M E C N I C A

EQUILIBRIO DEL CUERPO RGIDO Y DINMICA DE ROTACIN

Conceptos Bsicos Problemas Resueltos Problemas Propuestos

F S I C A

Introduccin
Este material ha sido construido pensando en el estudiante de nivel Superior

M E C N I C A F S I C A

El objetivo principal de este trabajo es que el alumno adquiera y desarrolle la tcnica para resolver problemas diversos de la unidad de Equilibrio del cuerpo rgido y Dinmica de rotacin. En lo particular pretende que el alumno logre el aprendizaje indicado en los criterios de evaluacin (referidos al clculo de variables) del programa de la asignatura Fsica . El desarrollo de los contenidos ha sido elaborado utilizando un lenguaje simple que permita la comprensin de los conceptos involucrados en la resolucin de problemas. Se presenta una sntesis inmediata de los conceptos fundamentales de la unidad de Equilibrio del cuerpo rgido y Dinmica de rotacin, seguida de ejemplos y problemas resueltos que presentan un procedimiento de solucin sistemtico que va desde un nivel elemental hasta situaciones ms complejas, esto, sin saltar los pasos algebraicos que tanto complican al alumno, se finaliza con problemas propuestos incluyendo sus respectivos dsarrollos.

TORQUE O MOMENTO ESTTICO DE UNA FUERZA (M)

El torque o momento esttico de una fuerza es el efecto de giro que una fuerza produce sobre un cuerpo provisto de un eje o pivote, como por ejemplo al abrir o cerrar una puerta, apretar o soltar una tuerca; dar vuelta el volante de un automvil; ejercer palanca, etc. Se observa que el efecto de giro se facilita a medida en que aumente el tamao de la fuerza, como tambin a medida en que la recta de la fuerza se aleje respecto al eje de giro. Tambin se observa que las fuerzas que estn aplicadas directamente al eje, o que la recta de la fuerza pase por el eje, no producen giro. Brazo de giro (b): Es la distancia perpendicular trazada desde el eje hasta la recta de la fuerza. El torque o momento es una magnitud vectorial cuyo valor queda determinado r por el producto entre el valor de la fuerza F y su brazo de giro b , es decir:

F S I C A

M E C N I C A

M = F b

r F = valor de la fuerza F (mdulo)

El sentido de giro es totalmente arbitrario, en nuestro estudio consideraremos el torque momento positivo cuando el giro sea contrario al sentido de movimiento de los punteros del reloj, en caso contrario, el torque ser negativo.

Unidades de medida CGS

dina cm

MKS
N m

TECNICO GRAVITACIONAL kgf m

TECNICO INGLES

lbf pie

El siguiente esquema representa un cuerpo provisto de un eje en el punto o y sobre el cual actan cuatro fuerzas tal como se indica.
r F2

M E C N I C A

b2

r F1
b3
o
Eje de giro

F S I C A

r F3 r F4

Para el esquema anterior se tiene:

r - F1 no produce torque debido a que su recta de accin pasa por el eje de giro.

r - F2 produce torque positivo ya que hace girar el cuerpo en sentido contrario al movimiento de los punteos del reloj, su brazo de giro es b2 .
r - F3 produce torque negativo debido a que hace girar el cuerpo en sentido horario, su brazo de giro es b3 .

r - F4 no produce torque debido a que est aplicada directamente al eje de giro.

Cuerpo rgido: Desde el punto de vista de la mecnica, se dice de aquel slido que no sufre deformaciones permanentes cuando sobre el actan cargas exteriores, como

M E C N I C A

tambin de aquel slido que no pierde su forma al sacarlo de sus apoyos.

Condicin de equilibrio del slido rgido Un cuerpo rgido se encuentra en equilibrio cuando cumple con dos condiciones: Primera condicin de equilibrio:

F = 0

=0 =0 =0

F F
Segunda condicin de equilibrio:

r
y

F S I C A

r
z

=0

M 0 = 0 Torque o momento estatico de una fuerza respecto a un punto o pivote O

Momento de inercia para un cuerpo de masa m

El momento de inercia corresponde a la resistencia que presenta un cuerpo a querer variar su velocidad angular, es decir, es la resistencia que presentan los cuerpos a adquirir aceleracin angular. El momento de Inercia depende de la masa del cuerpo, de la distribucin de la masa, de la forma del cuerpo y de la ubicacin del eje de giro. El momento de Inercia se simboliza con la letra I y queda determinado por el producto entre la masa de un cuerpo y el cuadrado de la distancia a un determinado eje de giro, es decir:

I = m r2
I = Momento de inercia r = Distancia entre cuerpo de masa m y el eje respecto al cual se calcula el momento de inercia

M E C N I C A

En el sistema Internacional la unidad de medida es: kg m 2

Momento de inercia para un sistema de partculas:

I = mi ri
i =1 n 2

mi = masa de partcula i sima ,

r = distancia al eje de giro de partcula i sima

Radio de giro:

F S I C A

El radio de giro corresponde a la distancia respecto a un eje de giro a que se debe de ubicar la masa concentrada del cuerpo para que produzca el mismo momento de Inercia que provoca la masa distribuida, matemticamente queda determinado por:
Re = I M M = Masa del slido

Re = Radio de giro ,

I = Momento de inercia ,

Teorema de Steiner (o de los ejes paralelos): El teorema establece que el momento de Inercia ( I ) de un cuerpo de masa m respecto a un eje cualquiera es igual al momento de Inercia del cuerpo respecto a un eje centroidal, paralelo al eje cualquiera, ms el producto entre la masa del cuerpo y el cuadrado de la distancia que separa dichos ejes, matemticamente queda determinado por:

I = I CG + md 2
I CG = Momento de inercia respecto a un eje que pasa por el centro de gravedad del cuerpo y que es

M E C N I C A

paralelo al eje respecto al cual se calcula el momento de inercia I

m = Masa del cuerpo d = Distancia entre los ejes

d

Eje

CG

F S I C A

Trabajo y potencia en la rotacin: El trabajo corresponde al producto entre el momento o torque y la posicin angular, es decir:

W = M P=
Donde:

W M = = M t t

W = Trabajo mecanico M = Torque o momento = Angulo que se ha girado el slido P = Potencia mecanica = Mdulo de la velocidad angular t = Tiempo

Momento cintico de un slido rgido (o momento angular) respecto a un eje fijo: El momento cintico corresponde al producto entre el momento de Inercia y la velocidad angular es decir:
L = I

M E C N I C A F S I C A

Donde:

L = Momento cintico o momento angular I = Momento de inercia = Mdulo de velocidad angular

Principio de conservacin del momento cintico

Si un sistema no se ve afectado por un momento exterior, entonces el momento cintico del sistema permanece constante, es decir:

Linicial = Lfinal

Energa cintica de rotacin:

U k ROT . =

1 I 2 2

Energa cintica total de un cuerpo en una roto traslacin

Uk =
Donde:

1 1 m v2 + I 2 2 2

M E C N I C A

m = Masa del cuerpo v = Mdulo de velocidad lineal I = Momento de inercia del cuerpo respecto a un eje considerado = Mdulo de la velocidad angular

Ley fundamental de la dinmica de rotacin

M = = I
M = = Torque o momento de una fuerza I = Momento de inercia del cuerpo respecto a un eje considerado

= Mdulo de la acelaracin angular del cuerpo

F S I C A

Problemas Resueltos Dinmica De Rotacin

Problema 1 Determinar el torque generado por la fuerza de 130N respecto al pasador A indicado en la figura. Indicada.

M E C N I C A

F =130N

80cm

Solucin:

F S I C A

El caso indicado corresponde a la condicin ms simple en el clculo del torque ya que se trata de la aplicacin directa de la formula fuerza por brazo, es decir:
M = F b

Donde F representa el valor de la fuerza y b representa el brazo de giro que corresponde a la distancia perpendicular desde el eje de giro o pivote hasta la recta de accin de la fuerza, en este caso se tiene:

F = 130 N b = 80cm = 0,8m

Reemplazando estos valores en la formula resulta:

M = 130 N 0,8m Con sentido de giro horario

Multiplicando resulta finalmente que el valor del torque o momento respecto al punto A es:

M = 104 Nm

10

Problema 2 Determinar el momento de la fuerza de 130N, indicada en la figura, respecto al pivote A.

M E C N I C A

F =130N

80cm
60

F S I C A

Solucin: En este caso la recta de la fuerza de 130N no forma un ngulo de 90 con la barra, y por lo tanto se debe trazar el brazo F =130N

b 80cm A
60

Calculo del brazo de giro (b) Observando la figura anterior es fcil notar que el brazo b corresponde al cateto opuesto del ngulo de 60, por lo tanto su valor corresponde a la hipotenusa del triangulo rectngulo multiplicada por el seno del ngulo de 60, es decir:
b = 80cm sen60

Multiplicando:

b = 69,282cm 0,693m

11

Calculo del torque o momento Como ahora se conoce el valor de la fuerza y su brazo, solo hay que aplicar la formula que cuantifica el valor del torque, es decir:

M E C N I C A

M = F b = 130 N 0,693m
Finalmente multiplicando se obtiene:

M = 90,09 Nm

Problema 3 Determinar el momento de la fuerza de 130N, indicada en la figura, respecto al pivote A.

80cm

F S I C A

A
60

F =130N

Solucin: Al igual que el ejercicio anterior la fuerza no forma un ngulo de 90, por lo tanto nuevamente se debe trazar el brazo de giro.

80cm

A
60

b
F =130N

12

El brazo b corresponde al cateto opuesto y por lo tanto su valor queda determinado por el producto entre el valor de la hipotenusa y el seno del ngulo de 60, es decir:

M E C N I C A F S I C A

b = 0,8m sen60 0,693m

El torque se obtiene multiplicando el valor de la fuerza con su brazo de giro, es decir:

M = 130 N 0,693m = 90,09 Nm

Problema 4 Determinar el torque resultante respecto al pivote A indicado en la figura.

80cm 40cm A
60

F =130N F = 240N Solucin: En este caso hay dos fuerzas que provocan efecto de giro. La fuerza de 240N provoca un giro en contra del movimiento de los punteros del reloj (torque positivo) mientras que la fuerza de 130N genera un giro a favor del movimiento de los punteros del reloj (torque negativo). Haciendo una sumatoria de torque respecto al punto A se tiene:

M A = M A = 240 N 0,4m 130 N 0,8m sen60

Multiplicando:

M A = 96 Nm 90,066 Nm

13

Finalmente, restando se obtiene el torque resultante respecto al punto A, es decir:

M E C N I C A F S I C A

M A = 5,933 Nm
El signo positivo del resultado indica que el efecto de giro resultante es antihorario, es decir:
M A = 5,933 Nm

Problema 5 r Determinar el valor de la fuerza F1 de la figura para que el torque resultante respecto al punto A sea Cero.

80cm 40cm A
60

F =130N F1 =? Solucin: Por sumatoria de momentos respecto al punto A se tiene:

M A = M A = F1 0,4m 130 N 0,8m sen60

Como el enunciado indica que el torque resultante es igual a cero, significa que M A = 0 , y por lo tanto se tiene:

F1 0,4m 130 N 0,8m sen60 = 0

14

Despejando F1 resulta:

F1 =

M E C N I C A F S I C A

130 N 0,8m sen60 0,4m

Multiplicando y dividiendo se obtiene el valor de F1 , es decir:

F1 = 225,167 N

Problema 6 Para la barra indicada en la figura, determinar el valor de la fuerza F1 para que el torque resultante respecto al pivote o sea igual a 10Nm en sentido contrario al movimiento de los punteros del reloj.
F = 80 N
20cm 64cm

F1

Solucin: El torque resultante corresponde a la sumatoria de los torques respecto al punto O. Observando que la fuerza F1 genera el torque positivo y la fuerza de 80N genera el torque negativo, se puede anotar:

M0 = M0

= F1 64cm 80 N 20cm

15

Como se sabe que el torque resultante es de 10Nm en sentido contrario al movimiento de los punteros del reloj (torque resultante positivo) se puede escribir:

M E C N I C A F S I C A

F1 0,64m 80 N 0,2m = 10 Nm O

F1 0,64m 16 Nm = 10 Nm
Despejando F1 resulta:
F1 = 10 Nm + 16 Nm 0,64m

F1 =

26 Nm 0,64m

F1 = 40,625 Nm

16

Problema 7 Determinar el momento de torsin resultante en A debido a las fuerzas de 85 N y 120 N para la palanca angular indicada.

M E C N I C A

F2 = 85 N

F1 = 120 N

A
65cm 60 24

F S I C A

40cm

Solucin: En este caso es conveniente realizar un diagrama de slido libre (o diagrama de cuerpo rgido)

60

F2 = 85 N b2
65cm

F1 = 120 N

40cm 60 24

b1 A

17

Calculo de brazo de giro

cos 24 =
b1 40cm

1)

40cm cos 24 = b1

36,542cm 0,365m = b1

M E C N I C A

sen60 =

2)

b2 65cm 65cm sen60 = b2

56,292cm 0,563m = b2

El momento de torsin respecto al punto A se obtiene por la sumatoria de los torques ocasionados por las fuerzas de 120N y 85N respecto al punto A, es decir:
M A = M A = F1 b1 F2 b2 , ya que la fuerza F1 produce torque positivo (giro antihorario) y la fuerza F2 genera un torque negativo (giro horario).

Reemplazando los valores correspondientes para fuerzas y brazos, se tiene:

M A = 120 N 0,365m 85 N 0,563m

F S I C A

Multiplicando y restando se obtiene el valor buscado, es decir:

M A = 4,055 Nm

El signo negativo significa que el efecto de giro resultante es a favor del sentido de movimiento de los punteros del reloj, el resultado anterior tambin se puede escribir como:

M A = 4,055 Nm

18

Problema 8 Para la palanca angular de la figura, determinar el valor de la fuerza F2 si se quiere que el torque resultante respecto al pivote A sea igual a cero.

M E C N I C A

F2 = ?
32cm

56cm

62 A

28

F1 = 150 N

F S I C A

Solucin: Al igual que el ejercicio anterior es conveniente realizar un diagrama de slido libre, es decir:
F2 = ?
62

b2
56cm

32cm 62 A 28

b1 F1 = 150 N

19

Calculo de brazo de giro

cos 28 =
b1 32cm

1)

32cm cos 28 = b1

28,254cm 0,283m = b1

M E C N I C A

sen62 =

2)

b2 56cm 56cm sen62 = b2

49,445cm 0,494m = b2

El momento de torsin respecto al punto A se obtiene por la sumatoria de los torques ocasionados por las fuerzas de 150N y F2 respecto al punto A, es decir:
M A = M A = F2 b2 F1 b1 , ya que la fuerza F2 produce torque positivo (giro antihorario) y la fuerza F1 genera un torque negativo (giro horario).

Reemplazando los valores correspondientes para fuerzas y brazos, se tiene:

M A = F2 0,494m 150 N 0,283m

F S I C A

Multiplicando se obtiene
M A = F2 0,494m 4,055 Nm

Como el torque resultante respecto al punto A es igual a cero se tiene:

F2 0,494m 4,055 Nm = 0

Despejando F2 resulta:
F2 =

4,055 Nm 0,494m

Dividiendo se obtiene el valor de F2 , es decir:

F2 = 8,209 N

20

Problema 9 El puntal AB de la figura est cargado y apoyado segn se indica en la figura. El puntal es uniforme y pesa 490N. Determinar la tensin del cable y la reaccin en el apoyo A. Fig.3

M E C N I C A

800 mm

800 mm

Fig. 3
Cable

1000 mm

F S I C A

720 N

SOLUCIN El problema trata de un cuerpo en equilibrio esttico, luego la teora indica que en estos casos se cumplen dos condiciones, estas son:
r 1a C.E. F = 0 r 2 a C .E . M = 0

En primer lugar se dibuja el diagrama de slido rgido (o diagrama de cuerpo libre) correspondiente, esto es dibujar el cuerpo lo ms simple posible y luego dibujar todas las fuerzas que actan en l, tanto las fuerzas conocidas como las fuerzas desconocidas.

21

800 mm

800 mm

T
B

M E C N I C A

1000 mm

RX

mg = 720 N
RY

F S I C A

En muchos casos resulta conveniente aplicar primero la segunda condicin de equilibrio, a pesar de no ser obligatorio. En la segunda condicin de equilibrio se debe elegir el punto pivote como aquel punto que presente el mayor nmero de incgnitas, ya que en dicho punto tales fuerzas no producen torque, en ste caso corresponde elegir al punto A, luego identificar aquellas fuerzas que producen torque positivos y aquellas que producen torque negativo, en nuestro ejemplo, la tensin de la cuerda provoca un torque positivo mientras que el peso de la barra genera un torque negativo, recordando que el torque se calcula como el producto entre el valor de la fuerza y su brazo se tiene que:
2 a C .E . r M =0 T 1000 mm mg 800 mm = 0

Despejando tensin se obtiene:

22

T=

mg 800mm 1000mm

Reemplazando el valor de mg y cancelando los milmetros resulta:

M E C N I C A F S I C A

T=

720 N 800 1000 , es decir:

T = 576 N

Ahora como se conoce el valor de la tensin, es posible calcular las reacciones en el apoyo A, por medio de la primera condicin de equilibrio del cuerpo rgido, es decir:
r 1a C.E. F = 0

Eje x:
R AX T = 0

Despejando resulta:
R AX = T

Es decir:

R AX = 576 N

Eje y:
R AY mg = 0

Despejando resulta:
R AY = mg

Es decir:

23

R AX = 720 N

M E C N I C A

Problema 10 El puntal AB de la figura est cargado y apoyado segn se indica en la figura El puntal es uniforme y pesa 490N la tensin del cable y las componentes de la reaccin en el apoyo A. Fig.9

Fig. 9
1m cable

F S I C A

A 2m

36 B

30 Kg.

Solucin: El problema corresponde a un cuerpo en equilibrio esttico, el apoyo A es fijo y por lo tanto presenta dos reacciones. Como se ha indicado en los ejercicios anteriores es muy conveniente realizar un diagrama de slido rgido para visualizar todas las fuerzas actuantes y aplicar las condiciones de equilibrio del cuerpo rgido.

24

M E C N I C A

bT

bmg puntal
bmg cuerpo R AX
A 36

R AY
1m 36 1,5m

mg cuerpo
3m

= 294N

F S I C A

mg puntal = 490N

Calculo de brazo de giro En este caso cada uno de los brazos corresponde al cateto adyacente al triangulo que pertenecen, luego cada uno de ellos queda determinado por la multiplicacin entre la hipotenusa correspondiente y el coseno del ngulo de36, es decir:
bT = 3m cos 36 2,427 m (Brazo de giro de la tensin)

bmg puntal = 1,5m cos 36 1,214m

(Brazo de giro del peso del puntal) (Brazo de giro del peso del cuerpo de 30kg)

bmg cuerpo = 1m cos 36 0,809m

Eligiendo el pivote en el punto A, se tiene que le tensin T produce torque positivo (hace girar el puntal en contra del movimiento de los puntero del reloj) mientras que el peso del cuerpo y el peso del puntal generan torque negativo (hacen girar el puntal a favor del movimiento de los punteros del reloj). Eligiendo comenzar con 2 condicin de equilibrio, se tiene:

25

=0

, +

M E C N I C A F S I C A

T bT mg puntal b puntal mg cuerpo bcuerpo = 0

Despejando la tensin resulta:

bT Reemplazando valores correspondientes a los pesos y brazos resulta: T= 490 N 1,214m + 294 N 0,809m 2,427m

T=

mg puntal b puntal + mg cuerpo bcuerpo

Multiplicado y sumando:

T=

832,706 Nm 2,427m

Dividiendo se tiene el valor de la tensin, es decir:

T = 343,101N
Conocido el valor de la tensin, es posible aplicar primera condicin de equilibrio para determinar las reacciones en el apoyo A.
1 Condicin de equilibrio

F = 0

Eje x: (+ hacia la derecha) La nica fuerza en el eje x es R AX , por lo tanto:

R AX = 0

26

Eje y: (positivo hacia arriba)

R AY + T mg puntal mg cuerpo = 0

M E C N I C A F S I C A

Despejando R AY resulta: R AY = mg puntal + mg cuerpo T Reemplazando los valores numricos se tiene:

R AY = 490 N + 294 N 343,101N

Luego el valor de la reaccin R AY es:

R AY = 440,899 N
Por lo tanto para el puntal de la figura anterior, la tensin tiene un valor de 343,101N y las componentes de la reaccin en el apoyo A son R AX = 0 y
R AY = 440,899 N hacia la derecha.

Problema 11 La viga homognea de la figura, tiene una masa de 2 (kg) y est articulada en A. Calcular la fuerza que hace el pivote A.

4m

37

Cable

40 kg

27

M E C N I C A

Solucin Las fuerzas que actan en la viga son: su peso (ubicado en el centro de gravedad del cuerpo), la tensin (ubicada horizontalmente en el extremo B de la viga), el peso del cuerpo de 40 kg(ubicado verticalmente hacia abajo en el extremo B de la viga) y las dos reacciones debidas al apoyo fijo en la articulacin A(una componente horizontal y otra componente vertical), segn lo anterior, el diagrama de cuerpo rgido es:

R Ax

A 2m 2m

R Ay
37

F S I C A

mgViga = 19,6 N

mg Cuerpo = 392 N

Como se trata de un cuerpo rgido en equilibrio, se cumplen las dos r r F = 0 y M = 0 condiciones, Comenzando con la sumatoria de momentos y eligiendo el punto A como pivote, se tiene que el torque positivo lo realiza la tensin mientras que el peso de la viga y el peso del cuerpo provocan torque negativo, las componentes de la reaccin en el apoyo A no generan torque debido a que estn aplicadas directamente al eje, es decir:

=0

T 4m sen37 392 N 4m cos 37 19,6 N 2m cos 37 = 0

La ecuacin permite despejar la tensin T , es decir:

392 N 4m cos 37 +19,6 N 2m cos 37 4m sen37 Realizando primero las multiplicaciones luego la suma y finalmente la divisin se obtiene el valor de la tensin, esto es: T=

28

T = 533,207N
4m cos 37

M E C N I C A

2m cos 37
A 37

2m

4m sen37 2m
37 B

mgViga = 19,6 N mg Cuerpo = 392 N

Aplicando primera condicin de equilibrio se obtendrn las reacciones en el apoyo A. Observando el diagrama vectorial es fcil notar que las fuerzas del eje x son R Ax y la tensin T , por lo tanto:

F S I C A

r
x

=0

R Ax + T = 0
Despejando R Ax resulta:

R Ax = T Es decir: R Ax = 533,207 N El signo negativo significa que es de sentido contrario al indicado en el diagrama de cuerpo rgido, por lo tanto: R Ax = 533,207 N

29

R Las fuerzas del eje y son Ay , el peso de la viga y el peso del cuerpo que pende del extremo B, por lo tanto:

r Fy = 0

M E C N I C A

R Ay 196 N 392 N = 0
Despejando y sumando resulta:

R Ay = 588 N
Como el resultado es positivo, la componente y de la reaccin en A es hacia arriba, es decir:

R Ay = 588 N

La reaccin en el apoyo A se puede expresar vectorialmente como:

F S I C A

r R A = 533,207i + 588 N j
La magnitud de la reaccin en A es:
r RA =

(533,207 )2 + (588)2

Elevando al cuadrado, sumando y sacando raz cuadrada se tiene:

r R A = 793,759 N

Recordar que la direccin de una fuerza del plano se obtiene aplicando r R Ay 1 = tag ( r ) R Ax es decir: 588 N = tag 1 533,207 N Lo que da un ngulo (direccin) igual a:

= 47,798

30

Problema 12 Determinar el valor de la fuerza F de la figura 6 sabiendo que la barra tiene una longitud de 2,2 metros y una masa de 6 kg . La masa de la polea es de 2,0 kg y la masa del cuerpo sobre la barra es de 120 kg.

M E C N I C A

F S I C A

0,3

2,2m

Solucin: En este caso el sistema en equilibrio se compone de dos cuerpos, una palanca y un sistema de poleas (fija y mvil), por lo tanto se deben trabajar por separados, esto implica realizar dos diagramas vectoriales, uno para la palanca y otro para el sistema de poleas.

31

Diagrama de fuerzas:

M E C N I C A

Polea

F S I C A

Polea

TPolea

mg Cuerpo = 1176 N TPolea

0,3 1,1 2,2

mg Barra = 58,8 N

32

M E C N I C A

La solucin se debe comenzar en la palanca, debido a que en ella existe la informacin necesaria para trabajar. Es fcil notar que aplicando segunda condicin de equilibrio en la palanca, es posible determinar la fuerza T que ejerce la polea mvil. Eligiendo como eje de giro el pivote O, se tiene que la fuerza T genera un torque positivo, mientras que el peso del cuerpo y el peso de la barra generan un torque negativo, por lo tanto:

=0

T 2,2m 1176 N 0,3m 58,8 N 1,1m = 0 Multiplicando:

T 2,2m 352,8 Nm 64,68 Nm = 0

Reuniendo trminos semejantes:

T 2,2m 417,48 Nm = 0

F S I C A

Despejando T se obtiene: T=
417,48 Nm 2,2m

Cancelando los metros y dividiendo resulta el valor de la fuerza T , es decir:

T = 189,764 N Ahora como se conoce el valor de la fuerza T , se trabaja en polea mvil aplicando primera condicin de equilibrio, es decir: F + F T = 0 Reuniendo trminos semejantes:
2F T = 0
Polea mvil

Despejando F TPolea
33

F=

T 2

M E C N I C A F S I C A

Reemplazando El valor de T y dividiendo en 2 resulta el valor de la fuerza que se desea conocer.

F = 94,882 N
OBSERVACIN: No es necesario trabajar en polea fija debido a que en ella acta la misma fuerza F (no olvidar que la polea fija sirve slo para cambiar la direccin de una fuerza)

Problema 13 En la palanca de cambio de velocidades de la figura se aplica una fuerza de 34 N, tal como se indica, determinar el momento de la fuerza con respecto al apoyo A. F = 34 N
B 40

60 cm

24 cm

34

Solucin: En este caso la solucin del problema se simplifica si se descompone la fuerza de 34 N en sus componentes rectangulares x e y para posteriormente hacer una sumatoria de momentos respecto al apoyo A. (ver figura)
F = 34 N

M E C N I C A

Fy = 34 N sen40
B 40

Fx = 34 N cos 40

60 cm

F S I C A

24 cm

Observando el diagrama es fcil notar que ambas componentes x e y de la fuerza de 34 N realizan torque positivo ya que hacen girar la palanca en sentido contrario al movimiento de los punteros del reloj, por lo tanto:
r r M = M =34 N sen400,24m + 34 N cos 400,6m

Multiplicando y sumando se obtiene:

r M = 20,872 Nm

35

Problemas propuestos Torque y Momentos de Inercia

M E C N I C A

Problema 1 Para el sistema de la figura calcule la aceleracin y el torque, dado m1 = 1 kg, m2 = 2 kg y R = 0,2 m.
cilindro m1= 1 kg polea despreciable

m2 = 2 kg

F S I C A

Problema 2 Para el sistema de la figura calcule la aceleracin y el torque, dado m1 = 2 kg, m2 = 3 kg, R = 0,3 m y el coeficiente de roce cintico es = 0,3. Problema 3 Un peso de 50,0 N se une al extremo libre de una cuerda ligera enrollada alrededor de una polea de 0,250 m de radio y 3,00 kg de masa. La polea puede girar libremente en un plano vertical en torno del eje horizontal que pasa por su centro. El peso se libera 6,00 m sobre el piso. (a) Determine la tensin en la cuerda, la aceleracin de la masa y la velocidad con la cual el peso golpea el piso. (b) Determine la velocidad calculada en (a) empleando principio de conservacin de la energa. Problema 4 La rueda de la figura es un disco slido de M = 2,00 kg, R = 30,0 cm e I = 0,0900 kg m2. El objeto suspendido tiene una masa m = 0,500 kg. Encuentre la tensin en la cuerda y la aceleracin angular de la rueda.

36

M E C N I C A

M
R

F S I C A

Problema 5 La caa de pescar de la figura forma un ngulo de 20 con la horizontal. Cul es el momento de torsin ejercido por el pez alrededor de un eje perpendicular a la pagina y que pasa por la mano del pescador?

20

2,0 m

37

20

F = 100 [N]

pivote

37

M E C N I C A

Problema 6 Un motor elctrico puede acelerar una rueda de la fortuna de momento de inercia I = 20000 kg m2 a partir del reposo hasta 10 rpm en 12 s. Determine, (a) el momento de torsin generado por el motor para llevar la rueda hasta 10 rpm (b) La potencia necesaria para mantener esta velocidad angular.

Problema 7 Un disco con momento de inercia I1 = 100 kg m2 est girando con velocidad angular = 12 rev/s alrededor de un eje sin rozamiento. Cae sobre otro disco con momento de inercia I2 = 80 kg m2 inicialmente en reposo sobre el mismo eje. Debido al rozamiento superficial entre los discos, finalmente se mueven con una velocidad angular comn. Determinar la velocidad angular comn.

= 12 [rev/s]
I1

F S I C A

=?

I2

38

Problema 8 Para la figura indicada, se pide calcular la fuerza necesaria para lograr el equilibrio rotacional. Despreciar el peso propio de las barras y polea.

M E C N I C A

0,7 m

800 [N]

20

200 [N] 0,6 m 0,8 m

F S I C A

Problema 9 Calcular el torque al que se encuentra sometida la palanca de la figura.

45

16 c
12 c m

m
60

40 [N]

18 [N]

39

Solucin a problemas propuestos

M E C N I C A

Solucin problema 1 En primer lugar se dibujar un diagrama de cuerpo libre para cada cuerpo:
Y N T X
X a

W = m1g= 9,8 [N]

W = m2g = 19,6 [N]

F S I C A

Anlisis para el cilindro: El cilindro pude girar respecto de su periferia por lo tanto corresponde a un slido rgido y en el se puede aplicar la segunda ley de Newton, es decir: r r F = m a Eje X
T = m1 a T = 1(kg ) a (1)

Calculando torque respecto al punto de contacto con la superficie, se tiene: M = T 2R

(2)

Anlisis para el cuerpo 2: Cuerpo 2 constituye una partcula y por lo tanto slo se cumple el segundo principio de Newton, luego:

40

F = m

r a

T m 2 g = m 2 a despejando T

M E C N I C A

T = m2 g m2 a T = 19,6[N ] 2[ kg ] a

reemplazando valores (3)

Igualando las ecuaciones (1) y (3) se obtiene:

1(kg ) a = 19,6[ N ] 2[kg ] a

3[kg ] a = 19,6[ N ] a=
19,6[ N ] 3[kg ]

F S I C A

a = 6,533[m / s 2 ]

Reemplazando el valor de a = 6,533 [m/s2] en la ecuacin (1) o en (3) se obtiene el valor de la tensin T, es decir:

T = 1[ kg ] 6,533[ m / s 2 ]
T = 6,533[N ]

Conocido el valor de la tensin T es posible ahora determinar el torque aplicando directamente la definicin, es decir:

M = T 2R M = 6,533[ N ] 2 0,2[m] M = 2,6132[ N m]

41

Solucin: Problema 2 Al igual que el ejercicio anterior, el cilindro representa un slido rgido por lo tanto en l se puede aplicar:

M E C N I C A

La segunda ley de Newton. Concepto torque o momento.

Anlisis para el cilindro: Diagrama de cuerpo libre

Y N T X f W = m1g= 19,6 [N]

F S I C A

Aplicando segunda ley de Newton y segn diagrama:

Eje X
T f = m1 a T N = m 1 a pero N = m 1g T m1 g = m1 a T = m1 g + m1 a despejando T

Reemplazando valores resulta: T = 0,3 19 ,6[ N ] + 2[ kg ] a

T = 5,88[ N ] + 2[ kg ] a (1)

Por otra parte la tensin T produce un torque respecto al punto de contacto del cilindro con la superficie rugosa, entonces:

M = T 2R

(2)

42

Anlisis para el cuerpo 2: Realizando el diagrama de cuerpo libre y aplicando la segunda ley de Newton, entonces:

M E C N I C A

X a

W = m2g = 29,4 [N]

T m 2 g = m 2 a despejando T T = m2g m2 a reemplazando valores (3)

F S I C A

T = 29,4[N ] 3[ kg ] a
Igualando las ecuaciones (1) y (3), se obtiene:

5,88[N ] + 2[ kg ] a = 29,4[N ] 3[ kg ] a 2[ kg ] a + 3[ kg ] a = 29,4[N ] 5,88[N ] 5[ kg ] a = 23,52[N ] a= 23,52[N ] 5[ kg ]

a = 4,704[ m / s 2 ]
Reemplazando a = 4,704 [m/s2] en la ecuacin (1) o en (3) se obtiene el valor de la tensin T, es decir:
T = 2[ kg ] 4,704[ m / s 2 ] + 5,88[N ] T = 15,288[N ] tensin de la cuerda

43

Reemplazando ahora el valor de la tensin T = 15,288 [N] en la ecuacin (2) se obtiene el torque, es decir:
M = T 2R M = 15,288[ N ] 2 0,3[m] M = 9,172[ N m] torqu producido en el cilindro e

M E C N I C A

Solucin (a) Problema 3 El enunciado anterior se pude representar en el siguiente esquema:

M = 3 kg

,25 m R=0

F S I C A

V0 = 0 W = 50 N
6m

Anlisis de la polea: Diagrama de cuerpo libre:

R a T

44

Aplicando segunda ley de Newton al esquema anterior, se tiene que:

T R = I

pero I =

M R2 consideran do a la polea como un disco 2

M E C N I C A

T R =

M R2 simplifica ndo por R 2 (1)

T =

M R 2

Anlisis para el peso de 50 [N]: Diagrama de cuerpo libre:

F S I C A

a
W = 50 [N]

Aplicando segunda ley de Newton, se tiene: T m g = m a pero a = R por lo tanto

T m g = m R T = m g m R (2)

Igualando ecuaciones (1) y (2), se obtiene:

45

M E C N I C A

R (M + 2m ) = 2mg

M R /2 = m g m R 2 M R = 2m g 2m R factorizando por R M R + 2m R = m g despejando

=
Como:

2mg R (M + 2 m )
mg = 50[ N ] 50[ N ] m= 9,8[m / s 2 ] m = 5,102[kg ]

Reemplazando valores numricos resulta:

F S I C A

2 50[N] 0,25[m] (3[kg ] + 2 5,102[kg ]) 100[kg m / s 2 ] 0,25[m] 13,204[kg ] Aceleracin angular de la polea

= 30,294[rad / s 2 ]

Como a = R, entonces: a = 30,294[ rad / s 2 ] 0.25[ m ]

a = 7,573[ m / s 2 ]
Como T =

Ace leracin lineal del cuerpo de 50 [N]

M R , entonces: 2 3[ kg } 0,25[ m ] T= 30,294[ rad / s 2 ] 2

T = 11,360[N ]

Tensin de la cuerda

Aplicando ecuaciones de cinemtica se determina la velocidad del cuerpo al chocar al suelo, es decir:
46

M E C N I C A

v 2 v0 pero v 0 = 0 2a v2 d = 2a 2 v = 2a d
2

d=

v = 2a d
Reemplazando valores numricos, se obtiene:

v = 2 7,573[m / s 2 ] 6[m] v = 90,876[m 2 / s 2 ] v = 9,533[m / s ] Velocidad con que el cuerpo choca con el piso

F S I C A

47

Solucin Problema 4 Anlisis de polea: Diagrama de cuerpo libre:

M E C N I C A

Aplicando la ecuacin fundamental de la dinmica de rotacin, se tiene:

M = I pero M = T R por lo tanto

T R = I T = I R

F S I C A

(1)

Anlisis cuerpo de masa m: Diagrama de cuerpo libre:

T

m = 0,5 [kg]
W = mg

Aplicando segunda ley de Newton resulta.

48

T m g = m a pero a = R T m g = m R despejando T
T = m g m R

M E C N I C A

(2)

Igualan ecuaciones (1) y (2) se obtiene:

I = m g m R / R R I = m g R m R 2 I + m R 2 = m g R I + m R2 = m g R m g R = I + m R2

factorizando por despejando

F S I C A

= =

0,5[ kg ] 9,8[ m / s 2 ] 0,3[ m ] 0,09[ kgm 2 ] + 0,5[ kg ] 0,3 2 [ m 2 ] 1,47[ kg m 2 / s 2 ] 0,135[ kg m 2 ] Ace leracin angular del disco

= 10,889[ rad / s 2 ]

Conocido el valor de la aceleracin angular se puede calcular el valor de la tensin T, reemplazando en la ecuacin (1) o (2). Luego:

T =

I R 0,09[ kg m 2 ] 10,889[ rad / s 2 ] T = 0,3[ m ] T = 3,267[N ]

49

Solucin: Problema 5

M E C N I C A

20

2,0 m

37

20

F = 100 [N]

pivote

F S I C A

Realizado un esquema de fuerzas para la situacin dada, se tiene:

37

,0 m r=2

F=
20

10 0[

N]
X

De acuerdo a la informacin, el momento es posible determinarlo aplicando directamente su definicin, es decir: r r M = rF

i = rx Fx

j ry Fy

k rz Fz

El problema es en dos dimensiones por lo tanto rz = 0 y Fz = 0

50

r Componentes rectangulares del vector posicin r :

M E C N I C A

ry = rsen20

,0 r=2

m
X

rx = r cos20

r x = r cos 20 = 2[ m ] cos 20 r x = 1,8794[ m ] 1,88[ m ] r y = r sen 20 = 2[ m ] sen 20 r y = 0,6840[ m ] 0,68[ m ]

F S I C A

r Componentes rectangulares del vector fuerza F :

Y
F x = Fcos323

F=

X
10 0[ N]

F x = Fcos323

37

51

 Fx = F cos 323 = 100[N ] cos 323 Fx = 79,864[N ] Fy = F sen 323 = 100[N ] sen 323 Fy = 60,182[N ]

M E C N I C A

r r Conocidas las componentes rectangulares de los vectores r y F se pueden ingresar al determinante y resolver, es decir: i j k M = 1,88 0,68 0 [N m] 79,86 60,18 0 j M = (0 0)i (0 0 ) + (1,88 60,18 79,86 0.68)k[ Nm] M = 167,443k el signo menos indica sentido horario

F S I C A

52

M E C N I C A F S I C A

Solucin Problema 6 Datos: 0 = 0 = 10 rpm t = 12 s I = 20000 kg m2

En primer lugar transformaremos la velocidad angular de [rpm] a [rad/s]. 2 (rad ) = 10[ rpm ] = 10 = 1,047[ rad / s ] 60(s ) Clculo del momento de torsin o torque: Por definicin se tiene que:
M = I

Como se conoce el momento de inercia, slo hay que determinar la aceleracin angular . Por cinemtica, se tiene que:

= 0 + t despejando 0 = t 0 = pero 0 = 0
t

Reemplazando valores numricos resulta: 1,047[ rad / s ] = 12[ s ]

= 0,0873[ rad / s 2 ]

53

Conocida la aceleracin basta reemplazar en la definicin de torque, es decir:

M = I

M E C N I C A

M = 20.000[kg ] 0.0873[rad / s 2 ] M = 1.745,329[ N m]

Clculo de la potencia: La potencia necesaria para mantener la velocidad de 10 rpm queda determinada por:

P = M P = 1745,329[ Nm] 1,047[rad / s ]

P = 1827,359[W ] = 2,449[ Hp]

F S I C A

Solucin problema 7
= 12 [rev/s]
I1

=?

I2

54

Como el sistema es aislado, es decir, no existe ningn momento externo a los discos, el momento angular total del sistema se mantiene constante, es decir:

M E C N I C A

L inicial = Lfinal
Como L= I, se tiene: L inicial = Lfinal

L1 + L2 = L1 + L2 I1 1 = I1 + I 2
Donde, 1= velocidad angular del disco 1 = velocidad angular comn para los dos discos
I 1 1 = (I 1 + I 2 ) despejando I1 1 = reemplazando valores (I1 + I 2 ) 100[kg m 2 ] 12[ rev / s ] = 100[ kg m 2 ] + 80[ kg m 2 ] 1200[ kgm 2 rev / s ] 180[ kgm 2 ] Velocidad angular comn de los discos

F S I C A

= 6,67[ rev / s ]

55

Solucin problema 8 El mecanismo de la figura consiste de un sistema de palanca y polea. Como el sistema no se traslada ni gira, se cumple que:

M E C N I C A

(1) M = 0 (2) F = 0
Diagrama de palanca:

(para sistema de palanca) (para sistema de poleas)

T
0,7 m

20

200 [N]

F S I C A

0,6 m 800 [N]

0,8 m

Segn el diagrama, se tiene:

M = 0
800[N ] 1,4[ m ] T 0,8[ m ] 200[N ] 0,7[ m ] cos 20 = 0 800[N ] 1,4[ m ] 200[N ] 0,7[ m ] cos 20 = T 0,8[ m ] 800[N ] 1,4[ m ] 200[N ] 0,7[ m ] cos 20 =T 0,8[ m ]

T = 1.235,554[N ]

Diagrama para poleas:

56

M E C N I C A

T=1.235,554 [N]

Para el diagrama anterior se cumple que:

F = 0
2F T = 0 2F = T despejando F T F = reempalzando valores 2 1.235,554[N] F= 2 F = 617,777[N ]

F S I C A

57

Solucin problema 9 Diagrama de fuerzas:

M E C N I C A

45

r=

40 [N]

12 cm

60

6 cm r=1

18 [N]

Aplicando la definicin de torque o momento, el momento resultante respecto al pivote es:

F S I C A

M = r F sen M = 0,12[ m ] 40[N ] sen 45 0,16[ m ] 18[N ] sen 60 M = 3,394[Nm ] 2,494[Nm ] M = 0,899[Nm ] sentido antihorario

58

BIBLIOGRAFA

M E C N I C A

- Pal E. Tippens

- Fsica, Conceptos y Aplicaciones Mc Gaw Hill, Quinta Edicin, 1996 - Fsica , Vol. 1 CECSA, 4 Edicin 1999 - Fsica, Tomo I Mc Gaw Hill, 4 Edicin 1999 - Fsica Universitaria, Vol. 1 Ed. Pearson, 9 Edicin 1996 - Fundamentos de Fsica, Tomo I - Mecnica Vectorial para Ingenieros. Dinmica Mc Gaw Hill, 6 Edicin. 2000 Fsica Addison Wesley, 1995 - Fsica I. Conceptos fundamentales y su aplicacin. Coleccin Harper

- Halliday Resnick Krane

- Raymond A. Serway

- Sears Zemansky - Young - Freedman

- Frederick Bueche - F. Beer R. Johnston

F S I C A

- M. Alonso E Finn

- Alvaro Pinzon

- Guas de INACAP

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