Bab Empat

Respons Getaran Bebas Tak-Teredam

Undamped Vi brat i on Response Propert i es
( Si f at - s i f at Res pons Ge t aran bebas t ak- Te redam)
Sifat-sifat dari suatu bangunan geser tiga-tingkat dimana diasumsikan bahwa
seluruh massa tergumpal pada girder yang tegar diperlihatkan pada Gambar 4.1.
a. Dengan menyelesaikan persamaan determinan, evaluasilah frekuensi
getaran tak-teredam dari struktur ini.
b. Berdasarkan frekuensi yang dihitung, evaluasilah bentuk modus getaran
yang sesuai, dengan menormalisasikannya menjadi satu pada tingkat
atas.
c. Tunjukkan secara numerik bahwa bentuk modus yang dihitung
memenuhi kondisi ortogonalitas yang berkenaan dengan massa dan
kekakuan.
----------------------------------
-----
Konversi Satuan USC ke SI:
1 kip (1000 lbs) = 4.44822 kN
1 inci = 0.0254 m
---------------------------------
Massa Lantai Portal:
m3 = 2 kip.s
2
/in = 350.2535 kN.s
2
/m
m2 = 3 kip.s
2
/in = 525.3803 kN.s
2
/m
m1 = 3 kip.s
2
/in = 525.3803 kN.s
2
/m
Kekakuan Lateral (Kolom) Portal:
k3 = 600 kip/inci = 105076 kN/m
k2 = 800 kip/inci = 140101 kN/m
k1 = 1000 kip/inci = 175127 kN/m
Gambar E9-2. Portal 3 Lantai
Untuk
Analisis Soal 1.
Gambar 4.1. Sistem yang akan dianalisis
m
3
= 2 kip.s
2
/inci
m
2
= 3 kip.s
2
/inci
m
1
= 3 kip.s
2
/inci
k
3
= 600 kip/inci
k
2
= 800 kip/inci
k
1
= 1000 kip/inci
Respons Getaran Bebas Tak-Teredam
52
SOLUTION :
Langkah 1: Menurunkan persamaan kekakuan untuk bangunan geser .
Formulasi persamaan kekakuan untuk bangunan geser menggunakan 3
prinsip idealisasi, sbb:
(1) Massa total tiap lantai dipusatkan pada masing-masing lantai
sebagai massa tergumpal (lumped mass)
(2) Balok-balok lantai sangat kaku dibanding kolom-kolom atau
kekakuan geometrik balok (=Ib/L) tidak terhingga sehingga rotasi
pada join balok-kolom diabaikan.
(3) Deformasi struktur tak tergantung pada gaya aksial kolom.
y
3
F
3
(t) m
3
m
3
y
3
m
3
y
3

k
3
k
3
(y
3
y
2
)
k
3
(y
3
y
2
)
y
2
m
2
y
2
m
2
y
2

F
2
(t) m
2
k
2
(y
2
y
1
)
k
2
y
1
k
2
(y
2
y
1
)
F
1
(t) m
1
m
1
y
1
m
1
y
1

k
2
(y
2
y
1
)
k
1
Gambar 2.a. Analisis Bangunan Geser. b. Massa terpusat c. DFB Diagram
Persamaan kesetimbangan gaya untuk bangunan geser portal 3 lantai,
sbb:
Lantai 1: ) ( ) (
1 1 2 2 1 1 1 1
t F y y k y k y m = +
Lantai 2: ) ( ) ( ) (
2 2 3 3 1 2 2 2 2
t F y y k y y k y m = +
Lantai 3: ) ( ) (
3 2 3 3 3 3
t F y y k y m = +
Formulasi matriks kesetimbangan dinamis sistem,
FI + FS = F(t)
Respons Getaran Bebas Tak-Teredam
53
| || | | || | | | F y k y M = +
dimana:
| |

=
3
2
1
0 0
0 0
0 0
m
m
m
M = matriks massa
| |

+
+
=
3 3
3 3 2 2
2 2 1
0
0
k k
k k k k
k k k
k = matriks kekakuan lateral
| |

=
3
2
1
y
y
y
y = matriks simpangan lateral (deformasi)
| |

=
) (
) (
) (
3
2
1
t F
t F
t F
F = matriks gaya lateral
Penyelesaian Soal 1.a.
Langkah : Menurunkan Persamaan Karakteristik dan Evaluasi Frekuensi Getaran Bebas tak-
Teredam
Suatu bangunan yang balok-balok lantainya dianggap sangat kaku (dibanding kolom- kolom) disebut
bangunan geser (Gambar 2.a.), dimana bangunan geser dalam soal mempunyai 3 derajat kebebasan
berdasarkan 3 titik massa tergumpal. Model Fisika dari sistem:
X
Y
Gambar 3. DFB Sistem Massa-Pegas
Kesetimbangan gara arah-Y,
) ( ) ( ) ( t F t ky t y m = +
Karena struktur berada dalam kondisi bergetar bebas (free vibration) maka gaya luar tidak ada {F(t) =
0}, sehingga persamaan gerakan menjadi,
0 = + FS FI
| || | | || | 0 = + y k y M
0
2
2
= + ky
dt
y d
m
k.y(t)
N
W=mg
m.y(t)
F(t)
Respons Getaran Bebas Tak-Teredam
54
Karena persamaan gerakan adalah persamaan diferensial linear homogen orde dua, maka solusi persamaan
gerakan harus mengambil bentuk y = A sin et, dimana:
t A y e e cos =
t A y e e sin
2
=
Bentuk-bentuk terakhir disubstitusi kepada persamaan gerakan menjadi,
0 ) cos ( ) sin (
2
= + t A k t A m e e e e
Penyelesaian dengan syarat batas (initial/boundary condition) akan mendapatkan persamaan karakteristik
atau persamaan eigen (nilai eigen e
2
= frekuensi anguler) ,
| || | | || | 0
2
= + A k A M e
| | | || | 0
2
= A M k e
Syarat batas untuk persamaan diatas ini adalah vektor A (=amplitudo = eigenvector) tidak mungkin nol
atau disebut solusi non-trivial, sehingga pembuat nol haruslah berasal dari determinan koefisien vektor
Amplitudo,
Determinan | | | | | | 0
2
= = M k A e
-----------------------------------------------------------------------------------------------
Rumus persamaan frekuensi tersebut mengandung parameter e
2
untuk sistem dengan sejumlah N derajat
kebebasan. Jadi, akan terdapat 3 frekuensi modus sesuai jumlah N=3 derajat kebebasan bangunan geser.
Dengan memasukkan konstanta kekakuan lateral k dan massa lantai tergumpal m diperoleh,
Matriks massa = | |
|
|
.
|

\
|

=
inci
s kip
M
2
.
2 0 0
0 3 0
0 0 3
Matriks kekakuan lateral =
| | |
.
|

\
|

= |
.
|

\
|

=
inci
kip
inci
kip
k 00
600 . 0 600 . 0 0
6 . 0 400 . 1 800 . 0
0 800 . 0 800 . 1
) 1000 (
600 600 0
600 1400 800
0 800 1800
Syarat solusi nilai eigen: A = Determinan [A] = | | | | 0
2
= M k e ,
0
2 0 0
0 3 0
0 0 3
600 . 0 600 . 0 0
600 . 0 400 . 1 800 . 0
0 800 . 0 800 . 1
) 1000 (
2
=

= A e
Penyederhanaan aljabar dengan menggunakan notasi B, dimana
1000
2
e
= B ,
maka pengurangan matriks,
Baris pertama matriks massa lantai
dan kekakuan lateral dimulai dari
lantai 1 (paling bawah).
Respons Getaran Bebas Tak-Teredam
55
0
) 2 6 . 0 ( 6 . 0 0
6 . 0 ) 3 4 . 1 ( 8 . 0
0 8 . 0 ) 3 8 . 1 (
=



= A
B
B
B
0
6 . 0 0
) 3 4 . 1 ( 8 . 0
8 . 0 ) 3 8 . 1 (
) 2 6 . 0 ( 6 . 0 0
6 . 0 ) 3 4 . 1 ( 8 . 0
0 8 . 0 ) 3 8 . 1 (
=

= A B
B
B
B
B
| | ) 2 6 . 0 ( ) 8 . 0 ( ) 0 ( ) 0 ( ) 0 ( ) 2 6 . 0 )( 3 4 . 1 )( 3 8 . 1 (
2
B B B B + + = A
0 ) 3 8 . 1 ( ) 6 . 0 (
2
= B
0 48 . 0 44 . 8 6 . 24 18
2 3
= + + = A B B B
Untuk mendapatkan angka konvergensi determinan mendekati nol (A ~ 0), pencarian konstanta B
dikerjakan dengan aplikasi EXCELXP yang ditunjukkan dalam Tabel 1.
Tabel 1. PenyelesaianDeterminanNol (A = 0) untuknilai-nilai Eigen e
1
, e
2
, e
3
e
1
e
1
2
B
1

8.407122 70.679699 0.07067970 1.5880 -0.8000 0.0000
-0.8000 1.1880 -0.6000 -0.00000001
0.0000 -0.6000 0.4586
e
2
e
2
2
B
2

21.013799 441.579740 0.44157974 0.4753 -0.8000 0.0000
-0.8000 0.0753 -0.6000 -0.000000003
0.0000 -0.6000 -0.2832
e
3
e
3
2
B
3

29.230245 854.407230 0.85440723 -0.7632 -0.8000 0.0000
-0.8000 -1.1632 -0.6000 -0.00000001
0.0000 -0.6000 -1.1088
Konvergensi
Determinan
Konvergensi
Determinan
Konvergensi
Determinan
Nilai Eigen =
Nilai Eigen =
Nilai Eigen =
Persamaan kubik:
0 48 . 0 44 . 8 6 . 24 18
2 3
= + + = A B B B
menghasilkan dengan 3 akar real, masing-masing adalah:
07067970 . 0
1
= B 44157974 . 0
2
= B 85440723 . 0
3
= B
Frekuensi Anguler untuk bangunan yang bergetar bebas tak-teredam
dengan N=3 derajat kebebasan menjadi,
2
2
3
2
2
2
1
2
407230 . 854
579740 . 441
679699 . 70
s
rad

e
e
e
sekon
radian

230245 . 29
013799 . 21
407122 . 8
3
2
1
e
e
e
Respons Getaran Bebas Tak-Teredam
56
Frekuensi natural tak teredam, f =
sekon
siklus
f
f
f

652138 . 4
344450 . 3
338035 . 1
2
2
1
Perioda getar alami, T = sekon
T
T
T

21495493 . 0
29900283 . 0
74736460 . 0
3
2
1
Penyelesaian Soal 1.b.
Langkah : Evaluasi Bentuk Modus Getaran (Mode Shape) yang dinormalkan.
Cara I: Menggunakan e
2
Rumus:
| | | | | || | 0
2
= A M k e
0
2 0 0
0 3 0
0 0 3
600 600 0
600 1400 800
0 800 1800
3
2
1
2
=

a
a
a
e
Modus getar akan diselaraskan (dinormalisasi) dengan mengacu pada lantai 3 (paling atas) sebagai lantai
dengan amplitudo a
3
=1.000, dan dimulai dengan modus getar yang berasal dari frekuensi terendah yang
disebut modus getar 1.
Modus getar 1:
Diketahui e
2
= 70.679699 (rad/s)
2
dan amplitudo lantai 3, a
3
=1.000
0
000 . 1 2 0 0
0 3 0
0 0 3
) 679699 . 70 (
600 600 0
600 1400 800
0 800 1800
2
1
=

a
a
0
000 . 1 64060 . 458 600 0
600 96090 . 1187 800
0 800 96090 . 1587
2
1
=

a
a
000 . 1 , 385098 . 0 , 764401 . 0 0 64060 . 458 600
503790 . 0 0 800 96090 . 1587
3 1 2 2
2 1 2 1
= = = = +
= =
a a a a
a a a a
Modus getar 1 =

385098 . 0
764401 . 0
000000 . 1
Modus getar 2:
Respons Getaran Bebas Tak-Teredam
57
Diketahui e
2
= 441.579740 (rad/s)
2
dan amplitudo lantai 3, a
3
=1.000
0
000 . 1 2 0 0
0 3 0
0 0 3
) 579740 . 441 (
600 600 0
600 1400 800
0 800 1800
2
1
=

a
a
0
000 . 1 15940 . 283 600 0
600 26090 . 75 800
0 800 26090 . 475
2
1
=

a
a
000 . 1 , 794397 . 0 , 683285 . 1 0 800 26090 . 475
471932 . 0 0 15940 . 283 600
3 1 2 1 2 1
2 2
= = = =
= =
a a a a a a
a a
Modus getar 2 =

794398 . 0
471933 . 0
000000 . 1
Modus getar 3:
Diketahui e
2
= 854.407230 (rad/s)
2
dan amplitudo lantai 3, a
3
=1.000
0
000 . 1 2 0 0
0 3 0
0 0 3
) 407230 . 854 (
600 600 0
600 1400 800
0 800 1800
2
1
=

a
a
0
000 . 1 814460 . 1108 600 0
600 221690 . 1163 800
0 800 221690 . 763
2
1
=

a
a
000 . 1 , 937077 . 1 , 048188 . 1 0 800 221690 . 763
848024 . 1 0 814460 . 1108 600
3 1 2 1 2 1
2 2
= = = =
= =
a a a a a a
a a
Modus getar 3 =

937077 . 1
848024 . 1
000000 . 1
--------------------------------------------------------------------------------
Cara II: Menggunakan B =
1000
2
e
dan Inversi Matriks
Menggunakan aturan notasi dari Ray Clough Joseph Penzien, persamaan 12-14, page 141, Dynamics
of Structures, sbb:
( )
( )
( ) n n
on
V
01
1
00
~ ~

E E =

Respons Getaran Bebas Tak-Teredam
58
o =
) 2 6 . 0 ( 6 . 0 0
6 . 0 ) 3 4 . 1 ( 8 . 0
0 8 . 0 ) 3 8 . 1 (
B
B
B



Dengan hanya mengambil baris pertama dan kedua, matriks dapat dinyatakan sebagai,

6 . 0
0
) 3 4 . 1 (
8 . 0
8 . 0
) 3 8 . 1 (
1
2
1
n
n
n
n
B
B
o
o
Modus getar 1:
Diketahui B
1
= 0.0706797 dan amplitudo lantai 3, o
31
=1.000
( )

= E
1879609 . 1
8 . 0
8 . 0
5879609 . 1
~ 1
00
( )
( )

= E

2740017 . 1 6418303 . 0
6418303 . 0 9530866 . 0
~
1
1
00

21
11
o
o
=

76440102 . 0
38509816 . 0
6 . 0
0
2740017 . 1 6418303 . 0
6418303 . 0 9530866 . 0

385098 . 0
764401 . 0
000000 . 1
11
21
31
o
o
o
Modus getar 2:
Diketahui B
2
= 0.44157974 dan amplitudo lantai 3, o
32
=1.000
( )

= E
0752609 . 0
8 . 0
8 . 0
4752609 . 0
~ 2
00
( )
( )

= E

7865544 . 0 3239960 . 1
3239960 . 1 1245564 . 0
~
1
2
00

22
12
o
o
=

471932645 . 0
794397594 . 0
6 . 0
0
7865544 . 0 3239960 . 1
3239960 . 1 1245564 . 0

794398 . 0
471933 . 0
000000 . 1
12
22
32
o
o
o
Modus getar 3:
Diketahui B
3
= 0.85440723 dan amplitudo lantai 3, o
31
=1.000
( )

= E
16322169 . 1
8 . 0
8 . 0
76322169 . 0
~ 3
00
( )
( )

= E

0800401 . 3 2284618 . 3
2284618 . 3 6942710 . 4
~
1
3
00
Respons Getaran Bebas Tak-Teredam
59
Modus I Modus II Modus III

23
13
o
o
=

848024 . 1
937077 . 1
6 . 0
0
0800401 . 3 2284618 . 3
2284618 . 3 6942710 . 4

937077 . 1
848024 . 1
000000 . 1
13
23
33
o
o
o
--------------------------------------------------------------------------------------------
Ketiga modus getar diskemakan dalam gambar di bawah :
1.000000 1.000000 1.000000
-0.471933
0.764401 -1.848024
-0.794398
0.385098 1.937077
e
1
=8.407122 rad/s e
2
=21.013799 rad/s e
3
=29.230245 rad/s
Gambar 4. Skema Ragam Getar untuk N=3 Derajat Kebebasan
Penyelesaian Soal 1.c.
Langkah : Evaluasi ortogonalitas massa dan kekakuan.
Dua fungsi atau vektor (A, B) dikatakan ortogonal apabila,
0 ...
2 2 1 1
= + + + = -
n n
B A B A B A B A
atau,
0 ) ( ) ( =

dx x B x A
b
a
dan
| || | | | I B A =
Menurut definisi, ortogonal berarti siku-siku atau tegaklurus, dan dinyatakan sebagai,
| | | || | | | I M
T
= u u
dimana:
| | u = matriks pola (modus getar)
| |
T
u = transpose matriks pola
Respons Getaran Bebas Tak-Teredam
60
| | M = matriks massa tergumpal
| | I = matriks identitas ordo N (N = derajat kebebasan)
Sekarang, normalisasi tidak mengacu kepada koordinat referensi tertentu (misalnya: lantai 3, amplitudo A
= 1.000), akan tetapi dengan menetapkan nilai maksimum pada masing-masing vektor modus sebesar
1.000, dihitung menggunakan persamaan berikut,

=
=
n
i
ij
i
ij
ij
a m
a
1
2
o
bila menggunakan notasi-notasi Ray Clough Joseph Penzien, persamaan 12-47, page 148, Dynamics
of Structures,
n
n
n
M
v

= o
dimana untuk n=3 pola (modus getar),

=
=
3
1
2

i
i in n
m M o
Tabel 2. Normalisasi Vektor ModusGetar
RelativeAmplitude
(BeforeNormalized)
Lumped
Mass
NormalizedLumped
Mass
Normalized
ModeShape
o
in
o
in
2
m
i o
in
2
m
i
M
n
= E o
in
2
m
i
o
n
=o
in
/
M
n
1/ 2
- - kip.s
2
/inci kip.s
2
/inci kip.s
2
/inci -
1.000000 1.000000 2.0 2.000000 0.488076
0.764401 0.584309 3.0 1.752927 0.373086
0.385098 0.148301 3.0 0.444902 0.187957
1.000000 1.000000 2.0 2.000000 0.468223
-0.471933 0.222720 3.0 0.668161 -0.220970
-0.794398 0.631068 3.0 1.893203 -0.371955
1.000000 1.000000 2.0 2.000000 0.206274
-1.848024 3.415193 3.0 10.245579 -0.381199
1.937077 3.752268
3.0
11.256803
0.399568

23.502382
Modus
Getar

4.197829

4.561364
Matriks pola (modus getar) atau matriks modal untuk sistem yang berderajat kebebasan N=3 disusun dari
amplitudo relatif yang telah diselaraskan,

= u
399568 . 0 371955 . 0 187957 . 0
381199 . 0 220970 . 0 373086 . 0
206274 . 0 468223 . 0 488076 . 0
Respons Getaran Bebas Tak-Teredam
61
Transpose matriks vektor modus getar,

= u
399568 . 0 381199 . 0 206274 . 0
371955 . 0 220970 . 0 468223 . 0
187957 . 0 373086 . 0 488076 . 0
T
Matriks massa lantai,

=
0 . 3 0 0
0 0 . 3 0
0 0 0 . 2
M
Evaluasi kondisi ortogonalitas menggunakan hubungan sbb:
| | | || | u u M
T

=
399568 . 0 371955 . 0 187957 . 0
381199 . 0 220970 . 0 373086 . 0
206274 . 0 468223 . 0 488076 . 0
0 . 3 0 0
0 0 . 3 0
0 0 0 . 2
399568 . 0 381199 . 0 206274 . 0
371955 . 0 220970 . 0 468223 . 0
187957 . 0 373086 . 0 488076 . 0

=
000 . 1 0 0
0 000 . 1 0
0 0 000 . 1
000000008 . 1 000000075 . 0 000000035 . 0
000000075 . 0 000000085 . 1 000000039 . 0
000000052 . 0 000000059 . 0 999999907 . 0
= Matriks Identitas Operasi Perkalian (batas konvergensi sebesar
10000000
1
)
Terbukti
Dengan demikian secara numerik telah dibuktikan hubungan ortogonal atau sifat ortogonal dari modus-
modus getar yang dihasilkan.