz Kanal 2 = 2.417 GHz Kanal 3 = 2.422 GHz Kanal 4 = 2.427 GHz
67/71

Mehatronika Kanal 5 = 2.432 GHz Kanal 6 = 2.437 GHz

Wireless mree i wireless senzori

Sigurnost i brzina prenosa

Bilo koji mreni adapter koji primi signal drugog 802.11b adaptera ili Access Pointa moe da se istog trenutka pridrui mrei osim ako nije ukljuen sigurnosni WEP prtokol. WEP je skraenica za Wireless Encrypton Protocol i dovoljna je zatitu za veinu sistema, osim onih koji trae izuzetno visok stepen zatite. Kljuevi za kriptografsku zatitu su duine 40, 64 i 128 bita i za ispravan rad - svi vorovi mree trebaju da koriste istu duinu kljueva.

Realna brzina
Sa punim signalom 802.11b ureaji daju 3,5 - 4,5 Mbps sa iskljuenom WEP enkripcijom. Razlog je u Half-Duplex reimu rada (u jednom trenutku ureaj ili alje ili prima). Pri ovome treba voditi rauna da zidovi i druge prepreke slabe signal, to dovodi do daljeg pada brzine prenosa. Standard 802.11g omoguava brzinu prenosa od 54Mbps, pri emu se u realnim okruenjima najvee brzine postiu na rastojanjima od 20-30m.

ZAKLJUAK
ta nam donosi budunost? Tenja ka prevazilaenju velikih udaljenosti dovela je razvoja WiMAX tehnologije i IEEE 802.16 standarda, ime je omogueno efikasno kreiranje WMAN (Wireless Metropolitan Area Network) mrea velikog dometa reda nekoliko desetina kilometara. Oekivana integracija WMAN i GSM mrea u skoroj budunosti e omoguiti brz Internet doslovce u svakoj taki sveta, kao i ujedinjenje telefonskih i multimedijalnih servisa. Na malim destinacijama pak tei se to veem protoku podataka, u emu po najavama prednjae UWB (Ultra Wideband) tehnologije bazirane na ogromnom broju paketa poslatih kroz vrlo irok frekventni opseg u odreenom ritmu. Karakteristike koje, pored velikog protoka, ukljuuju prolazak kroz gotovo sve prepreke, nizak nivo smetnji i malu potronju energije, kao i mogunost bliskog lociranja ureaja na malim razdaljinama, obeavaju iroku primenu. MANet (Mobile Ad-hoc Networks) i Mash topologija uvode beine sisteme bez pristupnih taaka (Access Point), u kojima je svaki korisnik zapravo ini vor mree, imajui i ulogu prenosnika signala ka drugim korisnicima. Razni senzorski sistemi ve se uveliko baziraju na ovim tehnologijama, a u kombinaciji sa poznatim RF tagovima mogu, na primer, magacine nainiti potpuno autimatizovanim... Malo li je za poetak treeg milenijuma?
68/71

Mehatronika

Wireless mree i wireless senzori

RENIK W-lan termina

802.11
Grupa beinih mrenih standarda, poznatih i pod nazivom Wi-Fi, koje uspostavlja Institute of Electrical and Electronic Engineers, IEEE (udruenje inenjera elektronike i elektrotehnike).

802.11a
IEEE standard za beinu mreu koja operie na 5 GHz brzinom do 54Mbps.

802.11b
IEEE standard za beinu mreu koja operie na 2,4 GHz brzinom do 11Mbps.

802.11d
IEEE specifikacija koja doputa konfiguracione izmene na nivou sloja Media Access Control, MAC (sloj kontrole pristupa mediju) kako bi dolo do prilagoavanje pravilima drave u kojoj e se mrea koristiti.

802.11e
IEEE standard koji dodaje osobinu Quality of Service, QoS (kvalitet usluge) i multimedijalnu podrku postojeim 802.11b, 802.11g i 802.11a beinim mreama.

802.11g
IEEE standard za beinu mreu koja operie na 2,4 GHz Wi-Fi brzinom do 54Mbps.

802.11h
802.11h podrava Dynamic Frequency Selection, DFS (izbor dinamickih frekvencija) i Transmit Power Control, TPC (kontrola predajne snage) zahteve kako bi se osigurala koegzistencija izmeu Wi-Fi i ostalih vrsta ureaja koji koriste radio frekvencije u 5 GHz opsegu.

69/71

Mehatronika
802.11i

Wireless mree i wireless senzori

IEEE standard koji odreuje zatitne mehanizme za 802.11 mree. Standard 802.11i koristi Advanced Encryption Standard, AES (unapreeni standard ifrovanja) ifrovanje bloka. Ovaj standard takoe obuhvata poboljanja u upravljanju kjuem.

802.11j
IEEE specifikacija za beine mree koji inkorporira japanske propise u vezi izlazne snage beicnih predajnika, operacionih reima, rasporeda kanala i nivoa emisije.

802.11n
Grupa zadataka IEEE 802.11 odbora iji je cilj definisanje standarda za velike propusne brzine od najmanje 100Mbps u beinim mreama. Neki od predloga ovog budueg standarda su i dizajni za 540Mbps. Oekuje se da ce tehnologija Multiple-Input-MultipleOutput, MIMO (vie ulaza-vie izlaza), upotrebom vie prijemnika i vie predajnika i na klijentskoj i na pristupnoj taki kako bi se postigle bolje performanse, predstavljati osnovu konane specifikacije.

AP
Access point (pristupna taka). Ureaj koji povezuje beine ureaje sa drugom mreom. To moe biti beini LAN, Internet modem, itd.

Most(bridge)
Beicni ureaj koji povezuje vie mrea.

irokopojasni modem (broadband modem)

Uredaj koji povezuje lokalni raunar ili mreu sa brzim Internet servisom, kao to je DSL ili kablovski Internet.

Klijent (client)
Svaki raunar povezan sa mreom koji trai fajlove i servise (fajlovi, mogucnost tampanja) od servera ili drugih ureaja u mrei. Ovaj termin se takoe odnosi na krajnje korisnike.

Izbegavanje kolizije (collision avoidance)

Sredstvo proaktivne detekcije da li vor u Ethernet mrei moe da prenosi signal bez rizika da ce doi u koliziju sa ostalim saobraajem na mrei. (Vidite CSMA/CA, CSMA/CD).

CSMA/CA
Carrier Sense Multiple Access/Collision Avoidance (viestruki pristup sa oslukivanjem nosioca i izbegavanjem kolizija). Strategija za kontrolu pristupa medijima koja se koristi u 802.11 mreama da bi se izbegla kolizija podataka. To je metoda oslukivanja pre razgovora (listen before talk) za minimalizovanje kolizije. Mreni vor proverava da li je transmisioni kanal ist pre nego to se poalje paket podataka.

Ethernet
Najpopularnija meunarodna standardna tehnologija za iane lokalne mree (Local Area Network, LAN). Ova tehnologija omoguava brzine prenosa od 10 Mbps na osnovnim 10BaseT Ethernet mreama do 100 Mbps na brzim Ethernet mreama, 1000 Mbps na Gigabit Ethernet i 10000 Mbps na 10 Gigabit Ethernet mreama.

Mreni prolaz (gateway)

U beicnom svetu, mreni prolaz je pristupna taka sa dodatnim softverskim mogunostima, kao to su pruanje NAT i DHCP. Mreni prolazi mogu takoe da pruaju VPN podrku, roaming, zatitne zidove, razliite nivoe zatite, itd.

GPRS
General Packet Radio Service (globalni sistem paketnpg radio prenosa). Sistem koji koristi satelite, prijemnike i softvere kako bi omoguio korisnicima da precizno odrede svoju geografsku poziciju.

GSM
Groupe Speciale Mobile ili Global System for Mobile Communications (globalni sistem za mobilnu komunikaciju). 2G digitalni standard za komunikaciju mobilnih telefona koji su usvojile mnoge zemlje irom sveta. Frekvencijski opseg je izmeu 900 i 1800 MHz.

IEEE
Institute of Electrical and Electronic Engineers (udruenje inenjera elektronike i elektrotehnike). Globalno tehniko profesionalno udruenje i organizacija za postavljanje standarda koja slui javnim interesima i svojim lanovima iz oblasti elektronike, elektrotehnike, informatike i drugih tehnologija.

ISDN
Integrated Digital Services Network (digitalna mrea sa integrisanim uslugama) - servis koji prua veina telefonskih kompanija, a to je brzi digitalni servis za prenos glasa i podataka preko obinih telefonskih linija. ISDN koristi standardne POTS bakarne ice za prenos glasa, podataka ili videa.

ISO mreni model (ISO network model) 70/71

Mehatronika

Wireless mree i wireless senzori

Model koji je razvila meunarodna organizacija za standarde (International Standards Organization, ISO), a koji definie sedam nivoa, ili slojeva, u mrei. Po standardizaciji, ovi slojevi i interfejsi koji ih povezuju, odnosno razliiti delovi datog protokola se mogu modifikovati ili menjati kako tehnologije napreduju ili se sistemski zahtevi menjaju. Tih sedam slojeva, poevi od najnieg sloja su: fiziki sloj, sloj veze izmeu podataka, mreni sloj, transportni sloj, sloj sesije, sloj prezentacije i aplikacioni sloj. IEEE 802.11 standard obuhvata fiziki sloj (PHY) i nii deo sloja veze izmeu podataka, koji se esto naziva podsloj kontrole pristupa mediju (Media Access Control, MAC).

LAN
Sistem povezanih raunara i drugih ureaja unutar istog fizikog okruenja radi deljenja resursa kakvi su Internet konekcije, tampai, fajlovi i diskovi. Kada se za povezivanje ureaja koristi Wi-Fi, sistem se naziva beini LAN ili WLAN.

MAC adresa
Media Access Control adress (adresa kontrole pristupa mediju). Jedinstveni hardverski broj koji identifikuje svaki ureaj u mrei. Taj ureaj moe da bude raunar, tampa, itd.

Sloena mrea (mesh network)

Komunikaciona mrea sa najmanje dve putanje do svakog vora. Kada se svaki vor povee sa svakim vorom, za mreu se kae da je potpuno sloena. Kada se poveu samo neki od vorova, potrebna je komutacija da bi se napravile sve konekcije, a za mreu se kae da je delimino sloena, ili delimino povezana.

MIMO
Multiple-Input-Multiple-Output (vie ulaza-vie izlaza). Napredna tehnologija obrade signala koja koristi vie prijemnika i vie predajnika i na klijentskoj i na pristupnoj tacki kako bi se postigla brzina proputanja podataka od 100Mbps.

Mrea ravnopravnih raunara (peer-to-peer network)

Beina ili iana raunarska mrea koja nema server, niti centralni razvodni ureaj ili ruter. Svi umreeni raunari imaju jednaku mogunost da se ponaaju kao mreni server ili klijent, a svaki klijentski raunar moe da komunicira sa svim ostalim beinim raunarima bez potrebe da to obavlja preko pristupne take ili razvodnog ureaja. Meutim, poto ne postoji centralna bazna stanica da nadgleda mreni saobraaj ili da prua pristup Internetu, moe da doe do meusobnog ometanja signala, to smanjuje ukupne performanse mree.

PHY
Fiziki, ili najnii sloj OSI mrenog modela. U beinoj mrei, PHY definie parametre kao to su brzina prenosa podataka, metoda modulacije, parametri signaliziranja, sinhronizovanje predajnika/prijemnika, itd. U stvarnoj radio implementaciji, PHY odgovara prednjem kraju radia i sekcijama obrade osnovnog opsega signala.

Ruter (router)
Beni ruter je ureaj koji prihvata konekcije od beinih ureaja u mrei, a obuhvata zatitni zid mree radi bezbednosti i nudi adrese lokalne mree.

TCP/IP
Osnovna tehnologija Internet komunikacije. Dok IP upravlja stvarnom isporukom podataka, TCP prati pakete podataka radi efikasnog prenosa poruke kroz Internet. Svaki raunar u TCP/IP mrei ima sopstvenu IP adresu koja je ili dinamicki dodeljena na poetku ili trajno dodeljena kao statina adresa. Sve TCP/IP poruke sadre adresu odredine mree, kao i adresu odredine stanice. To omoguava da se TCP/IP poruke prenose do vie mrea (podmrea) unutar jedne organizacije ili irom sveta. Na primer, kada korisnik preuzme web stranicu, TCP na web serveru deli fajl stranice na pakete, numerie te pakete i pojedinano ih prosleuje na korisnikovu IP adresu. Paketi mogu da se prenose razliitim putanjama pre nego to dou na odgovarajuu adresu. Na odreditu, TCP sakuplja pojedinane pakete, ekajuci da svi stignu da bi ih predstavio kao jedan fajl.

WAN
Wide Area Network, WLAN (mrea irokog podruja). Mrea za komunikaciju podataka koja pokriva velike lokalne, regionalne, nacionalne ili meunarodne oblasti i obino se nalazi u ponudi javnih dobavljaca telekomunikacionih usluga (kao to su telefonske kompanije). Ovaj termin se koristi da bi se napravila razlika izmeu mrea podataka zasnovanih na telefonskim linijama i Wi-Fi mrea. Za telefonske mree se koristi termin WAN, a za Wi-Fi mree se koristi termin Wireless Local Area Network (beina lokalna mrea).

WLAN
Wireless Local Area Network (beina lokalna mrea). Vrsta lokalne mree u kojoj se podaci alju i primaju preko radio talasa visoke frekvencije umesto preko kablova i ica.

WMAN
Wireless Metropolitan Area Network (beina gradska mrea). Beina mrea koja moe da se uporedi sa mreom mobilne telefonije, gde korisnici iz gradske oblasti mogu besplatno da pristupaju Internetu. WiMAX tehnologija predstavlja osnovu za WMAN mree.

WPAN
Wireless Personal Area Network (beina personalna mrea). Mrea koja beino povezuje personalne ureaje koji se nalaze u preniku od 30 stopa, na primer u kancelariji ili sobi. WPAN tehnologije obuhvataju Bluetooth i druge tehnologije definsane standardom IEEE 802.15. Specifikacije ureaja obuhvataju malu brzinu prenosa podataka (250 kbps, 40 kbps i 20 kbps) i ivotni vek baterije od vie meseci do vie godina, i obuhvataju ureaje poput palica za igru (joy stick) i interaktivnih igraaka. WPAN ureaji rade u nelicenciranim meunarodnim frekvencijskim podrujima i mogu direktno da komuniciraju jedni sa drugima.

71/71

Mehatronika

Wireless mree i wireless senzori

LITERATURA WEB STRANICE

http://mrzs.org/viewtopic.php?p=7275#p7275 http://www.epraktikum.iz.rs/projekti/termopar01/termopar01.php http://es.elfak.ni.ac.rs/ http://es.elfak.ni.ac.rs/rmif/predavanja.htm http://es.elfak.ni.ac.rs/das/Materijal/DAS.pdf http://es.elfak.ni.ac.rs/iw/predavanja.htm http://es.elfak.ni.ac.rs/tkon/predavanja.htm http://es.elfak.ni.ac.rs/rts/predavanja.htm

72/71

Mehatronika

Wireless mree i wireless senzori

73/71