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1.1 Motivación y alcance de la tesis
1.2 Objetivos
1.3 Contribuciones
1.4 Organización de la tesis
2.1 Componentes
2.2 Especificaciones técnicas
2.3 Componentes electrónicos
2.3.1 Tarjeta del Microcontrolador
2.3.2 Tarjeta de Alimentación y Motores
2.3.3 Tarjeta de Sónares
2.4 Software
2.4.1 ARIA
2.4.2 Saphira
2.4.3 PAI- Pioneer Application Interface
2.5 Simuladores
2.5.1 Pioneer
2.5.2 Java Mobile Robots
2.5.2.1 Interfaz con Saphira
2.5.2.2 Aplicación de monitorización y control
3.1 Introducción
3.2 Preprocesado
3.2.1 Conversión de imágenes en color a niveles de gris
3.2.2 Suavizado Gaussiano
3.3 Segmentación
3.3.1 Detectores de bordes
3.3.1.1 Operadores de derivación
3.3.1.2 Detector de bordes de Sobel
3.3.1.3 Detector de bordes de Canny
3.4 Descripción
3.4.1 Códigos de cadena
3.4.2 Signaturas
3.5.1 Dilatación
3.5.2 Adelgazamiento
4.1 Introducción
4.2 Características
4.3 Representación Situación-Acción
4.4 Arquitectura de subsunción de Brooks
4.5 Limitaciones
5.1 Introducción
5.2 Arquitectura
5.3 Módulos funcionales
5.3.1 Capa Seguir Objeto
5.3.2 Capa Detectar Obstáculos
5.4 Selección de Algoritmos
5.5 Diagrama de Clases
5.6 Diagrama de Secuencias
6.1 Introducción
6.2 Adquisición de imágenes
6.3 Detección de bordes
6.4 Dilatación
6.5 Adelgazamiento
6.6 Algoritmo de seguimiento de bordes
6.7 Algoritmo de identificación del círculo
6.8 Localización del objeto
6.9 Controlador del robot
6.10 Interfaz de Usuario
Resultados y Conclusiones
Trabajos Futuros
Bibliografía
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TES578

TES578

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