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La poesa lrica nace en Roma bastante tarde, cuando ya estaban consolidados haca tiempo el teatro y la poesa pica. Los romanos, dedicados durante siglos a la expansin militar, tardaron en preocuparse de la efusin potica de sus sentimientos personales. Lo nico que podra considerarse en los primeros siglos de Roma como un precedente de la poesa lrica son las plegarias a los dioses (carmina sacra). Entre las plegarias de las que tenemos noticias destacan las dirigidas al dios Marte, en su doble condicin de protector de cosechas y de dios de la guerra. El llamado Carmen Aruale es el ms antiguo y de muy difcil interpretacin. Lo recitaban los Fratres Aruales, cofrada sacerdotal de Marte, en el mes de Mayo, durante la ceremonia de purificacin de los campos, ejecutando, a la vez, una danza guerrera y pidiendo al dios que protegiera las cosechas y que librara al pueblo de todo tipo de desgracias y enemigos.
Catulo insufl en la poesa latina unos aires de renovacin y de frescura. Reelabor de forma personalsima los temas de la poesa alejandrina; super la distincin establecida por estos poetas entre nugae y poemas doctos, ponindose a s mismo como centro de toda su produccin lrica e identificando poesa y experiencia vital. La lengua de Catulo es una mezcla de elementos cultos y populares, con abundancia de diminutivos y una constante bsqueda de la perfeccin formal. Introduce adems en la poesa latina nuevos ritmos, tomados de la lrica griega y que luego perfeccionar Horacio.
incierto: carpe diem, quam minimum credula postero; consolaciones a amigos que han sufrido alguna desgracia (Virgilio, Tibulo); invocaciones a diversos dioses: Apolo, Diana, Venus; invitaciones a celebrar con banquetes, vino y regocijo la batalla de Accio. En el libro II hay una serie de odas en las que expone el poeta su filosofa de la vida: hay que saber hacer uso de las riquezas y ser generoso; no hay que dejarse abatir por la adversidad y debe uno gozar de los bienes presentes, que son precarios; lo mejor para ser feliz es la dorada mediana (aurea mediocritas); los aos pasan volando y la muerte es inevitable; hay que desterrar el lujo, que va contra la austera tradicin romana y vivir en el reposo y la tranquila felicidad, lejos de las congojas y peligros que conlleva la ambicin de riquezas. En el libro III se destacan las seis primeras odas, llamadas odas romanas, en las que se pone de manifiesto el patriotismo del autor, con elogios al imperio romano y a la obra de Augusto, as como a las virtudes morales que han hecho posible este imperio. Hay, tambin, diversas odas dirigidas a mujeres, con amor o despego. En el libro IV, publicado diez aos despus de los anteriores, se encuentran los mismos temas. Las mejores odas de Horacio son, sin duda, las de tipo filosfico, en las que, desarrollando ideas estoicas y epicreas, enhebra reflexiones llenas de melancola sobre el paso del tiempo, la muerte inexorable, e invita a gozar de los pocos aos que nos concede la vida; pero la verdadera felicidad consiste para el poeta, no en la ambicin de riquezas ni de poder, pues ello conlleva desengaos, inquietudes y molestias sin cuento, sino en conformarse con un suficiente pero modesto pasar, sin congojas ni ansiedades por la posible prdida de las riquezas amontonadas. En cuanto a sus odas de amor, frente a la pasin desaforada de Catulo, Horacio muestra la misma templanza que en las otras facetas de su vida. Dentro de la produccin lrica de Horacio se encuadra tambin el Carmen Saeculare, compuesto por encargo de Augusto para los Juegos Seculares del 17 a.C., y que fue cantado por un coro de 27 muchachos y 27 muchachas. Es un himno a los dioses, especialmente a Apolo y Diana, pidiendo su proteccin sobre Roma en el presente y en el futuro. Las caractersticas del estilo de Horacio son el equilibrio, la contencin y la perfecta concordancia entre el pensamiento y la expresin. Su preocupacin constante es el labor limae, el pulir una vez y otra el verso, en cuya perfeccin formal alcanz las ms altas cotas de la poesa romana. Igualmente perfectos son su manejo de los metros griegos y la composicin o estructura de sus piezas, sobre todo de las odas, cada una de las cuales es una obra maestra de armona en sus elementos y de acabado en su lxico, en su estilo y en su mtrica.
En la poca del Imperio la lrica, como el resto de los gneros literarios, entra en decadencia. En el siglo I Calpurnio Sculo, siguiendo las huellas de Virgilio, escribe siete Buclicas, para cantar el advenimiento de una nueva edad de oro, que estara representada por el principado de Nern. Esta lrica de carcter cortesano prosigue en la poca de Domiciano en la que Papinio Estacio escribe sus Siluae donde mezcla adulaciones al emperador con piezas dedicadas a inauguraciones, bodas, funerales, etc. En el siglo II, en poca de Adriano, surge el movimiento de los llamados poetae novelli, que tratan, sin conseguirlo, de renovar el gnero lrico volviendo a la experiencia de los neotricos. El poeta ms importante fue Anniano Falisco, que compuso unos Fescennini (no conservados) y unos Falisca (de los que quedan pocos fragmentos) Al siglo IV pertenece Ausonio, un virtuoso del verso, profesor y poeta, autor de poemas conmemorativos, epitalamios, epitafios, glogas, etc. Del siglo V puede citarse a Rutilio Namaciano, el ltimo gran poeta pagano con su obra De reditu suo, que trata de su retorno, desde Roma, a su Galia nativa. Es un poema lleno de melancola por un mundo que desaparece y de nostalgia por la grandeza de Roma. En cuanto a la lrica cristiana, tiene sus cumbres en los Himnos de san Hilario y san Ambrosio y en el Cathemerinon (himnos de la jornada) y el Peristephanon (sobre las coronas = himnos a los mrtires cristianos) del poeta hispano-latino Prudencio.