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Controlador Cinematico Del Robot Manipulador Antropomorfico de 3gdl

Controlador Cinematico Del Robot Manipulador Antropomorfico de 3gdl

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kinematic
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11/05/2013

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Tarea No. 2:Controlador cinematico del robot manipulador Antropomor…co de3GDL y ecuaciones del manipulador Satnford.
J. M. Ochoa Nuñez, D. Gonzalez Novoa, J.F. Salomon Rodriguez
Topicos de Robotica II
j
Departamento de RobóticaUniversidad Politécnica de Guanajuato
Resumen
El manipulador se puede controlar según nuestras necesidades se deben considerar la posición delmanipulador así como la trayectoria deseada o la posición …nal según la información que podamosobtener de nuestro entorno de los elementos anteriores es como se diseña el controlador.
1 Introducción
En esta práctica se desarrollan las ecuaciones dinámicas que describen a un robot manipulador con tres gradosde libertad sin efectos de gravedad el cual se simula su respuesta considerando algunos factores que están en lasecuaciones características que lo representan de forma simple, las excuaciones que se utilizaran en este reporteson las que describen la cinematica del manipulador y se les denomina comunmente como la matriz Jacobiana.
2 Objetivo
Realizar una simulación numérica de un seguimiento de trayectoria con un tiempo dado usando archivos
m.…le 
y bloques de
Simulink 
.
3 Desarrollo y análisis de resultados
3.1 Robot Antropomor…co de 3GDL
El robot Stanforn consta de 3 eslabones, el eslabon 1 (
l
1
) es …jo y los eslabones
l
2
y
l
3
son moviles. Las ecuacionesque describen la cinematica de movimiento del manipuladro son las siguientes:
x
=
l
2
cos(
1
)cos(
2
) +
l
3
cos(
1
)cos(
2
+
3
)
(1)
y
=
l
2
sin(
1
)cos(
2
) +
l
3
cos(
1
)cos(
2
+
3
)
z
=
l
1
+
l
2
sin(
2
) +
l
3
sin(
2
+
3
)
Para obtener las ecuaciones del controlador, hay que ontener la cinematica diferencial directa del manipu-lador, esto se hacer derivando las ec(1) para que quede de la forma que se muestra a continuacion:1
 
b
11
=
l
2
sin(
1
)cos(
2
)
l
3
sin(
1
)sin(
2
+
3
)
b
12
=
l
2
cos(
1
)sin(
2
)
l
3
cos(
1
)sin(
2
+
3
)
b
13
=
l
3
cos(
1
)sin(
2
+
3
)
b
21
=
l
2
cos(
1
)cos(
2
)
l
3
sin(
1
)cos(
2
+
3
)
b
22
=
l
2
sin(
1
)sin(
2
)
l
3
cos(
1
)sin(
2
+
3
)
b
23
=
l
3
cos(
1
)sin(
2
+
3
)
b
31
= 0
b
32
=
l
2
cos(
2
) +
l
3
cos(
2
+
3
)
b
33
=
l
3
cos(
2
+
3
)
24
_
x
_
y
_
z
35
=
24
b
11
b
12
b
13
b
21
b
22
b
23
b
31
b
32
b
33
3524
_
1
_
2
_
3
35
(2)la ec(2) se puede respresentar de anera escalar como se muestra a continuacion en la ec()
_
x
=
_
(3)De la ec(3) despejamos
_
para obtener la cinematica diferencial de velicidad y como
_
es nuestra entrada decontrol, entonces podemos deducir que
_
=
u
, la ecuacion de nuestro controlador, quedad dada de la siguientemanera, representada en forma escalar:
u
=
1
(4)donde
es la dimanica del error y
es la matriz jacobiana, representada matricialmente, la escuacion delcontrolador, es como se muestra a continuacion:
24
u
1
u
2
u
3
35
=
1
24
_
xd
k
(
x
xd
)_
y
k
(
y
)
yd
_
zd
k
(
z
zd
)
35
(5)donde
=
24
b
11
b
12
b
13
b
21
b
22
b
23
b
31
b
32
b
33
35
(6)Ahora que ya tenemos la ecuacion del controlador, se hara la simulacion en
Simulink,
utilizando bloques yarchivos
m.…le.
se representaran las ec(5) y (3). El primer paso es realizar los archivos
m.…le 
de las ecuacionesdel controlador y de la cinematica diferencial directa, con esto obtendremos nuestras x reales y la entrada decontrol respectivamente. En primera estacncia, queremos que nuestra manipulador siga una trayectoria deseada,esta la vamos a generar en bloques de
Simulink 
como se muestar en la Figura(1)2
 
Figura 1. Diagrama de bloques de la trayectoria deseada.La trayectoria deseada es una espiral como se muestra a continuacion en la Figura(2)Figura 2. Trayectoria deseadaEl diagrama de bloques de
Simulink 
del controlador es el que se muestra en la Figura(3)3

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