Politechnika Krakowska

Wydzia Inynierii Ldowej

wiczenie laboratoryjne II
REGULATORY KLASYCZNE





























Karol Suma
TIL
2010/2011
2
Transmitancja ukadu:
31.
5 . 3 4 . 10 1 . 12 7 . 5 5
4 . 2 1 . 0 5 . 0
) (
2 3 4
2
+ + + +
+ +
=
s s s s
s s
s G
In[1]:= sys=tf([0.5,0.1,2.4],[5,5.7,12.1,10.4,3.5])
Out[1]= Transfer function:
0.1 s^2 + 0.1 s + 0.5
-------------------------------------
s^4 + 1.4 s^3 + 3.4 s^2 + 1.3 s + 0.6
1. Charakterystyki czasowe i czstotliwociowe.
a) odpowied' ukadu sys na skok jednostkowy (step)
In[2]:= figure(1)
In[3]:= step(sys)

b) charakterystyka impulsowa
In[4]:= figure(2)
In[5]:= impulse(sys)
c) charakterystyka cz7stotliwo8ciowa (bode)
In[6]:= figure(3)
In[7]:= bode(sys)

d) charakterystyka Nyquista
In[8]:= figure(4)
In[9]:= nyquist(sys)
`
2. Ocena stabilnoci ukadu
In[10]:= [P,Z]=pzmap(sys)
Out[10]= P =

-0.0487 + 1.3997i
-0.0487 - 1.3997i
-0.5213 + 0.2917i
-0.5213 - 0.2917i


Z =

-0.1000 + 2.1886i
-0.1000 - 2.1886i

Wszystkie pierwiastki mianownika transmitancji, zwane biegunami, maj ujemne cz78ci
rzeczywiste, zatem ukad jest stabilny.
Wykres zer i biegunw transmitancji przedstawia poniszy wykres.
In[11]:= figure(5)
In[12]:= pzmap(sys)

3. Ukad z regulatorem proporcjonalnym G
R
(s) = k
a) przedzia k, dla ktrego ukad jest stabilny (z kryterium Hurwitza)
) ( 1
) (
) (
s kG
s kG
s G
Z
+
=
5 . 3 4 . 10 1 . 12 7 . 5 5
4 , 2 1 . 0 5 . 0
) (
2 3 4
2
+ + + +
+ +
=
s s s s
s s
s G
5 . 3 4 , 2 ) 4 . 10 1 . 0 ( ) 1 . 12 5 . 0 ( 7 . 5 5
4 , 2 1 . 0 5 . 0
) (
2 3 4
2
+ + + + + + +
+ +
=
k s k s k s s
k ks ks
s G
Z

5 . 3 4 , 2 ) 4 . 10 1 . 0 ( ) 1 . 12 5 . 0 ( 7 . 5 5
2 3 4
+ + + + + + + k s k s k s s
2 . 24 0 1 . 12 5 . 0 > > + k k
104 0 4 . 10 1 . 0 > > + k k
4583 . 1 0 5 . 3 4 , 2 > > + k k
`
|
|
|
|
|
.
|

\
|
+
+ + +
+ +
=
5 . 3 4 . 2 0 0 0
1 . 12 5 . 0 4 . 10 1 . 0 5 . 3 4 . 2 0
5 7 . 5 1 . 12 5 . 0 4 . 10 1 . 0
0 0 5 7 . 5
k
k k k
k k
H
0 7 . 5
1
> = A
-7.22128 0 k 2.35 + 16.97
2
> > = A k
219.374 k 1.21764 k 0.235 + k 51.839 - 62.773
2
3
> v < = A k
219.374 k 1.21764) -1.45833 ( k 0.564 + k 123.5911 - k 30.7813 - 219.7055
3 2
4
> v < . > = A k k
) 219.374; ( .21764) -1.45833;1 (
219.374) k 1.21764) -1.45833 ( ( 219.374) k 1.21764 ( -7.22128
e
> v < . > . > v < . <
k
k k k k


b) krytyczna warto8E k
kr
wspczynnika wzmocnienia
k
kr1
=1.21764355249755262

k
kr2
=219.373845809204537


6
c) wpyw wzmocnienia k na charakterystyki ukadu i pooenie biegunw
k=-1 wykres koloru czerwonego
k=-0.5 wykres koloru zielonego
k=1 wykres koloru niebieskiego
i. charakterystyka skokowa

ii. charakterystyka impulsowa

`
iii. charakterystyka cz7stotliwo8ciowa (bode)

iv. charakterystyka Nyquista


`
v. pooenie zer i biegunw w zaleno8ci od wspczynnika wzmocnienia k

Dwa bieguny znajduj si7 na lewej ppaszczyInie niezalenie od parametru k, pozostae dwa
decyduj o stabilno8ci ukadu.

4. Ukad zamknity z regulatorem proporcjonalnym
k s G
R
= ) (


sys_o=series(reg,obj) poczenie szeregowe regulatora i obiektu
sys_z=feedback(sys_o,sys_p) sprz7enie zwrotne z elementem sys_p w p7tli sprz7enia, je8li
jest jednostkowe sprz7enie zwrotne (w p7tli nic nie ma) to wywoanie funkcji ma postaE
sys_z=feedback(sys_o,1)
9

Wraz ze wzrostem warto8ci wspczynnika wzmocnienia k w przedziale (0, k
kr1
), ro8nie czas
regulacji oraz przeregulowanie, warto8E b7du statycznego maleje.
Dla warto8ci wspczynnika wzmocnienia k rwnej 0.5 k
kr1
, czas regulacji wynosi 74.8s, a
przeregulowanie jest rwne 14%.

Wraz ze wzrostem warto8ci wspczynnika wzmocnienia k w przedziale (k
kr2
,), maleje
czas regulacji oraz ro8nie przeregulowanie, warto8E b7du statycznego jest bliska zeru.

5. Ukady zamknite z regulatorami: PI, PD, PID
a) regulator proporcjonalno-cakujcy PI
)
1
1 ( ) (
s T
k s G
i
R
+ =

gdzie: T
i
- czas zdwojenia, przyj7to T
i
= 0.85*T
osc

k wspczynnik wzmocnienia, przyj7to k=0.45*k
kr1

reg=k*(tf(1,1)+tf(1,[Ti,0]));
`

Regulator ten cakowicie eliminuje bd statyczny. Wraz ze wzrostem czasu zdwojenia T
i
, maleje
przeregulowanie oraz wydua si7 czas stabilizacji.

b) regulator proporcjonalno-rniczkujcy PD
)
1
1 ( ) (
+
+ =
s T
s T
k s G
d
R

gdzie: T
d
czas wyprzedzenia, przyj7to T
d
=10,
T staa czasowa, przyj7to T = 0.1,
k wspczynnik wzmocnienia, przyj7to k = 0.01
reg=k*(tf(1,1)+tf([Td,0],[T,1]));


Czas regulacji dla zadanych warto8ci parametrw wynosi 72.6 s i jest o 2,2 s krtszy wzgl7dem
ukadu z regulatorem proporcjonalnym, warto8E b7du statycznego jest bliska 1, a przeregulowanie
przekracza 280%.
`
c) regulator proporcjonalno-cakujco-rniczkujcy PID
)
1
1
1 ( ) (
+
+ + =
s T
s T
s T
k s G
d
i
R

gdzie: T
i
- czas zdwojenia, przyj7to T
i
=0.24*T
osc
,
T
d
czas wyprzedzenia, przyj7to T
d
=0.125*T
osc,

T staa czasowa, przyj7to T = 0.1,
k wspczynnik wzmocnienia, przyj7to k = 0.16*k
kr1

Wyeliminowano bd statyczny i przeregulowanie, a czas regulacji zosta skrcony
do 63.8 s. Regulatory PID s najszerzej stosowanym w praktyce typem regulatorw.