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Table Of Contents

1.1 Noci´on de control autom´atico
1.3 Idea de realimentaci´on
1.5 Sensibilidad y realimentaci´on
1.7 Se˜nales y sistemas
3.1 Transformaci´on de Laplace
3.1.1 Definici´on
3.1.2 Resumen de Propiedades
3.1.3 Calculo de antitransformadas
3.2 Noci´on de sistema din´amico
3.3 Formas de las relaciones entrada-salida en
3.3.1 Sistemas est´aticos
3.3.2 Sistemas din´amicos
3.4 Descripci´on externa de los sistemas din´ami-
3.4.1 Respuesta impulsional
3.4.2 Funci´on de transferencia
3.5 Sistemas de control realimentados
4.1 Transformaci´on de Fourier
4.2 Funci´on de transferencia en el dominio de la
5.1 Introducci´on
5.2 Soluci´on de la ecuaci´on diferencial de primer
5.2.1 Se˜nal de entrada nula
5.2.2 Se˜nal de entrada no nula
5.2.3 Respuestas a se˜nales de entrada especiales
5.2.4 Respuesta arm´onica
5.3 Ejemplos de sistemas de primer orden
5.4 El sistema de primer orden como integrador
6.1 Definici´on
6.1.3 Ecuaciones diferenciales de orden n
7.1 Diagramas m´as comunes
7.1.1 Diagrama de polos y ceros: caso racional
7.1.2 Diagrama de Nyquist
7.1.3 Diagrama logar´ıtmico o de Bode
7.1.4 Diagrama de Black
7.2 Diagrama de Bode
7.2.1 Diagrama de Bode de una constante
7.2.2 Diagrama de Bode de una integraci´on pura
El diagrama de Bode de una integraci´on pura
7.2.4 Diagrama de Bode de una diferenciaci´on pura
7.2.5 Diagrama de Bode del t´ermino asociado a un cero
7.3 Sistemas de fase m´ınima
7.4 C´ırculos M y N
7.5 Relaci´on entre las constantes de error y los
7.5.1 Seguimiento de posici´on
7.5.2 Seguimiento de velocidad
7.5.3 Seguimiento de aceleraci´on
7.5.4 Sistemas con error nulo
8.1 Introducci´on
8.3 Criterio de Nyquist
8.3.1 Grado de estabilidad e interpretaci´on del criterio de
9.1 Introducci´on
9.2 An´alisis en el dominio de la frecuencia de la
9.3 An´alisis en el dominio de la frecuencia de la
9.4 Acci´on proporcional, integral y diferencial
9.5 Compensaci´on por avance de fase
9.6 Efecto en el dominio de la frecuencia
9.7 M´etodo pr´actico
10.1 Introducci´on
10.1.1 Generalidades
10.2 Descripci´on interna de los sistemas din´a-
10.2.1 Sistemas de estados finitos
10.2.2 Sistemas din´amicos lineales en tiempo continuo
10.2.3 Funci´on de transici´on de los sistemas din´amicos lin-
10.2.4 Sistemas din´amicos lineales en tiempo discreto
10.2.5 Muestreo de sistemas en tiempo cont´ınuo
10.2.6 Sistemas no-lineales: linealizaci´on
10.2.7 Dep´osito mezclador
11.1 Introducci´on
11.2 Controlabilidad de sistemas din´amicos li-
11.2.1 Estados alcanzables
11.3.1 Ejemplos de introducci´on
11.3.2 Controlabilidad de sistemas en tiempo continuo
11.3.3 Criterio de controlabilidad
11.3.4 Ejemplos de controlabilidad
11.4 Notas sobre controlabilidad
11.4.1 Controlabilidad de sistemas monovariables
11.4.2 Transformaci´on de la matriz de Controlabilidad
11.4.3 Forma simplificada del criterio de controlabilidad
11.4.4 La controlabilidad como propiedad gen´erica
11.6 Observabilidad de sistemas din´amicos li-
11.6.1 Introducci´on a la observabilidad
11.6.2 Observabilidad
11.6.3 Reconstructibilidad
11.6.4 Criterio de observabilidad
11.7 Sistemas continuos
11.8 P´erdida de observabilidad por muestreo
11.8.1 Notas sobre observabilidad
11.10 Descomposici´on can´onica del espacio de
11.11 Formas can´onicas
11.11.1 Forma can´onica de observaci´on
12.1 Ley de Control
12.1.1 Interpretaci´on por diagramas
12.1.2 Interpretaci´on algebraica
12.1.3 Determinaci´on de la ley de control
12.2 Observadores
12.2.1 Sistemas monovariables
12.3 S´ıntesis del sistema en bucle cerrado
12.3.1 M´etodo pr´actico de s´ıntesis
12.3.2 S´ıntesis algebraica directa (S´ıntesis externa directa)
Sistemas no lineales
13.1 M´etodo del primer arm´onico
13.1.1 Ejemplo introductorio
13.1.2 Principios del m´etodo
13.1.3 Transformaci´on de Fourier
13.2 Algunas funciones descriptivas
13.2.1 Saturaci´on
13.2.2 Rel´e
13.2.3 Holgura
13.2.4 Determinaci´on experimental de la funci´on descrip-
13.3.1 Una ampliaci´on del criterio de Nyquist
13.3.2 Oscilaciones de un servomecanismo no lineal
13.3.3 Funci´on descriptiva independiente de la frecuencia
13.3.4 Funci´on descriptiva dependiente de la frecuencia
13.3.5 Estabilidad de los ciclos l´ımite
13.3.6 Fiabilidad del an´alisis mediante funciones descrip-
13.4.1 Teor´ıa de Lyapunov
13.4.2 Un ejemplo introductorio
13.4.3 Noci´on de estabilidad en el sentido de Lyapunov
13.4.4 Teorema de Lyapunov
13.4.5 Aplicaci´on del m´etodo de Lyapunov a sistemas li-
13.5.1 M´etodo de Krasovkii
14.1 Introducci´on
14.2 Optimizaci´on Est´atica
14.2.1 Minimizaci´on de funciones
14.3 Introducci´on al control ´optimo
14.3.1 Ejemplos
14.3.2 Ejemplo de ´ındice de funcionamiento cuadr´atico
14.4 Problema general del control ´optimo
14.5 C´alculo de variaciones
14.5.1 Funcionales y sus variaciones
14.5.2 Ecuaciones de Euler
14.5.3 Estado final variable
15.1.1 Se puede eliminar u
15.1.2 No se puede eliminar u
15.1.3 Introducci´on de un t´ermino de control terminal
16.1 Introducci´on
16.2 Control ´optimo por conmutaci´on
16.2.1 Control en tiempo m´ınimo de un sistema de se-
16.2.2 Ejemplo 4: Problema del alunizaje suave
17.1 Introducci´on
17.1.1 Ejemplo de un sistema binario en tiempo discreto
mulaci´on Hamiltoniana del problema de control
17.3.1 Breve rese˜na hist´orica
17.3.2 Problema LQR
17.4 Ecuaci´on de Riccati en el dominio de la
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Apuntes regulacion automatica

Apuntes regulacion automatica

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