Professional Documents
Culture Documents
1- GENERALITES ....................................................................................................................5
1 1 RAPPELS .................................................................................................................................. 6
5- CONVERTISSEUR ELECTROPNEUMATIQUE............................................................15
5 1 ETALONNAGE DU CONVERTISSEUR ............................................................................ 15 5 1 1 SCHEMA DE MONTAGE............................................................................................... 15
12- LE REGULATEUR...........................................................................................................29
12 1 SENS D'ACTION.................................................................................................................. 29 12 2 EXEMPLE............................................................................................................................. 30
L'objectif global de la rgulation peut se rsumer par ces trois mots clefs : mesurer ; comparer ; corriger.
Cependant, chaque procd possde ses exigences propres, chaque appareil possde ses propres conditions de fonctionnement. Il est donc indispensable que la rgulation soit conue pour satisfaire aux besoins particuliers lis la scurit, aux impratifs de production et aux matriels.
La rgulation est l'action de rgler automatiquement une grandeur de telle sorte que celle-ci garde constamment sa valeur ou reste proche de la valeur dsire, quelles que soient les perturbations qui peuvent subvenir.
1 1 RAPPELS
GRANDEURS LOGIQUES Ces grandeurs ne peuvent prendre que deux valeurs notes 0 ou 1 On utilise gnralement une logique dite positive 0 : Pas daction 1 : action
0 Ferm Eteint Arrt Off 1 ouvert allum marche on
GRANDEURS ANALOGIQUES Ces grandeurs varient de faon continue (entre deux limites)
SH
0< L <100
SL 0
Grandeurs logiques : Zone A : SH = 1 Zone B : SH = 0 Zone C : SH = 0 SL = 0 SL = 0 SL = 1
SL =1
Les seuils haut SH et bas SL permettent de dfinir des niveaux logiques partir de la valeur analogique du niveau. Le niveau peut varier de faon continue de 0 100%. Cest une grandeur analogique.
REGULATION : action de rgler La plupart des systmes comportent une raction naturelle qui soppose laction et conduit un nouvel tat dquilibre. Cet tat nest que rarement satisfaisant. On est donc amen concevoir des ensembles dans lesquels la grandeur dsire saligne rigoureusement sur une grandeur de consigne. On y parvient en appliquant une rtroaction.
On parle de rgulation quand la grandeur rgle saligne avec une grandeur de consigne constante, il sagit dasservissement lorsque la grandeur rgle suit une grandeur de rfrence variable.
Elle est souvent complte par : un enregistreur ; des convertisseurs ; des scurits.
CAPTEUR
grandeur rglante
En lectrique (intensit) :
0% chelle ----> 4 mA 100% chelle ----> 20mA
En pneumatique (pression) :
0% chelle ----> 200 mb 100% chelle ----> 1000mb (3 psi) (15 psi)
En numrique, les signaux sont cods en binaire sur 8, 16, 32 ou 64 bits en liaison srie ou parallle.
I(mA) 20 1000
P(mb)
4 echelle 0 0 100 %
200 0
signaux lectriques
signaux pneumatiques
En fonction de la nature des capteurs, des actionneurs et des rgulateurs (analogiques ou numriques) des convertisseurs sont indispensables diffrents points de la boucle pour normaliser les signaux.
EXEMPLE Capteur de niveau par sonde hydrostatique Rgulateur numrique (ordinateur) vanne automatique ouverture analogique commande pneumatique
2 air comprim P I
4<I<20mA
3 CAN 01001110
1400mB 1 0.2<p<1 PI 5 6
1 : jauge hydrostatique 2 : convertisseur Pression / Intensit 3 : convertisseur Analogique / Numrique 4 : convertisseur Numrique / Analogique 5 : convertisseur Intensit / Pression 6 : vanne automatique commande pneumatique
10
SCHEMA DE PRINCIPE
grandeur mesurer
CAPTEUR
TRANSDUCTEUR
signal de sortie
11
PRESSION
Pt = Ps + Pd
Ps
Pt
Dv
12
13 La pression tant lie la hauteur de fluide par la relation P = gh, il peut tre utilis pour une mesure de niveau. Donnes constructeur : 0 cm CE 200cm CE 4 mA 20 mA
4 2 1 MODE OPERATOIRE :
On dispose dun rservoir gradu denviron 60cm de hauteur, dun mA et dun rgulateur analogique utilis en afficheur. On dmarre rservoir vide, puis on augmente progressivement la hauteur deau dans le rservoir en notant intervalles rguliers aprs 10 secondes de stabilisation, la hauteur deau dans le rservoir, lintensit dans la boucle de mesure et lindication affiche sur le rgulateur. A la dernire mesure, on note lvolution de lintensit dans la boucle de mesure en fonction du temps, le niveau dans le rservoir restant stable afin de vrifier la stabilit de la rponse.
4 2 2 SCHEMA DE MONTAGE
Ajout deau
REGULATEUR G E Mesure S
mA
4 2 3 TABLEAU DE MESURES
I et M en fonction de H Hauteur (cm) mesure intensit (mA) M 0 0 3,94 5 4,1 4,03 10 9,6 4,3 15 15,3 4,54 20 20,8 4,84 25 25,9 5,1 30 32,1 5,46 35 37,8 5,8 40 41,9 6,18 45 47,3 6,59 50 53 7,28 54,5 57,7 8,12 59,5 63,2 8,3
14
4 2 4 REPRESENTATIONS GRAPHIQUES
Im =f (h) La hauteur du rservoir tant infrieure au maximum de lchelle, il est indispensable dextrapoler la courbe jusqu une intensit de 20mA afin de dterminer le point 100% dchelle. Cette courbe nous permet de dterminer le 0 et le 100% dchelle, do ltendue dchelle, la linarit (dans la zone teste exprimentalement), un ventuel dcalage et lquation de la courbe.
M = f (h) Cette courbe permet de mettre essentiellement en vidence un dcalage entre lchelle gradue et laffichage de la mesure sur le rgulateur.
etalonnage du capteur
20 18 16 14 12 10 8 6 4 2 0 0 50 100 m esure intensite (mA) 150 200
cm CE
intensite(mA)
15
5- CONVERTISSEUR ELECTROPNEUMATIQUE
Les convertisseurs P/I sont utiliss pour convertir en standard lectronique les signaux pneumatiques dans le but de les transmettre sur une grande distance ou de les utiliser en rgulation lectronique. Les convertisseurs I/P sont utiliss dans toutes les boucles lectroniques dont lactionneur est pneumatique ou par exemple pour la traverse de zones explosives. Ils transforment les signaux lectriques normaliss en signaux pneumatiques normaliss Dans le cas dun convertisseur lectro-pneumatique, celui-ci reoit un signal 4-20mA et renvoie une pression de 200 1000 mb. Le convertisseur est aliment par une pression dair de 1400 mb.
I(mA)
5 1 ETALONNAGE DU CONVERTISSEUR
Convertisseur
16
5 1 2 MODE OPERATOIRE : Le rgulateur tant plac en mode MANUEL, on fait varier le % de sortie S et on note S%, lintensit de sortie is du rgulateur (entre convertisseur) et la pression PI de sortie du convertisseur.
6 1 1 CARACTERISTIQUES DE DEBIT
On appelle caractristique d'une vanne rgulatrice la relation qui lie la leve du clapet au dbit qui traverse cette vanne perte de charge constante. On rencontre trois types de caractristiques lies la gomtrie des clapets. caractristique exponentielle ou gal % caractristique linaire caractristique "ouverture rapide" Les vannes de rgulation les plus employes sont quipes de clapet double sige. Ces vannes ne sont jamais parfaitement tanches. Sur les circuits qui ncessitent un sectionnement tanche, on est amen installer des vannes tanches fonctionnement "tout ou rien".
La plupart des constructeurs indiquent le dbit de la vanne en gallons US par minute lorsque la perte de charge cre par la vanne est de 1 PSI (vanne grande ouverte S = 100%). Cest le coefficient de dbit de la vanne Cv. Le Kv de la vanne est son dbit deau en m3/s pour une perte de charge de 1 bar, vanne grande ouverte Cv = 1.16 Kv
17
EXEMPLES DE CARACTERISTIQUES
Dbit
18
6 2 ETALONNAGE DE LACTIONNEUR
6 2 1 SCHEMA DE MONTAGE
Convertisseur
M S% mA
PI
I P h
S (%) ou P (mb)
Volume (mL)
Temps (s)
Dbit (L/h)
19
PI (mb) S% 6 2 2 2 Dbit en fonction de la perte de charge cre par la vanne Cette manipulation permet de dterminer le coefficient de dbit (CV) de la vanne Patm La vanne est maintenue ouverte 100% On fait varier la perte de charge au passage de la vanne en modifiant la hauteur de liquide dans le rservoir
PI
La perte de charge est gale dans ce cas la pression exerce par la colonne de liquide
CV =dbit en Gallons US/min pour une perte de charge de 1PSI, vanne ouverte 100%
dV = f (dP)
La hauteur du rservoir tant trop faible Pour crer une perte de charge de 1 PSI, Il est necessaire dextrapoler la courbe
1 PSI
dP (PSI)
20
Le procd tant inclus dans une boucle ou une chane de rgulation, la connaissance de son comportement permet de dfinir le correcteur associ ce procd, le but tant d'assurer la stabilit de l'ensemble. Il existe de nombreuses mthodes d'analyse des procds, certaines faisant appel des notions mathmatiques et technologiques complexes.
VARIATION DE SORTIE
dP
Q Ts Ts dP t
21
NIVEAU
EXITATION D'ENTREE
VARIATION DE SORTIE
LI Q dP
dP
L dP t
22
PI
P/I S%
M% Vers rgulateur
8 1 1 2 Mode opratoire :
On fixe un dbit dalimentation du rservoir compatible avec le procd. Le rgulateur tant plac en mode MANUEL, on rgle le signal de sortie S% de faon stabiliser le niveau (M)dans le rservoir. Lorsque le niveau est parfaitement stabilis, on donne une impulsion douverture ou de fermeture de 10 ou 20% en agissant sur le signal de sortie S% du rgulateur sans modifier le dbit dalimentation du rservoir. On note en fonction du temps la variation de la hauteur du liquide dans le rservoir (M%). Cette valeur peut tre lue sur l'chelle gradue ou sur le rgulateur.
23
de la rponse :
S% dS%
M% 0.63 dM dM%
Temps (min)
()
Gs =dM/dS Tr : temps mis pour obtenir la stabilisation de la mesure
de la rponse :
S% dS
M% 0.63 dM dM
Temps (min)
24
Gs = dM/dS Tr
8 2 2 MODE OPERATOIRE :
Identique la prcdente tude
8 2 3 ETUDE DE LA REPONSE :
Signaux (%)
DS%
S%
dM
M%
dT
Temps (min)
La connaissance des paramtres dtermins par les mthodes dcrites prcdement nous permet de dduire laide des tableaux suivants lalgorithme de rgulation le mieux adapt
25
La loi de commande ayant t dfinie, On dtermine suivant le cas, le GAIN (GR), le TEMPS DINTEGRALE (TI) et le TEMPS DE DERIVEE (TD) en utilisant les tableaux suivants :
26
Mode daction
PI SERIE
PI PARALLELE
PID SERIE
PID PARALLELE
PID MIXTE
GR TI TD
Mode daction
PI SERIE
PI PARALLELE
PID SERIE
PID PARALLELE
PID MIXTE
GR TI TD
0.8 / K. maxi 0
0.8 / K. 5 0
0.8 / K. K. / 0.15 0
Rgulateur
M S%
S
mA
Convertisseur
I P
PI
11 2 MODE OPERATOIRE :
Le rservoir tant aliment avec un dbit compatible avec le procd :
27
Stabiliser la mesure en agissant sur le signal de sortie S% En utilisant la touche F pour slectionner le paramtre concern : Placer la consigne sur la mesure WL %= M % Fixer la bande proportionnelle Xp 100% (G=1) Temps dintgrale Ti = 0 Temps de drive Td = 0 Vrifier labsence de signal de sortie (M=C donc S = 0) et la stabilit de la mesure Donner une impultion de + ou 10% sur la consigne (C) Suivre lvolution de la mesure en fonction du temps Attendre que celle-ci se stabilise Augmenter le gain (en diminuant Xp) Donner une nouvelle impultion sur la consigne Suivre lvolution de la mesure en fonction du temps Renouveller ces manipulations jusqu obtenir des oscillations entretenues sur la mesure. Noter alors la priode des oscillations (Tosc) Noter la valeur de la bande proportionnelle En dduire le GAIN CRITIQUE DU REGULATEUR (Gcr)
G1
G2
GRC
Temps (min)
Temps (min)
Temps (min)
28
G Ti Td
PI 0.45Grc Tosc/1.2
PI 0.45Grc Tosc/0.5Grc
29
12- LE REGULATEUR
Cest le Cerveau de la boucle de rgulation.
MESURE M PV SORTIE S OUT REGULATEUR S = f ( M-C ) + S0 CONSIGNE SP
+ : sens direct : sens inverse S :signal de sortie (en %) M : mesure (en %) C : consigne (en %) M-C :cart mesure-consigne (en %) S0 : dcalage (ou bande centrale) (en %) F tant la fonction de transfert (ou algorithme de rgulation)
12 1 SENS D'ACTION
Selon la configuration du procd, l'organe correcteur peut tre amen s'ouvrir lorsque l'cart entre la mesure et la consigne devient positif ou, au contraire, se fermer. Si le signal de sortie du rgulateur varie dans le mme sens que l'cart, le sens d'action sera dit DIRECT Si le signal de sortie varie de faon inverse, le sens d'action sera dit INVERSE.
30
12 2 EXEMPLE
S M R S C M R C
sens direct
La vanne doit souvrir lorsque la mesure augmente
sens inverse
La vanne doit se fermer lorsque la mesure diminue
31
PROCEDE X Rr Y W
Y=0 Y =1
MESURE
Hystrsis Consigne
temps
32
13 2 1 SCHEMA DE PRINCIPE :
L1 L2
G = L1/L2
Grandeur rgle : niveau Grandeur rglante : dbit alim
Alim
Le signal de sortie du rgulateur est directement (ou inversement, suivant le sens daction) proportionnel l'cart entre la mesure et la consigne Le coefficient de proportionnalit est not GAIN (G)du rgulateur. On utilise aussi parfois la notion de BANDE PROPORTIONNELLE (Bp ou Xp) qui est l'inverse du gain. Celle ci est exprime en %.
Bp = 100/G
Lquation de transfert du rgulateur scrit
33
A linstant t=0, on cr un cart mesure consigne sous forme dchelon en donnant une impulsion sur la consigne (En gnral 10%)
M%
C%
S% S = G (M-C)
Laction proportionnelle seule ne permet pas en gnral la mesure de rejoindre la valeur de consigne. Une augmentation du gain entrane une rduction de lcart rsiduel mais peut entraner une instabilit de la mesure. Celle-ci peut devenir oscillante, voire mme divergente
Consigne M
G1
G2
G3
G1<G2<G3
Temps
34
L'action intgrale rpte l'effet de l'action proportionnelle, jusqu' ce que l'cart entre la mesure et la consigne soit nul. Elle intgre lcart M-C en fonction du temps. La position de l'organe correcteur dpend de l'amplitude et de la dure de l'cart. L'action intgrale est conditionne par le temps d'intgrale (Ti) gnralement exprim en minutes.
S % = + / (G ( M C ) + G / Ti ( M C )dt )
0
En boucle ouverte, le signal de sortie du rgulateur ne doit pas agir sur lactionneur. Pour cela, il suffit que la sortie du rgulateur ne soit pas relie au convertisseur ou que le convertisseur ne soit pas aliment en air comprim
Exemple : A linstant t=0 Ecart mesure consigne G =1 Ti=1 min Td =0 (pas daction drive) M-C =Constante
Signaux %
S%
G(M-C)
G(M-C)
T=0
T=1min
35
S % = + / (G ( M C ) + G.td (d ( M C ) / td ) + So
M% C%
S%
temps
36
C'est le type d'algorithme le plus utilis. Il est en gnral disponible sur la plupart
des rgulateurs actuellement utiliss (rgulateurs PID). Il permet la stabilisation de la mesure au point de consigne en un temps minimum.
Equation de transfert :
S % = + / (G ( M C ) + (G / Ti ) ( M C )dt + G.td (d ( M C ) / dt )) + So
0
S%
M%
C%
Temps
Au cours des manipulations, pour crer un cart Mesure / Consigne, il est souvent prfrable pour des raisons de commodit, de laisser la mesure stable et de faire varier la consigne.
14 1 SCHEMA DE MONTAGE :
ALIM=0 REGULATEUR M
MESURE
SORTIE %
SOUTIRAGE = 0
37
38
Noter lvolution de la mesure en fonction du temps Tracer le graphe correspondant Dfinir les performances suivantes
15 1 STABILITE :
Temps ncessaire pour atteindre une nouvelle valeur stable de la mesure (nouvel quilibre)
15 2 PRECISION :
On dfinit lerreur de prcision Ep Ep = 100 e/ DetaC % M C e
delta C
temps
15 3 TYPE DAMORTISSEMENT
% % %
Temps
temps
temps
Amorti
Critique
Pseudo-amorti
39
EXEMPLE
C S R
LIC
16 2 BOUCLE OUVERTE
Ce type de boucle rponse trs rapide n'est pas parfaitement fiable
EXEMPLE
40
M C FIC S R LI
EXEMPLE
M2 FIC S2 R2 C2
S1 R1 M1 LIC
41
Capteur / transmetteur Alim air P I G ALIM Signal de Gnr. 24V cc alim air comp mesure 1400 mb REGULATEUR Consigne P I Signal de commande
Rservoir