Un nuevo sensor para medida del movimiento tembloroso basado en giroscopios

E. Rocon, A. Ruz, L. Bueno, R. Ceres, L. Caldern, J.L. Pons Instituto de Automtica Industrial, CSIC Crta. Campo Real, Km.0,200 28500 Arganda del Rey, Espaa El proyecto DRIFTS empez en abril de 2002 con el principal objetivo de validar el concepto de supresin activa del temblor patolgico a travs de ortesis ambulatorias. En el marco del proyecto DRIFTS es muy importante medir la contribucin de cada articulacin en el temblor general una vez que el proyecto apunta hacia dispositivos ambulatorios. Con este tipo de dispositivos el temblor puede ser suprimido en el mismo nivel que es producido (ej., en nivel de la articulacin). Este anlisis ayudara a seleccionar las articulaciones que ms influyen en el movimiento total del temblor. Por lo tanto, se puede definir las articulaciones que la ortesis debe estabilizar. Los giroscopios fueron seleccionados como tecnologa para la medida cinemtica del temblor [2], [3], [4], [5], [6]. En este artculo presentamos el concepto de utilizar un par de giroscopios para la estimacin de velocidad angular de una articulacin y, a travs de algunas operaciones matemticas, obtener la posicin y la aceleracin angular de dicha articulacin. Este sistema es una configuracin innovadora para la medida del temblor en el miembro superior, siendo un sistema propicio para dispositivos ambulatorios. En la siguiente seccin presentaremos todos los aspectos tericos para el anlisis de la seal de los giroscopios y describiremos los giroscopios seleccionados. Los experimentos realizados con el sistema propuesto sern presentados en la seccin 4 y en la ltima seccin se presenta una discusin sobre el trabajo realizado y sus conclusiones.

Resumen
El objetivo del presente artculo es evaluar experimentalmente un nuevo mtodo de medicin de velocidad, posicin y aceleracin angular a travs de giroscopios de un solo eje, sin necesidad de alguna referencia externa. El mtodo de medicin es aplicado a un sistema ortsico para obtener informacin relativa al movimiento de temblor patolgico de un brazo. Palabras Clave: WOTAS, temblor, giroscopios, ortesis.

Introduccin

En el marco del proyecto DRIFTS hemos presentado el dispositivo WOTAS (Wearable Orthosis for Tremor Assesment and Supression) con dos objetivos: monitorizacin y diagnstico, y validacin de las estrategias de control desarrolladas en DRIFTS [2].

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Figura 1: WOTAS - Ortesis activa dotada de sensores y actuadores Este dispositivo, Figura 1, est constituido por una ortesis pasiva comercial, un sensor de fuerza constituido por un puente de Wheatstone en una combinacin de cuatro galgas activas (puente completo), que mide el par aplicado por los motores sobre la estructura de WOTAS y por un par de giroscopios posicionados sobre la estructura de WOTAS, de manera que miden la velocidad angular de la articulacin del codo.

Giroscopios

Cuando es sometido a una rotacin, el giroscopio mide la deformacin de un prisma vibrante interno a causa del efecto de Coriolis. Como resultado de est deformacin el giroscopio genera un voltaje de salida que es proporcional a esta velocidad angular de rotacin. La posicin angular tambin puede ser obtenida fcilmente a travs de una simple integracin de la seal del giroscopio. Del mismo modo se obtener la aceleracin al derivar la seal. Los giroscopios fueron seleccionados basados en dos aspectos principales: Posibilidad de analizar la contribucin de cada articulacin sobre el movimiento total,

Facilidad en la integracin con el prototipo final.

Una medida directa de la velocidad angular del temblor es importante bajo algunas condiciones. Una aproximacin tpica para la supresin del temblor, [1] [7], [8], es la alteracin de viscosidad del movimiento. Este tipo de estrategia de control, cuando se implementa a travs de actuadores activos, est basada en la realimentacin de velocidad. As una medida directa de la velocidad angular facilita la implementacin prctica de estos lazos de control. Los giroscopios de estado slido son suficientemente pequeos para permitir la implementacin miniaturizada en dispositivos ortsicos, Figura 2. A diferencia de los acelermetros, las medidas de los giroscopios no son influenciados por la gravedad. Adems las informaciones de frecuencia y amplitud son precisas en un rango amplio de frecuencias, hasta DC (frecuencia cero).

Tal como se presenta en [1], se ha realizado un anlisis de los giroscopios disponibles comercialmente y se decidi utilizar el giroscopio fabricado por Murata GYROSTAR ENC-03J, Figura 4.

Figura 4: Giroscopios seleccionados para WOTAS Estos mismo giroscopios son utilizados para estabilizacin de imgenes en cameras de vdeo, por lo que se espera que sean una buena alternativa para medida de la velocidad del temblor. La Tabla 1 resume las principales caractersticas operacionales del giroscopio seleccionado. Referencia del fabricante Voltaje de alimentacin Consumo de corriente Velocidad angular mxima Salida(Velocidad Angular =0) Factor de escala Resolucin Linealidad Respuesta Min. Temp.. de operacin Max. Temp. de operacin Min. Temp. Almacenamiento Max. Temp. Almacenamiento Peso ENC-03J 2.7~5.5Vdc 5mA max. 300deg./sec. 1.35Vdc 0.67mV/deg./sec. +/-5%FS 50Hz max. -5C 75C -30C 85C 1.0g max.

Figura 2: Versin final de los giroscopios Como los giroscopios proveen velocidad angular absoluta respecto a su propio eje activo, la combinacin de dos giroscopios independientes ubicados en la parte proximal y distal de la articulacin, pueden proporcionar informacin sobre la velocidad angular de est articulacin sin ninguna referencia externa. La figura 3 ilustra la disposicin de los giroscopios en la plataforma WOTAS, en la cual al sustraer las medidas del giroscopio 2 a la medida del giroscopio 1 obtenemos la velocidad de flexo-extensin del codo.

Tabla 1: Especificaciones del giroscopio 2.2 Electrnica del giroscopio

Se ha desarrollado una electrnica para el tratamiento de la seal del giroscopio antes de su integracin en el sistema de WOTAS. El circuito bsico est compuesto por un filtro pasa banda con una frecuencia de corte entra 0.3Hz y 25 Hz [6]. Este es el rango de frecuencias en que casi toda la energa del temblor se concentra, conforme estudiado en nuestra revisin bibliogrfica. La figura 5 ensea la electrnica del giroscopio.

Figura 3: Vista de la plataforma WOTAS sobre la articulacin del codo. 2.1 Seleccin del giroscopio

Figura 5: Electrnica del giroscopio

Experimentos
La sensitividad promedio obtenida de los giroscopios fue 0.105 V/(rad/s). 3.2 Validacin del mtodo de medicin

El objetivo de los experimentos fue investigar la posibilidad de usar giroscopios de un solo eje para obtener informacin de posicin, velocidad y aceleracin angular en un brazo con temblor patolgico, sin requerir ninguna referencia externa. Primero se realiz la calibracin de los giroscopios y posteriormente se recolectaron los datos para validar los conceptos tericos con la informacin obtenida. 3.1 Calibracin de los giroscopios

Para evaluar el comportamiento del mtodo de medicin propuesto, a partir de la diferencia de las seales de los dos giroscopios sin utilizar referencias externas, stos fueron montados en una configuracin como aparece en la Figura 1. El experimento se ha desarrollado en dos fases. Inicialmente, el brazo mvil sobre el cual se encuentra un giroscopio fue girado repetidamente describiendo un movimiento senoidal. La velocidad rotacional fue aproximadamente de 18.8 rad/s. El otro giroscopio permaneci inmvil sobre el sistema. Las salidas de los giroscopios se observan en la Figura 8 (seales roja y verde), al igual que la diferencia entre ambas (seal azul).

Estos fueron calibrados para obtener una relacin exacta entre el voltaje de salida del sensor y la velocidad angular medida desde el miembro tembloroso. Para realizar esto, un giroscopio se mont sobre un brazo unido en un extremo al eje de un motor ultrasnico, como en la Figura 6.

Figura 6: Giroscopio unido al motor Un sensor ptico (encoder) unido al eje del motor fue usado para medir la velocidad angular del movimiento. El motor se excit con una seal senoidal de determinada frecuencia, de modo que el giroscopio describir un movimiento de esta forma. La informacin de la velocidad angular obtenida de los giroscopios y el encoder fue tomada para movimientos de 1, 3, 6 y 12 Hz, a fin de a determinar la relacin entre el valor medido y la frecuencia angular real del movimiento. Las medidas obtenidas se observan en la Figura 7 .

Figura 8: Seales con el sistema parado En la otra fase del experimento, igualmente el brazo mvil sobre el cual se encuentra un giroscopio fue rotado repetidamente describiendo un movimiento de tipo senoidal a la misma frecuencia de antes. Al mismo tiempo el sistema total, junto con el otro giroscopio, se hizo girar con movimientos aleatorios. En la Figura 9 se observan las salidas de los dos giroscopios (seales roja y verde) y la diferencia entre ambas (seal azul).

Figura 7: Medidas de los giroscopios (rojo) y del encoder (azul)

Figura 9: Seales con los dos giroscopios obtenidas

Una comparacin entre las seales de velocidad angular obtenidas de los giroscopios en las dos fases del experimento se observa en la Figuras 10.

Harwin, Rui Loureiro, Nicolas Guernion, and Wayne Hays (University of Reading (UREAD, UK), Depts. Of Cybernetics and Chemistry); Jose Pons y Eduardo Rocon (IAI (CSIC, Espaa)); John Williams y Angela Davies (Dept. of Textile Design and Production, De Montfort University (DMU, UK)); y Steen Skaarup (Department of Chemistry, Technical University of Denmark (DTU). Referencias [1] Adelstein BD, Peripheral mechanical loading and the mechanism of abnormal intention tremor, MIT thesis, 1981.

Figura 10. Comparacin entre las dos seales, sistema parado (rojo) y sistema en movimiento (azul) La anterior figura muestra la robustez que los giroscopios pueden proporcionar para obtener informacin cuantitativa de velocidad, posicin y aceleracin angular en una articulacin, sin necesidad de alguna referencia externa. Se han obtenido errores en las mediciones debido al ruido y al offset en la salida de los giroscopios. Sin embargo, estos efectos han sido compensados con resultados satisfactorios mediante algoritmos de filtrado.

[2] E. Rocon, A. Ruiz, L. Bueno, R. Ceres, L. Caldern, J.L. Pons, Monitorizacin y Supresin Ortsico del Temblor Patolgico, para ser publicado. [3] E. Rocon, L. Bueno, R. Ceres, L. Calderon, J.L. Pons, Theorical Control Discussion On Tremor Suppression via Biomechanical Loading, Proceeding of the AAATE conference. Dubln, Irlanda, 2003. [4] I. Pappas, T. Keller, M. Popovic, Experimental Evaluation of the Gyroscope Sensor used in a New Gait Phase Detection System, 4th Annual Conference of the International Functional Electrical Stimulation Society, Sendai, Japan, 1999. [5] K. Tong, M. Granat., A Practical gait analysis system using gyroscopes, Medical Engineering & Physics, 1999. [6] M, Manto, M. Topping, M. Soede, J. SanchezLacuesta, W. Harwin, J. Pons, J. Williams, S. Skararup, L. Normie, Dynamically Responsive Intervention for Tremor Suppression, IEEE Engineering in Medicine and Biology, 22(3): 120-132, Junio, 2003. [7] Pledgie S., Barner K., Agrawal S., Tremor suppression through impedance control, IEEE Transactions on rehabilitation engineering, vol. 8, n 01, 2000. [8] Rosen M, Aldenstein B. The effect of mechanical impedance on abnormal intention tremor. In: Proceedings of the 9th Annual Northeast Bioengineering Conference. Elmsford, NY. New York: Pegamon Press, Inc., 1981

Conclusiones

Hemos concluido que las seales de los giroscopios se deben procesar antes de obtener la informacin deseada, a fin de tener una precisin aceptable. El sistema de medidas expuesto es adecuado para la aplicacin a sistemas ambulatorios y especficamente a dispositivos porttiles que realizan mediciones en las articulaciones del miembro superior. Agradecimientos A los autores les gustara agradecer a la Comisin Europea que parcialmente ha financiado este trabajo bajo contrato QLK6-CT-2002-00536. Igualmente estn agradecidos a todos los dems participantes del consorcio DRIFTS por sus cometarios y ayudas. Agradecemos a las siguientes personas su contribucin al proyecto: Lawrence Normie (GeronTech The Israeli Centre for Assistive Technology and Ageing (coordinador del proyecto)), Mike Topping and Mark Heath (Staffordshire University (SU), UK); Rilana Cima, Mathijs Soede, and Richard Geers (iRv, Insitute for Rehabilitation Research Netherands); Javier Sanchez-Lacuesta and Juan Manuel Belda Lois (Insituto de Biomecnica (IBV), Espaa; Mario Manto y Stephane Camut (Free University of Brussels, Blgica); William