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herramientas simular Matlab2

herramientas simular Matlab2

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Herramientas de M
ATLAB
Virginia Mazzone 
Regulador centıfugo de Watt
Control Autom´atico 1
http://iaci.unq.edu.ar/caut1
Automatizaci´on y Control IndustrialUniversidad Nacional de QuilmesMarzo 2002
 
Herramientas de M
ATLAB
- 1
´Indice General
1 Introducci´on 12 Lugar de las Ra´ıces 1
2.1 Funcon
rlocus
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12.2 Funci´on
rlocfind
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22.3 Funcon
sgrid
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22.4 Ejemplos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
3 Respuesta en Frecuencia 5
3.1 Funci´on
bode
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53.2 Funci´on
Nyquist
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
4 Dise˜ no de control 7
4.1 Funci´on
rltool
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
1 Introducci´on
En este apunte veremos algunas funciones de M
ATLAB
relacionadas con lugar de las ra´ıces, gr´aficode Bode y de Nyquist. Entre ellas nos centralizaremos en detallar las siguientes:Comando Breve explicaci´on
rlocus
Calcula y grafica el lugar de las ra´ıces de un sistema LTI SISO
rlocfind
Encuentra la ganancia del lugar de las ra´ıces para polos dados
rltool
Permite dise˜nar un compensador SISO usando lugar de las ra´ıces
zpmap
Calcula y grafica polos y ceros de un sistema LTI
bode
Respuesta en frecuencia de Bode para modelos LTI
nyquist
Respuesta en frecuencia de Nyquist para modelos LTITabla 1: Comandos de Matlab
2 Lugar de las Ra´ıces
A continuaci´on detallaremos el uso de las funciones de M
ATLAB
relacionadas con el gr´afico dellugar de las ra´ıces. En donde citaremos algunos ejemplos para clarificar.
2.1 Funci´on
rlocus
Calcula y grafica el lugar de las ra´ıces de un sistema LTI SISO. El gr´afico del lugar de las ra´ıces seutiliza para analizar el lazo de realimentaci´on negativa de la Figura 1 y muestra las trayectorias delos polos a lazo cerrado cuando la ganancia
K
var´ıa de 0 a
.
   h
-- - 6
sysK
G
(
s
) =
sys
(
s
)
1
+
Ksys
(
s
)
Figura 1: Realimentaci´on negativa y su funci´on de transferencia
 
Herramientas de M
ATLAB
- 2
La funci´on puede utilizarse de la siguiente forma:
R=rlocus(sys,K)[R,K]=rlocus(sys)
donde en el par´ametro
R
matricial devuelve el lugar complejo de la ra´ız para la ganancia
K
. En elprimer caso indicamos qu´e intervalo de valores de ganancias estamos interesados, mientras que sino le ingresamos dicho par´ametro,
K
var´ıa de 0 a
. El sistema puede ser ingresado como funci´ontransferencia, con el comando
tf
o
zpk
, o simplemente pas´andole el numerador y el denominadordel sistema, es decir
rlocus(num,den)
.
2.2 Funci´on
rlocfind
Esta funci´on nos permite hallar la ganancia del gr´afico del lugar de ra´ıces correspondiente para unconjunto de polos dados. El comando ingresado de la siguiente forma
[K,polos]=rlocfind(sys);
se utiliza para seleccionar la ganancia del lugar de las ra´ıces generado por
rlocus
en forma inte-ractiva. Luego de ejecutado dicho comando, aparece una cruzsobre el gr´afico del lugar de las rıcescon el que seleccionaremos el lugar deseado para los polos a lazo cerrado. La ganancia asociada conel punto seleccionado es la que este comando devuelve en la variable
K
y todos los polos a los quele corresponde esa ganancia los devuelve en la variable
polos
.
2.3 Funci´on
sgrid
Genera una grilla en el plano complejo
”s”
para un lugar de las ra´ıces ya existente o un mapa depolos y ceros. Se dibujan l´ıneas de amortiguamiento (
ζ 
) y frecuencia natural (
ω
n
) constantes. Elcomando se utiliza de la siguiente forma:
sgrid(z,wn)
2.4 Ejemplos
Ejemplo
1
.
Dada la siguiente funci´on de transferencia a lazo abierto
G
(
s
)
 H 
(
s
) =
Ks
(
s
+
2
)
,vamos a calcular el lugar de las ra´ıces. Para ello ingresamos los siguientes comandos desde el
WorkSpace
de M
ATLAB
sys=zpk([],[0 -2],1); o sys=tf(1,[1 2 0]);rlocus(sys);
obteniendo la Figura 2Si tomamos el mismo sistema pero le agregamos un polo en
p
=
3 y otro en
p
=
4, eingresamos nuevamente los comandos correspondientes, obtenemos los gr´aficos de la Figura 3 res-pectivamente, en donde observamos como el gr´afico se ve forzado hacia la derecha debido a cadapolo que agregamos.
Ejemplo
2
.
Supongamos ahora una planta con la siguiente funci´on de transferencia:
G
(
s
)
 H 
(
s
) =
K
(
s
+
1
)
s
2
(
s
+
α 
)
, donde
α 
=
10,9,8 y 3Si ejecutamos los mismos comandos que en el ejemplo anterior, es decir, ingresamos primero elsistema y luego le calculamos el lugar de ra´ıces, obtenemos los resultados que se observan en laFigura 4 y 5

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