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Tesina Maturità 2011 - ROBOT ESPLORATORE (Ferrari Marco & Verona Diego)

Tesina Maturità 2011 - ROBOT ESPLORATORE (Ferrari Marco & Verona Diego)

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Elaborato scritto del progetto "ROBOT ESPLORATORE" di Ferrari Marco e Verona Diego. Robot in grado di localizzare oggetti in una stanza e prenderli per depositarli successivamente alla "base".
Elaborato scritto del progetto "ROBOT ESPLORATORE" di Ferrari Marco e Verona Diego. Robot in grado di localizzare oggetti in una stanza e prenderli per depositarli successivamente alla "base".

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Istituto
Classe V sez. B ISp
“R Ferrari
1
ecnico Industriale Sta“Alessandro Rossi”
nd. Elettronica e Telecoecializzazione robotica
BOT ESPLORATORE”Marco & Verona Dieg ale
unicazioni
o
 
2
INTRODUZIONE:Il nostro progetto d’esame fa parte del vasto e variegato mondo della robotica edell’automazione industriale, che sempre con più vigore trova spazio nella vitaquotidiana. Le persone acquisiscono ogni giorno una maggiore familiarità con talimacchine, creando un fertile contesto per lo sviluppo della robotica. Il nostroprogetto combina l’automazione ricercata nell’ambiente produttivo-industrialetrasportandolo in un più vasto contesto di utilizzo. La struttura leggere e compatta eun semplice sistema di locomozione rende il robot capace di muoversi in ambienticasalinghi, differendo dai robot ingombranti e fissi che si trovano in tutte leindustrie. Il suo funzionamento generale permette una notevole flessibilità diutilizzo mentre la sua struttura, composta da braccio meccanico e ruote motrici,permette un campo di utilizzo molto ampio. Il robot è in grado di raccogliere oggettie di trasportarli in luoghi diversi. La modalità con cui svolge tale compito èfacilmente modificabile via software. I sensori del robot permettono allo stesso diindividuare oggetti di natura diversa e comune eliminando il bisogno che gli oggettistessi inviino al robot segnali particolari e rendendo il robot flessibile a diversesituazione e impieghi. I due sensori in questione riprendono, inoltre, ilfunzionamento della vista umana. La posizione dei sensori permette al robot dideterminare, non solo la distanza dell’oggetto, ma anche la posizione dello stessonello spazio. Con vari livelli di complessità software è possibile programmare il robotdalla semplice individuazione di ostacoli nelle vicinanze fino alla ricostruzionedell’ambiente stesso che lo circonda. Tutte queste caratteristiche rendono ilprogetto interessante e durante la sua costruzione è stato possibile aggiungere divolta in volta nuovi compiti.Nel progetto finale il robot è in grado di ricercare fino a due oggetti differenti ed unavolta raccolti inizia la ricerca della “base” dove depositerà tali oggetti prima dicominciare una nuova ricerca. Durante la fase di ricerca il robot analizza i datiprovenienti dai due sensori ultrasuoni, mentre ruota su se stesso in modo daricoprire uno spazio di visuale di 360°. Grazie al confronto dei dati raccolti identifical’oggetto più vicino e si muove in tale direzione. A questo punto, sempre grazieall’uso di due sensori ultrasuoni, il robot inizia a muoversi verso l’oggetto tenendosisempre il più verticalmente possibile a quest’ultimo in modo che l’oggetto entrinell’apertura dove è alloggiata la pinza. Quando l'oggetto entra nella “bocca”interrompe un fascio luminoso diretto verso un sensore di luce, in modo daavvertire il “cervello” del robot, che a sua volta farà fermare i motori del robot.Mentre il robot è immobile il braccio meccanico si aziona e, grazie a sensori dicontatto, controlla il suo movimento depositando il primo oggetto nel relativoscomparto. Quando la pinza ritorna nella posizione originale il robot ricomincia lasua ricerca. Quando anche il secondo oggetto è nello scompartimento relativo ilrobot inizia la ricerca della base. Per far riconoscere al robot il luogo preciso si è
 
scelto di utilizzare una sorgsensori di luce posti sul latoseguire la sorgente più lumiterra e inizia una nuova riceDESCRIZIONE STRUTTURA Einesistente spazio di azione.L'intera struttura del robotsoddisfano un buon rappotale scopo abbiamo usatoper una parte della strutturLa base del robot è stataresistente per sostenere il pE' stata poi ritagliata un’abase verso il lato frontalecentrale rispetto la posiziondi ultrasuono e di luce,possibilità alla lattina di envolta entrata, essere presaverso la sua locazione pbraccio meccanico è comppinza (comprata in kit di moviene sollevata da ungrazie ad un filo da pescaaffidabilità e resistenza all'
Figura 1:
struttura rob
3
nte luminosa fissa e esterna al robotfrontale del robot. In questi modo ilnosa. Raggiunta la base il robot deporca.CORPO DEL ROBOT:La struttura assumecon lato di 30 [cm] chmuoversi grazie a 2ruote sferiche perstruttura. Le ruotescelte di materialcoefficiente di attritproblemi causati daderenza di alcunesferiche le abbiamo ala loro semplicità e prelativamente all'ingdei suoi componenti è stata costruitto peso/forza supportata da un preprevalentemente alluminio per la stdella carrucola.reata con un foglio di plastica sottieso della circuiteria, delle lattine e delertura sulladel robot ee dei sensoriper dare latrare e, unatrasportataedefinita. Ilosto da unantaggio) cheervomotoreche assicurausura e una
 
 
Figura 2:
 pinz
, in aggiunta a duerobot è in grado disita i due oggetti ana forma di cuboha la possibilità diuote motrici e 2il sostegno dellaotrici le abbiamocon un altoo per ovviare ailla mancanza diuperfici. Le ruotedottate invece perr i pochi problemimbro e al quasia con materiali chezzo ragionevole. Aruttura e plexiglasle, ma abbastanzabraccio.
 
obot 
 

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