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Robot 2GDL

Robot 2GDL

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Reprecentación gráfica
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09/16/2014

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 UPGto Campus Cortazar Departamento de RobóticaProf. Esteban Chávez Conde | Tópicos De Robótica II | Ingeniería Robótica
1/1
Robot Cilíndrico 2 GDLCinemática directa, inversa y diferencial
Salomón-Rodríguez J. F
Tópicos de Robótica 2 | Departamento de Robótica | UPGto Campus Cortazar
Resumen
En este documento se presenta el diseño de un controlador para seguimiento de trayectoria basado en el modelomatemático dado.
Introducción
 
Mecánicamente, un robot es una cadena cinemática formada de eslabones unidos mediante articulaciones quepermiten un movimiento relativo entre cada dos eslabones consecutivos.La forma física de la mayoría de los robots industriales es similar a la de la anatomía del brazo humano.
 
Desarrollo y análisis de resultados
 
Instrucciones: Considere un modelo matemático simplificado dado por las ecs. (1) y (2), de un robotmanipulador del tipo escara de 2 GDL. Obtenga lo siguiente: (a) proponga controladores para seguimientode trayectoria; (b) la dinámica en lazo cerrado y la dinámica del error de los controladores; (c) la ecuacióncaracterística de la dinámica del error; (d) una simulación numérica en Simulink ® para analizar eldesempeño del controlador, aplicado a las ecs. (1) y (2), con un tiempo de 2 s, utilizando el métodonumérico Runge-Kutta a un paso fijo de integración de 100ms. Considere una trayectoria conx=R*cos(wt) e y=R*sin(wt), con w = 5, R=15 y condiciones iniciales para
teta
de 200.
[dx]= [ a1*cos(teta1)+a2*cos(teta1+teta2)];
% ec. 1
 [dy]= [ a1*sin(teta1)+a2*sin(teta1+teta2)];
% ec. 2
Modelo matemático de la velocidad
dx=J*dteta;
%donde dx representa al vector
x
en su primera derivada y
dteta
es la entrada decontrol.a) Controlador cinemático de la velocidad propuesto
U=J^(-1)*[dxd-k*(x-xd)];
donde
k
representa a los elementos (1,1), (2,2) y (3,3) de la matrizinverza de J.
 
[U1] [dxd-k11(x-xd)][U2]=
J^(-1)*
[dyd-k22(y-yd)][U3] [dzd-k33(z-zd)]
b) Dinámica en lazo cerrado
dx=J*dtetadx=J*J^(-1)*[dxd-k*(x-xd)];
Dinámica del error
dx=[dxd-k*(x-xd)];0 =[(dx-dxd)+k*(x-xd)];
 
 UPGto Campus Cortazar Departamento de RobóticaProf. Esteban Chávez Conde | Tópicos De Robótica II | Ingeniería Robótica
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c) Ec. Característica de la dinámica del error.
de + k*e = 0;s + k = 0;s = -k; con valores de k > 0[ de1 + k11*e1 ] [0];[ de2 + k22*e2 ]=[0];[ de3 + k33*e3 ] [0];
Donde el error e = x - xd.Representado en forma de vector al error en su primera derivada tenemos:
[de1] [k11 0 0 ][e1][de2]+[0 k22 0 ][e2]=0[de3] [0 0 k33][e3]
Desarrollo de Simulación Numérica
Primero se realizó la simulación de cada una de las ecuaciones ya mencionadas, en un archivo m-file, ymediante un bloque de simulink de Matlab Function para obtener como respuesta la derivada de
 x
e
y.
Parámetros utilizados:
a1=200;
que es la longitud del eslabón 1;
 
a2=150;
que es la longitud del eslabón 2;
 Programa Principal:
functionsalida=R2GDLfuntion(j)
 
%constantes
 
k=50;% k debe de tener valor mayor a 0;
 
%entradas
 
teta1=j(1);
 
a1=j(2);
 
x=j(3);
 
dxd=j(4);
 
xd=j(5);
 
yd=j(6);
 
dyd=j(7);
 
y=j(8);
 
a2=j(9);
 
teta2=j(10);
 
%Elementos de la matriz J
 
j11=-(a1*sin(teta1)+a2*sin(teta1+teta2));
 
j12=-(a2*sin(teta1+teta2));
 
j21= (a1*cos(teta1)+a2*cos(teta1+teta2));
 
j22= (a2*cos(teta1+teta2));
 
%Matriz J
 
J=[j11 j12; j21 j22];
 
%
 
n=[(dxd-k*(x-xd));(dyd-k*(y-yd))];
 
%
 
dteta=J\n;
 
dteta1=dteta(1,1);
 
dteta2=dteta(2,1);
 
%modelo matematico
 
 
 UPGto Campus Cortazar Departamento de RobóticaProf. Esteban Chávez Conde | Tópicos De Robótica II | Ingeniería Robótica
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dx=-(a1*sin(teta1)*dteta1+a2*sin(teta1+teta2)*(dteta1+dteta2));
 
dy= (a1*cos(teta1)*dteta1+a2*cos(teta1+teta2)*(dteta1+dteta2));
 
%vector de salida
 
salida=[dx;dteta1;dteta2;dy];
 
En la figura 1 se observa el diagrama de bloques representativo para cada una de las ecuaciones.Figura 1
 – 
Diagrama de bloques para las ecuacionesUna vez realizado esto, se desarrollo de igual manera un diagrama de bloques con el controladorpropuesto para el seguimiento de trayectoria. En las figuras 2 y 3 se observa el diagrama de bloques delsistema dinámico para las ecuaciones y la trayectoria deseada respectivamente.

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