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48600742 Repaso Teoria de Control

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11/08/2012

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Automatizaci´on de Procesos Industriales(REPASO TEORIA DE CONTROL)Ingeniero de Organizaci´on. Curso 1
oJose Mari Gonz´alez de DuranaDpto. I.S.A., EUITI e ITT - UPV/EHUVitoria-GasteizMarzo 2002
 
2
 
Indice
1. Modelos de procesos continuos 5
1.1. Procesos de tiempo cont´ınuo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51.2. La realimentaci´on en los sistemas de control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61.3. Elementos asicos un sistema de control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71.4. Dise˜no de los sistemas de control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91.4.1. Nociones de estabilidad, rapidez y precisi´on . . . . . . . . . . . . . . . . . 91.5. Clasificacon de los sistemas de Control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91.6. Modelo de funci´on de transferencia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 111.7. Modelo de estado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 131.8. Linealizaci´on . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 131.9. Transformaciones entre modelos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
2. Respuesta temporal 21
2.1. Diagramas de bloques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 212.2. Grafos de flujo de se˜nal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 252.3. alculo de la respuesta temporal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 282.4. Sistema de primer orden . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 322.5. Sistema de segundo orden . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 342.6. Respuesta del modelo de estado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 402.6.1. An´alisis Modal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42
3. Respuesta de frecuencia 45
3.1. Respuesta de frecuencia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 453.2. Respuesta de un sistema a entrada sinusoidal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 453.3. Diagramas de Nyquist . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 473.4. Diagramas de Bode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 483.5. Trazado por computador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 563.6. Criterio de estabilidad de Nyquist . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 563.7. argenes de fase y de ganancia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59
4. Lugar de las ra´ıces 63
4.1. Fundamento del m´etodo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 634.2. Reglas asicas del trazado del lugar de las ra´ıces . . . . . . . . . . . . . . . . . . 654.2.1. Trazado del lugar de las ra´ıces por computador . . . . . . . . . . . . . . . 674.3. Ejemplos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 683

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