Welcome to Scribd, the world's digital library. Read, publish, and share books and documents. See more
Download
Standard view
Full view
of .
Save to My Library
Look up keyword
Like this
17Activity
0 of .
Results for:
No results containing your search query
P. 1
Cinemática de brazo manipulador de 2 GDL

Cinemática de brazo manipulador de 2 GDL

Ratings: (0)|Views: 546 |Likes:
Published by juanillofc
Kinematic
Kinematic

More info:

Published by: juanillofc on Jun 29, 2011
Copyright:Attribution Non-commercial

Availability:

Read on Scribd mobile: iPhone, iPad and Android.
download as PDF, TXT or read online from Scribd
See more
See less

06/23/2014

pdf

text

original

 
Cinemática de brazo manipulador de 2 GDL
J. Salomón Rodríguez
Modelado y Controladores de Robots
j
Departamento de RobóticaUniversidad Politécnica de Guanajuato
1. Cinetica directa
Cinemática directa ec (1).
xy
=
a
1
cos
(
teta
1) +
a
2
cos
(
teta
1 +
teta
2)
a
1
sin
(
teta
1) +
a
2
sin
(
teta
1 +
teta
2)
(1)
2. Cinemática Inversa
Cinemática inversa ec (2) y ec (7).
1 = arctan
yx
arctan
a
2
sin(
2)
a
1 +
a
2
cos(
2)
(2)
cos(
2) =
x
2
+
y
2
a
1
2
a
2
2
2
a
1
a
2
=
D
(3)Recordando que:
cos
2
(
2) + sin
2
(
2) = 1
(4)Obtenemos:
sin
2
(
2) = 1
cos
2
(
2)
(5)Dividiendo ambos lados de la ecuación por
cos(
2)
tenemos que:
sin(
2)cos(
2)=
1
D
2
D
(6)Aplicando una identidad trigonométrica simpli…camos a:
2 = arctan
1
D
2
D
!
(7)donde
2
está compuesto por
2
1
y
2
2
2
1
= arctan
1
D
2
D
!
(8)
2
2
= arctan
1
D
2
D
!
(9)1
 
3. Resultados Nuricos
Para realizar la simulación se aplicaron valores numéricos arbitrarios con la …nalidad de demostrar que lacon…guración de codo abajo ubica en el mismo punto del plano el punto terminal del manipulador, que lacon…guración codo arriba.Valores constantes:
a
1 = 50; %[
m
]
a
2 = 50; %[
m
]
teta
1 = (24
;
5
(
 pi=
180)); %[
degrees
]
teta
2 = (45
(
 pi=
180)); %[
degrees
]
Cinemática directa ec (1).
xy
=
a
1
cos
(
teta
1) +
a
2
cos
(
teta
1 +
teta
2)
a
1
sin
(
teta
1) +
a
2
sin
(
teta
1 +
teta
2)
Resultados:
x
= 63
;
0084
y
= 67
;
5683
Cinemática inversa ec (2) y ec (7).
2 = arctan
1
D
2
D
!
num
=
1
D
2
den
=
Dteta
2
1
=
atan
2(
num;den
);= 0
;
7854
teta
2
2
=
atan
2(
num;den
);=
0
;
7854
1 = arctan
yx
arctan
a
2
sin(
2)
a
1 +
a
2
cos(
2)
teta
1
1
= 0
;
4276
teta
1
2
= 1
;
2130
Cinemática directa aplicando los valores de
teta
1
1
,
teta
1
2
,
teta
2
1
y
teta
2
2
:x
1 = (
a
1
cos(
teta
1
1
) +
a
2
cos(
teta
1
1
+
teta
2
1
));
x
2 = (
a
1
cos(
teta
1
2
) +
a
2
cos(
teta
1
2
+
teta
2
2
));
y
1 = (
a
1
sin(
teta
1
1
) +
a
2
sin(
teta
1
1
+
teta
2
1
));
y
2 = (
a
1
sin(
teta
1
2
) +
a
2
sin(
teta
1
2
+
teta
2
2
));
Donde los valores de
x
1
,
x
2
,
y
1
y
y
2
son:
x
1 = 63
;
0084
x
2 = 63
;
0084
y
1 = 67
;
5683
y
2 = 67
;
5683
Con estos resultados se demuestra que la con…guración de codo arriba y codo abajo ubican el elementoterminal en el mismo punto.También se demuestra que los datos de la Cin. Dir utilizados en la Cin. Inv. dan como resultado nuevamentelos datos de la Cin. Dir.2
 
4. Figuras
Figura 1: Conguración Codo Abajo Figura 2: Conguración Codo ArribaFigura 3: Dos Conguraciones Figura 4: Dos Conguraciones Sólido3

Activity (17)

You've already reviewed this. Edit your review.
Synthya Rvsb liked this
wild.lady added this note
Que signfica esto? y como puedo contactarlo podria darme su correo. Lo agradeceeria
wild.lady added this note
Hola. Me gustaria saber en la pagina 2 que representan los valores de "x" y de "y". En los dibujos como puedo visualizarlos
1 hundred reads
1 thousand reads
Jefferson Erick liked this
jumper852 liked this
Ynoht NA liked this

You're Reading a Free Preview

Download
/*********** DO NOT ALTER ANYTHING BELOW THIS LINE ! ************/ var s_code=s.t();if(s_code)document.write(s_code)//-->