Apostila de Principios de Automacao

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NDICE - AUTOMAO verso 1.1 2007/2

NDICE .........................................................................................................................................................2 1 A AUTOMAO EM NOSSAS VIDAS..........................................................................................6 1.1 INTRODUO ....................................................................................................................................7 1.2 A AUTOMAO NO MEIO PRODUTIVO ...............................................................................................7 1.3 AUTOMAO E SUAS CARACTERSTICAS ..........................................................................................8 1.3.1 Um aqurio e a temperatura de sua gua..............................................................................8 1.3.2 Uma tanque de combustvel e seu nvel .................................................................................9 1.4 PRINCPIOS BSICOS DE AUTOMAO INDUSTRIAL .......................................................................11 1.4.1 Automao (Automatizao)................................................................................................11 1.4.2 Mecanizao X Automao..................................................................................................11 1.4.3 Mquina Automtica............................................................................................................11 1.4.4 Processo ...............................................................................................................................12 1.4.5 Varivel de Processo ...........................................................................................................12 1.4.6 Consideraes Finais...........................................................................................................12 2 CONCEITOS BSICOS .................................................................................................................13 2.1 INTRODUO ..................................................................................................................................14 2.2 POR QUE CONTROLE AUTOMTICO? ..............................................................................................14 2.3 CONCEITOS .....................................................................................................................................15 2.3.1 Controle realimentado (feedback) .......................................................................................15 2.3.2 Controle Feedforward..........................................................................................................16 2.3.3 Representao Matemtica..................................................................................................16 2.3.4 Dinmica dos processos.......................................................................................................17 2.4 TIPOS DE PROCESSOS......................................................................................................................17 2.5 ESTRUTURA DE SISTEMAS DE CONTROLE DE PROCESSO ..................................................................20 2.5.1 Sensores ...............................................................................................................................20 2.5.2 Interface Homem-Mquina ..................................................................................................21 2.5.3 Condicionamento de sinal....................................................................................................21 2.5.4 Atuadores .............................................................................................................................21 2.5.5 Controlador..........................................................................................................................21 2.6 CONTROLADORES ...........................................................................................................................21 2.7 CIM COMPUTER-INTEGRATED MANUFACTURING .......................................................................22 2.8 COMUNICAO DE DADOS ..............................................................................................................24 2.9 CNC COMPUTER NUMERICAL CONTROL .....................................................................................24 2.10 ROBS .......................................................................................................................................26 3 INTRODUO AOS CONTROLADORES LGICOS PROGRAMVEIS............................27 3.1 DEFINIO .....................................................................................................................................28 3.2 HISTRICO .....................................................................................................................................28 3.2.1 O primeiro controlador programvel ..................................................................................29 3.2.2 O projeto conceitual do CLP ...............................................................................................29 3.2.3 Os controladores de hoje .....................................................................................................29 3.3 PRINCPIO DE OPERAO ...............................................................................................................30 3.4 CLPS VERSUS OUTROS TIPOS DE CONTROLES .................................................................................31 3.4.1 CLPs versus controle a rel .................................................................................................31 3.4.2 CLPs versus Computadores Pessoais ..................................................................................32 3.5 FAIXA DE APLICAO DOS CLPS ....................................................................................................33 3.6 DIAGRAMA DE RELS .....................................................................................................................34 3.7 VANTAGENS DOS CLPS ..................................................................................................................34 4 CONCEITOS LGICOS E SISTEMAS NUMRICOS ..............................................................36 4.1 CONCEITO BINRIO ........................................................................................................................37 4.2 FUNES LGICAS .........................................................................................................................37 4.2.1 Funo AND ........................................................................................................................37 4.2.2 Funo OR ...........................................................................................................................38 4.2.3 Funo NOT.........................................................................................................................38 4.3 LGEBRA DE BOOLE ......................................................................................................................39 4.4 SISTEMAS NUMRICOS ....................................................................................................................40 2
Automao 4.4.1 Sistema binrio ....................................................................................................................40 4.4.2 Sistema hexadecimal ............................................................................................................40 4.5 CDIGOS ........................................................................................................................................41 4.5.1 ASCII....................................................................................................................................41 4.5.2 BCD .....................................................................................................................................41 4.5.3 GRAY....................................................................................................................................42 5 PROCESSADORES, FONTES E DISPOSITIVOS DE PROGRAMAO ..............................44 5.1 INTRODUO ..................................................................................................................................45 5.2 COMPONENTES DE UM CLP ............................................................................................................46 5.3 PROCESSADORES ............................................................................................................................47 5.4 VARREDURA DO PROCESSADOR ......................................................................................................47 5.5 DIAGNSTICO E VERIFICAO DE ERRO ........................................................................................49 5.5.1 Verificao de erro ..............................................................................................................49 5.5.2 Diagnstico da UCP ............................................................................................................50 5.6 SISTEMA DE ALIMENTAO ...........................................................................................................50 5.6.1 Tenso de Entrada ...............................................................................................................50 5.7 DISPOSITIVOS DE PROGRAMAO ..................................................................................................51 5.7.1 Miniprogramadores .............................................................................................................51 5.7.2 Computadores pessoais........................................................................................................51 5.8 O PROGRAMA APLICATIVO ............................................................................................................52 6 MEMRIA E INTERAO COM I/O .........................................................................................55 6.1 INTRODUO ..................................................................................................................................56 6.2 TIPOS DE MEMRIAS ......................................................................................................................56 6.2.1 ROM.....................................................................................................................................56 6.2.2 RAM .....................................................................................................................................57 6.2.3 PROM ..................................................................................................................................57 6.2.4 EPROM ................................................................................................................................57 6.2.5 EEPROM..............................................................................................................................57 6.3 ESTRUTURA DE MEMRIA E CAPACIDADE .....................................................................................57 6.4 ORGANIZAO DE MEMRIA E I/OS...............................................................................................57 6.4.1 Memria de Aplicao .........................................................................................................58 6.5 INTERAO ENTRE MEMRIA E I/OS ..............................................................................................60 7 LINGUAGENS DE PROGRAMAO.........................................................................................63 7.1 INTRODUO S LINGUAGENS DE PROGRAMAO .........................................................................64 7.2 TIPOS DE LINGUAGENS ...................................................................................................................64 7.2.1 Linguagem Ladder ...............................................................................................................64 7.2.2 Linguagem Booleana ...........................................................................................................65 7.2.3 Linguagem Grafcet ..............................................................................................................66 7.3 INTRODUO AO IEC 1131 ............................................................................................................66 7.3.1 Linguagens e Instrues.......................................................................................................67 7.3.2 Declarando variveis...........................................................................................................68 7.4 IEC 1131-3 LINGUAGENS DE PROGRAMAO .............................................................................68 7.4.1 Diagramas Ladder (LD) ......................................................................................................68 7.4.2 Diagrama de bloco de funo (FBD)...................................................................................69 7.4.3 Lista de instrues (IL) ........................................................................................................69 7.4.4 Texto Estruturado (ST).........................................................................................................70 8 DISPOSITIVOS DE ATUAO, SENSORES E TRANSDUTORES ........................................71 8.1 INTRODUO ..................................................................................................................................72 8.2 CHAVES ..........................................................................................................................................73 8.2.1 Rels.....................................................................................................................................73 8.2.2 Contatores............................................................................................................................74 8.2.3 Starters.................................................................................................................................74 8.2.4 Chaves Manuais...................................................................................................................75 8.2.5 Chaves Mecnicas................................................................................................................76 8.2.6 Chaves magnticas...............................................................................................................78 8.3 TRANSDUTORES E SENSORES..........................................................................................................78 3
Automao 8.3.1 Sensores de proximidade......................................................................................................79 8.3.2 Sensor de Presso ou Deformao ......................................................................................82 8.3.3 Sensor de Luminosidade ......................................................................................................85 8.3.4 Sensores de posio .............................................................................................................85 8.3.5 Sensores pticos ..................................................................................................................88 8.3.6 Sensores de Temperatura.....................................................................................................91 8.3.7 Sensores de Nvel .................................................................................................................94 8.3.8 Sensores de Vazo................................................................................................................95 8.4 ATUADORES ...................................................................................................................................97 8.4.1 Atuadores Eltricos Lineares ...............................................................................................97 8.4.2 Motores ................................................................................................................................98 8.4.3 Sistemas Hidrulicos e Eletrohidrulicos..........................................................................103 8.4.4 Atuadores Pneumticos......................................................................................................105 9 SISTEMAS DE I/OS DISCRETOS ..............................................................................................107 9.1 INTRODUO ................................................................................................................................108 9.2 RACK DE I/OS ...............................................................................................................................108 9.3 SISTEMAS REMOTOS .....................................................................................................................111 9.4 TIPOS DE ENTRADAS DISCRETAS ..................................................................................................112 9.4.1 Entradas CA/CC ................................................................................................................112 9.4.2 Entradas CC.......................................................................................................................113 9.4.3 Entradas AC/DC isoladas ..................................................................................................114 9.4.4 Entradas TTL .....................................................................................................................115 9.5 TIPOS DE SADAS DISCRETAS .......................................................................................................115 9.5.1 Sadas DC/AC ....................................................................................................................115 9.5.2 Sadas DC e AC isoladas ...................................................................................................117 9.5.3 Sadas PNP e NPN.............................................................................................................117 9.5.4 Sadas TTL .........................................................................................................................117 9.5.5 Sada a Rel .......................................................................................................................118 10 SISTEMAS DE I/OS ANALGICOS ..........................................................................................119 10.1 10.2 10.3 10.4 10.5 10.6 11 INTRODUO ENTRADAS ANALGICAS .................................................................................120 INSTRUES PARA ENTRADAS ANALGICAS ............................................................................120 REPRESENTAO DE DADOS DE ENTRADAS ANALGICAS ........................................................121 INTRODUO A SADAS ANALGICAS ......................................................................................123 INSTRUES PARA SADAS ANALGICAS .................................................................................123 REPRESENTAO DE DADOS DE SADAS ANALGICAS .............................................................124
FUNES ESPECIAIS DE I/O E INTERFACES DE COMUNICAO SERIAL...............125 11.1 INTRODUO A MDULOS DE I/OS ESPECIAIS ..........................................................................126 11.2 MDULOS ANALGICOS ESPECIAIS, DE TEMPERATURA E INTERFACES PID .............................127 11.2.1 Mdulos de entrada para clulas de carga........................................................................127 11.2.2 Mdulos de entrada de termopares ...................................................................................128 11.2.3 Mdulos de entrada de RTD ..............................................................................................128 11.2.4 Mdulos PID......................................................................................................................129 11.3 INTERFACES DE POSICIONAMENTO ..........................................................................................130 11.3.1 Mdulos de Posicionamento ..............................................................................................130 11.3.2 Mdulos Contadores e Encoders .......................................................................................131 11.3.3 Mdulos de Motor de Passo ..............................................................................................132 11.3.4 Mdulos para Servomotor .................................................................................................133
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RESPOSTAS DE PROCESSOS E LAOS DE CONTROLES.................................................135 12.1 CONTROLE DE PROCESSO ........................................................................................................136 12.2 PARMETROS DO SISTEMA DE CONTROLE ................................................................................138 12.2.1 Erro....................................................................................................................................138 12.2.2 Interpretao do Erro ........................................................................................................138 12.2.3 Varivel de controle...........................................................................................................138 12.3 DINMICA DO PROCESSO .........................................................................................................139 12.3.1 Funo de Transferncia ...................................................................................................139 12.3.2 Ganho do processo ............................................................................................................141 4
Automao 12.3.3 Atraso de transporte ..........................................................................................................141 12.3.4 Tempo de retardo...............................................................................................................142 12.3.5 Equao diferencial e Funo de Transferncia ...............................................................143 12.4 TEMPO DE RETARDO NO DOMNIO FREQNCIA .......................................................................145 12.4.1 Resposta de primeira ordem ..............................................................................................145 12.4.2 Resposta de segunda ordem...............................................................................................145 13 CONTROLADORES DE PROCESSOS ......................................................................................147 13.1 INTRODUO ...........................................................................................................................148 13.2 AO DE CONTROLE ...............................................................................................................149 13.3 CONTROLADOR DISCRETO DE DUAS POSIES (ON/OFF) .......................................................150 13.4 CONTROLADOR DISCRETO DE TRS POSIES .........................................................................151 13.5 CONTROLADORES DE MODO CONTNUO...................................................................................151 13.5.1 Controlador Proporcional.................................................................................................152 13.5.2 Controlador Integral..........................................................................................................153 13.5.3 Controlador Proporcional-Integral (PI)............................................................................155 13.5.4 Controlador Derivativo .....................................................................................................156 13.5.5 Controlador Proporcional-Derivativo (PD)......................................................................157 13.5.6 Controlador Proporcional-Integral-Derivativo (PID) ......................................................158 13.6 CONTROLADORES AVANADOS...............................................................................................161 14 AJUSTE DE PID ............................................................................................................................163 14.1 14.2 14.3 14.4 INTRODUO ...........................................................................................................................164 MTODO DE ZIEGLER-NICHOLS DE MALHA-ABERTA ..............................................................165 MTODO DE ZIEGLER-NICHOLS DE MALHA-FECHADA ............................................................169 AJUSTE DE PID AUTOMTICO VIA SOFTWARE .........................................................................170
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1 A automao em nossas vidas
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1.1 Introduo
Em nosso dia-a-dia, estamos constantemente nos relacionando com sistemas automticos, os quais foram criados basicamente para facilitar nossas vidas. Convivemos com automao e quase nem notamos: Em casa : lavando a roupa numa lavadora automtica; esquentando o leite das crianas em seu microondas; acionando o controle remoto para abrir o porto automtico de sua garagem; lavando a loua do almoo de domingo na sua lavadora de louas automtica, etc. Na rua: retirando dinheiro no caixa automtico; sendo fotografado pelo sistema de controle de velocidade pelas ruas da cidade; usando os trens do metr; fazendo compras com seu carto de crdito, etc. No trabalho: registrando o seu ponto num coletor automtico; programando um rob para fazer o trabalho pesado para voc numa linha de produo; recebendo matria-prima atravs de um sistema automtico de transporte de carga; armazenando seu produto final num depsito automatizado; fazendo controle de qualidade atravs de sistemas de medio e aferio; controlando a temperatura de seu escritrio ou de uma coluna de fracionamento de petrleo; acionando o sistema de combate a incndios, etc. No lazer: pegando um refrigerante numa mquina automtica; caminhando numa esteira automtica na sua academia; assistindo a um filme em seu DVD; jogando videogame, etc.
Podemos dizer que nossa vida est cercada de automao por todos os lados. Ns mesmos somos um sistema automtico e dos mais sofisticados! Nosso corpo uma mquina composta de incrveis subsistemas autocontrolados: Viso; Digesto; Audio; Respirao; Equilbrio; Movimentao; Entre outros. Se pensarmos nos componentes bsicos de um sistema automtico: sensoriamento; comparao e controle; atuao. Vemos que realmente nosso corpo um prodigioso sistema de controle. Veja o caso do simples movimento de pegar um objeto. Usamos nossa viso (sensores) que envia ao crebro sinais que possibilitam uma tomada de deciso (controle), o qual coordena e controla a ao dos movimentos do brao e da mo (atuadores).Nesse mesmo processo, outros subsistemas esto envolvidos, sendo que outros "sensores" captam informaes adicionais do tipo: textura, temperatura e peso, alimentando nosso "controlador" (crebro) com dados que determinaro uma ao mais precisa de nossos "atuadores".
1.2 A automao no meio produtivo

A automao, to presente em nossas vidas, est presente tambm nos processos industriais, com o mesmo objetivo bsico, que facilitar os processos produtivos. Quando falamos em facilitar os processos produtivos, estamos falando num sistema otimizado que capaz de produzir bens com: menor custo; maior quantidade; menor tempo; maior qualidade. Olhando por este aspecto, vemos que a automao est intimamente ligada aos sistemas de qualidade, pois ela que garante a manuteno de uma produo sempre com as mesmas caractersticas e com alta produtividade, visando atender o cliente num menor prazo, com preo competitivo e com um produto de qualidade. Pensando no meio ambiente, vemos tambm que a automao pode garantir o cumprimento das novas normas ambientais, atravs de sistemas de
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controle de efluentes (lquidos que sobram de um processo industrial), emisso de gases, possibilidade de uso de materiais limpos, reciclagem, etc. Enfim, podemos afirmar que a automao tem papel de muita importncia na sobrevivncia das indstrias, pois garante a melhoria do processo produtivo e possibilita a competio nesse mercado globalizado, onde nosso concorrente mais prximo pode estar do outro lado do mundo!! importante que voc entenda tambm que a automao veio para livrar o homem de: tarefas repetitivas; ambientes perigosos; ambientes insalubres; grande esforo fsico.
1.3 Automao e suas caractersticas

Sistemas automatizados, algumas vezes, so extremamente complexos porm, se observarmos suas partes, veremos que seus subsistemas possuem caractersticas comuns e de simples entendimento. Faa uma analogia com a construo de um grande edifcio de 50 andares, com uma arquitetura moderna. Para levantar suas paredes o que necessrio? Tijolo, concreto (areia, cimento, cal e pedras) e ferragem. O prdio todo composto de partes com componentes simples e com caractersticas bem conhecidas. Considere ento alguns exemplos:
1.3.1 Um aqurio e a temperatura de sua gua

Num aqurio deve-se manter a gua em torno da temperatura ambiente (25C). No necessrio ser muito rigoroso sendo que a temperatura pode variar de 23 a 28C e at, em alguns casos, para eliminar doenas e forar a reproduo, pode chegar a 35C. Nota-se que a temperatura da gua pode variar e deve ser ajustada de acordo com a necessidade. Veja o esquema a seguir:
Figura 1.1 Controle de temperatura elementar.
Temos um sensor de temperatura, que nada mais que um termmetro de mercrio, no qual foi acoplado um sistema mecnico de ajuste. Este sistema mecnico movimenta um contato metlico ao longo do corpo do termmetro. Quando o deslocamento do mercrio alcana o ponto de ajuste, um contato eltrico fechado, sendo ele ligado a um rel eltrico que, usando a alimentao da rede, faz desligar a resistncia responsvel pelo aquecimento da gua. Ento em forma de diagrama, nesse sistema temos:
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Figura 1.2- diagrama de blocos do sistema trmico.
Nesse processo (aqurio), temos a necessidade de controlar a temperatura, que medida atravs de um sensor (termmetro), que possibilita ao controlador, fazer uma comparao com um valor pr-ajustado (ponto de ajuste) e tomar a deciso de ligar ou desligar o atuador (resistncia), mantendo a temperatura dentro de um limite considerado aceitvel. Note que existe uma influncia da ao de aquecimento da gua no valor medido pelo sensor de temperatura. A este ciclo fechado, chamaremos de agora em diante de malha fechada de controle, que tambm pode ser chamado de sistema de realimentao, no qual a sada do sistema influencia diretamente na situao de sua entrada. Em alguns processos, no existe a realimentao, isto , a ao do atuador comandada pelo controlador no observada por um sensor que realimenta o sistema. Imagine uma mquina de lavar roupa... por acaso temos um sensor de roupa limpa? Nesse caso temos um ciclo aberto de controle, que chamamos de malha aberta. Outra considerao a fazer a respeito de condies externas que podem influenciar na temperatura da gua, chamadas de distrbios. A temperatura do ambiente externo influencia diretamente no controle, determinando uma condio diferente de atuao no processo. O controle apresentado no exemplo do aqurio no possui preciso, isto , nada garante que a temperatura permanea exatamente no ponto ajustado, ou que fique oscilando em torno do valor ajustado. Esse tipo de controle chamamos de Liga/Desliga, o atuador (resistncia) permanece em dois estados bem definidos (nenhuma corrente = desligado e mxima corrente = ligado). considerado ento um controle descontnuo. Consideremos ento outros exemplos de sistemas de controle automatizados:
1.3.2 Uma tanque de combustvel e seu nvel

Considere agora um tanque de combustvel de uma distribuidora de petrleo. Abordemos duas situaes de controle automatizados: Medio descontnua - para segurana evitando o transbordamento ou esvaziamento abaixo de determinada posio mnima.
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Figura 1.3 Medio descontnua.
A medio descontnua normalmente feita por sensores do tipo chave com dois estados, ativo ou no ativo. Considerando um contato eltrico, esse poder estar aberto (possibilitando passagem de corrente) ou fechado (impedindo a passagem de corrente). Medio contnua - para determinar a quantidade de combustvel armazenado. Alm do sistema de segurana mostrado anteriormente, tem-se a necessidade de determinar a quantidade armazenada de um certo combustvel dentro deste tanque. Nesse caso temos de utilizar um medidor que sente continuamente as variaes da altura da coluna lquida no interior do tanque. Existem vrias tecnologias que permitem esta medio as quais no momento no so relevantes. O que importa entender que este medidor proporciona um sinal de sada contnuo, proporcional altura do tanque.
Figura 1.4 Medio contnua
Tendo o valor da altura dada pelo medidor e conhecendo a capacidade do tanque dada pelo formato do prprio tanque, possvel calcular a quantidade de combustvel do tanque para cada condio de nvel. Vendo os exemplos acima voc deve ter concludo que possvel ter sensores descontnuos (Liga/Desliga) e contnuos (chamados analgicos). A escolha do tipo de medio vai depender do que se pretende na automao. No caso do tanque, os dois controles podem estar presentes, cada um cuidando de sua parte no controle do sistema como um todo. A seguir vamos tratar dos princpios bsicos da automao industrial.
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1.4 Princpios Bsicos de Automao Industrial

Para entender o que automao e quais so seus princpios, nada mais ilustrativo do que analisarmos exemplos de nossa vida diria, relacionando-os com o que queremos conhecer.
1.4.1 Automao (Automatizao)

Definio: Sistema automtico pelo qual os mecanismos controlam seu prprio funcionamento, quase sem a interferncia do homem.
Entenda melhor Sua av fazia caf com coador de pano, alguns anos depois sua me j fazia o mesmo cafezinho, porm usando coador de papel. Note que os utenslios evoluram, porm no tinham livrado ainda o trabalho de preparo: colocar a gua para ferver; verificar visualmente se a gua j chegou em seu ponto de ebulio; colocar a gua fervendo no coador vagarosamente para no transbordar... Toda essa seqncia de preparo se resume em operaes manuais e repetitivas. Ento, para alvio da humanidade, surgiu a cafeteira eltrica. Essa mquina nada mais faz do que o mesmo cafezinho, feito manualmente, porm executa suas operaes de forma automtica. Dizemos ento que houve a automao do procedimento de preparo do caf. Ento, voc pode concluir que um sistema automtico aquele em que a operao manual executada pelo ser humano foi substituda por uma mquina que executa quase todas as operaes em um determinado procedimento produtivo.
1.4.2 Mecanizao X Automao

Na mecanizao, as mquinas so colocadas para ajudar o homem, porm dependem de sua ao de controle para serem operadas. A "inteligncia" do sistema est centrada no homem. Na automao, as mquinas, alm de livrarem o homem de esforos fsicos, possuem tambm a capacidade do controle de suas operaes. A "inteligncia" est centrada na prpria mquina. O homem tem o papel de supervisionar a ao dos sistemas automatizados.
1.4.3 Mquina Automtica

Uma mquina automtica, geralmente, representa um sistema no qual um processo programado executado, quase que de forma autnoma, desde que tenha sido iniciado. A interveno do homem neste caso no necessria, seja de forma permanente ou com um ritmo especfico. Vantagens da aplicao da Automao A aplicao da Automao oferece vrias vantagens: Tcnica : Qualidade uniforme e permanente, velocidade de trabalho alta e constante. Econmica : Alta produtividade, substituio do dispendioso trabalho feito pelo homem por mquinas. Social : Livrar a humanidade da responsabilidade de atividades sujas, montonas, difceis ou perigosas.
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1.4.4 Processo
Definio: Conjunto de operaes e/ou transformaes realizadas sobre um ou mais materiais, com a finalidade de variar pelo menos uma de suas propriedades fsicas ou qumicas.
Entenda melhor Quando queremos preparar um caf, precisamos seguir uma receita, usando utenslios domsticos para transformar ingredientes bsicos num produto : um cafezinho bem quente. Para esta transformao necessria alguma forma de energia. A esse conjunto de fatores que contribuem para o objetivo final, que a produo do cafezinho, chamamos de processo.
1.4.5 Varivel de Processo

Definio: Variveis so entidades matemticas associadas a fenmenos fsicos/qumicos, geralmente atravs de letras ( x, y, z, V, I, R, t, .. ). Em um processo industrial, estas variveis podem ser associadas a presso, temperatura, posio, vazo, velocidade, nvel, pH,...
Variveis Analgicas e Digitais Uma varivel dita analgica quando pode assumir infinitos valores (dentro de uma faixa de valor mximo e mnimo) durante um intervalo de tempo. Quando a varivel s pode assumir dois valores (alto ou baixo, ligado ou desligado) ela chamada de digital. Estas variveis esto relacionadas com as j mencionadas medies contnuas e descontnuas. Note que o conjunto formado pelo resistor varivel e a bia (elemento sensor) informa continuamente ao indicador a quantidade de combustvel existente no tanque. Nesse, o controle exercido pelo motorista que, ao notar que o tanque est vazio, providenciar o seu reabastecimento. A lmpada indicadora de nvel baixo um exemplo de varivel digital.
Figura 1.5 Exemplo de varivel analgica e digital
1.4.6 Consideraes Finais

Em um processo automtico devem ser sentidas variveis analgicas e digitais, para que, aps o processamento das informaes contidas nessas variveis, o controlador tome decises como : ligar/desligar um motor, acender uma lmpada de alerta, ligar/desligar um sistema de aquecimento, entre outras. O elemento que "sente" o que ocorre no processo, fornecendo informaes sobre o estado da varivel monitorada chamado de sensor. O elemento que executa a tarefa designada pelo controlador chamado de atuador.
* Texto retirado do site do SENAI Autores: Alfredo Joo Oliveira, Donizeti Bscaro, Jorge Gilles Ferrer, Lus Henrique Coelho Rocha 12
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2 Conceitos Bsicos
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2.1 Introduo
O desenvolvimento de sistemas de controle automticos nos anos 50 teve uma importncia equivalente a revoluo industrial do sculo dezenove. Enquanto que a primeira foi uma extenso dos msculos humanos, a segunda foi uma extenso do seu crebro. Hoje os princpios bsicos do controle automtico tm uma larga aplicao e interesse, incluindo controle de processos, sistemas robticos, aeronuticos, de trfego, biomdicos e controle de satlites.
2.2 Por que Controle Automtico?

A necessidade de controle automtico talvez mais bvia na indstria aeroespacial e manufatura do que em processos industriais. Numa linha de montagem, a necessidade de automao totalmente aparente. Numa mquina mais adequado, tanto por motivos econmicos como por segurana, automatizar as tarefas repetitivas e tediosas envolvidas na produo. tambm claro observar que o controle de uma aeronave supersnica muito complicado para ser deixada na mo de um piloto. Contudo, a necessidade de um controle de processo por vezes muito menos aparente. Uma vez que a maioria dos processos opera com cargas constantes, provvel que se pense que a melhor soluo para este problema de controle seria ajustar todas as variveis envolvidas que afetam o processo nas suas devidas posies e esquecer do resto. A dificuldade desta situao que raramente pode-se fixar todas as entradas do sistema. A maioria dos processos sujeita a uma srie de entradas, algumas das quais alteraro sem o desejo do operador. Mudanas em tais variveis resultaro em distrbios nos processos. Considere um sistema de aquecimento de gua vapor mostrado na figura a seguir. O aquecedor consiste num tanque o qual gua quente obtida atravs de uma linha de vapor conectada diretamente no tanque cheio dgua. gua fria entra pela parte inferior do tanque e gua quente sai pela superior. Uma vlvula de fluxo disponibilizada na linha de vapor para regular a vazo de vapor no interior do aquecedor. Neste exemplo, se todas as variveis mantiverem-se constante, a temperatura de sada do sistema poderia ser ajustada atravs da regulagem de vazo da vlvula de fluxo. Note, contudo, que se a temperatura da gua que entra no sistema alterar, a temperatura da gua de sada tambm alterar, a menos que alguma regulagem na vlvula seja realizada. Outras variveis poderiam alterar ainda a temperatura de sada como a vazo de entrada, a temperatura ambiente, etc.
Figura 2.1 Aquecedor de gua vapor.
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2.3 Conceitos
2.3.1 Controle realimentado (feedback)
Dois conceitos sustentam a base da maioria das estratgias de controle automtico: realimentado ou malha-fechada (realimentado) e controle feedforward (malha-aberta). O controle realimentado a tcnica mais comumente utilizada das duas e na qual os conceitos da teoria de controle so baseados. O controle realimentado a estratgia desenvolvida para se obter e manter uma condio desejada do processo atravs da medio desta condio no processo, compar-la com a desejada e tomar aes corretivas baseadas na diferena entre a condio desejada e a atual. A estratgia de realimentao muito similar ao do operador humano atento ao controle de um processo manual. O operador dever ler a temperatura do indicador da linha de gua quente e compara-la com a temperatura que ele deseja (Figura abaixo). Se a temperatura for muito alta, ele dever reduzir o fluxo de vapor, e se a temperatura for muito baixa, ele dever aumentar o fluxo. Usando esta tcnica, ele ir manipular a vlvula at eliminar o erro.
Figura 2.2 Controle realimentado manual.
Um controle realimentado automtico ir operar de maneira semelhante (figura a seguir). Se existe um erro, o sistema de controle ir atuar na vlvula de forma a mudar a sua posio at anular o erro.
Figura 2.3 Controle realimentado automtico.
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A nica distino entre o controle manual e o automtico que o automtico mais preciso, consistente e no fica cansado ou distrado. Contudo os dois sistemas possuem os mesmos elementos de um controle em malha-fechada (Figura abaixo).
Figura 2.4 Elementos bsicos de um controle realimentado.
2.3.2 Controle Feedforward

Feedforward control outra tcnica bsica utilizada para compensar distrbios contidos no sistema. Nesta tcnica, a ao de controle baseada no estado do distrbio sem a referncia da condio atual do sistema. Em teoria, este tipo de controle sugere uma correo muito mais rpida que o controle realimentado. Um operador poderia usar um a estratgia simples para compensar mudanas na entrada de gua do aquecedor. Veja figura abaixo. Detectando uma mudana na temperatura da gua de entrada, ele poderia aumentar ou diminuir a vazo de vapor para cancelar a alterao. A mesma compensao poderia ser feita automaticamente.
Figura 2.5 Controle malha aberta (feedforward) manual.
O conceito de feedforward control muito poderoso, mas infelizmente muito difcil de implementar na sua forma pura. Em muitos casos distrbios no podem ser medidos de maneira precisa e portanto este conceito no pode ser aplicado. At mesmo em aplicaes onde todas as entradas so medidas ou controladas, a ao de controle apropriada a ser tomada para aquele determinado distrbio nem sempre obvia.
2.3.3 Representao Matemtica

Um pr-requisito fundamental para a aplicao das teorias de controle automtico o entendimento detalhado da operao do processo a ser controlado. Enquanto projetistas de equipamentos requerem um conhecimento detalhado da operao quando as entradas so constantes, um controle automtico requer um conhecimento detalhado do equipamento quando as entradas variam no tempo. Esta caracterstica dinmica dos processos deve ser descrita atravs termos matemticos usando equaes diferenciais (ou representaes por Transformadas de Laplace). Em muitos casos, o modelo matemtico do processo pode ser obtido atravs da descrio analtica das leis fsicas que regem os componentes do processo. Em outros casos, o modelo
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pode ser obtido atravs de testes experimentais no qual o sistema analisado de diversas maneiras para se extrair as informaes dinmicas necessrias.
2.3.4 Dinmica dos processos

Controle de processos iria ser trivial se todos os sistemas respondessem instantaneamente a mudanas na entrada do processo. A dificuldade em controle fica na caracterstica que todos os processos de primeiro grau ou mais possuem em se atrasar e retardar a mudana. Esta caracterstica de dependncia do tempo do processo denominada dinmica do processo. A caracterstica dinmica de todos os sistemas, mecnicos, qumicos, trmicos ou eltricos, podem ser atribudos a um ou mais dos seguintes efeitos: Inrcia, resistncia e capacitncia e atraso de transporte.
2.4 Tipos de Processos

Aplicaes tpicas de controle de processos incluem linhas de montagem automotivas, indstria petroqumica, refinaes de leo, gerao de energia, processamento alimentcio, etc. Qualquer operao que requer a manipulao de uma ou mais variveis um tipo de sistema de controle de processo. As variveis mais comumente controladas incluem temperatura, velocidade, posio, vazo, presso, nvel, etc. Os tipos de processos realizados na indstria podem ser agrupados em trs grandes reas: Processos contnuos; Produo por lote; Produo de produtos individuais, ou discretos;
Um processo contnuo aquele no qual uma linha de produtos entram num ponto do sistema e o produto final sai em outro ponto da linha. Uma vez comece o processo, ele continuamente alimentado. A figura abaixo mostra um processo contnuo de uma linha de montagem de motores. Os blocos dos motores so alimentados num ponto da linha (canto inferior) e os motores completos saem num outro ponto (canto superior).Em processos contnuos, o produto sujeito a diferentes tratamentos conforme o fluxo do processo (neste caso, montagem, ajuste e inspeo). A montagem automtica envolve o uso de mquinas automatizadas e robs.
Figura 2.6 Processo contnuo: montagem, teste e inspeo de motores.
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No processamento por lote no h fluxo de produo de uma parte do processo para outro. Ao invs disso, um parte de cada entrada do processo recebida num lote e ento algumas operaes so executadas para produo final do produto. O processo realizado e o resultado armazenado para ento outro lote ser produzido. Cada lote de produto pode ser diferente. Muitos processos qumicos so realizados atravs deste tipo de processo. A figura ao lado mostra um sistema de produo por lote (tambm denominada batelada). Dois ingredientes so adicionados juntos, misturados e aquecidos. Um terceiro ingrediente adicionado e todos os trs so ento processados e armazenados.
Figura 2.7 Processo por lote (batelada).
Processo de produo individual, ou discreto, o tipo de processo mais comum na indstria. Com este processo de manufatura, uma srie de operaes so realizadas para execuo do produto. O item pode ser dobrado, furado, soldado, fresado, torneado uma srie de vezes durante a produo. A clula de trabalho normalmente uma parte discreta, operada por um elemento base. A figura a seguir exemplifica este processo.
Figura 2.8 Processo discreto.
Numa planta industrial automatizada, o operador meramente define os ajustes de operao e inicia o processo. A mquina automaticamente realiza o processo. Antigamente as mquinas eram comandadas mecanicamente, ento elas foram substitudas por controles eletromecnicos e hoje elas so praticamente comandadas por dispositivos eltricos e eletrnicos atravs de controladores lgicos programveis (CLPs) e computadores.
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Algumas consideraes podem ser feitas a respeito da forma de controle destes processos. Pode-se dividir basicamente em trs tipos de controles. Individual, centralizado e distribudo. Controle individual utilizado em uma nica mquina. Este tipo de controle no requer comunicao com outro controlador. A figura abaixo mostra este tipo de controle. O operador define o comprimento da barra de alumnio atravs da interface e ento pressiona o boto de incio do processo. O motor ento posiciona a barra na posio de corte. O controlador comanda todas as aes. Quando o sistema posicionar a barra, o controlador comanda a navalha para a operao de corte.
Figura 2.9 Controle individual: corte automatizado.
Controle centralizado utilizado quando diversas mquinas ou processos so controlados por apenas um controlador. O sistema de controle utiliza um poderoso computador para controlar uma srie de processos e operaes de manufatura. Nenhuma operao ou troca feita com outra central de controle. Alguns processos requerem este tipo de controle devido a interao necessria entre as tarefas. Uma desvantagem disso que se o controlador falhar, todas as mquinas do processo param.
Figura 2.10 Controle centralizado.
O sistema de controle distribudo difere do centralizado devido a existncia de um controlador dedicado para cada mquina. Cada controlador tem autonomia para controlar sua mquina. Contudo, as tarefas de cada controlador so definidas por um sistema de controle ligados a eles. Este tipo de controle tipicamente envolve a utilizao de LANs (redes locais). A comunicao entre os computadores realizada atravs de cabos coaxiais ou fibra ptica a grandes velocidades. Devido a sua flexibilidade, o sistema de controle distribudo tem surgido como soluo para inmeros processos por lote e contnuos. O controle distribudo permite a distribuio de tarefas a inmeros elementos de controle. Ao invs de um nico computador realizar todo o processamento, cada malha de controle localizada muito perto do ponto a ser controlado tem a capacidade de processamento e controle. A figura abaixo mostra um SCD supervisionado por um computador mestre. Este computador poderia ser um computador pessoal e poderia coordenar tarefas de download de
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programas, set-points, visualizao de variveis, informaes de alarmes, armazenamento de dados, relatrios e facilidades de interao entre o operador e o processo. Este sistema remoto pode estar localizado a uma distncia segura do processo e do ambiente industrial geralmente insalubre. Cada CLP controla sua mquina ou processo.
Figura 2.11 Sistema de Controle Distribudo (SCD).
2.5 Estrutura de sistemas de controle de processo

A figura a seguir mostra os principais elementos de um sistema de controle:
Figura 2.12 Componentes de um sistema de controle de processos.
2.5.1 Sensores
coletam sinais do processo; convertem informaes fsicas tais como presso, temperatura, vazo, posio, velocidade, etc, em sinais eltricos;
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2.5.2 Interface Homem-Mquina

permite entradas de um operador para ajustar as condies iniciais, alterar parmetros do controlador, interagir com o processo, etc.; permite entradas do operador atravs de vrios tipos de chaves, controles e telas de toque.
2.5.3 Condicionamento de sinal

converte os sinais de entradas provenientes dos sensores para um sinal padro a ser utilizado pelo controlador; converte os sinais de sada padres provenientes do controlador para sinais utilizados pelos atuadores; incluem tcnicas de condicionamento de sinal tais como amplificao, atenuao, filtragem, conversores A/D e D/A; enviam sinais para interfaces de comunicao.
2.5.4 Atuadores
converte sinais eltricos em aes fsicas; incluem vlvulas de controle de vazo, bombas hidrulicas, dispositivos de posicionamento, dispositivos variadores de velocidade, freios, solenides, motores de passo, rels de potncia, etc.
2.5.5 Controlador
toma decises baseadas nos sinais de entrada; gera sinais de sada que fazem com que os atuadores realizem as alteraes no processo.
2.6 Controladores
Controladores podem ser classificados de diversas formas. Por exemplo, eles podem ser classificados de acordo com o tipo de potncia que eles manuseiam. Pode-se destacar dois tipos nesta categoria: pneumticos e controladores eletrnicos. Controladores pneumticos so controladores que tomam decises e transmitem estas informaes atravs de linhas de ar pressurizado. Controladores eletrnicos operam com sinais eltricos. Controladores tambm podem ser classificados de acordo com o tipo de controle que ele utiliza. Os quatro tipos mais comuns encontrados em processos so: On/Off, proporcional, integral e derivativo. Para implementar estes controladores, a indstria atualmente utiliza Controladores Lgicos Programveis (CLPs). Sistemas de aquisio de dados esto comeando a ser utilizados tambm, porm ainda representam uma pequena fatia do mercado. CLPs so dispositivos eletrnicos que executam funes lgicas anteriormente realizadas por sistemas eletromecnicos (rels). O projeto da maioria dos CLPs similar ao de um computador, porm eles so utilizados para controle e operao em ambiente industrial.
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Figura 2.13 Controladores Lgicos Programveis.
Sistemas de Aquisio de Dados so sistemas baseados em computadores associados a placas de aquisio e condicionamento de sinais. Estes sistemas permitem que se use o computador como medidor e registrador de dados, alimentando o computador com sinais do meio externo. Podem tambm acionar sistemas e enviar sinais do computador para o meio externo.
Figura 2.14 Sistema de Aquisio de Dados.
2.7 CIM Computer-Integrated Manufacturing

Hoje a automao est se movendo rapidamente para um ponto central que reside num sistema operado remotamente por uma sala. necessrio que os operadores tenham a possibilidade de controlar o processo na ponta do dedo atravs do seu computador pessoal. Uma aplicao na qual o computador usado para monitorar e controlar um sistema com CLP em rede mostrado na figura a seguir.
Figura 2.15 Sistema monitorado pelo computador via rede. 22
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Computer-Integrated Manufacturing (CIM) agregam mquinas trabalhando individualmente com um sistema de comunicao de dados, permitindo estes elementos individuais ser integrados num sistema nico. Em geral, quatro nveis de integrao computadorizada so necessrios para a caracterizao de um CIM: processo, superfcie, clula e dispositivos.
Figura 2.16 Nveis de controle num CIM..
Cada nvel tem certas tarefas com seus limites e responsabilidades dados por controladores: Controlador de Processo: usado para tarefas como gerenciamento de materiais, gerao de relatrios e planejamento de recursos. Controladores de superfcie: usados em tarefas como gerenciamento de mquinas e ferramentas e simulaes assistidas por computador. Controladores de clulas: usados para controle de mquinas e aquisio de dados. Controladores de dispositivos: usado para controlar o equipamento que produz e manipula o produto.
Uma clula de trabalho pode ser definida como um grupo de mquinas ferramentas ou equipamentos integrados para representar uma unidade do processo de fabricao. Uma tpica clula de trabalho representada na figura a seguir. O computador, ou controlador da clula basicamente o comunicador entre componentes. Ele combina um software sofisticado de um PC com a capacidade de associao de entradas e sadas de um CLP.
Figura 2.17 Clula de trabalho associada a dispositivos.
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2.8 Comunicao de dados

A comunicao entre CLPs ou entre CLPs e computadores tem se tornado uma aplicao comum. A espinha dorsal da comunicao uma LAN (Local Area Network rede local). A tarefa fundamental da LAN promover a comunicao entre os CLPs e computadores. Elas podem ser dispostas em trs topologias: estrela, anel e barramento. Utilizam como meio fsico geralmente fibra ptica ou cabo coaxial devido a imunidade ao rudo. Os pontos onde os dispositivos se interconectam com a rede definido como n.
Figura 2.18 Topologias de LANs.
Uma rede estrela possui um dispositivo central de controle (hub) conectado a diversos ns. Todas as transmisses devem ser passadas ao hub que envia a mensagem para o n correto. Um problema desta topologia est no caso do hub causar um defeito, toda a rede pra de funcionar. Numa rede barramento, quando um n manda uma mensagem pela rede, a mensagem destinada a uma estao ou n particular. Todos os ns recebem as informaes. Cada n possui um nmero de identificao e aceita somente as informaes destinadas ao seu nmero. Numa rede anel, cada n conectado em srie com outro formando um anel. As mensagens so passadas entre os ns atravs do anel. Este tipo de sistema popular o uso de protocolo por sinal (token). A estao ou n precisa possuir a token para enviar mensagem. S existe uma token por anel.
2.9 CNC Computer Numerical Control

Em termos gerais, o controle numrico (CN) um mtodo flexvel de controle automtico de mquinas ferramentas atravs do uso de valores numricos. Ele possibilita um operador a comunicar-se com uma mquina ferramenta atravs de uma srie de nmeros e smbolos. Uma srie de comandos formam o programa de CN e definem o caminho da mquina para a operao, selecionam a ferramenta, controlam a velocidade, etc. A figura a seguir ilustra um tpico sistema de controle numrico.
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Figura 2.19 Sistema de controle numrico tpico.
O sistema de controle geralmente um computador industrial que salva e l o programa convertendo-o em sinais para os motores para controlar a mquina. O controlador define os setpoints dos motores para serem direcionados para esquerda ou direita, para cima ou para baixo. A mesa pode ser movida atravs de um motor. O sistema realimentado por sensores de posio (encoders) e de velocidade. O controle numrico computadorizado (CNC) foi introduzido para substituir a necessidade do computador associado mquina ferramenta de CN.
Figura 2.20 Mquina CNC.
Um computador embarcado permitia algumas melhorias, como: maior capacidade de armazenamento; uso de disco magntico ao invs de fita; fcil edio; possibilidade de comunicao com outros dispositivos do processo;
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2.10
Robs
Robs so dispositivos controlados por CLPs ou computadores que realizam tarefas usualmente feitos por humanos. O rob bsico industrial utilizado atualmente um brao ou manipulador que se move para realizar operaes industriais: Manuseio, processamento, montagem, desmontagem, soldagem, transporte, pintura e tarefas perigosas so alguns exemplos. A figura abaixo mostra um rob tpico de seis eixos.
Figura 2.21 Exemplo de um rob industrial.
Os movimentos destes robs so desenvolvidos para reproduzir o mais prximo possvel o movimento humano. Cada eixo do rob fundamentalmente um sistema de controle de posio em malhafechada. Diferentes configuraes de controladores so utilizadas para cada junta. Os controladores geralmente incluem alguns dispositivos para operar: Painel de operao, computador para monitoramento e comando com teclado e visor para movimentao, gravao de posio, teste de execuo, etc.
Figura 2.22 Sistema de controle de um rob.
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3 Introduo aos Controladores Lgicos Programveis
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Toda indstria tem usado controladores programveis para aumentar e melhorar a produo. Neste captulo, so apresentados alguns conceitos e definies bsicas de maneira que ao final, voc entender os fundamentos dos controladores programveis e estar pronto para explorar os sistemas associados a ele.
3.1 Definio
Controladores Lgicos Programveis (CLPs), tambm chamados controladores programveis so sistemas microprocessados que integram elementos eletromecnicos de acionamento para implementar funes de controle. Eles so capazes de armazenar instrues tais como sequenciamento, temporizao, contagem, operaes lgicas, aritmticas, manipulao de dados e comunicao para controlar mquinas e processos industriais. A figura abaixo ilustra o diagrama conceitual de uma aplicao com CLPs.
Figura 3.1:Diagrama conceitual de uma aplicao com CLPs
3.2 Histrico
A diviso de Hidrulica da General Motors Corporation especificou o projeto do primeiro controlador programvel em 1968. Seu primeiro objetivo foi eliminar os altos custos associados com a inflexibilidade de sistemas controlados a rels. A especificao exigia um sistema com flexibilidade capaz de: a) agentar a agressividade do ambiente industrial; b) ser facilmente programado; c) ter baixa manuteno; d) ser reutilizvel;
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3.2.1 O primeiro controlador programvel

Em 1969, o controlador especificado um ano antes estava pronto e apresentava as especificaes originais e abria as portas para o desenvolvimento de novas tecnologias. O primeiro CLP ofereceu a funcionalidade de rels, e desta forma substituiu os painis de rels usados para controlar o chaveamento de circuitos eltricos. Ele satisfazia os requisitos de modularidade, expansibilidade, programabilidade e fcil utilizao num ambiente industrial. Este controlador era fcil de instalar, ocupava pouco espao e era reutilizvel. O software para programao, embora um pouco tedioso, tinha uma forma de programao padronizada: o diagrama ladder.
3.2.2 O projeto conceitual do CLP

O primeiro controlador programvel foi mais do que simples substituidor de rels. Sua funo primria foi executar operaes que eram previamente implementadas com rels. Estas operaes incluam controle ON/OFF de mquinas e processos que requeriam operaes repetitivas. Contudo, estes controladores eram fceis de serem instalados, ocupavam pouco espao e consumiam menos energia. Tinham indicadores de diagnstico que sinalizavam erros, problemas e ao contrrio de rels, eram reutilizveis.
3.2.3 Os controladores de hoje

Os avanos tecnolgicos continuam no s no projeto de controladores mas tambm na filosofia de controle de sistemas. Hardware: O uso de microprocessadores mais poderosos diminuiu o tempo de execuo das lgicas de programao. A alta densidade de entrada e sadas propicia um uso mais eficiente de espao a um custo menor. Microprocessadores com mais funes internas permitem o uso de PID, redes de comunicao CANbus, fieldbus, comunicao com computadores, interfaces homem-mquina (IHMs), etc. Linguagens de alto nvel j podem ser utilizadas em CLPs de alguns fabricantes. Blocos de funes aprimoram a programao ladder e promovem grande capacidade de programao usando simples comandos. Operaes com ponto flutuante j so possveis para executar clculos complexos.
Software: -
Os controladores de hoje oferecem muito mais capacidades do que simples rels programveis. Eles so capazes de se comunicar com outros sistemas de controle, produzir relatrios, programar a produo, etc. Estes avanos tm uma importante contribuio para o aumento da qualidade e produtividade.
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Apesar do fato que os controladores terem se tornado muito mais sofisticados, eles continuam retendo a simplicidade e a facilidade de operao que foi proposto na seu projeto original.
3.3 Princpio de Operao

Um CLP consiste em duas sees bsicas: a unidade central de processamento (UCP) o sistema de entradas e sadas (I/O)
A figura abaixo apresenta o diagrama de blocos bsico do CLP.
Figura 3.2:Diagrama de blocos bsico do CLP.
A unidade central de processamento gerencia todas as atividades do CLP. Os trs componentes a seguir descritos formas a UCP: o processador; a memria; as fontes internas;
Figura 3.3:Diagrama de blocos da UCP.
A operao do CLP relativamente simples. O sistema de entradas e sadas (I/O) est fisicamente conectado aos dispositivos em mquinas ou de controle de processos. Estes dispositivos podem ser discretos ou analgicos de entrada e sada, tais como, chaves, transdutores de presso, botes, solenides, etc. Os I/Os promovem a interface entre a UCP e o meio externo. Durante a operao, a UCP realiza trs operaes: (1) leitura das entradas, (2) execuo do programa residente na memria, (3) escrita ou atualizao das sadas e memrias de acordo com a execuo do programa. Este processo realizado de maneira cclica, denominado scan ou varredura.
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A figura abaixo ilustra este processo.
Figura 3.4:Processo de scan.
Os dispositivos que so controlados esto conectados ao sistema de sada. As fontes disponibilizam a energia para os diversos dispositivos da UCP. Embora no seja considerado parte do controlador, a interface de programao, usualmente um PC necessrio para o envio do programa memria do CLP. Ele tambm serve para monitorar o sistema em operao.
3.4 CLPs versus outros tipos de controles

3.4.1 CLPs versus controle a rel
Por anos, a questo para muitos engenheiros e fabricantes de equipamentos era Devo eu usar um controlador programvel?. Foi gasto muito tempo tentando determinar o custo benefcio dos CLPs sobre o controle a rels. Hoje, muitos engenheiros ainda acham que ficaro frente a esta deciso. Uma certeza, contudo pode-se ter. A demanda por alta qualidade e produtividade pode ser duramente realizado sem equipamentos de controle eletrnicos. Com o rpido desenvolvimento tecnolgico e a competitividade entre os fabricantes, o custo dos CLPs tende a diminuir cada vez mais. O grande mrito dos CLPs sobre os rels pode ser evidenciado na figura a seguir. Para implementar sistemas com mais de 100 rels, seria necessria uma grande rea para colocao destes rels. Ao contrrio do CLP, que com uma UCP e alguns I/Os podem ser facilmente acondicionados num painel.
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Figura 3.5:Painel com CLP.
3.4.2 CLPs versus Computadores Pessoais

Com a proliferao dos PCs, muitos engenheiros tem descoberto que os PCs no so um competidor direto dos CLPs nas aplicaes de controle de processos. Eles so aliados na implementao de controles. Aparentemente, eles parecem ser similares, porm diferem-se na forma como conectam-se com os dispositivos de processos. CLPs possuem uma arquitetura mais robusta ao ambiente industrial, com fonte de alimentao isolada para as entradas e sadas, enquanto que os PCs no. Alm disso, o custo de PCs para controle de processos pode ser muito maior do que o de CLPs. Os PCs tem como vantagem o familiaridade de programao e a capacidade de processamento maior. J comum o uso de PCs no controle de processos, porm seu uso mais justificado em sistemas em rede, onde os CLPs fazem o trabalho de mais baixo nvel de controle, enquanto que os PCs agem como meio de campo entre os CLPs e os servidores de dados e supervisrios do processo.
Figura 3.6: PC utilizado como ponte entre CLPs e servidores.
Os computadores vem sendo utilizados em laboratrios de testes e em sistemas de controle de qualidade. A utilizao de placas de aquisio para coleta de dados j algo usual no meio industrial.
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Figura 3.7:Aplicaes industriais de PCs.
Contudo, os CLPs possuem uma gama maior de aplicaes, estando presente em todo o tipo de indstria. Seu maior uso est na indstria petroqumica e automotiva. Com grande sucesso, os CLPs so aplicados nos mais diversos segmentos, promovendo os mais diversos controles desde mquinas simples at sofisticados processos de manufatura.
3.5 Faixa de aplicao dos CLPs

Existem diversas definies na literatura para a faixa de aplicao de CLPs. Abaixo, mostrado um grfico que relaciona a complexidade e custo de acordo com o nmero de I/Os.
Figura 3.8:Segmentos de mercado de CLPs. 33
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Pode-se segmentar o mercado em cinco grupos: (1) micro CLPs; (2) CLPs pequeno porte; (3) CLPs mdio porte; (4) CLPs grande porte; (5) CLPs extremo porte; Micro CLPs so utilizados em sistemas de at 32 I/Os. Seguindo, tem-se CLPs de pequeno porte, com 32 a 128 pontos de I/O. CLPs de porte mdio compreendem CLPs com at 1024 pontos e CLPs de grande porte pode chegar at 4096. CLPs de extremo porte compreendem sistemas com um grande nmero de pontos, como em grandes plataformas de extrao de petrleo, usinas e grandes siderrgicas, chegando a 8192 pontos de I/O.
3.6 Diagrama de rels

O Diagrama de rels uma forma tradicional de representao da seqncia de operao eltrica de um circuito de acionamento. Este diagrama representa a forma de interconexo de dispositivos de acionamento e atuao. A figura abaixo representa um diagrama de rels simples.
Figura 3.9: Diagrama de rels simples.
Os diagramas de rels originais forma concebidos para representar ligaes de fiaes eltricas e chaves utilizadas para acionamento de bobinas e demais atuadores eletromecnicos. Devido ao largo uso no meio industrial, ele se tornou um diagrama padro de comunicao. Quando os CLPs foram introduzidos, este tipo de representao de circuito foi utilizado devido ao seu fcil entendimento e altamente aceito pela indstria.
3.7 Vantagens dos CLPs

De uma maneira geral, a arquitetura dos CLPs flexvel e modular, permitindo que elementos de hardware e software sejam expandidos de acordo com o necessrio pela aplicao. A tabela abaixo, lista uma srie de benefcios obtidos com o uso de CLPs.
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Caractersticas Componentes de estado slido Memria programvel
Benefcios Alta confiabilidade Simplicidade de modificaes Controle flexvel
Pequeno tamanho Baseado em microprocessador
Requer pouco espao Capacidade de comunicao Alto nvel de performance Produtos de alta qualidade Capacidade multifuncional
Contadores e temporizadores em software
Eliminao de hardware Fcil alterao
Controle de rel por software
Reduo de custos com fiao Diminuio de espao necessrio
Arquitetura modular
Flexibilidade de instalao Instalao fcil Custo de hardware reduzido Expansibilidade
Variedade de interfaces de I/O Estaes remotas Indicadores de diagnsticos
Controle de uma variedade de dispositivos Eliminao de longos dutos e fios Reduo do tempo de parada Indicao de operao
Interface modular de I/O
Ligao fcil Manuteno fcil
Desconexo rpida
Manuteno fcil
Tabela 1: Vantagens do uso de CLPs.
Bibliografia: - Bryan, L. A.. Programmable controllers : theory and implementation. 2.ed. Atlanta, Ga : Industrial Text Company, 1997. - Petruzella, Frank D.. Programmable logic controllers. 2. ed. New York, NY : McGraw-Hill, c1998. 464 p.
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4 Conceitos Lgicos e Sistemas numricos
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Para entender as aplicaes com CLPs, devemos rever os conceitos lgicos por trs deles. Sero discutidas trs operaes lgicas AND, OR e NOT, e mostrar como com estas trs funes pode-se controlar desde simples at complexas aplicaes.
4.1 Conceito Binrio

O conceito binrio no novidade. De fato, muito antiga. Ela simplesmente refere-se a idia que muitas coisas existem somente em dois estados predeterminados. No caso, uma lmpada pode ser ligada ou desligada, uma chave pode estar aberta ou fechada, ou um motor pode estar funcionando ou parado. Estes dois estados so a base para a tomada de decises em sistemas computacionais e controladores programveis. Nas aplicaes com controladores e em lgicas de rels, o valor binrio 1 significar presena de sinal. O valor binrio 0 significar ausncia de sinal.
4.2 Funes Lgicas

Operaes lgicas em sistemas digitais, como CLPs, so baseadas em trs funes lgicas fundamentais: AND, OR e NOT.
4.2.1 Funo AND

Uma funo AND resulta numa sada ligada se todas as suas entradas estiverem ligadas. Pode-se associar esta funo ao seguinte caso: Aciona-se um alarme (S1 - sirene) se o sistema estiver ligado (PB1 - Push-button 1) e (AND) se o sensor de presena (LS1) acusar o movimento de algo no sistema. A figura abaixo mostra a representao lgica em 1a, o circuito eltrico 1b e a Lgica de rels 1c.
Figura 4.1a: Diagrama lgico
Figura 4.1b: Diagrama eltrico.
Figura 4.1c Lgica de rels. 37
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4.2.2 Funo OR
Uma funo OR resulta numa sada ligada se pelo menos uma das suas entradas estiver ligada. Pode-se associar esta funo ao seguinte caso: Aciona-se um alarme (S1 sirene) se um boto for pressionado (PB1 - Push-button 1) ou (OR) se o sensor de presena (LS1) acusar o movimento de algo no sistema. A figura abaixo mostra a representao lgica 2a, o circuito eltrico 2b e a lgica de rels 2c.
Figura 4.2c: Lgica de rels.
4.2.3 Funo NOT

Uma funo NOT resulta numa sada invertida da sua nica entrada. Pode-se associar esta funo ao seguinte caso: Uma vlvula solenide (V1) dever ser aberta se a chave de nvel N1 no estiver fechada. A figura abaixo mostra a representao lgica 3a, o circuito eltrico 3b e a lgica de rels 3c.
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Figura 4.3c: Lgica de rels.
4.3 lgebra de Boole

Em 1849, o ingls George Boole desenvolveu a lgebra Booleana. O propsito desta lgebra foi ajudar na lgica do raciocnio, uma velha forma de filosofia. Ela possibilita uma escrever de forma simples, combinaes complicadas de declaraes lgicas que resultam em estado verdadeiro ou falso. Quando a lgica digital foi desenvolvida em 1960, a lgebra de Boole se encaixou perfeitamente no contexto das regras lgicas, uma vez que todas as regras lgicas dos sistemas digitais usam dois estados lgicos, TRUE/FALSE ou Verdadeiro/Falso ou 1/0. H muitas aplicaes cuja lgebra de Boole pode ser utilizada para resolver problemas de programao de CLPs, e de fato existem controladores programveis que podem ser diretamente programados usando instrues Booleanas. Porm, para eletricistas e programadores de CLPs nada mais familiar do que a lgica ladder ou lgica de rels. A lgica de rels um diagrama que demonstra instrues interligadas de maneira semelhante implementao fsica do sistema. Composta por chaves normalmente abertas ou fechadas e bobinas de acionamento.
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4.4 Sistemas numricos

Os sistemas numricos so formas de se representar grandezas numricas, dentro de um sistema composto de um alfabeto prprio (por alfabeto se entende um conjunto de smbolos que neste caso representam grandezas numricas). Existem vrios sistemas numricos, que se caracterizam pela base que representam. Os CLPs, so compostos de microcomputadores que trabalham no sistema numrico denominado binrio. Por outro lado, ns estamos habituados a trabalhar com o sistema numrico decimal. A seguir so apresentadas as formas como so definidos os sistemas mais comuns de numerao e como podemos convert-los para o sistema decimal.
4.4.1 Sistema binrio

o sistema numrico mais simples, composto por dois smbolos - 0 e 1. A base deste sistema de numerao a base 2. Os dgitos deste sistema numrico so conhecidos por BIT - Binary Digit. Um bit s pode assumir um de dois valores possveis, 0 ou 1. Para converter um nmero binrio para o sistema decimal, basta avaliar o valor de cada dgito multiplicando este por 2n, onde n a posio do dgito dentro do nmero. Exemplo: O nmero 110011b, tem sua representao decimal como
1x2 5 + 1x2 4 + 0x2 3 + 0x2 2 + 1x2 1 + 1x2 0 = 51
O agrupamento de 4 bits consecutivos denominado de nibble. O agrupamento de 8 bits consecutivos denominado byte. Um byte contm dois nibbles. O agrupamento de 16 bits denominado de word - cuja traduo literal palavra. Uma word contm dois bytes ou quatro nibbles. O agrupamento de 32 bits denominado long word - cuja traduo palavra longa.
4.4.2 Sistema hexadecimal

Este sistema numrico composto por um alfabeto contendo dezesseis smbolos - 0, 1, 2, ... 9, A, B, C, D, E, F. Este sistema numrico utiliza as letras A F para representar os dgitos que correspondem no sistema decimal aos valores de 10 15. Este sistema de numerao utiliza a base 16. Para converter um nmero hexadecimal para o sistema decimal, basta avaliar o valor de cada dgito multiplicando este por 16n, onde n a posio do dgito dentro da seqncia numrica. Exemplo: O nmero 1CDh, tem sua representao decimal como
1x16 2 + 12x16 1 + 13x16 0 = 461
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4.5 Cdigos
4.5.1 ASCII
Cdigos alfanumricos so usados quando h necessidade de troca de informao de smbolos, letras e nmeros decimais entre equipamentos, tais como impressoras, monitores, etc. Estes caracteres alfanumricos podem ser representados por at 7 bits (128 caracteres). Sendo o oitavo bit utilizado para paridade. O cdigo mais comum para esta representao o cdigo ASCII.
Figura 4.4: Representao da letra Z em ASCII.
4.5.2 BCD
Este sistema de numerao composto pelo agrupamento de 4 bits - nibble, para representar os dgitos do sistema decimal - 0 9. Este sistema de numerao dito incompleto pois a combinao de 4 bits geram dezesseis smbolos, porm este sistema numrico s utiliza as primeiras dez combinaes. A tabela 1 relaciona os valores do sistema BCD e hexadecimal com os dgitos do sistema binrio. A vantagem do uso deste sistema est na facilidade de convert-lo para o sistema decimal. Este sistema numrico utiliza a base 10. Exemplo : O nmero 0100 0101 0001 0011BCD, tem sua representao decimal como 4513, ou seja
4x10 3 + 5x10 2 + 1x10 1 + 3x10 0 = 4513
comum encontrar nos CLPs operandos que trabalhem em Bit, Byte, Word Palavra, ou mesmo Long Word - Palavra Dupla (32 bits). Em qualquer um dos casos, utilize as regras de converso descritas acima para converter para a base decimal.
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Decimal 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9
BCD 0000 0001 0010 0011 0100 0101 0110 0111 1000 1001
Tabela 1- Equivalncia entre decimal e BCD.
4.5.3 GRAY
O cdigo Gray um cdigo primeiramente desenvolvido para transdutores de posio rotacionais. Ele basicamente um cdigo binrio que foi modificado para ocorrer apenas uma alterao de bit para cada contagem. No cdigo binrio normal, pode-se ter o caso de todos os bits alterarem numa contagem. Como tais alteraes possibilitam uma chance maior de erro, o cdigo Gray menos sujeito a erros. Desta forma, a maioria dos encoders utiliza-o para deteco de posio angular. A tabela abaixo mostra o cdigo Gray, o binrio e o decimal.
Tabela 2- Equivalncia entre Gray, binrio e decimal.
Um exemplo mostrado na figura a seguir, cuja aplicao pode ser observada num encoder absoluto. O sistema ptico ilumina os fototransistores atravs das ranhuras de um disco de Gray fixado ao rotor do encoder. Conforme os sinais vo sendo obstrudos, sinais pulsados vo sendo gerados em cdigo Gray e tambm convertidos em BCD.
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Figura 4.5: Exemplo de utilizao do cdigo Gray.
Bibliografia: - Bryan, L. A.. Programmable controllers : theory and implementation. 2.ed. Atlanta, Ga : Industrial Text Company, 1997. - Petruzella, Frank D.. Programmable logic controllers. 2. ed. New York, NY : McGraw-Hill, c1998. 464p.
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5 Processadores, Fontes e Dispositivos de Programao
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5.1 Introduo
O processador e a fonte de potncia so importantes partes da unidade de processamento central (UCP). Como apresentado anteriormente, a UCP o mais importante elemento de um CLP. Ele pode ser considerado o crebro do sistema e composto por trs sistemas: O processador; O sistema de memria; A fonte de potncia;
A figura abaixo ilustra um diagrama de bloco simplificado da UCP. A arquitetura pode mudar de acordo com o fabricante, mas de forma geral, a maioria dos CLPs possuem estes trs componentes.
Figura 5.1: Diagrama de bloco da UCP.
A figura a seguir ilustra a interao funcional entre o CLP e seus componentes bsicos. Em geral, o processador executa o programa de controle armazenado em memria na forma de diagrama ladder. Enquanto que a fonte de potncia garante toda a energia ou nveis de tenses necessrias para a correta operao do processador e das memrias.
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Figura 5.2: Interao funcional de um CLP.
5.2 Componentes de um CLP

Resumidamente, pode-se listar os principais componentes de um CLP atravs do diagrama de blocos esquematizado na figura abaixo.
Figura 5.3: Componentes de um CLP.
O terminal de programao considerado como um perifrico do CLP utilizado como meio de comunicao entre o usurio e o CLP. Pode ser porttil, composto de teclado e display, ou mesmo um computador de mesa. Atravs deste terminal o usurio pode verificar a operao prpria ou imprpria de qualquer parte do processo sob controle, acompanhando todos os passos do programa em tempo real. A Unidade Central de Processamento - UCP, inclui todos os circuitos de controle responsveis pela interpretao e execuo de programas. Atravs da UCP, o programa fornecido pelo usurio devidamente executado pelo processador, atualizando as respectivas partes memria. Em linhas gerais, a organizao de memria de um CLP a seguinte: Sistema operacional alocado em memria no voltil; Memria reservada ao sistema operacional e perifricos;
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Memria de programao; Memria de dados; Memria imagem de entradas e sadas.
O mdulo de entradas e sadas o responsvel pela interface entre os CLPs e o ambiente externo, realizando tarefas de filtragens dos sinais e adaptao de nveis de tenso e corrente. As informaes recebidas pelos terminais de entradas so transferidas diretamente para a memria imagem das entradas do CLP. O resultado das operaes feitas pelo programa atualiza a memria imagem. Os dispositivos de campo so todos os elementos do sistema de controle necessrios para a obteno das informaes (sensores) e para a atuao (atuadores) no processo.
5.3 Processadores
Os processadores utilizados neste tipo de equipamento so geralmente microcontroladores do tipo Intel 8051, Atmel 89C51, Motorola 68HCXX, etc. A maior parte destes microcontroladores trabalham com tamanho de registradores de 8 bits, podendo ainda ter processadores de 16 e 32 bits. A principal funo do microprocessador comandar e controlar atividades de todo o sistema. Atravs de seu sistema operacional, ele controla todas as atividades de comunicao com as memrias, entradas e sadas (I/Os), processamento de programas, diagnstico de dados, seleo de estado de operao. A UCP de um CLP pode conter mais de um microcontrolador para executar tarefas e/ou comunicao de forma mais rpida. Este procedimento denomina-se multiprocessamento. Uma outra forma de multiprocessamento leva a inteligncia do processador alm da UCP, movendo-a para um mdulo externo. Esta tcnica utiliza interfaces de I/Os inteligentes, as quais contm microcontrolador, memria e um mini sistema operacional que controla tarefas independentes da UCP do CLP. Mdulos tpicos so por exemplo utilizados em controle PID, atuao de servo-motores, atuao de motores de passo, leitura de sensores PT-100, termopares, etc.
5.4 Varredura do processador

A funo bsica de um controlador programvel ler todas os dispositivos de entrada e ento executar o programa de controle, o qual de acordo com a lgica programada, acionar ou no os dispositivos de sada. Na realidade, este ltimo procedimento de escrita, ou atualizao das sadas realizado em dois passos. O primeiro procedimento ocorre internamente, com a atualizao das variveis que controlam os dispositivos de sada. Contudo, a energizao ou no destas variveis em memria no ligam ou desligam os dispositivos de sada. Somente quando o processador acabar a execuo da varredura do programa que as sadas so atualizadas externamente. Este processo realizado continuamente. A figura abaixo ilustra este processo denominado scan ou varredura.
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Conforme a complexidade do programa, aumentar o tempo necessrio para execuo de um ciclo do programa. Este tempo denominado tempo de varredura. Ele depende basicamente de dois fatores: (1) o total de memria utilizada pelo programa de controle e (2) o tipo de instrues utilizadas no programa (o qual altera o tempo de execuo total do programa). O tempo de uma simples varredura pode variar de alguns dcimos de milisegundos at cerca de 50 milisegundos.
Figura 5.4: Processo de scan.
Os fabricantes especificam o tempo de varredura pela quantidade de memria utilizada (ex: 1mseg/1K de programa), porm outros fatores tambm afetam a durao da varredura. O uso de I/Os externos pode aumentar bastante o scan devido a troca de dados entre os dispositivos e o CLP. Programas de superviso tambm podem aumentar o ciclo pelo aumento considervel de troca de informaes que estes dispositivos requerem. O scan geralmente contnuo e seqencial. O CLP capaz de ler uma entrada se esta no for mais rpida que o tempo de scan do processador. Como exemplo, mostrada a figura abaixo. Nela representado um processo de varredura de 10mseg e deve monitorar uma entrada que muda de estado duas vezes a cada 8mseg , resultando num controle incorreto do processo devido a no possibilidade do controlador detectar todos os sinais.
Figura 5.5: Exemplo de scan mais lento que a mudana de estado da entrada.
Existem mdulos especficos para identificar eventos muito rpidos, com cerca de 100microsegundos. Estes mdulos externos de contagem permitem a contagem e a transmisso das informaes a uma taxa menor.
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5.5 Diagnstico e Verificao de Erro

Os CLPs constantemente se comunicam local ou remotamente com subsistemas, ou racks como denominamos. Dispositivos de I/Os conectam estes subsistemas com equipamentos localizados mais prximos ao processo. A comunicao entre subsistemas envolve transferncia de dados a cada final de varredura, onde o processador envia o estado das sadas ao subsistema de I/Os e recebe o estado das entradas. A figura abaixo representa uma aplicao remota.
Figura 5.6: Tpica aplicao remota.
A distncia entre a UCP e um subsistema pode variar, dependendo do controlador, e usualmente variam at 5km. O meio de comunicao utilizado o par tranado, cabo coaxial, ou ainda fibra ptica, dependendo do CLP e da distncia. Os controladores transmitem dados aos subsistemas a altas velocidades. O formato dos dados variam mas so normalmente um sinal serial binrio, formado por um nmero fixo de bits, com bit de incio, parada e cdigo de deteco de erro. As tcnicas de deteco de erros esto tambm incorporadas na comunicao contnua entre o processador e os subsistemas. Esta tcnica valida os dados transmitidos e recebidos. O nvel de sofisticao dos cdigos de erro varia de acordo com cada fabricante.
5.5.1 Verificao de erro

Paridade talvez a mais popular tcnica de verificao de erro. Paridade usa o nmero de 1s numa palavra binria para verificar a validade da transmisso. H dois tipos de paridade: Paridade par: verifica se o numero de 1s transmitidos par; Paridade mpar: verifica se o nmero de 1s transmitidos impar. Numa transmisso, um bit extra enviado equivalente a paridade do dado transmitido.
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Checksum utilizado em blocos de muitas palavras ao invs de ser enviado a cada palavra como a paridade. Checksum analisa todas as palavras do bloco de dados e ento adiciona ao final do bloco uma palavra contendo uma caracterstica do bloco. Existem diversos tipos de checksum e um deles o CRC: Cyclic Redundancy Check uma tcnica que soma todas as palavras do bloco transmitido e ento adicona o resultado ao final do bloco. Como pode haver um estouro de capacidade do registrador devido a soma de vrias palavras, armazenado apenas o resto do estouro da adio. O checksum pode ser muito mais eficiente em longas transmisses, pois como a paridade adiciona um bit a cada palavra, se a transmisso for de oito bits, poder haver um acrscimo de 12,5% no tempo de transmisso devido ao bit de paridade.
5.5.2 Diagnstico da UCP

O processador responsvel pela deteco de falha na comunicao assim como outras falhas que podem ocorrer durante a operao do sistema. Ele deve alertar o operador do sistema para o caso de mau funcionamento do sistema. Para isso, o processador executa diagnsticos, ou verificao de erros durante sua operao e indica alguma eventual anormalidade atravs de sinais (leds) localizados geralmente na parte frontal do CLP. Tpicos diagnsticos incluem memria OK, processador OK, bateria OK e fonte OK. A maioria dos processadores possuem um rel de superviso que utilizado como um alarme que acionado caso ocorra alguma especfica condio de falha. Este sistema o watchdog timer. O watchdog timer nada mais do que um temporizador com uma sada rel. Ele funciona da seguinte maneira: O processador envia um pulso para este temporizador cada vez que uma varredura finalizada, indicando que o sistema est operando corretamente. No caso de uma falha, o processador no ir enviar o pulso ao timer e ento ocorre um estouro (overflow) do temporizador e um rel acionado. Esta condio sinalizada ao programador atravs de um led de status indicando condio imprpria de operao. Geralmente este sistema de proteo comea a operar somente trs segundos depois da energizao do sistema.
5.6 Sistema de Alimentao

O sistema de alimentao no est apenas para fornecer tenso contnua aos componentes internos do CLP, mas tambm para monitorar e regular a tenso aplicada e informar a UCP se algo na alimentao est errado. A fonte de alimentao tem ento a funo de suprir e monitorar o fornecimento de energia, atuando como um protetor tambm do sistema.
5.6.1 Tenso de Entrada

A maioria dos CLPs necessitam de uma tenso de alimentao alternada (127 ou 220VAC). Contudo existem tambm dispositivos com alimentao contnua 24V. Uma vez que normalmente as linhas industriais promovem uma grande flutuao da tenso da rede eltrica, uma fonte de um CLP deve ser capaz de tolerar alteraes de 10 a 15% nas condies da linha. Quando a linha variar mais do que isso por um determinado nmero de ciclos (geralmente um a trs) o sistema gera um desligamento automtico do processador. O uso de estabilizadores recomendado nestes casos.
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Transformadores de isolao tambm so recomendados em sistemas onde exista uma alta interferncia eletromagntica. Tais interferncias podem ocasionar na inoparncia do controlador. Isolando a linha de alimentao do controlador atravs do uso destes transformadores pode-se reduzir o efeito da interferncia.
5.7 Dispositivos de Programao

Os fabricantes de CLPs tem sempre disponibilizado uma interface de fcil programao. A maioria dos CLPs so programados usando instrues muito similares. A nica diferena pode ser associada mecnica de envio do programa ao CLP. Existem dois tipos de dispositivos de programao: Miniprogramadores; Computadores pessoais;
5.7.1 Miniprogramadores
Miniprogramadores so conhecidos como programadores de mo ou manuais. Eles so uma forma porttil e barata de programar pequenos CLPs. A figura abaixo ilustra um miniprogramador com um pequeno CLP.
Figura 5.7: Tpico miniprogramador e um CLP pequeno.
Os miniprogramadores so tambm bastante utilizados para manuteno de CLPs em campo, onde sua portabilidade possibilita um ajuste na programao, alterao de parmetros, edio de programa, etc.
5.7.2 Computadores pessoais

Os computadores pessoais (PCs) so os dispositivos mais utilizados para programao de CLPs nem tanto pela sua capacidade de processamento mas sim por ser um dispositivo usualmente encontrado nos ambientes de programao. Os diferentes tipos de desktops, notebooks e Palms do ao programador flexibilidade de programao. A larga tela dos PCs permitem mostrar vrias lgicas de rels, facilitando a visualizao do programador.
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Figura 5.8: Como eram apresentados os primeiros programas ladder em PC.
O PC pode ser usado para programao, mas tambm para conectarse a redes locais de CLPs ou ainda a servidores de dados atuando assim como ponte entre a rede de CLPs e o servidor de dados. Essas formas de conexo so demonstradas abaixo.
Figura 5.9: PC conectado ao CLPs em rede e num servidor de dados.
5.8 O Programa Aplicativo

Programa aplicativo consiste de um conjunto de comandos escolhidos de forma lgica, que quando juntos realizam uma determinada tarefa. Este programa, quando carregado no CLP, faz com que o mesmo execute os comandos programados. Os CLPS surgiram como uma alternativa na substituio dos quadro de rels. A programao destes controladores utiliza a linguagem ladder. Esta linguagem a que mais se aproxima da lgica de rels e serviu como uma forma de aproveitar as experincia de tcnicos e engenheiros acostumados com estes quadros de comando. Esta linguagem tem como vantagem a facilidade e velocidade de aprendizado. O ambiente de programao permite ao projetista editar e visualizar a execuo de um programa aplicativo. Um programa escrito em ladder composto por quatro elementos bsicos: Mdulos, Lgicas, Instrues, Operandos.
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Como forma de estruturar melhor um programa aplicativo, rotinas escritas em linguagem ladder so comumente divididas em mdulos, conforme sua funcionalidade. Alguns mdulos so especialmente desenvolvidos pelos fabricantes de CLPs, muitos escritos em assembler, para o acionamento de dispositivos especiais como relgio de tempo real, placas de termoresistores do tipo PT-100, placas para condicionamento de sinais provenientes de termopares e de conversores ADs e DAs. Por sua vez, cada mdulo escrito em linguagem ladder dividido em lgicas. Cada lgica permite que at oito elementos possam ser colocados em srie em at quatro caminhos paralelos (isso varia dependendo do fabicante). A execuo de um programa se d pela execuo de cada lgica que o compe. Cada fabricante possui uma forma de execuo destas lgicas. A figura abaixa exemplifica uma lgica da ALTUS. Ela executada de cima para baixo, da esquerda para a direita, dentro de um ciclo de varredura.
Figura 5.10: Formato de uma Lgica padro ALTUS.
As instrues so utilizadas para executar determinadas tarefas atravs do uso de seus operandos que so elementos utilizados pelas instrues na definio de constantes, variveis ou endereos, cujos valores podem ser alterados durante a elaborao e/ou execuo de um programa aplicativo. Por exemplo: programas desenvolvidos com o software programador da ALTUS (Master Tool), podem utilizar o conjunto de operandos apresentados na tabela abaixo.
Operando E S R A M D KM KD TM TD
Funo Rel de Entrada Rel de Sada Endereo no Barramento Rel Auxiliar Memria Decimal Constante de Memria Constante de Decimal Tabela de Memria Tabela de Decimal
Tabela 1: Conjunto de operandos empregados nos programas aplicativos ALTUS.
Os operandos podem ser classificados como Operandos Simples, Operandos do tipo Constante ou Operandos do tipo Tabela. Os operandos simples so utilizados como elementos para o armazenamento de dados no programa aplicativo. Conforme a instruo utilizada, os mesmos podem ser referenciados integral ou parcialmente. As subdivises aceitas para os operandos simples so Palavra (16 bits), Octeto (8 bits), Nibble (4 bits) ou Ponto (1 bit). A forma com que estes operandos podem ser referenciados especificada na tabela 2.
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Operando E - Entrada Tamanho 1 byte AL-600 E0000-E0031 Formatos E XXXX E XXXXnX E XXXX.X S XXXX S XXXXnX S XXXX.X A XXXX A XXXXnX A XXXX.X R XXXX R XXXX.X M XXXX M XXXXbX M XXXXnX M XXXX.X D XXXX D XXXXwX D XXXXbX D XXXXnX D XXXX.X D XXXXhX Observaes Octeto (8 bits) da Entrada XXXX Nibble (n0, n1) da Entrada XXXX Bit (.0 .7) da Entrada XXXX Octeto (1 byte) da Sada XXXX Nibble (n0, n1) da Sada XXXX Bit (.0 .7) da Sada XXXX Octeto do Auxiliar XXXX Nibble (n0, n1) do Auxiliar XXXX Bit (.0 .7) do Auxiliar XXXX Octeto do Barramento XXXX Bit (.0 .7) do Barramento XXXX Operando Memria (16 bits) Octeto (b0, b1) da Memria XXXX Nibble (n0 n4) da Memria XXXX Bit (.0 .F) da Memria XXXX Operando Decimal (32 bits) Palavra (w0, w1) do Decimal XXXX Octeto (b0 b3) do Decimal XXXX Nibble (n0 n7) do Decimal XXXX Bit (.0 .F) da Palavra baixa do Dec XXXX Bit (h0 hF) da Palavra alta do Dec XXXX
S - Sada
1 byte
S0000-S0031
A Auxiliar R- Barramento
1 byte 0 byte
A0000-A0095 R0000-R0031
M- Memria
2 bytes
M0000-M4097
D - Decimal
4 bytes
D0000-D2047
Tabela 2 - Formato dos operandos simples.
Os operandos constantes so utilizados na definio de constantes empregadas na elaborao do programa aplicativo que no devero ser alteradas durante a execuo do mesmo. O formato destes operandos apresentado na tabela 3.
Operando KM - Constante M
Tamanho 0 bytes
Formatos KM + XXXXX KM - XXXXX
KD - Constante D
0 bytes
KD +/- X.XXX.XXX
Observaes Constante Memria KM-32768 KM+32767 Constante Decimal KD +/- 9.999.999
Tabela 3 - Formato dos operandos tipo constante.
Operandos do tipo Tabela, so vetores unidimensionais compostos de operandos do tipo Memria ou Decimal. Para acessar uma posio destes vetores, utilizado um ndice, podendo o programa aplicativo ler ou alterar estas posies. O formato deste tipo de operandos apresentado na tabela 4.
Operando TM - Tabela Mem TD - Tabela Dec Tamanho 2 bytes x Pos 4 bytes x Pos Range AL-600 4096 Posies 2048 Posies Formatos TMy XXXX TDy XXXX Observaes Endereo XXXX da Tabela Memria y Endereo XXXX da Tabela Decimal y
Tabela 4 - Formato dos operandos do tipo tabela.
Todos os operandos devem ser primeiramente declarados para que posteriormente possam ser utilizados. Se a declarao no for feita, uma mensagem de erro ser reportada ao se tentar inserir uma instruo dentro de uma lgica. Os operandos M, D, S e A podem ser declarados como retentivos ou no retentivos. Operandos retentivos so aqueles que o CLP preserva seus valores mesmo ao desligar a alimentao do mesmo. Os operandos no retentivos tem seu valor zerado no momento que o CLP alimentado.
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6 Memria e Interao com I/O
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6.1 Introduo
A mais importante caracterstica dos controladores programveis a flexibilidade que o usurio possui em alterar o programa de controle. A memria do CLP a rea onde todas as seqncias de instrues ou programas, so armazenados e executados pelo processador para promover o controle desejado dos dispositivos. Podemos dividir em duas partes a memria total do CLP: Memria executiva Memria de aplicao
A memria executiva uma coleo de programas armazenados permanentemente que so considerados como parte do CLP. Estes programas gerenciam todas as atividades de sistema, tais como o programa de controle e a comunicao com dispositivos perifricos. Seria como o sistema operacional do CLP. Esta seo no acessvel ao usurio. A memria de aplicao uma rea destinada ao programa de aplicao. Esta rea formada por vrias partes, cada uma com suas funes especficas.
6.2 Tipos de Memrias

Os requisitos para o armazenamento e a leitura dos dados em memria para o sistema executivo ou de aplicao no so as mesmas. Desta forma as informaes no so armazenadas num mesmo tipo de memria. Por exemplo, o sistema executivo requer uma memria que armazene permanentemente seu contedo e no possa ser alterada devido a perda de energia ou pelo usurio. Este tipo de memria no interessante para o programa de aplicao, cujas informaes devem ser alteradas freqentemente. As memria podem ser divididas em dois tipos: volteis: perde o contedo se a energia for retirada. Os dados tambm podem ser facilmente alterados e de maneira mais rpida que o segundo tipo. No-volteis: retm o contedo programado, mesmo durante perdas de energia.
Os CLPs possuem ambos tipos de memria para diferentes tipos de utilizao.
6.2.1 ROM
Read Only Memory (ROM) so memrias no volteis somente de leitura. No podem ser alteradas pelo usurio. Nela so armazenados os programas executivos. Podem ser utilizados em programas de aplicao, porm somente quando necessria devido a velocidade e custo relevantes.
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6.2.2 RAM
Random-access memory (RAM) so memrias volteis de leitura/escrita (R/W) do programa de aplicao. Nas aplicaes com CLPs as RAMs usam baterias para manter o programa de aplicao armazenado mesmo se a fonte de alimentao estiver desligada. A maior vantagem do uso a leitura e escrita com acesso rpido.
6.2.3 PROM
Programmable read-only memory (PROM) um tipo especial de ROM. Esta memria pode ser reprogramada. Porm para reprogramar, necessrio de um dispositivo especial externo.
6.2.4 EPROM
Erasable programmable read-only memory (EPROM) um tipo especial de PROM que pode ser apagada atravs de uma luz ultra-violeta. Muitos CLPs possuem EPROMs como dispositivo de armazenamento no-voltil do sistema executivo.
6.2.5 EEPROM
Eletrically erasable programmable read-only memory (EEPROM) um tipo de memria no voltil que pode ser apagada atravs de um sinal eltrico. A maioria dos CLPs possuem EEPROM como dispositivo de armazenamento do sistema executivo. Desta forma, a verso do sistema operacional do CLP pode ser alterada diretamente pelo usurio, sem a necessidade de retirar o dispositivo para reprogramao.
6.3 Estrutura de Memria e Capacidade

A capacidade de memria um conceito vital quando consideramos uma aplicao com CLP. Especificando a quantidade certa de memria pode-se economizar custos de hardware e tempo associado a adio de memria adicional. A capacidade de memria no cara em pequenos CLPs (menos de 64 I/Os). As aplicaes so especificadas em unidades de K, onde cada unidade de K representa 1024 alocaes de palavras. Dependendo da configurao as palavras geralmente apresentam 8 ou 16 bits cada.
6.4 Organizao de Memria e I/Os

O sistema de memria, como mencionado anteriormente, composto por duas grandes sees a memria de sistema e a de aplicao as quais so compostas por outras reas. A figura ao lado ilustra esta organizao conhecida como mapa de memria. Embora as duas sees principais, sistema e aplicao, serem mostradas prximas uma da outra, elas no so necessariamente adjacentes, nem fisicamente ou por endereo.
Figura 6.1: Mapa de memria simplificado.
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O mapeamento de memria mostra no s o que est na memria, mas tambm onde os dados esto armazenados de acordo com o chamado endereo de memria. Embora dois diferentes controladores programveis raramente possuam mapa de memria idntico, uma discusso generalizada da organizao ainda vlida porque todos os CLPs possuem requisitos de armazenamento semelhantes. De modo geral, todos os CLPs precisam ter quatro reas de armazenamento: rea executiva: uma srie de programas que compem o sistema por si s. Estes programas de superviso dirigem as aes do sistema, tais como comunicao com os perifricos, execuo do programa de controle e demais atividades de sistema. rea temporria: utilizada pelo sistema para armazenar uma quantidade pequena de informaes temporrias, de forma que no seja necessrio o acesso a memria principal que resultaria num tempo maior de acesso aos dados. rea de dados: esta rea armazena todos os dados relacionados com o programa de controle, tais como valores pr-selecionados de temporizadores/contadores e outras constantes utilizadas pelo programa de controle. Esta tabela de dados tambm guarda as informaes do estado das entradas e sadas. rea do usurio: esta rea armazena o programa de controle.
6.4.1 Memria de Aplicao

A memria de aplicao armazena instrues programadas e qualquer dado que o processador usar para executar suas funes de controle. A figura ao lado mostra um mapa com tpicos elementos desta rea. Cada controlador programvel tem uma quantidade mxima de memria de aplicao que varia e depende do tamanho do controlador. O controlador armazena todos os dados na tabela de dados da memria de aplicao.
Figura 6.2: Mapa da memria de aplicao
rea de Dados: est composta de vrias reas (veja figura anterior). Elas so: tabela de entrada; tabela de sada; rea de armazenamento.
Estas reas contm informaes em forma binria que representa estado de entrada/sada (ON ou OFF), nmeros e cdigos.
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Tabela de Entrada. uma seqncia de bits que armazena o estado das entradas digitais conectadas a interface de entrada do CLP. O nmero de mximo de bits da tabela de entradas igual ao nmero de mximo de campos de entrada que podem ser conectados ao CLP. Por exemplo, um controlador com um mximo de 64 campos requer uma tabela de 64 bits. Durante a operao do CLP, o processador ler os estados de cada entrada e colocar o valor (1 ou 0) no endereo correspondente da tabela de dados. A cada leitura das entradas, a tabela ser constantemente alterada para refletir as mudanas no mdulo e seus dispositivos de campo conectados.
Figura 6.3: Exemplo de processamento na tabela de entrada.
Tabela de Sada. uma seqncia de bits que controla o estado dos dispositivos de sada digitais que so conectados ao CLP. O nmero de mximo de bits disponvel se iguala ao nmero mximo de dispositivos de campo que podem se conectar com o CLP. Por exemplo, um CLP com um mximo de 128 sadas requer uma tabela com 128 bits de sada. Como o tabela de entrada, cada sada conectada tem um bit associado a tabela de sada. O processador controla os bits na tabela de sada de acordo com a interpretao da lgica do programa de controle. Se um bit da tabela de sada ligado (1), ento a sada conectada ligada tambm (veja figura a seguir); se um bit zerado, a sada desligada (veja figura a seguir).
Figura 6.4: Exemplo de processamento na tabela de sada. 59
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rea de armazenamento. O propsito da rea de armazenamento guardar dados que podem ser alterados, desde um bit quando uma palavra. A rea de armazenamento consiste de duas partes: uma rea de armazenamento de bits e uma rea de armazenamento de registro/palavra (veja figura abaixo). A rea de armazenamento de bit contm bits de armazenamento internos, que so chamados pelo programa para produo de estados internos. Estes bits no interagem com dispositivos de entrada ou sada e sim variveis internas.
Figura 6.5: Diviso da rea de Armazenamento.
A rea de armazenamento de registro/palavra usada para armazenar grupos de bits (bytes e palavras). Esta informao armazenada em formato binrio e representa quantidades ou cdigos. Se so armazenadas quantidades decimais, o padro binrio do registro representa um nmero decimal equivalente. Se um cdigo armazenado, o padro binrio representa um nmero em BCD ou caracter em cdigo ASCII. Valores colocados na rea de armazenamento de registro/palavra representam entradas de dados de uma variedade de dispositivos, como interruptores, entradas analgicas, e outros tipos de variveis. Alm de valores de entrada, estes registros podem conter valores de sada que so destinados para mdulos de sada conectados a dispositivos de campo, como medidores analgicos, indicadores, vlvulas de controle, controladores de velocidade, etc. Registros de armazenamento tambm so utilizados para armazenar constantes fixas, como constantes prefixadas de contadores/temporizadores e os valores de contagem, como resultados de alguma aritmtica e valores de contadores/temporizadores acumulados.
6.5 Interao entre Memria e I/Os

Nesta seo, apresentado um exemplo que resume as operaes at aqui abordadas. Neste exemplo, assumiremos que temos uma memria de CLP simples, organizada como mostrado na figura abaixo e um circuito simples que conectado a um CLP pelas interfaces de I/O.
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Figura 6.6: Exemplo de mapeamento de um CLP.
As instrues representam o programa de controle simples, mostrado na figura a seguir, armazenado na seo de memria de usurio onde 1s e 0s representam as instrues.
Figura 6.7: Exemplo de circuito e instrues de programao.
Durante a varredura do CLP, o programa executivo l o estado das entradas e os coloca na tabela de entrada de dados. Ento, o controlador programvel varre a memria de usurio para interpretar as instrues armazenadas. De acordo com o estado dos I/Os, so armazenados os resultados da avaliao de programa na tabela de sada e na rea de armazenamento(caso o programa use variveis internas). Depois da execuo do programa, o programa executivo atualiza os valores armazenados na tabela de sada e envia comandos aos mdulos de sada para ligar ou desligar os dispositivos de campo conectados s respectivas interfaces. A figura a seguir mostra os passos que acontecero durante a execuo do circuito no CLP.
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Figura 6.8: Passo-a-passo de uma varredura completa do CLP.
Bibliografia: - Bryan, L. A.. Programmable controllers : theory and implementation. 2.ed. Atlanta, Ga : Industrial Text Company, 1997.
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7 Linguagens de Programao
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As linguagens de programao usados em controladores programveis tm evoludo desde os primeiros CLPs feitos nos 1960s. Neste captulo, ns mostraremos os trs tipos de idiomas mais usados hoje para programao de CLPs: Ladder, Booleana e Grafcet.
7.1 Introduo s linguagens de programao

Como CLPs desenvolveram e se expandiram, as linguagens de programao tambm se desenvolveram com eles. As linguagens de hoje tm instrues novas e mais versteis. Alm disso, o desenvolvimento de mdulos de I/O mais poderosos mudou tambm as instrues existentes. Estas mudanas incluem a habilidade de endereamento de dispositivos, facilidades de comunicao em rede, etc.
7.2 Tipos de linguagens

Os trs tipos de linguagens mais usados em CLPs so: Ladder; Grafcet; Booleana;
Essencialmente, ladder e booleana implementam as instrues da mesma maneira, diferindo no modo como elas so representadas. J o Grafcet implementa controle instrues de uma maneira diferente, baseado em passos e aes em um programa grfico.
7.2.1 Linguagem Ladder

O controlador programvel foi desenvolvido para ser programado de forma fcil, utilizando a simbologia de rels existente e expresses para representar a lgica de programao para controlar uma mquina ou processo. A linguagem de programao resultante que usou estes smbolos de rels originais foi denominado linguagem de rels. A figura abaixo ilustra um circuito de rels e o diagrama ladder equivalente para num CLP.
Figura 7.1: Representao em ladder de um circuito.
A evoluo do ladder original tem tornado o ladder mais poderoso. Foram somadas funes novas ao ladder bsico com funes de temporizao, contagem, movimentao de dados, funes aritmticas, lgicas, etc. A termo funo usada para descrever instrues que, como o nome implica, execute uma manipulao com os dados. Estas instrues ainda esto baseadas no princpio simples de lgica de rels, embora elas permitem implementar operaes complexas.
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A forma de representao de uma funo depende do fabricante do controlador, embora o formato delas, sejam muito semelhantes. Basicamente as instrues em ladder podem ser divididas em dois grupos: instrues bsicas; instrues avanadas;
A tabela abaixo mostra uma tpica classificao.

Bsicas Rel Contato Bobina Temporizador Contador Salto Soma Multiplicao Subtrao Diviso Comparao (>,<,=) Funo Avanadas Aritmtica de ponto flutuante Raiz quadrada Movimentao de operandos Movimentao em tabelas Rotao de registradores Blocos de diagnsticos Seqenciadores PID Rede Lgica matricial Pilhas
Tabela 1: Classificao de instrues ladder.
7.2.2 Linguagem Booleana

Alguns fabricantes de CLPs usam linguagem Booleana, tambm chamados mnemonicos Booleanos. A linguagem Booleana usa sintaxe de lgebra Booleana. Quer dizer, usa lgica AND, OR e NOT para implementar os circuitos de controle conforme mostrado na figura abaixo.
Figura 7.2: Representao booleana do circuito. 65
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Na verdade a linguagem booleana s um modo de programar um programa ladder num CLP. Antigamente, quando os CLPs restringiam-se a estas instrues e ainda no existiam uma forma grfica de programao.
7.2.3 Linguagem Grafcet

Grafcet (Graphe Fonctionnel de Commande tape Transition) uma linguagem simblica, grfica que se originou na Frana e que representa o programa de controle como passos ou estgios na mquina ou processo. A traduo para o portugus significa "Diagrama Passo-transio-ao".O Grafcet a base para o padro de programao de diagramas de funes sequenciais (SFC sequential function charts ), que permitem usar vrias linguagens na programao de um CLP.
Figura 7.3: Representao de um circuito ladder e seu Grafcet.
A figura acima ilustra um circuito simples representado em Grafcet. Note os quadros do Grafcet promovem fluxograma com representao dos eventos que acontecem em cada fase do programa de controle. Estes quadros usam trs componentes: passos, transies e aes. Alguns controladores programveis podem ser diretamente programados usando Grafcet. Contudo, uma vez programado no PC, as instrues de Grafcet so convertidas para ladder e compilado ou interpretado para cdigo de mquina para ser transferido ao CLP. O padro IEC 1131 tambm usa estes componentes, porm, as instrues dentro das aes podem ser programadas usando um ou mais linguagens, inclusive diagramas ladder. Isso ser visto a seguir.
7.3 Introduo ao IEC 1131

O comit SC65B- WG7 da International Electrotechnical Commission (IEC) desenvolveu o padro IEC 1131 em um esforo de padronizar os CLPs. Um dos objetivos do comit foi criar um set comum de instrues de CLPs que poderiam ser usadas em todos os CLPs. Embora o padro IEC 1131 alcanou o estado de padro internacional em agosto de 1992, o esforo para criar um padro mundial de CLP foi uma tarefa muito difcil para realizar devido diversidade de fabricantes de CLPs e o problema de incompatibilidade de programas entre as marcas. O IEC 1131 padro para controladores programveis consiste em cinco partes: informaes gerais; equipamento e exigncias de teste;
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linguagens de programao; diretrizes de usurio; comunicao;
A parte 3 desta norma - chamada IEC 1131-3 trata do padro de programao.
7.3.1 Linguagens e Instrues

O IEC 1131-3 padro define duas linguagens grficas e duas linguagens descritivas para uso em CLPs. As linguagens grficas usam smbolos para programas instrues, enquanto que os baseados em texto usam caracteres para programar instrues. Linguagens grficas: Diagramas Ladder (LD); Funes em diagrama de blocos (FBD); Lista de instruo (IL); Texto estruturado (ST);
Linguagens descritivas:
Adicionalmente, o padro IEC 1131-3 incluiu um rea de trabalho orientado a objetos chamada Grfico de funes sequenciais (SFC - sequential functions charts). A SFC s vezes categorizada como uma linguagem do IEC 1131-3, mas de fato uma estrutura organizacional que coordena as quatro linguagens de programao (isto , LD, FBD, IL, e ST). A estrutura de SFC est muito associada a um fluxograma e utiliza linguagens diferentes para o controle e aes do programa. A estrutura de SFC tem suas razes no padro francs Grafcet (IEC 848). O IEC 1131-3 padro uma programao de blocos grfica orientada a objetos. Mtodo que aumenta flexibilidade. Permite agrupar sees de um programa individualmente como tarefas. Assim um programa pode ser formado por muitos programas com pequenas tarefas representadas dentro de blocos grficos no SFC. O padro IEC 1131-3 usa uma variedade de funes de dados e blocos de funo que operam num grande nmero de tipos de dados. A tabela abaixo mostra alguns exemplos destes tipos de dados e funes, como tambm alguns blocos de funo tpicos.
Tabela 2: Variedade de funes de dados e blocos e tipos de dados do padro IEC 1131. 67
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O IEC 1131 permite aos fabricantes de controladores programveis desenvolver instrues que eles consideram necessrias, mas isso no definido dentro do padro. Tais instrues podem incluir instrues de aplicao especficas, como uma instruo de controle de um servomotor usado com um mdulo inteligente de posicionamento. Tambm permite para os usurios criar sua prprias instrues, em forma de bloco, para executar uma tarefa especfica.
7.3.2 Declarando variveis

Durante a implementao de um sistema de controle, o usurio deve nomear ou declarar, as variveis usadas. Esta declarao de variveis nada mais do que um mapeamento de endereos, indicando quais dispositivos de campo so mapeados nos dispositivos de I/O. A figura abaixo mostra um interruptor (LS1) colocado numa entrada digital de um controlador programvel padro. Nesta configurao, o dispositivo declarado no programa de controle como seu endereo. Em um ambiente de programao IEC 1131-3, porm, um dispositivo pode ser descrito por qualquer nome alfanumrico. Conseqentemente, o interruptor LS1 pode ser declarado como uma varivel chamada Figura 7.4: Representao de um circuito em ladder (a) e no padro IEC 1131 em duas formas LimitSwitch_1, ou outro nome apropriado (veja LD e ST (b). item b da figura).
7.4 IEC 1131-3 Linguagens de Programao

Enquanto o padro de programao IEC 1131-3 promove um grande potencial para novos usurios de controladores programveis, o ladder continua sendo o mais utilizado devido a sua origem com os CLPs. Porm, o IEC 1131-3 reduz a necessidade de circuitos de intertravamento devido a sua forma de transio e passos. Alm disso, o uso de quatro linguagens torna muito mais verstil a programao para o usurio final do sistema. Note que, quando programando no IEC 1131-3, qualquer uma das linguagens pode ser usada. A seguir, so exemplificados os quatro tipos de linguagens padronizados pelo IEC 1131-3.
7.4.1 Diagramas Ladder (LD)

Diagramas Ladder (LD) usam um set de instrues padres para implementar funes de controle. Este tipo de linguagem essencialmente o que sempre esteve disponvel em PLCs. (veja figura abaixo). Usurios que tem familiaridade com o ladder podem usar as mesmas tcnicas de programao e mtodos utilizados antigamente no SFC do ambiente IEC 1131-3.
Figura 7.5: Programa em ladder. 68
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7.4.2 Diagrama de bloco de funo (FBD)

Diagrama de bloco de funo (FBD) uma linguagem grfica que permite ao usurio programar elementos de tal um modo que eles aparecem interligados como em circuitos eltricos. A figura abaixo ilustra este tipo de configurao. Note que a lgica de sada do bloco na figura abaixo no incorpora uma bobina porque a sada representada pela varivel nomeada na sada do bloco. Esta varivel pode ser usada ao longo do programa em outras instrues e como uma sada de controle pela declarao do endereo. O usurio ainda pode escolher usar uma representao de bobina se desejar, porm, s ser permitido no ltimo bloco. O FBD usa blocos padres semelhantes aos do ladder (tais como temporizadores, contadores, lgicas booleanas, etc).
Figura 7.6: Programa em Diagrama de blocos de funo.
Alm de padro, o IEC 1131-3 permite aos usurios construir seus prprios blocos de funo de acordo com a exigncia da aplicao. Isto chamado de encapsular uma funo de bloco. Isto permite grande flexibilidade em programao, criando bibliotecas de funes e usando-as tantas vezes quanto for necessrio. Abaixo mostrada como podem ser usados diagramas ladder encapsulados para criar um bloco de funo.
Figura 7.7: Diagrama em ladder encapsulado num bloco de funo.
A flexibilidade de criao de bloco aumentada pelo fato que o usurio pode construir um bloco com qualquer outra linguagem (IL e ST).
7.4.3 Lista de instrues (IL)

Lista de instrues (IL) uma linguagem de baixo nvel semelhante mquina ou assembler usada com microprocessadores Este tipo de linguagem til para aplicaes pequenas, como tambm aplicaes que requerem otimizao de velocidade do programa ou uma rotina especfica no programa. Como mencionado anteriormente, a IL pode ser usada para criar blocos de funo. Uma aplicao tpica de IL poderia envolver a inicializao para zerar (isto , reset) do valor dos acumuladores de todos os cronmetros em um programa de controle. Como mostrado na figura abaixo, um programador poderia usar a IL para criar um bloco de funo que carregaria os contedos de todos os acumuladores dos cronmetros com o valor zero.
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Figura 7.8: Exemplo de Lista de Instruo num bloco de funo.
7.4.4 Texto Estruturado (ST)

Texto Estruturado (ST) uma linguagem de alto nvel que permite estruturar melhor aquelas tarefas mais complexas. ST se assemelha a linguagem BASIc ou PASCAL que usa seqncia de dados para executam funes e passam parmetros e valores entre as diferentes sees do programa. Como LD, FBD, e IL, a linguagem de texto estruturado utiliza variveis para identificar entradas, dispositivos de sada e qualquer outra varivel interiormente criada. Este tipo de linguagem possibilita repeties, (WHILE....DO), condies (IF...THEN ...ELSE), operaes booleanas e uma variedade de dados especficos, como data, hora, etc.
Figura 7.9: Exemplo de Texto Estruturado.
Bibliografia: - Bryan, L. A.. Programmable controllers : theory and implementation. 2.ed. Atlanta, Ga : Industrial Text Company, 1997. - Petruzella, Frank D.. Programmable logic controllers. 2. ed. New York, NY : McGraw-Hill, c1998. 464 p
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8 Dispositivos de Atuao, Sensores e Transdutores
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8.1 Introduo
Em todo processo de controle necessrio obter-se informaes relativas as variveis que esto sendo controladas. Entretanto, na maioria dos casos a grandeza fsica das variveis controladas so grandezas no eltricas, como por exemplo: posio, velocidade, presso, vazo, fora, temperatura e umidade, para citar as mais freqentes. Nestes casos necessrio transformar tais grandezas fsicas em grandezas eltricas (corrente ou tenso) de tal forma que as informaes provenientes do processo fsico possam ser adequadamente utilizadas na gerao das aes de controle. O elemento que realiza a transformao de uma forma de energia em outra denominado transdutor. Assim, por exemplo, ao medir-se presso utilizamos um transdutor que transforma a fora exercida pela presso em uma tenso eltrica proporcional presso. O transdutor um sistema completo que produz um sinal eltrico de sada proporcional grandeza sendo medida. O sensor, por outro lado, apenas a parte sensitiva do transdutor. No caso do transdutor de presso, o sensor pode ser um diafragma capacitivo.
Figura 8.1: Ilustrao do princpio de funcionamento de um transdutor.
O atuador um dispositivo de potncia que produz a entrada para a planta de acordo com o sinal de controle. A sada de um controlador automtico introduzida em um atuador, tal como um motor hidrulico ou vlvula pneumtica ou motor eltrico. Uma variedade de dispositivos de controle de sada podem ser operados por mdulos de sada de controladores. Estes dispositivos incluem luzes, controle por rels, chaves, alarmes, solenides, vlvulas, pequenos motores, aquecedores. Este material no tem a ambio de cobrir exaustivamente todos os tpicos relacionados a elementos sensores, transdutores e atuadores. Isto se deve, principalmente, ao fato de haver uma grande quantidade e variedade de sensores e transdutores destinados a uma mesmo tipo de transformao. Dentro deste contexto, sero apresentados os tradicionalmente mais utilizados e o princpio de operao.
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8.2 Chaves
8.2.1 Rels
Um rel uma chave eletromagntica. A figura abaixo ilustra o funcionamento de um tpico controle com rel.
Figura 8.2:Operao eletromagntica de um rel.
Sem corrente fluindo pela bobina (desenergizada), a armadura afastada do corpo da bobina pela ao de uma mola. Quando a bobina energizada, ela produz um campo magntico que causa um movimento na armadura. O movimento da armadura resulta na abertura ou fechamento dos contatos do rel. O smbolo utilizado para representao de rels apresentado na figura a seguir.
Figura 8.3:Smbolo e representao. 73
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8.2.2 Contatores
Um contator um tipo especial de rel desenvolvido para trabalhar com potncias mais altas. Tais cargas incluem luzes, aquecedores, transformadores, capacitores e motores eltricos. Um rel pode acionar um contator para acionar dispositivos que exigem grandes correntes e tenses.
Figura 8.4:Contator.
8.2.3 Starters
Um starter um contator especialmente desenvolvido para trabalho com motores de potncia elevada. Na verdade ele um contator com um rel de sobrecarga acoplado fisicamente e eletricamente ao sistema. O rel de sobrecarga serve para abrir os contatos caso ele detecte uma corrente alta passando nos contatos. Ele possui aquecedores que esto colocados em srie na linha de corrente. Quando uma carga acima da especificada passa atravs dos aquecedores, indiretamente aquecida uma lmina bimetlica que abre mecanicamente os contatos.
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A figura abaixo ilustra um starter.
Figura 8.5: Starter.
Na figura a seguir o diagrama de rels exemplifica o uso do starter.
Figura 8.6: Diagrama de rels com starter.
Quando o boto de START pressionado, a bobina M energizada e fecha os contatos M em srie com o motor. Um rel de sobrecarga OL utilizado para proteger o motor. O rel normalmente fechado aberto quando uma sobrecarga de corrente sentida pelos aquecedores OL. Isso faz com que a bobina seja desenergizada e pare o motor.
8.2.4 Chaves Manuais

Chaves comandadas manualmente incluem Pushbutton e seletoras. Pushbuttons so chaves que possuem dois estados: pressionados (retidos) ou no pressionados. Podendo ser ainda normalmente abertos NA (quando no precionados) ou normalmente fechados NF (tambm quando no pressionados). Estas chaves ainda podem ser retentivas e no retentivas, ou seja se for retentiva, ao ser pressionada a chave mantm o estado pressionado.
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Figura 8.7: Pushbuttons tpicos.
Seletoras so outras chaves comumente usadas. Elas podem ter duas ou mais posies e podendo ter posies fixas ou retorno por mola.
Figura 8.8: Chave seletora tpica.
8.2.5 Chaves Mecnicas

Chaves mecnicas so chaves controladas automaticamente por fatores como presso, posio, temperatura, etc. Uma chave fim de curso (ou de limite) muito comum para inverter o sentido de movimento, iniciar ou parar o movimento de um sistema mecnico.
Figura 8.9: Chave fim de curso. 76
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Chaves trmicas ou termostatos so utilizados para atuar em sistemas envolvendo medio de temperatura.
Figura 8.10: Chaves trmicas.
Chaves de presso como o nome define, so chaves para utilizao em sistema que envolvam medio de presso, geralmente em lquidos e gases. Quando em gases, so comandadas pneumaticamente, e quando em lquidos, so comandadas hidraulicamente. Geralmente so controladas pela ao de um fole ou por um diafragma.
Figura 8.11: Chaves de presso.
Chaves de nvel so utilizadas para medio de altura de colunas de lquidos. So constitudas de bias que fecham ou abrem uma chave de acordo com sua posio. Podem ser normalmente abertas NA ou normalmente fechadas NF.
Figura 8.12: Chaves de nvel. 77
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8.2.6 Chaves magnticas
Chaves magnticas ou tambm chamadas reed switch so contatos chaveados por uma lmina fina que pode ter duas posies dependendo da presena ou no de um material magntico prximo ao sensor.
Figura 8.13: Sensores magntico (reed switch).
8.3 Transdutores e Sensores

Um transdutor qualquer dispositivo que converte energia de um para outro dispositivo. Transdutores podem ser divididos em duas classes: Transdutores de entrada e transdutores de sada. A figura abaixo representa um transdutor de entrada (microfone) e outro de sada (alto-falante).
Figura 8.14: Transdutores de entrada e de sada.
Sensores so transdutores para deteco e geralmente medio. Eles convertem variaes mecnicas, magnticas, trmicas, pticas, qumicas em tenses e correntes eltricas. Sensores so usualmente classificados pelo que medem e possuem um importante papel nos processos de controle e automao.
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8.3.1 Sensores de proximidade

Sensores de proximidade so chaves que detectam a presena de um objeto sem contato fsico. Eles so dispositivos eletrnicos completamente encapsulados para proteo contra vibrao, lquidos, qumicos e agentes corrosivos encontrados num ambiente industrial. Geralmente sensores de proximidade so utilizados quando: o objeto a ser detectado muito pequeno, leve, ou frgil para uma chave mecnica. resposta rpida e alta freqncia de chaveamento necessria. o objeto precisa ser detectado pelo sensor atravs de barreiras no metlicas como vidro, plstico e papel. o ambiente hostil. baixa manuteno necessria.
Figura 8.15: Aplicaes de sensores de proximidade.
Sensor Indutivo
Um sensor de proximidade indutivo atuado por objetos metlicos. Os sensores ou transdutores indutivos associam a variao de uma grandeza no eltrica a uma alterao da indutncia ou coeficiente de auto-induo de uma bobina. Apesar da indutncia de uma bobina ser uma funo da permeabilidade magntica do ncleo e da forma e dimenses fsicas respectivas, a primeira destas variveis que geralmente se utiliza para detectar as variaes nas grandezas a medir. A variao da indutncia uma conseqncia da variao do fluxo magntico total gerado pela corrente eltrica na bobina, seja devido variao da posio do ncleo no interior, seja devido variao da distncia entre aquela e um objeto externo constitudo por um material de elevada permeabilidade magntica.
Figura 8.16: Aplicaes do sensor indutivo. 79
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Figura 8.17: Diagrama de blocos do sensor indutivo.
Quando o sistema energizado, o oscilador age gerando um campo de alta freqncia. Quando um objeto metlico entra neste campo, correntes so induzidas no material fazendo com que resulte numa perda de energia no circuito oscilador a qual ocasiona uma diminuio da amplitude de sinal gerado pelo oscilador. Um circuito detector altera o estado da sada quando a amplitude atinge um certo ponto, ligando ou desligando a sada. O mtodo de conexo depende do tipo de sensor e aplicao. Se o sensor for com sada PNP, a carga conectada entre o sensor e o terra. A corrente flui do sensor, atravs da carga para o terra. (emissor aberto) Se o sensor for com sada NPN, a carga conectada entre o sensor e o ponto positivo da fonte. A corrente flui do positivo atravs da carga para o sensor. (coletor aberto) LVDT - Linear Variable Diferencial Transformer So sensores indutivos que alteram proporcionalmente o sinal de sada de acordo com a alterao de induo magntica ou permeabilidade. Hoje em dia existe uma relativa variedade de sensores indutivos, principalmente de deslocamento, de proximidade e de presso.
Figura 8.18: Conexo de sada do sensor de proximidade.
Figura 8.19: LVDT
Na figura a seguir consideram-se os exemplos de dois transdutores indutivos de deslocamento e de proximidade. Os de presso, sero descritos na prxima seo. O sensor em (a) constitudo por uma bobina cujo ncleo magntico mvel e se encontra fisicamente ligado ao objeto cujo movimento ou posio se pretende medir. O deslocamento do ncleo altera o fluxo magntico total desenvolvido, neste caso por
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variao da relao entre o nmero de espiras enroladas sobre o ncleo magntico e sobre o ar. Um outro exemplo de sensor indutivo o detector de proximidade ilustrado na parte (b). Neste caso, a indutncia da bobina alterada por efeito da aproximao ou afastamento do objeto cuja proximidade se pretende detectar, objeto que regra geral constitudo por um material de elevada permeabilidade magntica.
Figura 8.20: Sensores indutivos de deslocamento (a) e de proximidade (b)
Capacitivo
Um sensor de proximidade capacitivo um dispositivo sensor atuado pela presena de materiais condutivos ou no. A operao tambm baseada no princpio de um oscilador. Porm ao invs de uma bobina como no indutivo, a face ativa de um sensor capacitivo formada por dois eletrodos metlicos. Quando um objeto entra no campo eletrosttico formado pelos eletrodos. Esta proximidade causa um aumento na capacitncia e o circuito comea a oscilar. Sensores capacitivos podem ser utilizados em materiais condutivos ou no, tais como madeira, plsticos, lquidos, acar, farinha, etc. Contudo pode apresentar algumas desvantagens em relao aos indutivos quando atuados em ambientes com variao de umidade e poeira.
Figura 8.21: Sensor capacitivo e aplicao tpica.
Uma vez que um condensador consiste basicamente num conjunto de duas placas condutoras separadas por um dieltrico, as variaes no valor nominal da capacidade podem ser provocadas por reduo da rea frente a frente e da separao entre as placas, ou por variao da constante dieltrica do material. Hoje em dia existe uma grande variedade de aplicaes que utilizam sensores capacitivos, de forma discreta ou integrada. Por exemplo, so bastante comuns os sensores capacitivos de presso, (caso dos microfones), de acelerao, de fluxo de gases ou lquidos, de humidade, de compostos qumicos como o monxido de carbono, dixido de carbono, azoto, de temperatura, de vcuo, de nvel de lquidos, de fora, de deslocamento, etc. Na figura a seguir apresentam-se os esquemas simplificados de alguns dos sensores capacitivos mais utilizados.
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Figura 8.22: Sensores capacitivos de deslocamento (a), de humidade (b) e de som (c).
8.3.2 Sensor de Presso ou Deformao

Sensores de presso so elementos que convertem a presso aplicada em sinais eltricos. Pode-se relacionar a presso como uma fora aplicada numa rea determinada. Quando uma fora aplicada a um corpo, este corpo deforma-se. Esta deformao normalmente encontra-se na faixa de micrometros, o que torna bastante difcil medio de tais deformaes utilizando-se instrumentos medida de comprimento convencionais. Alm disto, em muitos casos importante verificar-se o comportamento de elementos ativos mediante a aplicao de esforos, como por exemplo o esforo ao qual as ps de um helicptero so submetidas durante o vo.
Sensor Indutivo
O transdutor de presso mais freqentemente utilizado o transformador diferencial de ncleo varivel, ou LVDT com bobina mvel. Este sensor consiste em uma bobina primria ( bp ), duas bobinas secundrias ( bs1 e bs2 ) ligadas em oposio de fase e um ncleo de ferro-doce disposto simetricamente com relao s bobinas. Quando o sistema est em repouso, as tenses induzidas em bs1 e bs2 so idnticas, sendo a resultante V2 igual a zero. Quando h presso aplicada, ocorre o deslocamento do ncleo, provocando tenses diferentes em bs1 e bs2 e conseqentemente, V2 no ser mais zero.
Figura 8.23: Esquema do sensor indutivo de presso.
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Capacitivo
O sensor tipo capacitivo, ou clula capacitiva, mede a diferena entre presses aplicadas em dois diafragmas. A distncia entre o diafragma sensor e as placas do capacitor varia de acordo com a diferena entre as presses aplicadas dos dois lados da cermica porosa.
Figura 8.24: Esquema do sensor capacitivo de presso.
Piezoeltrico
Alguns cristais desenvolvem em sua rede cristalina, cargas eltricas quando submetidos a um esforo mecnico. Os mais utilizados so os de quartzo, turmalina e monofosfato de amnia. A carga gerada tem valor muito baixo, necessitando de um circuito de amplificao e condicionamento do sinal. So indicados para medir presses que variam rapidamente, ou seja, para medies dinmicas. Possui alta estabilidade trmica e pode medir presses desde 1 mbar at mais de 10 kbar.
Figura 8.25: Esquema do sensor piezoeltrico de presso.
Piezoresistivo
D-se o nome de "efeito piezoresistivo", a alterao de resistncia de um condutor eltrico sob carga. Este condutor pode ser um fio ou, como mais comum ser encontrado, um metal depositado em uma placa de filme fino.
Figura 8.26: Strain gauge e ponte de Wheatstone
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Placa de filme com extensmetro ou "strain gage" e circuito utilizando ponte de Wheatstone. Este tipo de sensor tambm conhecido por "strain gage" e bastante utilizado em estruturas conhecidas como clulas de carga, para medidas de peso.
Figura 8.27: Clulas de carga utilizada em balanas.
A configurao acima chamada de "ponte de Wheatstone" e far com que o medidor ao centro deflexione proporcionalmente a presso aplicada no sensor. Existem vrios tipos de extensmetros: os resistivos, os semicondutores ou de arame vibrante. A seguir ser apresentado o princpio de funcionamento de um extensmetro resistivo filme que so os transdutores convencionalmente mais utilizados.
Extensmetro Resistivo de Filme

Extensmetros resistivos de filme so elementos cuja resistncia eltrica varia com a trao ou compresso. A alterao de resistncia de um condutor sujeito a uma trao apresentada na equao (1) da Tabela 1.
Figura 8.28: Principio de funcionamento do Strain Gauges
Resistncia eltrica
Sensibilidade ao esforo
F=
(1)
R R L L
(2)
Tabela 1: Caractersticas eltrica de um extensmetro submetido a um esforo F.
A equao (2) apresenta a sensibilidade do extensmetro, tambm conhecida como Fator Gauge. A sensibilidade, como pode ser observado, relaciona a variao da resistncia pela variao de dimenso do sensor quando submetido a um esforo.
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8.3.3 Sensor de Luminosidade

Em diversas aplicaes industriais, comercias e domsticas, necessria a informao da quantidade de luz do ambiente. Um dos sensores mais utilizados neste tipo de transdutor a foto-resistncia. Ele est presente em quase todos os postes de iluminao pblica atravs da tambm chamadas fotoclulas.
Foto-resistncias
As foto-resistncias so componentes de circuito cujo valor nominal da resistncia eltrica funo da intensidade da radiao electromagntica incidente (light dependent resistor, LDR ). As foto-resistncias so geralmente construdas com base em materiais semicondutores, designadamente silcio, germnio, arsnio, telrio e compostos de cdmio e de chumbo, todos eles materiais para os quais a densidade de portadores livres na banda de conduo uma funo, entre outras, da intensidade e do comprimento de onda dos fotons incidentes.
Figura 8.29: LDR.
Atualmente existem no mercado foto-resistncias que cobrem a gama de radiao electromagntica infravermelha, visvel e ultravioleta.
8.3.4 Sensores de posio

O sensoriamento de posio pode utilizado numa grande faixa de aplicaes, que podem variar da deteco da posio de uma pea que desloca-se sobre uma esteira, at a medies precisa da profundidade de um furo, realizada atravs do ngulo de rotao da haste na qual esta fixada a ferramenta de furo. Sensores de posio so utilizados principalmente em mquinas automticas. Esses sensores so capazes de monitorar desde alguns micrometros at vrios metros. A seguir sero apresentados alguns dos transdutores mais utilizados na indstria na para a medio de posio.
Ultra-som
O ultra-som uma das formas mais comuns de medida de distncia usado em Robtica Mvel e uma variedade de outras aplicaes.
Figura 8.30: Aplicaes com ultra-som.
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Figura 8.31: Ultra-som desenvolvido pela Polaroid.
Um transmissor usado para emitir um pequeno "apito" sonoro (Ping). A onda de som viaja pelo ar e reflete no objeto a frente, formando um eco. O tempo de ida e volta do apito medido, sendo possvel calcular a distncia entre o objeto e transmissor. A figura ao lado mostra a converso de sinal sonoro num sinal de corrente proporcional. Slidos, lquidos, objetos granulares, podem ser detectados por sensores ultra-snicos.
Resistivos (potencimetro)
Os sensores resistivos so mais baratos e mais simples. Consistem na colocao de resistores ao longo dos eixos de movimentao, sobre os quais so aplicadas tenses fixas. Um coletor mvel mede as tenses em pontos intermedirios. Devido presena de contatos eltricos mveis, a vida til destes sensores muito curta (no superior a 1 milho de operaes) e preciso nas medidas pequena, sendo ainda sujeita a erros causados por rudos induzidos, como, por exemplo, rudos de rede de alimentao e rudo branco (rudo ambiente, que cobre todo o espectro de freqncias). Podem ser lineares ou rotativos.
Sensores pticos Lineares

So muito mais precisos, e apresentam vida til praticamente infinita se alguns cuidados elementares forem tomados com relao sua utilizao. O princpio de funcionamento consiste na colocao de emissores e receptores de luz na parte mvel de uma rgua graduada que fixa base do movimento ou vice-versa, que permite a passagem ou a reflexo apenas de feixes seletivos de luz emitidos, e que sero detectados pelos receptores e indicaro a posio da parte mvel em relao fixa.
Figura 8.32: Sensor ptico Linear
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Encoder
A velocidade e/ou a posio podem serem medidas utilizando tacogeradores de corrente contnua ou alternada, entretanto, atualmente, comum utilizar dispositivos digitais por apresentarem uma melhor preciso. A informao fornecida por este transdutor um trem de pulsos produzido, quando um feixe de sinal produzido por um transdutor optoeletrnico (infravermelho ou laser) interrompido por roda acoplada ao eixo do rotor. Tal roda consiste de material transparente com faixas que refletem o sinal optoeletrnico, dispostos de maneira alternada.
Figura 8.33: Disco de Gray utilizado em encoders incrementais.
A quantidade de alternncias destes materiais se traduz na quantidade de pulsos que o transdutor fornecer por volta dada. O nome dado a este transdutor Encoder pelo fato de que a informao desejada obtida pela contagem dos pulsos dentro de um certo tempo. A descrio acima se refere ao encoder do tipo incremental, normalmente, utilizado para medir velocidade. O encoder do tipo absoluto tem mltiplos canais de sensores optoeletrnicos e fornecem um sinal codificado digitalmente que indica a posio absoluta do rotor. Ambos encoders, tanto do tipo incremental como do tipo absoluto, so por natureza sensores de posio e a preciso deles dada pelo nmero de pulsos fornecidos por rotao. Os Encoders incrementais possuem normalmente dois canais de sada defasados de 90 (A e B) conforme mostra a Figura. Aplicando um decodificador nos dois canais defasados, pode-se obter um sinal de contagem e um sinal de sentido de giro.
Figura 8.34: Principio de funcionamento de um encoder incremental
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Sensores Rotativos Magnticos de Efeito Hall e Tipo Resolver

Os sensores magnticos de efeito Hall tm seu princpio de funcionamento baseado na colocao de um im fixo no eixo rotor e sensores de efeito Hall que detectam a passagem do campo magntico pelos mesmos, detectando velocidade e posio do eixo em movimento. Sua vida til longa, so robustos e baratos, no entanto, sua instalao difcil, o que limita sua aplicao, alm de possuir srias restries quanto temperatura de operao.
Figura 8.35: Sensores Magnticos (A) Efeito Hall (B) Resolver
Os sensores do tipo resolver se assemelham a pequenos motores sncronos bifsicos com enrolamento de campo, onde so aplicadas tenses alternadas. A posio medida atravs da diferena de fase entre as tenses induzidas nos terminais das fases do estator. Esses sistemas so muito precisos e tm vida til muito longa, mas tm custo elevado.
8.3.5 Sensores pticos

Utilizam como base de funcionamento a emisso e recepo de um feixe de luz, normalmente na faixa do Infra- Vermelho. Comumente operam com sistemas de corrente pulsada no LED e possuem, alm de sistemas pticos auxiliares (lentes externas e filtros ), circuitos de recepo com melhorias em termos de imunidade a interferncias de luz ambiente, formados por filtros e por circuitos de sincronismo entre transmisso e recepo.
Figura 8.36: Princpio de deteco ptica.
Os sensores pticos podem ser de proximidade (Reflexo) ou interrupo (Difuso e Barreira). Os Sensores pticos tipo Reflexo so aqueles que fornecem em sua sada um estado lgico referente proximidade, a uma dada distncia, do sensor com o elemento sentido. Isto se d atravs da emisso de um feixe de luz que reflete no objeto detectado e retorna ao sensor, sendo processado e causando a mudana do estado de sada. As distncias sensoras envolvidas variam de poucos centmetros a distncias por volta de 1 (um) metro e normalmente estes sensores so utilizados para detectar a presena de algum objeto dentro da faixa de distncias especificada acima, no levando em conta se a proximidade do objeto maior ou menor que algum desses valores.
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Figura 8.37: Sensores pticos tipo Reflexo.
Os Sensores pticos de Difuso so aqueles em que a deteco se d pela interrupo de um feixe de luz previamente em estado de reflexo em um espelho apropriado. Este espelho chamado de espelho prismtico, devido sua construo a partir de pequenos espelhos em forma de pirmide (prismas) que permitem a reflexo do feixe na mesma direo de incidncia, "qualquer que seja" a posio do espelho em relao ao feixe. Isto permite fcil instalao se comparado com o uso de um espelho plano comum, onde haveria a necessidade de se posicionar precisamente o conjunto sensor-espelho de forma a garantir a reflexo do feixe incidente exatamente no lado receptor do sensor. As distncias envolvidas neste caso variam de poucos centmetros a distncias da ordem de 10 a 15 metros.
Figura 8.38: Sensores pticos tipo Difuso.
J os Sensores pticos do tipo Barreira consistem de um par transmissor / receptor pticos montados em invlucros diferentes de modo que a instalao do par se d direcionando-se os dois sensores conforme mostrado na figura 6. Da mesma forma que no caso dos sensores tipo Reflexo, a deteco se d pela interrupo do feixe recebido pelo receptor ptico. Com este tipo de configurao j se conseguem distncias desde alguns centmetros a cerca de 150 metros, com sensores mais elaborados.
Figura 8.39: Sensores pticos tipo Barreira.
Sistema por barreira
Sistema por Difuso
Sistema de Reflexo
Figura 8.40: Tipos de sensores pticos infravermelho
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Figura 8.41: Aplicaes de sensores pticos
Cdigo de Barras
A tecnologia de cdigo de barras muito implementada na indstria. Ele permite a entrada de dados de maneira rpida e precisa. O sistema composto basicamente de trs partes: O cdigo de barras, um scanner e um decodificador. Existem uma srie de tipos de cdigos de barra. Um exemplo o padro universal de cdigos (UPC Universal Product Code) utilizado para embalagens de alimentos, mostrado na figura abaixo.
Figura 8.42: Tipos de sensores pticos infravermelho
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O primeiro nmero indica o tipo de cdigo, depois segue o nmero do fabricante, o nmero do item e o dgito verificador. O scanner so os olhos do sistema. Atravs de fotodetectores, as barras e espaos em branco so convertidos em sinais 0 ou 1 pelo scanner. O decodificador converte este cdigo num sinal serial ou paralelo para outros sistemas de automao. No exemplo abaixo um sistema de automao de transporte de caixas l o cdigo de barras e identifica o pacote de tal forma que o controlador tome a deciso da distribuio do produto na esteira.
Figura 8.43: Exemplo de aplicao de cdigo de barras.
8.3.6 Sensores de Temperatura

A medio de temperatura uma necessidade muito antiga do homem, uma vez que a maioria dos fenmenos fsicos e qumicos da natureza so influenciados pela temperatura. Desta forma, devido a sua grande importncia, tanto no dia-a-dia como na indstria, os transdutores de temperatura so os mais diversos possveis. Isto deve-se ao fato do homem ter desenvolvido deferentes tcnicas e instrumentos para medir temperatura ao longo do tempo. Todo componente eletrnico varia suas caractersticas em funo da temperatura, logo, enquanto alguns componentes so projetados para variar com a temperatura e consequentemente permitir sua medio, outros so projetados para serem estveis mediante a variao de temperatura. Desta forma, um transdutor de temperatura necessita de componentes eletrnicos cujas caractersticas permaneam constantes mediante a variao de temperatura na realizao dos circuitos de instrumentao, interface, etc. Por outro lado, necessita-se dos componentes eletrnicos sensveis s variaes de temperaturas para serem utilizados como elementos sensores. Alguns transdutores de temperatura normalmente utilizados na industria so apresentados a seguir:
Termo-resistncias
As termo-resistncias e os termstores so resistncias que exibem uma variao do valor nominal em funo da temperatura. As termo-resistncias utilizam materiais condutores como a platina, o cobre ou o nquel. As termo-resistncias de platina so largamente utilizadas em sondas de temperatura de elevada preciso, em particular devido s elevadas gama de valores e caracterstica da linearidade.
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Termistores
So xidos metlicos semicondutores, cuja resistncia eltrica varia com a alterao da temperatura. A distino entre termo-resistncia e termistor prende-se com o tipo de material utilizado na sua construo. Os termistores utilizam misturas de cermicas de xidos semicondutores, como o magnsio, o nquel, o cobalto, o cobre, o ferro, o titnio, etc., no caso das resistncias com coeficiente de temperatura negativo (negative temperature coefficient, NTC), e de titanato de brio, no caso das PTC (positive temperature coefficient).
Tipo comutao, usado para proteo de motores
Usado em eletrodomstico
Figura 8.44: Tipos de termistores
Usado para proteo de corrente
Termopar
Define-se como termopar o conjunto de dois fios de metais ou ligas metlicas diferentes, unidos em uma das extremidades. O ponto de unio dos fios denominado junta de medida ou junta quente. A outra extremidade chamada junta de referncia ou junta fria. Quando submetemos as juntas a diferentes temperaturas, h uma gerao de tenso (Fora Eletromotriz ou FEM), facilmente detectvel por um milivoltmetro ligado junta de referncia. Verifica-se que quanto maior for a diferena de temperatura, maior ser a FEM gerada (Efeito Seebeck). Com base neste fenmeno, feita a medio da temperatura, desde que j se conhea a temperatura da junta de referncia e a correlao FEM versus temperatura. norma considerar-se a temperatura da junta de referncia igual a 0C, de modo que a FEM gerada corresponde sempre temperatura medida. Os termopares so classificados em trs grandes categorias: Bsicos - So os mais usados na indstria, tendo preos mais acessveis e preciso compatveis com a maioria dos processos. Nobres - So utilizados em processos com temperaturas superiores a 1.200C ou quando requerida alta preciso. Especiais - So utilizados em laboratrio.
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Faixa de Utilizao de Termopares

TIPO ISA T J K E S R B LIGAS BSICAS Cobre/Constantan Ferro/Constantan Cromo/Alumnio Cromo/Constantan Platina / Platina Rdio 10% Platina / Platina Rdio 13% Platina 30 Rdio 70% / Platina 6 Rdio 94% TEMPERATURA( C) -180 a 400 -180 a 870 -180 a 1260 0 a 980 0 a 1540 0 a 1590 40 a 1800
o
FEM (mVolts) -5.284 a 20.805 -7.52 a 50.05 -5.51 a 51.05 0 a 75.12 0 a 15.979 0 a 18.636 0.007 a 13.499
Tabela2: Tabela de termopares
Circuitos integrados
Existema circuitos integrados para medio de temperatura. Usados principalmente em placas de circuito e sistemas para medio de ambientes. Possuem caracterstica linear e so baratos. Sua faixa de temperatura geralmente no passa de 200oC. O LM35 um exemplo desse tipo de sensor.
Figura 8.45: Sensores de temperatura LM35.
Abaixo mostrada uma figura que identifica as principais caractersticas com vantagens e desvantagens destes quatro tipos de sensores de temperatura.
Figura 8.46: Tipos de sensores de temperatura. 93
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8.3.7 Sensores de Nvel

Existem duas categorias de sensores de nvel de lquido: os discretos e os contnuos. Sensores discretos detectam apenas a presena ou no de lquido. J os contnuos, detectam um sinal analgico proporcional a altura do lquido no tanque.
Sensores de Nvel discretos

So chaves acionadas mecanicamente, como no exemplo abaixo de um flutuador, ou opticamente, como uma fotoclula, ou eletricamente como uma resistncia.
Figura 8.47: Tipos de sensores de nvel discretos.
Sensores de Nvel contnuos

Existem diversas formas de medio de nvel. Uma maneira pode ser atravs de um flutuador associado a um sensor de posio (a). Outra forma atravs da presso causada pela coluna de lquido no tanque (b).
Figura 8.48: Tipos de sensores de nvel contnuos. 94
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Se a densidade do lquido conhecida e constante, pode-se obter o nvel de lquido no tanque atravs da medio indireta da massa atravs de clulas de carga (c). Medio de lquido atravs da variao capacitiva ou resistiva tambm pode ser implementada, porm em lquidos no corrosivos (d). Em casos de lquidos corrosivos ou perigosos, pode-se obter o nvel atravs de sensores ultrasnicos (e).
8.3.8 Sensores de Vazo

Sensores de vazo medem a quantidade de material geralmente lquido ou gasoso que atravessa um determinado ponto de uma tubulao num intervalo de tempo. A tubulao pode estar sobre presso ou no. Independentemente da situao, existem diversos tipos de transdutores no mercado que utilizam diferentes princpios para esta medio. Alguns deles baseiam-se em presso diferencial, outros no movimento de giro de uma turbina, e ainda um pequeno grupo de sensores em tecnologias mais sofisticadas.
Sensores baseados em presso

Este grupo de sensores de vazo baseia-se no fato que a presso no interior de um duto proporcional a sua vazo. Uma forma de realizar esta medio atravs de uma placa de orifcio, como mostrada a seguir.
Figura 8.49: Sensores de vazo: placa de orifcio.
Atravs da diferena de presso causada por uma restrio conhecida, pode-se obter o valor da vazo. O valor encontrado ser uma aproximao e para medies mais especficas, o sensor deve ser calibrado.
Onde: - Q: vazo - C: coeficiente de perda de carga (tabelado); - A: rea do orifcio; - d: densidade do fluido; - P2-P1: presso diferencial; - g: acelerao da gravidade.
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Outro sensor baseado em presso diferencial o tubo de venturi . Ele causa uma diminuio gradual da rea da seo do tubo. Desta forma, a velocidade do fluido aumenta, diminuido assim a presso e causando diferena de presso em dois pontos medidos.
Figura 8.50: Sensores de vazo: tubo de venturi.
Este tipo de sensor possui uma medio mais regular que o anterior, porm, ambos causam uma perda de carga na tubulao. Um sensor que causa menos interferncia no fluxo o tubo de pitot. Ele um pequeno tubo introduzido na tubulao. Na verdade ele composto por dois tubos: um aberto na direo normal ao fluxo e outro tubo aberto perpendicularmente ao fluxo.
Figura 8.51: Sensores de vazo: tubo de pitot.
A diferena de presso causada nos dois tubos proporcional a velocidade do fluido. Geralmente so utilizados em avies e barcos.
Turbina
Mede-se a vazo do fluido atravs do giro de uma hlice. Geralmente, nas ps, localiza-se um elemento magntico, assim. utiliza-se um sensor de efeito hall, para gerao de pulsos quando ocorre a passagem da p pelo sensor.
Figura 8.52: Sensores de vazo: turbina. 96
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Magntico
Se um lquido condutivo (e a maioria ), um sensor magntico pode ser utilizado. Localizado numa parte da tubulao isolante e sem interferir internamente no fluxo, o sensor se baseia na lei da induo eletromagntica de Faraday. Atravs do campo gerado pelas bobinas do sensor, induzida uma tenso entre os eletrodos proporcional a velocidade no interior do duto.
Figura 8.53: Sensores de vazo: magntico.
8.4 Atuadores
Atuadores so os responsveis pela gerao de potncia num sistema. Existe uma variedade grande de atuadores que podemos encontrar na indstria. Dentre eles, destacamse:
8.4.1 Atuadores Eltricos Lineares Solenide

Solenide um dispositivo usado para converter um sinal eltrico ou corrente eltrica num movimento mecnico linear. Como mostrado na figura abaixo, o solenide formado por uma bobina com um ncleo magntico mvel. Quando a bobina energizada, o ncleo movido para o interior da bobina devido a fora magntica.
Figura 8.54: Princpio de funcionamento do solenide.
Cilindro Eltrico
O cilindro eltrico consiste de um cilindro cujo trabalho fornecido por um motor eltrico. O motor eltrico pode ser um motor de passo ou um servo motor, garantindo ao sistema preciso de posicionamento, deslocamento suave e livre de ressonncia em operao. A acelerao e desacelerao realizada de maneira suave eliminam os problemas de vibrao, impactos e erro do sistema.
Figura 8.55: Cilindro eltrico
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Motor Linear
Um motor linear uma espcie de motor DC sem escovas. composto basicamente de duas partes: uma base magntica formando um caminho com mas permanetes posicionados lado a lado com os plos sempre alternados, e outra parte com bobinas que formam eletromas de forma sequencial, como mostrado na figura abaixo. O acionamento sequencial define o sentido e a velocidade de translao do sistema mvel.
Figura 8.56: Motor linear.
Atuador de Fuso de Esferas

Trata-se de um sistema de trao eltrico, com sistema de reduo para aumento de torque e movimentao atravs de fuso de esferas para reduo do atrito quase a zero. Utilizado em mesas coordenadoras de mquinas ferramentas industriais.
Figura 8.57: Atuador linear com fuso de esferas.
8.4.2 Motores
Motores so dispositivos eletromecnicos que convertem energia eltrica em energia mecncia (movimento). Estes dispositivos geralmente so utilizados de duas formas: para posicionamento ou para movimentao contnua. Independente da forma, os motores sempre necessitam de um dispositivo de acionamento (driver) de potncia para sua operao. Quando utilizados para movimentao contnua, os motores mais utilizados so os de induo.
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Motores de Induo
Motores de induo so motores CA, geralmente trifsicos, comandados por contatores, quando no h necessidade de controle de sua velocidade, ou ento comandados por inversores quando h a necessidade de controle de velocidade.
Figura 8.58: Motor de induo e suas partes.(a) carcaa (b) estator (c) rotor (motor em corte.
Os inversores variam a velocidade do motor AC variando a frequncia nos terminais do motor. Primeiro o sistema de alimentao alternado trifsico retificado e filtrado, resultando numa tenso constante na entrada da ponte inversora. Dependendo da forma como as chaves Q so comutadas, pode-se gerar sinais senoidais nas fases 1, 2 e 3 do motor AC.
Figura 8.59: Inversor de frequencia ligado ao motor AC. 99
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Dependendo da forma de chaveamento, pode-se reproduzir uma onda senoidal com frequncia e tenso varivel.
Figura 8.60: (a) e (b) Forma de onda de tenso geradas por um inversor.(c) alimetao trifsica ideal.
Motores de corrente contnua

Quando utilizados para posicionamento, pode-se utilizar diversos tipos de motores, dentre eles os mais comumente usados so os motores de corrente e os motores de passo. Motores de corrente contnua so atuadores que variam a velocidade de acordo com a tenso contnua aplicada. Quando uma bobina energizada e por ela passa um campo magntico uniforme, gera-se um binrio de torque (a). Aps meia volta, o sentido da corrente invertido mecanicamente pelo contato nas escovas gerando um binrio no mesmo sentido de giro (b).
Figura 8.61: Princpio de funcionamento do motor de corrente contnua.
A figura a seguir representa uma srie de bobinas (a) e a armadura de bobinas compondo um rotor de um motor de corrente contnua (b).
Figura 8.62: Armadura de um motor de corrente contnua. 100
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O campo magntico pode ser gerado atravs de mas permanentes ou atravs de bobinas tambm chamadas de enrolamento de campo, definindo assim dois tipos de motores de corrente contnua. Cada um deles possui caractersticas especiais para utilizao em determinadas aplicaes. Motores com alimentao de campo so motores mais robustos, utilizados para grandes cargas e com a capacidade de ser configurado de diversas formas como mostrado abaixo, com o enrolamento de campo em srie com a armadura ou em paralelo. Enrolamento srie possui alto torque de partida, o que propicia o seu uso em diversas situaes, como por exemplo como motores de partida de veculos, porm em alta velocidade possuem torque baixssimo.
Figura 8.63: (a) Esquema de um motor cc srie. (b) curva Torque x Velocidade
Enrolamento paralelo garante um campo depedente somente da tenso de entrada. Isso propicia um controle de velocidade mais fcil de realizar.
Figura 8.64: (a) Esquema de um motor cc paralelo. (b) curva Torque x Velocidade
Motores de corrente contnua com mas permanentes so utilizados em servomecanismos, controles mais sofisticados que exigem um controle preciso de velocidade e/ou posio, com uma tima e rpida resposta dinmica. Como principais exemplos de servomecanismos podemos citar eletrodomsticos, mquinas ferramenta e aplicao de motores em robtica. Necessitam de um driver de potncia para acionamento e sensor de posio (encoders) para realimentao em caso de controle.
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Figura 8.65: Motor cc de mas permanetes (a) Esquema (b) curva Torque x Velocidade
Os motores com mas permanetes possuem diversos tamanhos de acordo com o torque gerado. Pequenos motores so utilizados em brinquedos, impressoras, discos rgidos e muitos outros lugares na indstria. Motores maiores so principalmente utilizados em robs industriais.
Motores de passo
Motores de passo convertem pulsos eltricos em movimentos discretos de um rotor denominados passos. Um grau por passo ir requerer 360 pulsos por volta. Eles so geralmente motores de baixo torque e baixa velocidade, utilizados para posicionamento preciso. Necessitam de um driver para converter os sinais de um controlador num trem de pulsos para sua movimentao.
Figura 8.66: Motor de passo trifsico de 15 (a) construo (b) movimentao
Podem possuir de duas a quatro fases, e ampla faixa de passos, geralmente prximos a 1. Ao lado, representado uma utilizao muito comum em discos rgidos. Utiliza-se o motor de passo de 4 fases para ajuste preciso da cabea de leitura do disco magnticos (floppy disks) associado ao seu driver e outros componentes.
Figura 8.67: Leitura/escrita de um floppy disk 102
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8.4.3 Sistemas Hidrulicos e Eletrohidrulicos

Sistemas hidrulicos so empregados extensivamente na indstria quando necessria a combinao de controle preciso com grande fora a ser derivada, ou ainda quando se tenta evitar ou impossvel empregar sistemas mecnicos e eltricos.
Figura 8.68: Representao de um circuito hidrulico.
Cilindro hidrulico
O cilindro hidrulico componente do sistema hidrulico que recebe o fludo, sob presso, de uma linha de alimentao. No cilindro, o fludo atua sobre um pisto para realizar trabalho numa direo retilnea. O trabalho realizado o produto da presso do fludo pela rea do orifcio do cilindro, como ilustrado pela figura abaixo. A velocidade ou razo de realizao de trabalho depende da quantidade de fludo distribudo para o cilindro.
Figura 8.69: Diagrama esquemtico de um cilindro hidrulico.
Vlvulas direcionais
Este sistema permite que mediante um pequeno desprendimento de energia possa ser realizada uma grande transferncia de energia ao sistema de atuao. As vlvulas direcionais geralmente so acionados por meio de solenides, responsveis pelo pequeno deslocamento de um carretel que por sua vez, libera a passagem do fluxo de fluido para acionar hidraulicamente um sistema maior, como mostrado na figura.
Figura 8.70: Diagrama para um servossistema hidrulico.
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Vlvula Solenide
A vlvula solenide uma composio de dois elementos bsicos: um solenide e uma vlvula direcional pneumtica ou hidrulica. Como pode-se observar na figura ao lado, a bobina quando energizada, move o ncleo de forma a abrir a vlvula, desobstruindo o orifcio da vlvula. Neste exemplo, quando a bobina desenergizada a mola faz retornar o ncleo fechando o orifcio.
Figura 8.71: Operao de uma vlvula solenide.
Uma vlvula solenide direcional inicia, pra ou controla a direo do fluxo de um processo hidrulico ou pneumtico. Estas vlvulas so comandadas atravs de solenides geralmente de 24Vdc ou 110/220Vac.
Vlvula de controle de fluxo

Muito utilizada em circuitos de controle, a vlvula de controle de fluxo possibilita dosar a quantidade de fluido de maneira discreta ou contnua.
Figura 8.72: Tipos de acionamentos de vlvulas de controle de fluxo.
Uma vlvula solenide possibilita o controle de fluxo de maneira discreta (liga-desliga) (a). As vlvulas de controle contnuo podem ser acionadas eletricamente atravs de um servomotor (b) como tambm hidrulica ou pneumaticamente (c).
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8.4.4 Atuadores Pneumticos

A utilizao de sistemas pneumticos est presente nos principais segmentos do mercado, atuando de forma significativa no desenvolvimento atravs do aumento da produtividade com qualidade e segurana. A automao pneumtica oferece solues que vo desde aplicaes simples em portas automticas at a automao de linhas de produo. Utilizando uma fonte de energia ilimitada, oferecendo reduo de custos operacionais de maneira limpa, so fatores que contribuem para o aumento do uso deste sistema.
Cilindro Pneumtico
O cilindro pneumtico possui as mesmas caractersticas e funes descritas no item sobre o cilindro hidrulico. A principal diferena o fludo usado para realizar trabalho: no cilindro pneumtico o ar. Portanto, o princpio de funcionamento o mesmo. Entretanto, principalmente a capacidade de carga e a velocidade do mbolo - dentre outros parmetros - so diferentes. Da mesma forma que o sistema hidrulico, o sistema pneumtico possui servossistemas comandados eletricamente, porm eles so divididos em dois tipos:
q q
Eletrovlvulas por Comando Direto; Eletrovlvulas Servopilotadas;
Figura 8.73: Diversos cilindros industriais
As eletrovlvulas de comando direto so sistemas que possuem um solenide que aciona diretamente o carretel atuante no sistema. Isso faz com que o comando necessite de grandes quantidades de energia para seu acionamento, limitando assim sua implementao. No exemplo abaixo, o pisto avana quando o solenide A energizado e retorna quando o solenide B energizado. As eletrovlvulas servopilotadas, de maneira semelhante as hidrulicas, possuem dutos derivados da linha de presso que atuam no deslocamento do carretel acionado pelo solenide, diminuindo assim a fora necessria para sua comutao.
Figura 8.74: Exemplo de um sistema pneumtico. 105
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Sistema Hidrulico X Sistema Pneumtico

As principais diferenas entre estes sistemas est relacionada com as propriedades dos fludos envolvidos. O fludo geralmente achado em sistemas pneumticos o ar; em sistemas hidrulicos o leo. Essas diferenas podem ser relacionadas da seguinte forma: O ar e os gases so compressveis, enquanto o leo incompressvel; O ar no tem propriedades lubrificantes e sempre contm vapor d'gua. O leo funciona como um fludo hidrulico bem como um lubrificador, alm de levar o calor gerado no sistema para um trocador de calor conveniente; q A presso de operao normal de sistemas pneumticos muitssima mais baixa do que a dos sistemas hidrulicos; q As potncias de sada dos sistemas pneumticos so consideravelmente menores do que as dos sistemas hidrulicos; q A preciso dos atuadores pneumticos deficiente nas baixas velocidades, enquanto que a preciso dos atuadores hidrulicos pode ser feita satisfatoriamente em todas as velocidades; q No so requeridas tubulaes de retorno em sistemas pneumticos quando usado o ar, enquanto que elas so sempre necessrias em sistema hidrulicos. Alm disso, os sistemas hidrulicos necessitam de tubulaes especiais.
q q
Bibliografia: - Bryan, L. A.. Programmable controllers : theory and implementation. 2.ed. Atlanta, Ga : Industrial Text Company, 1997. - Petruzella, Frank D.. Programmable logic controllers. 2. ed. New York, NY : McGraw-Hill, c1998. 464 p. - Liptak, B.G. Instrument Engineers Handbook. Chilton Book Company, 1985. 1082p. - Christopher Kilian, Modern Control Technology, 3 ed, Thomson Delmar Learning, 2005.
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9 Sistemas de I/Os discretos
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9.1 Introduo
O sistema de entrada/sada discreto (I/O) prov a conexo fsica entre a unidade de processamento central e dispositivos de campo que transmitem e aceitam sinais digitais. Sinais digitais so sinais no contnuos de s dois estado - Ligado ou Desligado. Por meio de vrios circuitos e dispositivos de campo (interruptores, transdutores, etc.), o controlador sente e mede quantidades fsicas (por exemplo, proximidade, posio, movimento, nvel, temperatura, presso, corrente, tenso, etc) associada com uma mquina ou processo. Baseado no estado dos dispositivos sentido a UCP emite comandos que controlam os dispositivos de campo. Em resumo, interfaces de entrada/sada so os sentidos e os atuadores que controlam uma mquina ou processo. Os predecessores dos CLPs de hoje eram limitados a interfaces de entrada/sada discretas que permitiram conectar somente dispositivos do tipo LIGA/DESLIGA. Esta limitao deu para o CLP controle s parcial em cima de muitos processos, porque muitas aplicaes de processo exigiam medidas analgicas e manipulao de valores numricos para controlar dispositivos analgicos e de instrumentao. Porm, os controladores de hoje tm um alcance completo de interfaces discretas e analgicas que permitem aos CLPs serem aplicados a quase qualquer tipo de controle.
9.2 Rack de I/Os

Um mdulo de I/O dispositivo de conexo entre um CLP e dispositivos de campo. Todos devem ser colocados em racks. Estes racks seguram e organizam os mdulos conectados ao controlador atravs de endereo que definem a posio de seu dispositivo conectado. O endereo de I/O um nmero nico que identifica o dispositivo de entrada/sada durante a configurao e execuo. Vrios fabricantes de CLPs permitem ao usurio selecionar ou fixar os endereos para cada mdulo.
Figura 9.1: Exemplo de um rack.
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Em geral, um rack reconhece o tipo de mdulo conectado a ele (entrada ou sada) e o tipo de interface (discreto, analgico, numrico, etc.). Este reconhecimento de mdulo decodificado no parte de trs do rack.
Figura 9.2: Seleo de endereo do rack.
A configurao do rack do controlador um detalhe importante que deve ser levado em conta ao longo de configurao do sistema. Falando de modo geral, h trs categorias de racks: rack mestre; rack local; rack remoto;
O termo rack mestre (veja figura abaixo) se refere ao rack que contm a UCP ou mdulo de processamento. Este rack pode ou no pode ter aberturas disponvel para a insero de mdulos de I/Os.
Figura 9.3: Exemplos de Racks mestre sem e com mdulos de I/O.
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O rack local (veja figura abaixo) aquele associado a um rack mestre atravs de um canal de comunicao prximo ao mestre. Se um rack mestre contm mdulos de I/O, o rack mestre tambm pode ser considerado um rack local. Em geral, um rack local (se no mestre) contm um mdulo de comunicao para enviar dados a UCP. Esta informao bidirectional consiste em dados de diagnstico, verificao de erros, estado das entradas e atualizaes das sadas. A imagem dos endereos da tabela de I/O do rack local.
Figura 9.4: Exemplo de Rack local conectado a um rack mestre.
Como o nome indica, rack remoto (veja figura abaixo) contm mdulos de I/O que se localizam longe da UCP mestre. Possuem as caractersticas semelhantes ao local.
Figura 9.5: Exemplo de Racks remoto.
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9.3 Sistemas Remotos

Em grandes sistemas de CLPs (acima de 512 I/O), podem ser localizados subsistemas de entrada/sada longe da unidade de processamento central. Um subsistema de I/O remoto um sistema do tipo de racks, separados da UCP onde podem ser instalados mdulos de I/O. Um rack remoto inclui uma fonte de alimentao que supre as interfaces e ainda um adaptador de I/O remoto ou mdulo de processamento que permitem comunicao com a UCP. A comunicao entre os mdulos de I/O do e a UCP acontece de maneira serial a velocidades de at vrios megabaud (milhes de bits transmitidos por segundo). Este pacote de informao serial binria representa ambos os estados dos I/Os e informao de diagnstico sobre o rack remoto. A capacidade de um nico subsistema (rack) normalmente 32, 64, 128, ou 256 pontos de I/0. Um sistema grande com uma capacidade de at 1024 pontos de I/O pode ter subsistema de 64 ou 128 pontos. (oito prateleiras com 128 pontos de I/O). No passado, somente poderiam ser colocados mdulos de interface discretos nos racks. Porm, hoje subsistemas remotos acomodam tambm interfaces de funo analgicas e especiais. Subsistemas remotos individuais so normalmente conectados a UCP por um ou dois condutores de par-tranado ou um nico cabo coaxial utilizando uma configurao em cadeia (a), estrela (b) ou multiponto (c) (veja ao lado). A distncia que um rack remoto pode ser colocado longe da UCP varia entre produtos, mas pode variar at 3km. Outra proposta para conexo de rack remotos atravs de fibra-tica, que permite maiores distncias e tem resistncia de rudo mais alta. I/Os remotos oferecem uma diminuio grande nos custos de automao em grandes sistemas onde os dispositivos de campo esto distribudos em diversos locais. S com uma UCP numa sala de controle principal ou alguma outra rea central, somente a informao deve ser comunicada entre o rack remoto e o processador, substituindo centenas de metros de fiao.
Figura 9.6: Configurao remota: (a) cadeia, (b) estrela, (c) multiponto.
Outra vantagem de I/Os remotos a possibilidade de instalao e inicializao independente e permitindo a manuteno de subsistema individuais enquanto outros continuam operando.
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9.4 Tipos de Entradas Discretas

Os sinais que as interfaces de entrada e sada trabalham podem ser de diferentes tipos e/ou amplitudes. A tabela 1 lista as entradas padres existentes para entradas discretas. ENTRADAS
24 Volts CA/CC 48 Volts CA/CC 127 Volts CA/CC 220 Volts CA/CC TTL Entradas isoladas 5 a 50 Volts CC
Tabela 1: Entradas padres para entradas discretas.
9.4.1 Entradas CA/CC

A figura abaixo mostra um diagrama de blocos de uma tpica entrada CA/CC. Os circuitos de entradas variam de acordo com o fabricante, mas em geral, podemos apresentla dividida em duas partes principais: Potncia; Lgica;
Estas sees so acopladas normalmente por um circuito isolador.
Figura 9.7: Diagrama de blocos de uma interface de entrada CA/CC:
A parte de potncia de uma entrada CA/CC converte tenso de entrada CA de um dispositivo de entrada, para um sinal CC que o processador pode usar. Neste processo, a ponte de retificao converte o sinal CA num nvel de tenso CC. Este sinal passa ento por um circuito de filtro que protege o sinal contra rudo eltrico da linha de entrada. Este filtro causa um atraso de 9 a 25 mseg. e conecta-se com um circuito de deteco de nvel de tenso. Se o sinal exceder e permanece com a tenso superior a do nvel ajustado, o sinal reconhecido como vlido pelo sistema isolador. A figura abaixo mostra um tpico circuito CA/CC. Depois que a interface detecta um sinal vlido, passa o sinal por um circuito de isolamento que completa a transio
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eletricamente isolada de um sinal de CA para um CC. O sinal est eletricamente isolado de forma que no h nenhuma conexo eltrica entre o dispositivo de campo (potncia) e o controlador (lgica). Um optoacoplador ou um transformador de pulso prov a juno entre a potncia e a parte lgica.
Figura 9.8: Tpico circuito CA/CC.
9.4.2 Entradas CC
A diferena entre uma entrada CC e uma CA/CC que a CC no contm um circuito retificador, uma vez que no necessrio converter um sinal de CA para um sinal de CC. A faixa de operao de uma entrada CC varia entre 5 e 30 VCC. O mdulo reconhece um sinal como sendo LIGADO se o nvel de entrada for superior a 40% (ou outro percentual de acordo com o fabricante). O mdulo reconhece um sinal como DESLIGADO quando o nvel da entrada for inferior a 20% (ou outro percentual de acordo com o fabricante). Um mdulo de entrada CC pode se conectar com dispositivos de campo na forma de alimentao ou de dreno de corrente, uma capacidade que os mdulos CA/CC no tem.Operaes de alimentao ou de dreno de corrente se referem configurao eltrica dos circuitos no mdulo de entrada. Se um dispositivo gera corrente quando ligado, dito alimentao de corrente (sensores com sada PNP emissor aberto). Reciprocamente, se um dispositivo recebe corrente quando ligado, dito que est drenando corrente (sensores com sada NPN coletor aberto). Os mais comuns so dispositivos de campo de alimentao e dispositivos de dreno como entradas discretas. A figura ao lado descreve estes dois tipos de operaes.
Figura 9.9: Entrada PNP e NPN.
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Durante o interfaceamento, o usurio tem que se lembrar dos limites mnimos e mximos de correntes que as entradas so capazes de drenar ou alimentar.
9.4.3 Entradas AC/DC isoladas

Entradas CA/CC isoladas funcionam com o mesmo circuito apresentado nos mdulos CA/CC exceto pelo fato de possurem retorno no comum, ou terra separados. Dependendo do fabricante, existe um retorno para cada 4, 8 ou 16 entradas. Um exemplo deste tipo de aplicao apresentado abaixo.
Figura 9.10: Mdulo de entrada com 5 entradas isoladas independentes.
Na figura seguinte mostrada um mdulo de 8 entradas com dois retornos: um para cada 4 entradas.
Figura 9.11: Mdulo de entrada com 8 entradas isoladas e 2 retornos para cada 4 entradas. 114
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9.4.4 Entradas TTL

Mdulos de entrada Transistor-Transistor Logic (TTL) permitem ao controlador trabalhar com sinais provenientes de dispositivos com sada TTL, tais como circuitos integrados e sensores fotoeltricos. Caracterizam-se por nvel de tenso de 5 VCC e corrente em torno de 20mA.
Figura 9.12: Mdulo de entrada TTL.
9.5 Tipos de Sadas Discretas

Os dispositivos de campo com os quais os mdulos de sada discretos podem acionar diferem no nvel e do tipo de tenso necessria. A tabela abaixo ilustra os tipos mais comuns.
SADAS
127 Volts CC/CA 220 Volts CC/CA TTL Sadas isoladas Contato (rel) 5 a 50 Volts CC (PNP ou NPN)
Tabela 2: Sadas discretas padres.
9.5.1 Sadas DC/AC

Da mesma forma que em entradas CA/CC, existe a possibilidade de dispositivos de atuao necessitarem de tenses alternadas para operar. Estes mdulos de sada convertem sinal CC em sinal AC atravs de um circuito lgico conectado a um circuito de potncia atravs de um circuito de isolamento, conforme demonstrado na figura abaixo.
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Figura 9.13: Diagrama de bloco de uma sada CC/CA.
O circuito de sada poderia ser simplificado pelo diagrama da figura ao lado. Durante a operao, se a sada dever ser ligada, chaveado o circuito que interliga as duas fases e a carga.
Figura 9.14: Simplificao da operao do medulo de sada CC/CA.
Um tpico circuito de sada CA utiliza um triac ou um SCR (silicon controlled rectifier) para realizar o chaveamento da linha CA. A chave normalmente protegida por uma snubber RC e/ou um varistor xido metlico (MOV). Estes elementos protegem a chave de picos de tenso e rudos gerados no chaveamento ou derivados da carga geralmente indutiva.
Figura 9.15: Circuito de do mdulo de sada CC/CA.
Neste tipo de sada, a linha de fase (alimentao CA) a mesma para todas as sadas. Note na figura ao lado.
Figura 9.16: Exemplo de ligao do mdulo de sada CA.
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9.5.2 Sadas DC e AC isoladas

Operam de maneira semelhante as sadas CC/CA. A nica diferena est na forma do retorno da linha de alimentao. Cada sada possui um retorno isolado da outra sada. Desta forma pode-se ligar dispositivos em diferentes fases sem a preocupao de curto circuito.
Figura 9.17: Exemplo de ligao do mdulo de sada CA isolada.
9.5.3 Sadas PNP e NPN

Estes dispositivos de sada controlam cargas CC ligando-as ou desligando-as. O princpio de operao similar ao da sada CA, contudo, a sada de potncia CC tem como chave um transistor de potncia. Assim como triacs, transistores so suscetveis a regenerao de corrente e curto-circuito. Por causa disso, colocado no circuito paralelo a carga, um diodo de roda-livre. Como nas entradas CC, os mdulos de sada podem drenar carga ou alimentar uma sada, ou seja, atuar sadas com transistores NPN ou PNP. Se a corrente flui da carga para o mdulo, atua como um dreno (transistor NPN). Se a corrente flui do mdulo para a carga, atua como um alimentador (transistor PNP). A figura abaixo apresenta uma sada NPN atuando como dreno.
Figura 9.18: Circuito do mdulo de sada NPN.
9.5.4 Sadas TTL

Mdulos de sada Transistor-Transistor Logic (TTL) permitem ao controlador trabalhar com sinais provenientes de dispositivos com entrada TTL, tais como circuitos integrados e displays 7-segmentos. Muitos destes mdulos requerem alimentao externa de 5VCC.
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9.5.5 Sada a Rel

Operam de maneira semelhante a as sadas CC e CC/CA, porm so mais versteis pois possibilitam manipular cargas pequenas ou grandes, tanto CA quanto CC. A sada contm um rel que ao mesmo tempo que isola o processador que realiza a parte lgica, atua como chave da parte de potncia. Uma desvantagem est na quantidade de chaveamentos que um rel pode realizar. Por ser um dispositivo eletromecnico, sofre de desgaste maior que um dispositivo eletrnico de chaveamento como triacs, SCR e transistores.
Figura 9.19: Circuito do mdulo de sada rel.
Bibliografia: - Bryan, L. A.. Programmable controllers : theory and implementation. 2.ed. Atlanta, Ga : Industrial Text Company, 1997.
- Petruzella, Frank D.. Programmable logic controllers. 2. ed. New York, NY : McGraw-Hill, c1998.
464 p
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10 Sistemas de I/Os Analgicos
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10.1
Introduo entradas analgicas
Mdulos de entrada analgicos so usados em aplicaes onde o sinal do dispositivo de campo contnuo (veja figura abaixo). Ao contrrio de sinais discretos, que possuem s dois estados (de tempo em tempo), sinais analgicos tm um nmero infinito de estados. Por exemplo, temperatura um sinal analgico pois continuamente altera seu valor em quantias infinitesimais. Por conseguinte, uma mudana de 39C a 40C no apenas uma mudana de 1C, mas sim um nmero infinito de mudanas menores de uma frao de um grau.
10.2
Instrues para entradas analgicas
Mdulos de entradas analgicas digitalizam sinais analgicos, ou seja, convertem esta informao em palavras binrias. Os mdulos armazenam esta informao digital em registros no CLP.
Figura 10.1: Uso do mdulo analgico.
A figura abaixo ilustra a sequncia de eventos que acontecem enquanto ocorre uma leitura de um sinal analgico. O mdulo transforma o sinal analgico, atravs de um conversor analgico/digital (A/D), em 12 bits que ser armazenada em um registro 1000 depois que a instruo executada. O valor analgico do registro armazenado em BCD ou formato binrio.
Figura 10.2: Passos de converso A/D.
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10.3 Representao de dados de entradas analgicas

Dispositivos de campo que possuem uma sada analgica normalmente so conectados a condicionadores de sinal ou diretamente nos mdulos de entrada, dependendo do nvel de sinal transmitido.
Figura 10.3: Converso A/D por um transdutor e CLP.
Devido ao muitos tipos de transdutores disponveis, os mdulos de entradas analgicas tm vrios padres de entradas. A tabela abaixo lista as interfaces de corrente e tenso padronizadas. Note que as interfaces analgicas podem ser unipolares (somente tenso positiva) ou bipolares (tenso negativa e positiva). ENTRADAS ANALGICAS
4-20 mA 0 a +1 Volts CC 0 a +5 Volts CC 0 a +10 Volts CC 1 a +5 Volts CC +/-5 Volts CC +/- 10 Volts CC
Tabela 1: Tpicas entradas analgicas.
Como mencionado anteriormente, uma entrada analgica transforma um sinal analgico via sensor/transdutor em um valor discreto que prontamente lido pelo CLP. Este valor transformado em digital equivalente ao sinal analgico medido pelo dispositivo de campo. O dispositivo sensor envia uma corrente ou tenso analgica de nvel baixo para o condicionador que envia esta informao para o introduza mdulo como uma corrente ou tenso amplificada proporcional ao valor medido.
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Figura 10.4: Transformao de um sinal analgico num sinal digital.
Um conversor analgico/digital executa a converso de um sinal analgico e digitaliza-o muitas partes que representam a magnitude da corrente ou tenso. Esta diviso do sinal de entrada chamada de resoluo. A resoluo do mdulo indica quantas partes o mdulo de entrada A/D dividir o sinal analgico. Por exemplo, se um A/D de 12 bits, ele pode dividir o sinal em 4096 nveis.
Figura 10.5: Converso A/D de 12 bits.
A tabela abaixo ilustra um exemplo de um mdulo de entrada analgico de 0 a 10V que nele est conectado um sensor de presso com variao de 0 a 500psi e que converte este sinal de presso num sinal proporcional de tenso de 0 a 10Vcc.
Tabela 2: Valores de psi e sua converso pelo A/D de 12 bits.
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10.4
Introduo a sadas analgicas
Sadas analgicas so utilizadas em aplicaes que requerem controle de dispositivos que respondem a sinais contnuos de corrente ou tenso. Um exemplo deste tipo de utilizao apresentado na figura abaixo. Uma sada analgica gera o sinal de referncia para o transdutor que aciona a vlvula atravs de um sinal de presso proporcional ao sinal de referncia. Assim a vlvula ajusta a vazo de leo na tubulao da bomba.
Figura 10.6: Representao de um ajuste de vazo por uma sada analgica.
10.5
Instrues para sadas analgicas
A figura abaixo ilustra a sequncia de eventos que acontecem enquanto ocorre uma escrita de um sinal analgico. O mdulo transforma o registro num sinal analgico atravs de um conversor D/A.
Figura 10.7: Passos de converso D/A.
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10.6 Representao de dados de sadas analgicas

Assim como entradas analgicas, as sadas analgicas so conectadas a transdutores que amplificam, reduzem ou condicionam o sinal analgico que ir controlar o dispositivo. Uma vez que existe uma grande variedade de dispositivos, existe uma srie de tipos de sadas padronizadas. A tabela abaixo mostra algumas das mais utilizadas. SADAS ANALGICAS
4-20 mA 10-50 mA 0 a +5 Volts CC 0 a +10 Volts CC +/-2.5 Volts CC +/-5 Volts CC +/- 10 Volts CC
Tabela 3: Tipos de sadas analgicas.
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11 Funes Especiais de I/O e Interfaces de comunicao Serial
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11.1
Introduo a mdulos de I/Os especiais
Nos captulos anteriores foram discutidas interfaces de I/O analgicas e digitais. Embora estes tipos de interfaces permitem implementao de controle na maioria dos tipos de aplicaes, alguns processos requerem tipos especiais de sinais. Neste captulo, sero apresentadas interfaces de I/0 que processam sinais analgicos e digitais. Tambm ser abordado mdulos de posicionamento inteligente, processamento de dados, e mdulos de comunicao que ampliam as capacidades dos CLPs. Interfaces especiais de I/0 promovem o vnculo entre os controladores programveis e dispositivos que requerem tipos especiais de sinais. Estes sinais especiais que diferem de padro sinais analgicos e digitais no so muito comuns e acontecem em s 5-10% de aplicaes de CLPs. Porm, sem interfaces especiais, os processadores no poderiam interpretar estes sinais e implementar um programa de controle. As interfaces de I/0 especiais podem ser divididas em duas categorias: interfaces de ao diretas; interfaces inteligentes
Interfaces de ao direta so mdulos que se conectam diretamente a dispositivos de campo de entrada e sada. Estes mdulos sinalizam e promovem esta informao diretamente para o CLP. Todos os mdulos de I/O discretos e analgicos discutidos anteriormente, junto com muitas interfaces especiais, entram nesta categoria.
Figura 11.1: Diagrama de funcionamento de um sistema com mdulos de ao direta. 126
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Interfaces inteligentes de I/0 incorporam microprocessadores nos mdulos. Estes mdulos inteligentes podem executar tarefas de processamento independente do CLP. Eles tambm podem controlar entradas ou sadas digital, como tambm analgicas. A figura abaixo ilustra uma aplicao de interfaces inteligentes. O mtodo de alocar vrias tarefas de controle para interfaces de I/O inteligentes conhecido como processamento distribudo de I/0.
Figura 11.2: Diagrama de funcionamento de um sistema com mdulos inteligentes de I/O.
11.2 Mdulos analgicos especiais, de temperatura e Interfaces PID

11.2.1 Mdulos de entrada para clulas de carga
Mdulos de entrada para clulas de carga so tipos especiais de interfaces analgicas para leitura e sinais de clulas de carga as quais esto presentes em tanques de armazenamento, balanas e medidores de fora, etc. O mdulo produz uma tenso de excitao para a clula de carga assim como l o sinal gerado pela clula de carga. Isso elimina a tarefa do CLP de converter o sinal analgico da clula de carga. Adicionalmente estes dispositivos contm sistemas de calibrao independente.
Figura 11.3: Exemplo de utilizao de um mdulo para clulas de carga.. 127
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11.2.2
Mdulos de entrada de termopares
Mdulos de entrada para termopares aceitam sinais em milivolts provenientes de termopares. Estes mdulos podem conectar-se com vrios tipos de termopares. Por exemplo, uma entrada pode ser capaz de conectar com Termopares (padro de ISA) tipo E, J, e K. A operao de um mdulo de termopares bem parecida ao de um analgico padro. O mdulo amplifica e converte o sinal de entrada (em milivolts) em um sinal digital. Devido ao sinal proveniente do termopar ser no-linear, o mdulo determina o valor de temperatura a partir de tabela contida na memria do mdulo. O microprocessador determina a temperatura atravs de uma interpolao linear desta tabela. Figura 11.4: Exemplo de utilizao de um mdulo para termopares. Os termopares normalmente se conectam ao mdulo com compensao de junta fria. Esta compensao permite ao termopar operar com uma referncia de ponto-de-gelo (OC). Alm de compensao de junta fria, os mdulos de termopares promovem compensao de resistncia. De acordo com a resistncia adicionada pelo cabeamento de ligao do termopar ao mdulo, ocorre um aumento de resistncia no termopar que deve ser compensado pelo mdulo. Os mdulos geralmente podem promover compensaes de resistncia de at 200 ohms. Se esta compensao no for suficiente, esta compensao deve ser realizada por software, no programa de controle.
11.2.3
Mdulos de entrada de RTD
Interfaces de RTDs (Resistance temperature detector) recebem informao de temperatura de dispositivos de RTDs. RTDs so sensores de temperatura que tm um elemento cuja resistncia muda com temperatura de uma maneira conhecida. Um RTD na sua maioria consiste num pequeno elemento com um filme de platina, nquel, ou cobre. Estes dispositivos so freqentemente usados para medio de temperatura que necessitam de preciso, repetibilidade e Figura 11.5: Exemplo de utilizao de um mdulo estabilidade a longo prazo.
para RTDs.
Dispositivos de RTD esto disponveis em conexes de 2, 3, e 4 fios. Dispositivos com 2 fios no permitem compensao de resistncia. J os mdulos de 3 e 4 fios permitem compensao de resistncia.
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11.2.4
Mdulos PID
Mdulos PID (ProporcionalIntegral -Derivativo) so utilizados em aplicaes envolvendo controle contnuo em malha-fechada empregando algoritmos PID. A figura ao lado ilustra o uso deste mdulo. A funo bsica do controle em malha-fechada manter certas caractersticas do processo em valores pr-setados. Freqentemente, as caractersticas do processo se alteram ou perturbaes influenciam no processo de modo que a sada no siga o valor prsetado. Durante o controle, a sada do processo a ser controlada (nvel de lquido, vazo, temperatura, etc.) medida (varivel de processo - PV) e comparada com o valor pr-setado (setpoint -SP). Figura 11.6: Exemplo de utilizao de um mdulo PID. Se a varivel de processo for diferente do desejado um erro (E) acontece (E = SP - PV). Uma vez o mdulo detecta um erro, a malha de controle modifica a varivel de controle (CV) para forar o erro a zero.
Figura 11.7: Diagrama de bloco de um sistema de controle utilizando um mdulo PID.
A equao abaixo define um dos diversos tipos de algoritmos PID existentes:

VOUT = K p .E + K I E.dt + K D dE dt
onde:
K P = Ganho Proporcional;
KI = KP T
, Ganho Integral e T = tempo de amostragem;
K D = K PT , Ganho Derivativo;
E = SP PV , Erro;
VOUT = Tenso de controle de sada do mdulo;

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O mdulo de PID recebe a varivel de processo em forma analgica e realiza a diferena (erro) entre o valor atual e o setpoint. Usa ento esta diferena no algoritmo em trs aes simultneas. Primeiro, o mdulo formula uma ao de controle proporcional baseado em uma varivel de controle que proporcional ao valor de erro instantneo (Kp.E). Segundo, inicia uma ao de controle integral para gerar uma compensao adicional para a varivel de controle. Isto causa uma mudana em proporo com o valor do erro sobre um certo perodo de tempo. (Ki ou Kp/T). Finalmente, o mdulo inicia uma ao de controle derivativa somando mais compensao para o sinal de controle (Kd ou Kp.T). Esta ao causa uma mudana na varivel de controle proporcional para a taxa de mudana de erro.
Figura 11.8: Diagrama de bloco do PID e exemplo de ligao entre o CLP e um mdulo PID.
Estes trs aes de controle produzem as tcnicas de controle proporcional (P), proporcional-integral (PI), e proporcional-integral-derivativa (PID) respectivamente. Um mdulo PID recebe principalmente os parmetros de controle e informao de setpoint do CLP. O mdulo tambm pode receber outros parmetros, como erro mximo e limites para o valor do sinal de controle. A figura abaixo ilustra um diagrama de bloco do algoritmo de PID e um arranjo tpico de um mdulo PID.
11.3
Interfaces de Posicionamento
Interfaces de posicionamento so mdulos inteligentes que disponibilizam leitura de posio para a realimentao de um sistema de controle que comanda o acionamento de motores. A capacidade de controle de movimento destes mdulos permite aos controladores programveis a possibilidade de controle que uma vez era somente realizado por mquinas de comando numrico (CNC).
11.3.1
Mdulos de Posicionamento
Interfaces de posicionamento usam instrues de CLPs que transferem blocos de dados de tempos em tempos. Estes dados incluem parmetros de inicializao, distncias, limites e velocidades. A figura a seguir exemplifica esquematicamente o funcionamento destas interfaces de posicionamento.
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Figura 11.9: Configurao das interfaces de posicionamento.
11.3.2
Mdulos Contadores e Encoders
Mdulos de Encoder/contadores conectam encoders e dispositivos contadores de alta velocidade com controladores programveis. Este tipo de mdulo opera independentemente do processador e varredura de I/0s. Um mdulo de encoder/contador uma parte integrante de um sistema de controlador programvel quando usado em aplicaes que requerem informao de posio. Tais aplicaes incluem o controle em malha-fechada de mquinas-ferramentas, controle de transportadores, etc. H dois tipos de interfaces de encoder/contadores: absoluto e incremental. A informao fornecida pelo encoder incremental um trem de pulsos produzido quando um feixe de sinal gerado por um transdutor optoeletrnico (infravermelho ou laser) interrompido ou refletido pela roda dentada acoplada ao eixo do motor. O encoder possui dois canais de sada, defasados 90o. Alm disso, possui um canal de sada tambm digital que identifica cada volta do eixo do motor. A informao do encoder absoluto tem mltiplos canais de sensores optoeletrnicos e fornecem um sinal codificado digitalmente que indica a posio absoluta do rotor. As interfaces para encoders absolutos executam a leitura atravs da ligao em modo paralelo, para cada bit de sada do encoder. As interfaces para encoders incrementais executam a leitura atravs da contagem de um dos dois canais ligados ao mdulo. O sentido de giro determinado pela informao de defasagem positiva ou negativa entre os dois canais. O mdulo possibilita entradas digitais de 12 a 48VCC, para ligao de chaves fim de curso. Como pode ser observado na figura abaixo, o sinal de referncia do encoder tambm utilizado pelo mdulo. Este sinal em conjunto com as chaves fim de curso so utilizados para operao de home (localizao inicial do sistema de posicionamento). Geralmente a mxima freqncia que os mdulos podem contar no excedem a 100kHz.
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Figura 11.10: Diagrama de conexo de uma interface de encoders/contadores.
11.3.3
Mdulos de Motor de Passo
Mdulos para motores de passo so usados em aplicaes que requerem controle deste tipo de motores. Motores de passo so motores de ims permanente que transformam pulsos em movimento mecnico. O movimento de um motor de passo pode ser acelerado, pode ser desacelerado, ou pode ser mantido em movimento pela freqncia de pulsos gerado pelo mdulo. A habilidade para responder a sinais permite o sistema a operar em malha-aberta, porm, em aplicaes de alta resposta e alto desempenho, geralmente requerido um sistema em malha-fechada (usando realimentao de encoder). A figura a seguir ilustra um diagrama de bloco simplificado de um sistema de motor de passo.
Figura 11.11: Diagrama de blocos de um sistema de posicionamento com motor de passo.
Uma interface gera um trem de pulsos que amplificado e aciona o motor de passo. O movimento induzido pode ser rotacional ou linear. A figura abaixo mostra uma aplicao de um deslocamento utilizando um motor de passo que necessita de 200 pulsos para dar uma volta. O sistema mostrado na figura promove um movimento linear de 0.00125 polegadas por passo.
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Figura 11.12: Um posicionamento linear utilizando um motor de passo.
11.3.4
Mdulos para Servomotor
Interfaces de servomotores so usadas em aplicaes que requerem controle de motores com realimentao. Estes tipos de motores tambm chamados de servomotores so motores de corrente contnua com medio de velocidade ou posio. O servo j possui um mdulo de potncia, permitindo que a velocidade do motor seja alterada de acordo com o nvel de tenso de entrada do mdulo. Um mdulo de servomotor proporciona para o controlador o valor da velocidade medido pelos encoders. Um exemplo de movimento linear comum o controle de posio de uma mesa posicionadora de um torno. A mesa posicionadora movida de acordo com o giro de um fuso que transforma movimento rotacional em deslocamento linear (veja figura abaixo).
Figura 11.13: Um posicionamento linear utilizando um servomotor.
Aplicaes que empregam estes sistemas de posicionamento possuem as vantagens de tempo de posicionamento menor, preciso mais alta, confiabilidade melhor, e melhorou repetibilidade no movimento.
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Servocontroles operam em um sistema em malha-fechada e requerem informao de realimentao na forma de velocidade ou posio. As interfaces de servocontrole podem receber realimentao de velocidade na forma de entrada de tacmetro ou realimentao na forma de uma entrada de encoder, ou ambos. O sinal de realimentao proporciona para o mdulo informao sobre a velocidade atual do motor e a posio do eixo. Esta informao comparada ento com a velocidade desejada e a posio desejada do eixo. Se o mdulo detecta uma erro (diferena) entre o valor desejado e o valor atual, corrigir sua posio at o erro entre os dados de realimentao e a velocidade de sada ou valor de posio se anularem. A figura abaixo mostra um servocontrole em diagrama de bloco. Geralmente os CLPs apresentam um mdulo que l os sinais de realimentao e gera os sinais de controle para o mdulo de potncia do servomotor.
Figura 11.14: Diagrama de blocos de uma aplicao com CLPs e um mdulo de servocontrole.
A figura abaixo ilustra um tpico mdulo de servomotor. O mdulo possui alimentao externa, entrada para encoders (dois canais), sada de controle para o mdulo de potncia, entrada para tacmetro, e entradas para chaves de liga/desliga, switches, e inversores de giro.
Figura 11.15: Diagrama de conexo de um mdulo de servocontrole. 134
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12 Respostas de processos e laos de controles
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At agora, discutiu-se a validade do uso de CLPs em sistemas discretos atravs do uso de entradas e sadas digitais, assim como elementos de controle analgicos e funes especiais de controle. Porm, a forma como o controle implementado na sua forma verdadeira e como isso tratado de forma prtica num sistema de manufatura ser abordado de maneira mais detalhada. Sistemas em malha-fechada para controle de laos de processos sero abordados e tipos de controladores mais comuns tero uma anlise especfica.
12.1
Controle de Processo
O controle de um processo uma regulao em parmetros do processo de forma que uma determinada varivel de sada seja semelhante a uma varivel ajustada (Set-point SP). Este mtodo utilizado em sistemas cuja varivel necessita de um ajuste preciso, tanto em regime permanente quanto dinamicamente. Estas variveis dinmicas so caractersticas tais como, fluxo, presso, temperatura, vazo que variam em funo do tempo. Atravs das interfaces de sada, o CLP pode regular estas variveis para um ajuste desejado. A figura a seguir ilustra um exemplo do conceito de controle de processo de um reator onde vapor serve como varivel de controle (control variable CV) para ajuste da varivel do processo (processo variable PV). Neste caso, a temperatura deve ser mantida num valor constante ajustado. Uma vlvula atua como elemento de controle de maneira a modificar a temperatura no interior do tanque.
Figura 12.1: Sistema de Controle de um reator.
A figura abaixo representa o diagrama de blocos do sistema realimentado. O CLP l a varivel de processo (PV), compara-a com o valor ajustado (SP) e de acordo com o erro (E) e o controlador, atua no elemento de controle.
Figura 12.2: Diagrama de blocos do sistema de controle.
136
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Se no fosse realizada a realimentao do sinal de temperatura do processo para regulao da temperatura do tanque, denominaramos o controle como controle em malhaaberta. A figura abaixo representa seu diagrama de blocos.
Figura 12.3: Diagrama de blocos do sistema de controle em malha-aberta.
Num sistema baseado em CLP, pode-se ilustrar o controle incluindo as interfaces de entrada e sada analgicas, ou ainda, dependendo do CLP, pode-se utilizar um mdulo especial de controle tal como um mdulo de controle PID. As figuras a seguir ilustram os dois mtodos.
Figura 12.4: Sistema de controle no CLP utilizando mdulos de I/O analgicos.
Figura 12.5: Sistema de controle no CLP utilizando mdulo especial de controle PID.
Independentemente do mtodo, o sistema de controle ajustar a vlvula de forma que a temperatura do tanque mantenha-se regulada, mesmo ocorrendo eventuais distrbios no sistema.
137
Automao
12.2
Parmetros do sistema de controle
Num sistema de controle realimentado, um dos parmetros principais o erro (E) entre a varivel de ajuste (SP) e a varivel do processo (PV). Atravs dela o controlador toma atitudes regulando a varivel do controle (VC).
12.2.1
Erro
E = SP PV
Diferena entre a varivel ajustada e a varivel do processo:
12.2.2
Interpretao do Erro
Geralmente mais representativo, analisar o erro de maneira percentual. Assim, podemos representar o erro como:
E= SP PV SP
Caso a varivel de processo tenha limites mnimos e mximos, pode-se tambm representar o erro percentual relativo ao sinal de sada - E(%):
E (%) = SP PV PVMAX PVMIN
EXEMPLO: Se um processo com SP=180oC e PV= 168oC pode ter uma variao de 100oC a 200oC, ento o erro percentual relativo ao sinal de sada de 12%.
E (%) =
180 168 = 12% 200 100
12.2.3
Varivel de controle
Durante o processo de controle, o controlador calcula o erro e ajusta a varivel de controle (CV) de forma a zerar o erro. Assim como no erro, geralmente se expressa o sinal de controle relativo percentualmente em relao s variaes possveis do sinal de controle:
CV (%) = CVATUAL CVMIN CVMAX CVMIN
138
Automao
12.3
Dinmica do processo
O termo dinmica, como usado em controle de processo, refere-se alterao que ocorre num processo ao longo do tempo. Esta alterao envolve a resposta do sistema a uma alterao da varivel de controle (CV), decorrente de aes de distrbios ou alteraes de referncia (SP). Quando um sistema mantm seu valor, dentro de um limite no mensurvel (zona morta), diz-se que est em regime permanete.
Figura 12.6: Alterao no sinal de sada devido a uma alterao de set-point.
12.3.1
Funo de Transferncia
Um processo responde atravs de sua varivel de sada (PV) mediante uma alterao em sua varivel de entrada (CV) devido com as caractersticas deste processo. Estas caractersticas, que incluem fatores relacionados com atrasos e aspectos fsicos inerentes do processo, so representadas por meio de uma equao que se denomina funo de transferncia. Cada processo tem sua funo nica, definida atravs de suas caractersticas particulares e na maioria dos processos, desconhecida. Porm, atravs de ensaios experimentais, pode ser obtida de forma aproximada. Um dos mtodos experimentais utilizados a verificao da resposta do processo a entradas do tipo degrau, como representado abaixo.
Figura 12.7: Alterao no sinal de entrada CV, atravs de H, afeta numa alterao da sada PV.
O aspecto mais importante de uma funo de transferncia no sua forma ou ordem, mas sim a resposta que ela causa quando ocorre uma alterao no sinal de entrada ou ocorre um distrbio. Este comportamento denominado de resposta transitria. deste comportamento que se retira a maior quantidade de informao a respeito do processo.
139
Automao
Na figura abaixo, apresentado o diagrama de blocos de um sistema de controle em malha-fechada contendo duas funes de transferncia o controlador (HC) e o processo (HP). A entrada do controlador o sinal de erro (E), e a sua sada a varivel de controle (CV). A varivel de controle atua no processo alterando a resposta de sada (PV). Neste captulo, ser discutida a funo do processo e seu comportamento. No prximo captulo, ser abordado o controlador em detalhes e seus diversos tipos.
Figura 12.8: Sistema de controle em malha-fechada com duas funes de transferncia.
Um melhor entendimento de resposta transitria pode ser obtido atravs do exemplo a seguir. Na figura abaixo, representada a malha-aberta de um sistema de aquecimento dgua. Vamos assumir que a temperatura em regime permanente de 65oC, a variao mensurvel de 15oC a 93oC e a posio da vlvula de controle est 55% aberta, liberando vapor dgua.
Figura 12.9: Sistema de aquecimento de gua em malha-aberta e seu diagrama de blocos.
Gerando um degrau de posio na vlvula de controle de 55 para 75%, a temperatura do tanque (PV) aumentar. Aps 15min, verifica-se temperatura encontra-se em 81oC. que a
O comportamento da varivel do processo que se altera durante um perodo de 15min a resposta transitria da funo de transferncia HP.
Figura 12.10: (a) degrau no sinal de controle CV (b) respectiva variao da sada do processo. 140
Automao
12.3.2
Ganho do processo
O Ganho do processo, representado por K, a razo entre a variao que ocorre no sinal de sada do processo e a variao do sinal de entrada gerado.
K= PV final PVinicial CV final CVinicial
Pelo exemplo anterior, poder-se-ia concluir que o ganho do processo de 0.8 oC / %. K= 81o C 65 o C = 0.8 o C / % 75% 55%
Isto significa que o processo varia 0.8 oC para cada percentual de alterao na posio da vlvula de controle. Porm, isso s ser vlido se os parmetros do sistema no se alterarem, tais como vazo de gua fria que entra, ou sua temperatura, bem como a vazo de gua que sai do sistema.
Figura 12.11: Ganho do processo do exemplo.
12.3.3
Atraso de transporte
A resposta perfeita de um processo pode ser observada na figura abaixo. Neste sistema perfeito, o sinal de sada responde imediatamente a um sinal de entrada.
Figura 12.12: Resposta idealizada de um processo perfeito.
Na realidade, entretanto, isso no ocorre. Um dos fatores que alteram o sistema e fazem com que a resposta no seja ideal como apresentada acima o atraso de transporte. Esse fato acontece quando a resposta de sada demora um certo tempo para ocorrer a alterao desejada. Um exemplo clssico o que acontece quando est no chuveiro. Ao regular gua quente e gua fria, est realizando uma mistura de duas quantidades de gua em diferentes temperaturas.
141
Automao
Porm, voc somente sentir a alterao desta mistura quando esta quantidade alterada chegar at a sada de gua da ducha. Ao realizar um efeito de controle nos registros de gua quente e fria, aquela quantidade de gua demorar um certo tempo para chegar a sada da ducha, gerando um atraso de transporte. A figura abaixo exemplifica o atraso que um processo acarreta na sada de um sistema com HP=1.
Figura 12.13: Atraso de transporte.
No confunda atraso de transporte com resposta transitria. Atraso de transporte um retardamento do efeito da entrada na sada.
12.3.4
Tempo de retardo
Atraso de transporte no o nico atraso associado ao processo e sua funo de transferncia. O tempo de retardo um atraso devido s caractersticas fsicas do processo e assim, caractersticas da funo de transferncia. Pode-se perceber esse efeito quando o carro acelerado e a velocidade reage dinamicamente at um valor de regime. Abaixo, apresentado um grfico deste exemplo. Ao desacelerar, est sendo definido um novo regime de controle (CV) (ex. de 70 para 55 mph). Quase que instantaneamente, a velocidade do carro (PV) comea a sofrer uma alterao e entra em regime aps um determinado tempo.
Figura 12.14: Tempo de retardo de um sistema.
Geralmente, podem-se associar estas respostas com funes de transferncias de:

142
Automao
- primeira ordem - segunda ordem Tentando associar estas respostas de uma maneira prtica, respostas de primeira ordem apresentam uma variao do sinal de sada sem oscilao quando uma entrada varia em degrau. J uma resposta de segunda ordem; quando a entrada varia em degrau, a sada apresenta oscilaes. Esta observao prtica refere-se a aproximao de um sistema de ordem qualquer num sistema reduzido com dominncia de primeira ou segunda ordem. Matematicamente pode-se verificar isso na teoria de controle realimentado atravs da anlise de plos dominantes de um sistema [1][2][3][4].
Figura 12.15: Retardos de primeira e segunda ordem.
12.3.5
Equao diferencial e Funo de Transferncia
Como mencionado anteriormente, geralmente um processo apresentar resposta de primeira ou segunda ordem. Estas respostas so representadas matematicamente por equaes diferenciais de primeira e segunda ordem. Equao de primeira ordem Equao de segunda ordem
y= dx +x dt
d 2 x dx y= 2 + +x dt dt
A maioria dos processos encontrados na indstria pode ser descrita como de primeira ou segunda ordem. Para sistemas mais complexos, como terceira ordem ou superiores, faz-se uma aproximao para ordens menores. Transformadas de Laplace so substituies que realizamos para tornar mais simples a soluo algbrica destes sistemas. A Transformada de Laplace converte a equao diferencial no domnio tempo f(t) para domnio freqncia F(s). A tabela abaixo mostra os tipos de transformadas mais comuns encontradas em controle de processos.
143
Automao
Descrio
Trasformada de Laplace
F (s )
Funo no Tempo
f (t )
Resposta
Entrada degrau
A s
A(t )
Degrau com atraso de transporte
Ae td .s
A(t t d )
Resposta de primeira ordem para entrada degrau
A1 s
A1 K s ( .s + 1)
t A1 K 1 e
Resposta de segunda ordem subamortecida para
A1 K 1 e nt cos( d t ) e nt sen( d t ) 1 2
d = n 1 2
2 A1 K n 2 s ( s 2 + 2 n s + n )
entrada degrau
A1 s
tp =
d
2 1
( < 1)
M =e
t s ( 2% ) =
4 n
Tabela 1: Transformadas de Laplace de sinais e processos.
144
Automao
12.4
12.4.1
Tempo de retardo no domnio freqncia

Resposta de primeira ordem
Sistemas com dominncia de primeira ordem so os mais comuns. Eles apresentam uma resposta ao degrau, dada pela equao:
t y (t ) = A.K 1 e
Onde: A = amplitude do sinal de entrada degrau K = ganho do processo
= constante de tempo do sistema.
Figura 12.16: Funo de transferncia de um sistema com retardo de primeira ordem.
Analisando a equao resultante y(t), pode-se verificar que de acordo com a constante de tempo do sistema, o valor de y(t) atinge o valor de A.K mais rpido ou mais lento. Quanto maior a constante de tempo, maior o tempo para que y(t) atinja o valor de regime. O ganho K do processo j foi explicado anteriormente como pode ser obtido. A constante de tempo do processo o tempo necessrio para que o sinal de sada atinja 63% do valor de regime.
Figura 12.17: Resposta ao degrau de um sistema com retardo de primeira ordem.
12.4.2
Resposta de segunda ordem
Quando se aplica um degrau num sistema com dominncia de segunda ordem, a equao do sinal de sada resultante dada por:
y (t ) = A.K 1 e wn t cos(d t ) e wn t sen(d t ) 1 2

145
Automao
onde: A = amplitude do sinal de entrada degrau K = ganho do processo d = freqncia de amortecimento n = freqncia natural
= coeficiente de amortecimento
A figura a seguir ilustra o sistema de segunda ordem com < 1 . Juntamente com a tabela 1, pode-se analisar a curva de resposta e relacion-la com os parmetros: - Nota-se a influncia de n na curva de amortecimento; - Quanto mais prximo de 1 o valor de , menor ser o overshoot (M); - O ganho K do sistema e a amplitude do sinal de entrada A definem o valor em regime do sinal de sada.
Figura 12.18: Funo de transferncia de um sistema com retardo de segunda ordem.
No prximo captulo, sero discutidas diferentes estratgias para controlar estes sistemas e sistemas de ordem superiores. Bibliografia: [1] Dorf, R. C. & Bishop, R. H., Modern Control Systems, Addison-Wesley Publishing Company [2] Kuo, B. C.; Sistemas de Controle Automtico, Prentice Hall [3] Nise, N. S., Control Systems Engineering, Addison- Wesley Publishing Company [4] Ogata, Katsuhiko, Engenharia de Controle Moderno, Prentice Hall [5] Bryan, L. A.. Programmable controllers : theory and implementation. 2.ed. Atlanta, Ga : Industrial Text Company, 1997. [6] Petruzella, Frank D.. Programmable logic controllers. 2. ed. New York, NY : McGraw-Hill, 1998. Figuras : fonte [5]
146
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13 Controladores de processos
147
Automao
No captulo anterior, discutiram-se importantes tpicos relacionados com o processo tais como resposta temporal associada a funo de transferncia. Estes conceitos so fundamentais para o entendimento de um sistema de controle e sua funo num processo de manufatura. Agora discutiremos alguns tipos de controladores utilizados na indstria e como so aplicados em CLPs.
13.1
Introduo
Quando fechamos a malha de um sistema de controle, no so somente as caractersticas do processo que influenciam no desempenho da resposta. O controlador definido justamente para modificar estas caractersticas de maneira que a resposta alcance um determinado desempenho. Como exemplo, poderamos observar o desempenho de um brao robtico com um determinado sistema de controle ajustado. A figura abaixo representa o sinal de entrada (ideal) do tipo degrau com amplitude de 30 graus. Observa-se que a resposta real do brao levou um determinado tempo para atingir o valor de regime, apresentando uma resposta tpica de segunda ordem subamortecida ( < 1 ) e com erro em regime permanente.
Figura 13.1: Resposta transitria de um brao robtico.
Dependendo do tipo de controle, e dos parmetros nele ajustados, o sistema ir apresentar uma determinada resposta devido ao de controle. Independentemente do aspecto da resposta transitria, deve-se lembrar que o controlador antes de mais nada, deve atender a condio de estabilidade do sistema [1] [2] [3].
Figura 13.2: Exemplo de resposta ao degrau de um sistema (a) estvel (b)marginalmente estvel (c)instvel. 148
Automao
13.2
Ao de Controle
O controlador um dos elementos bsicos da malha de um sistema de controle. Atravs do sinal de erro (E) o controlador toma aes (CV) atuando no processo de forma definida. No exemplo abaixo, pode-se observar um sistema de controle operando em malha-fechada. O controlador (HC) atua numa vlvula de forma a alterar varivel de sada do processo (PV).
Figura 13.3: Ao de controle num processo.
O controlador pode ter um dos dois modos que definem a forma de atuao no processo: - modo discreto (ON/OFF); - modo contnuo (analgico); A figura abaixo representa os dois diferentes modos de operao de um controlador.
Figura 13.4: Modos de operao de um controlador: (a) discreto (b) contnuo. 149
Automao
13.3 Controlador Discreto de duas posies (ON/OFF)

O controlador de duas posies, tambm chamado de ON/OFF, o tipo de controlador mais bsico. Como o nome indica, ele possui duas aes de controle: ou liga (ON) a ao de controle, ou desliga (OFF) a ao. Muito utilizado para controle de nvel e temperatura de forma simples, como exemplificado a seguir.
Figura 13.5: Exemplo de controle discreto de duas posies.
A ao de ON/OFF pode ser descrita como:

CV = 100%(ON ) CV = 0%(OFF )
se erro > E se erro < + E
Onde E representa a zona-morta de erro. Graficamente, esta sada de controle pode ser representada como apresentado ao lado, onde a zona morta de erro E de 2oC. Se o sinal de sada (PV) tender a um valor menor que 68oC (ponto 5), o controlador liga (ponto 1) e a temperatura tender a aumentar (ponto 2) at atingir um valor mximo aceitvel (ponto 3). Neste momento o controlador desligar (ponto 4) e o sistema resfriar at um limite (ponto 5).
Figura 13.6: Exemplo de controle discreto de duas posies. 150
Automao
13.4
Controlador Discreto de trs posies
O controlador de trs posies possui trs nveis de sada ao invsde duas como o anterior. Este tipo de controlador tem um nvel adicional de 50% da varivel de controle. A utilizao deste tipo de controlador tende a reduzir o ciclo de ON/OFF de um controlador de duas posies. A representao matemtica mostrada abaixo.
CV = 100% CV = 50% CV = 0%
se erro > E se E < erro < + E se erro < + E
Figura 13.7: Exemplo de implementao de um controle discreto de trs posies num CLP.
Nada impede que seja implementado um controle com mais de trs posies. Diferentes nveis de potncia na ao de controle so comuns na indstria.
13.5
Controladores de modo Contnuo
A maioria dos processos de controle utilizam controladores contnuos. Este amplo emprego em relao aos controladores discretos d-se pela caracterstica oscilatria que os controladores discretos impem na resposta de sada do processo. Um controlador contnuo atua como um controlador discreto de inmeras posies. Num CLP, este controlador pode ter um hardware especfico ou rotinas de software que utilizam entradas e sadas analgicas padres do prprio CLP. Basicamente, podemos resumir em trs aes de controle principais: - ao proporcional; - ao integral; - ao derivativa.
151
Automao
Estes trs modos podem estar separados ou juntos atuando num processo. A combinao dos trs modos juntos forma o mais conhecido e utilizado controlador na indstria, o controlador PID. A figura abaixo representa um sistema de controle operando com controlador contnuo.
Figura 13.8: Exemplo de um controle contnuo.
13.5.1
Controlador Proporcional
Controlador que gera o sinal de controle (CV) atravs da multiplicao do sinal de erro por um ganho (Kp).
Figura 13.9: Controle proporcional.
A varivel de controle (CV) pode ser expressa como:

CV(t ) = K p E + CV( E =0)
Onde:
K p = ganho proporcional do controlador;
E = sinal de erro;
152
Automao
CV( E =0) =sinal de controle quando erro nulo.
Num sistema em malha-fechada, dependendo do tipo de sistema, pode-se obter uma resposta com erro diferente de zero. Isso porque a funo de malha-fechada geralmente tem ganho diferente de 1. Veja o exemplo: Se a funo de transferncia de um processo apresenta um retardo de primeira ordem, pode-se representar esta funo como:
H p ( s) = K .s + 1
Se o controlador proporcional possui um ganho K p , o sistema possui a seguinte equao de malha-fechada:

K pK PV ( s ) = SP ( s ) .s + 1 + K p K
Se o valor de referncia (SP) for um degrau constante de amplitude A, pelo teorema do valor final, podemos concluir que o valor de sada ser:
PV (t ) = lim s 0 s.PV ( s ) K pK A PV () = lim s 0 s. . s .s + 1 + K p K PV () = AK p K 1+ K pK
AK p K 1+ K p K
Ou seja, o valor de referncia A, porm, o valor de sada
Independentemente de o sistema ter um retardo de primeira, segunda ou ordem superior, PV ( s ) sempre neste caso teremos erro. Somente se a funo de transferncia possuir um plo SP( s ) na origem [1][2][3], o erro ao degrau ser nulo. H p (s) = K s ( .s + 1)
K pK PV ( s ) = 2 SP( s ) .s + s + K p K
PV (t ) = lim s 0 s.PV ( s ) PV () = A
13.5.2
Controlador Integral
Controlador integral gera o sinal de controle (CV) em funo do erro do sistema. Porm ao invs de simplesmente multiplicar o erro, o controlador integra o sinal de erro numa taxa Ki (ganho integral).
153
Automao
A varivel de controle (CV) pode ser expressa como:

CV(t ) = K I E.dt + CV( E =0)
Onde:
K I = ganho integral do controlador;

E = sinal de erro;
CV( E =0) =sinal de controle quando erro nulo.
A figura a seguir ilustra a influncia do sinal de controle de acordo com a variao do sinal de erro do sistema. Enquanto o sinal de erro for nulo, o sinal de controle permanece sem alterao. Para qualquer valor de erro diferente de zero, o controlador passa a integr-lo. Desta maneira, o sinal de controle vai aumentando ou diminuindo dependendo da varivel erro ser positiva ou negativa.
Figura 13.10: Ao integral gerada de acordo com a alterao do sinais de erro.
Analisando a funo do controlador integral, pode-se concluir que:

dCV dt KI = E
ou seja: KI = mudana.%CVpor.segundo mudana.% E
Um valor K I = 0.5 indica que o controlador ir alterar a varivel de controle CV 0.5%/s para cada variao de 1% de erro. Assim, se durante dois segundos o erro manteve-se em 1%, o sinal de controle aps estes dois segundos ter alterado 1%.
154
Automao
Devido funo integral, o controlador integral insere um plo na origem na malhaaberta do sistema. Assim, como visto no exemplo anterior, o erro ao degrau de sistemas com retardos de primeira, segunda ou ordem superior, se anula. Porm, sistemas com apenas o controlador integral tendem a ficar muito lento. Isso pode ser observado pelo LGR do sistema [1][2][3]. Para diminuir o tempo de transitrio, associa-se o controlador proporcional e integral.
13.5.3
Controlador Proporcional-Integral (PI)
O controlador PI uma associao entre o controlador proporcional e o integral. Esta associao pode ser feita basicamente de duas formas: srie ou paralela.
Figura 13.11: Controlador PI (a) paralelo (b) srie.
Ambos os controladores zeram o erro em regime e produzem um efeito mais rpido na resposta temporal que simplesmente um controlador integral. Contudo, o controlador srie multiplica o K I pelo K P , produzindo um efeito de repetio. A cada perodo TI , o efeito K P .E reproduzido na sada do controlador. Observe o equacionamento abaixo.
CV = K P E + K P .K I E.dt
t 0
CV = K P E + K P .K I E t =0 CV = K P E + K P .K I E.t 1 CV = K P E + K P .E. T I t
t =t
Quando t = TI , o efeito proporcional dobra. Observe a figura abaixo.
Figura 13.12: Ao de controle de um PI. 155
Automao
Para TI = 1 , quando t = TI o valor de CV dobra. Em srie, o efeito proporcional atua tambm no integral, fazendo com que a varivel de controle varia de maneira mais rpida (se Kp>1).
13.5.4
Controlador Derivativo
A sada de um controlador derivativo proporcional taxa de variao do erro do sistema, podendo ser expressa como:
CV(t ) = K D dE + CV dE =0 dt dt
Onde:
K D = ganho derivativo
A figura ilustra a influncia do sinal de controle de acordo com a variao do sinal de erro do sistema. Enquanto o sinal de erro for constante, o sinal de controle zero. De acordo com a derivada do sinal de erro, o controlador gera uma ao de controle proporcional. Note a reao do sinal de controle quando um degrau gerado (ponto 1). Devido a derivada infinita, o sinal de controle satura no mximo valor de sada. A ao derivativa pode tambm ser implementada de acordo com a taxa de variao do sinal de sada do processo, assim:
CV(t ) = K D dPV + CV dPV =0 dt dt
Figura 13.13: Ao derivativa gerada de acordo com a alterao do sinais de erro.
Neste tipo de controlador, a ao derivativa no resulta em saturao devido a caracterstica do sinal de sada no apresentar variaes bruscas. Contudo, este tipo de controlador no poide ser utilizado sozinho, pois no um controlador baseado no sinal de erro do sistema. Assim, deve ser utilizado juntamente com controlador proporcional ou proporcionalintegral.
Figura 13.14: Controlador derivativo modificado. 156
Automao
13.5.5
Controlador Proporcional-Derivativo (PD)
Controladores PD so compostos do controlador proporcional e derivativo. Matematicamente pode-se representar como: Atravs de
dE : dt
CV(t ) = K P E + K D
dE + CV dE =0 dt dt dE + CV dE =0 dt dt
(paralelo)
CV(t ) = K P E + K P K D
dPV : dt
(srie)
Atravs de
CV(t ) = K P E K D
dPV + CV dE =0 dt dt dPV + CV dE =0 dt dt
(paralelo)
CV(t ) = K P E K P K D
(srie)
Figura 13.15: Controladores PD (a) srie (b) paralelo.
O componente derivativo promove uma resposta mais rpida no sistema que aquela somente com o proporcional. Porm, no cancela o erro em regime de sistemas com retardo de primeira, segunda ou ordem superior.
157
Automao
13.5.6
Controlador Proporcional-Integral-Derivativo (PID)
Controladores PID combinam as trs aes de controle j observadas. Elas podem estar arranjadas em srie ou paralelo. Como utiliza um modo derivativo, este controlador pode ser implementado de maneira padro ou modificado. Matematicamente o modo padro paralelo pode ser expresso como:
CV(t ) = K P E + K I E + K D dE + CV(t =0 ) dt
Ou ainda:
Hc( s ) = CV( s ) E( s ) KI + K D .s = K D s s2 + KP K s+ I KD KD s
= KP +
Figura 13.16: Controladores PID paralelo padro.
Na figura a seguir, observam-se as demais configuraes de PID possveis.
(a)
(b)
Figura 13.17: Controladores PID padres e com derivador modificado: (a) paralelo (b) srie.
158
Automao
Se observarmos uma formao srie padro, notamos uma pequena diferena na formulao matemtica. Contudo pode-se observar uma caracterstica interessante:
CV(t ) = K P E + K P K I E + K P K D dE + CV(t =0 ) dt
Ou ainda:
Hc( s ) = CV( s ) E( s) KPKI + K P K D .s = K P K D s s2 + K 1 s+ I KD KD s
= KP +
Dependendo da formao srie ou paralela, o ganho KP passa ou no a influenciar na posio dos zeros do controlador. Geralmente nos controladores existentes no mercado, usa-se a formao srie, porm, com o derivador modificado. Implementao Digital de um PID num PLC Um controlador programvel implementa a ao de controle utilizando um algoritmo discreto, ou digital. Por exemplo, um controlador PID srie modificado pode usar o seguinte algoritmo:
K K CVn = CV( n 1) + K P (E n E ( n 1) ) + K P K I Ts E n P D T s
Onde: CVn = sada de controle atual
CV(n 1) = sada de controle anterior
(PVn 2 PV( n 1) + PV( n 2 ) )
E n = erro atual
E (n 1) = ltimo anterior
K P = ganho proporcional K I = ganho integral K D = ganho derivativo
Ts = amostragem de tempo PVn = varivel do processo atual

PV(n 1) = ltima varivel do processo PV(n 2) = penltima varivel do processo
A amostragem de tempo o tempo no qual o CLP leva para ler os valores do processo e executar a ao de controle nas sadas. Esse valor pode ser ajustado e pode levar centsimos de segundo a centenas de segundos. Porm cabe ressaltar que a amostragem deve ser mais rpida que a constante de tempo do processo. Integral com Anti-Windup A ao integral importante por zerar o erro em regime para um setpiont constante. Porm, a ao integral pode representar um problema quando o sinal de controle possui uma pequena faixa de variao. Enquanto o sinal de erro no zerar, o integrador vai incrementando o
159
Automao
sinal de controle. Desta forma, como mostrado abaixo, o sinal de controle pode ser maior que o sinal limite que o controlador pode colocar na sada.
Figura 13.18: Sinal de controle sem a ao anti-windup.
Caso o algoritmo PID no pare de integrar, o sinal de controle continuar aumentando (zona 2 e 3). Se o sinal de sada do processo ficar maior que o sinal de ajuste (setpoint), o erro do sistema torna-se negativo (zona 4), e o algoritmo deveria diminuir o sinal de controle saturado. Porm, caso o valor de controle do algoritmo estiver maior que o limite, ele ir diminuir mas continuar saturado por um determinado tempo, ao invs de instantaneamente comear a diminuir o sinal de controle. Note que o problema no saturar o sinal de controle, mas sim ter um sinal de controle maior que a faixa de atuao possvel do CLP. Assim, uma ao anti-windup definida no algoritmo de modo que quando saturar o sinal de controle, a ao integral cancelada temporariamente.
Figura 13.19: PID com anti-windup.
Transferncia entre operao Automtica/Manual A maioria dos CLPs implementam o PID com dois estados: automtico e manual. O estado automtico executa o algoritmo PID a partir do sinal de erro. O estado manual cancela o PID e define o sinal de controle de acordo com um ajuste manual externo dado pelo operador. Porm sempre que alterado o estado, o sinal de controle mantm seu valor anterior, fazendo com que o sistema no sofra variaes devido ao chaveamento. Isso pode ser verificado esquematicamente na figura a seguir.
160
Automao
Figura 13.20: Funcionamento do estado Manual/Automtico do mdulo PID.
13.6
Controladores Avanados
Enquanto o controlador PID considerado um controlador universal para a maioria dos processos industriais, outras tcnicas podem melhorar a performance de processo. Uma das tcnicas utilizadas implementar um controle em cascata. A tcnica de controle em cascata utiliza dois controladores configurados de maneira que existam duas malhas de controle, com uma malha dentro da outra. O sinal de controle da malha externa o setpoint da malha de controle interna. A figura a seguir mostra um exemplo de uma implementao em cascata.
Figura 13.21: Exemplo de um controle de temperatura em cascata. 161
Automao
Neste exemplo, o objetivo controlar a temperatura do produto no interior do tanque que aquecido por uma manta que varia sua temperatura de acordo com a vazo de vapor dada pela vlvula de entrada. A temperatura de manta controlada por um controlador na malha interna. O setpoint deste controlador interno gerado pelo sinal de controle do controlador externo. A figura abaixo mostra o diagrama de blocos do exemplo.
Figura 13.22:Diagrama de blocos do controle cascata.
Bibliografia: [1] Dorf, R. C. & Bishop, R. H., Modern Control Systems, Addison-Wesley Publishing Company [2] Kuo, B. C.; Sistemas de Controle Automtico, Prentice Hall [3] Nise, N. S., Control Systems Engineering, Addison- Wesley Publishing Company [4] Ogata, Katsuhiko, Engenharia de Controle Moderno, Prentice Hall [5] Bryan, L. A.. Programmable controllers : theory and implementation. 2.ed. Atlanta, Ga : Industrial Text Company, 1997. [6] Petruzella, Frank D.. Programmable logic controllers. 2. ed. New York, NY : McGraw-Hill, 1998. Figuras : fonte [5]
162
Automao
14 Ajuste de PID
163
Automao
Apenas colocar um controlador e realimentar o sistema de controle no garante o pleno funcionamento de um sistema de controle. O controlador deve ser ajustado e sintonizado de acordo com a resposta desejada. A resposta desejada geralmente pode ser categorizada em trs tipos: Super-amortecida, criticamente amortecida e sub-amortecida (a). Contudo, outra caracterstica de resposta tambm pode ser obtida atravs do ajuste do controlador, definida como Amortecimento do Quarto de Amplitude (b), onde a sobressinal diminui do valor em cada oscilao.
Figura 14.1: Tipos de respostas desejadas de processos (a) Sub-amortecida, criticamente amortecida e super-amortecida. (b) Amortecimento de Quarto de Amplitude.
Neste captulo abordaremos o ajuste de controladores do tipo PID por tratar-se dos mais utilizados industrialmente.
14.1
Introduo
Existe uma srie de mtodos de ajuste de um controlador PID e da anlise de estabilidade do sistema. Um dos mtodos a anlise de Diagramas de Bode, o qual obtm-se valores dos ganhos a partir da margem de ganho e de fase [1] [2] [3][4]. Este mtodo, contudo, depende do conhecimento do Diagrama de Bode, ou conhecimento da funo de transferncia do processo. Isso na prtica raramente acontece. A seguir, sero apresentadas duas metodologias para controle de processos contnuos que apresentam uma caracterstica estvel e so amplamente utilizados: o Mtodo de Ziegler-Nichols de Malha-Aberta e o Mtodo de Ziegler-Nichols de Malha-Fechada. Mtodos de malha-aberta so formas de ajuste baseado na resposta do sistema operando em malha-aberta, ou seja, o controlador operando em modo manual. Desta forma, o sinal de sada PV no realimentado. Eles so utilizados em processos auto-regulados, cuja resposta ao degrau apresenta uma estabilizao. Mtodos de malha-fechada so mtodos cujo controlador est operando em modo automtico, ou seja, malha-fechada. Eles so utilizados em processos no-auto-regulados, cuja resposta ao degrau no apresenta uma estabilizao. Servos de posio ou sistemas de controle de nvel em tanques podem ser exemplificados como no-auto-regulados. Estes processos no podem ser ajustados sem a malha de controle estar atuando.
164
Automao
14.2
Mtodo de Ziegler-Nichols de Malha-Aberta
John Ziegler e Nathaniel Nichols desenvolveram este mtodo em 1942. Ainda hoje, este mtodo muito popular para ajuste das constantes proporcional, integral e derivativa de PIDs. Este mtodo tambm definido como Mtodo da Curva de Reao de um processo.
Figura 14.2: Mtodo de Ziegler-Nichols de malha-aberta.
Para utilizar este mtodo, deve-se proceder da seguinte forma: Passo 1: Ajustar PV para 50% Com o controlador operando em modo manual (malha-aberta), eleve o sinal de controle de forma que o sinal de sada PV estabilize em aproximadamente 50% e ligue o registrador de dados. Vamos assumir neste exemplo que alterando de 50 para 55% de CV, o sinal de sada PV varia de 40% para 50%, como apresentado abaixo.
Figura 14.3: Mtodo de Ziegler-Nichols de malha-aberta Passo 1. 165
Automao
Passo 2: Aumentar 10% CV (CV=65%) Eleve o sinal de controle 10%. Observe no registrador a resposta do sistema, identificando o tempo inicial e o valor de estabilizao.
Figura 14.4: Mtodo de Ziegler-Nichols de malha-aberta Passo 2.
Passo 3: Encontrar a taxa de reao Estenda uma linha que inicia no tempo onde ocorreu o sinal degrau e tangencie a curva PV de resposta. Determine a taxa de variao N = . t
Figura 14.5: Mtodo de Ziegler-Nichols de malha-aberta Passo 3 e 4.
Passo 4: Determinar o atraso de transporte (Lag time - Lt) O tempo de atraso aproximado pode ser determinado atravs da tangente traada anteriormente. O tempo inicia no momento em que ocorre a variao do sinal de controle CV e termina no tempo onde ocorre a interseco entre a tangente e uma linha que se extende de PV antes da aplicao do sinal de controle. (Ver figura anterior ponto D).
166
Automao
Passo 5: Determinar as constantes do controlador. Com o atraso de transporte (Lt) e com a taxa de reao (N). A Tabela 1 define as constantes para cada tipo de controlador.
Tabela 1: Determinao das constantes para cada tipo de controlador para o Mtodo de Ziegler-Nichols de Malha-Aberta
A seguir, seguindo o exemplo apresentado, mostrado o clculo das constantes para cada tipo de controlador.
O objetivo destas constantes dos controladores obter uma resposta de Quarto de Amplitude. O PID implementado segue o formato srie com derivador modificado e tem a seguinte funo de controle:
CV (t ) = K P E +
KP TI
E.dt K
TD
dPV + CV(t = 0 ) dt
167
Automao
Exemplo: Encontre os parmetros Kp, TI e TD do controlador PID atravs do mtodo de ZieglerNichols em malha-aberta, baseado na curva de reao obtida pela variao do sinal de controle de 11%.
Soluo:
168
Automao
14.3
Mtodo de Ziegler-Nichols de Malha-Fechada
O Mtodo de Ziegler-Nichols de Malha-fechada utilizado para obteno dos parmetros do controlador PID a partir do sistema operando em malha-fechada. Serve para sistemas que no podem operar em malha-aberta. O princpio inicialmente alterar um ganho proporcional no controlador de forma que a resposta de sada (PV) apresente uma oscilao sustentada.
Figura 14.6: Mtodo de Ziegler-Nichols de malha-fechada.
Para utilizar este mtodo, deve-se proceder da seguinte forma: Passo 1: Implementar somente o controle proporcional Anular as constantes integral e derivativa e ajustar o valor de setpoint (SP) de 50% da faixa de operao. Passo 2: Criar um distrbio no processo Gere seguidas alteraes no setpoint e ajuste o ganho proporcional KP (ponto B) at que o sistema mantenha uma oscilao sustentada. A oscilao ter um perodo constante TU (ponto C) e KP=KPU A partir de KP e TU calcula-se as constantes TI e TD do controlador.
Figura 14.7: Ajuste de Kp para manter a oscilao na sada. 169
Automao
Passo 3: Clculo dos parmetros Com os valores de KPU e TU determina-se os valores das constantes do controlador conforme a tabela a seguir:
Tabela 2: Determinao das constantes para cada tipo de controlador para o Mtodo de Ziegler-Nichols de Malha-Fechada
Conforme o exemplo da figura anterior, os parmetros seriam os seguintes:
14.4
Ajuste de PID automtico via software
Grande parte dos fabricantes de controladores possui softwares que implementam diversos mtodos de ajuste de PID de forma automtica.
Figura 14.8: Mtodo de implementao de ajuste PID automtico. 170
Automao
Os softwares de ajuste automtico possuem uma srie de ferramentas para implementao, simulao, obteno da funo de transferncia do processo, resposta em frequncia, etc...
(a)
(b)
Figura 14.9: (a) Exemplo de um software de ajuste PID. (b) Identificao do modelo do processo pelo software
Eles permitem a implementao e obteno dos parmetros do controlador de forma muito mais rpida.
Bibliografia: [1] Dorf, R. C. & Bishop, R. H., Modern Control Systems, Addison-Wesley Publishing Company [2] Kuo, B. C.; Sistemas de Controle Automtico, Prentice Hall [3] Nise, N. S., Control Systems Engineering, Addison- Wesley Publishing Company [4] Ogata, Katsuhiko, Engenharia de Controle Moderno, Prentice Hall [5] Bryan, L. A.. Programmable controllers : theory and implementation. 2.ed. Atlanta, Ga : Industrial Text Company, 1997. [6] Petruzella, Frank D.. Programmable logic controllers. 2. ed. New York, NY : McGraw-Hill, 1998. Figuras : fonte [5]
171

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Automao

NDICE - AUTOMAO verso 1.1 2007/2

1 A automao em nossas vidas

1.2 A automao no meio produtivo

1.3 Automao e suas caractersticas

1.3.1 Um aqurio e a temperatura de sua gua

Figura 1.1 Controle de temperatura elementar.

Figura 1.2- diagrama de blocos do sistema trmico.

1.3.2 Uma tanque de combustvel e seu nvel

Figura 1.3 Medio descontnua.

Figura 1.4 Medio contnua

1.4 Princpios Bsicos de Automao Industrial

1.4.1 Automao (Automatizao)

1.4.2 Mecanizao X Automao

1.4.3 Mquina Automtica

1.4.5 Varivel de Processo

Figura 1.5 Exemplo de varivel analgica e digital

1.4.6 Consideraes Finais

2.2 Por que Controle Automtico?

Figura 2.2 Controle realimentado manual.

Figura 2.3 Controle realimentado automtico.

Figura 2.4 Elementos bsicos de um controle realimentado.

2.3.2 Controle Feedforward

Figura 2.5 Controle malha aberta (feedforward) manual.

2.3.3 Representao Matemtica

2.3.4 Dinmica dos processos

2.4 Tipos de Processos

Figura 2.6 Processo contnuo: montagem, teste e inspeo de motores.

Figura 2.8 Processo discreto.

Figura 2.9 Controle individual: corte automatizado.

Figura 2.10 Controle centralizado.

Figura 2.11 Sistema de Controle Distribudo (SCD).

2.5 Estrutura de sistemas de controle de processo

Figura 2.12 Componentes de um sistema de controle de processos.

2.5.2 Interface Homem-Mquina

2.5.3 Condicionamento de sinal

Figura 2.13 Controladores Lgicos Programveis.

Figura 2.14 Sistema de Aquisio de Dados.

2.7 CIM Computer-Integrated Manufacturing

Figura 2.15 Sistema monitorado pelo computador via rede. 22

Figura 2.16 Nveis de controle num CIM..

Figura 2.17 Clula de trabalho associada a dispositivos.

2.8 Comunicao de dados

Figura 2.18 Topologias de LANs.

2.9 CNC Computer Numerical Control

Figura 2.19 Sistema de controle numrico tpico.

Figura 2.20 Mquina CNC.

Figura 2.21 Exemplo de um rob industrial.

Figura 2.22 Sistema de controle de um rob.

3 Introduo aos Controladores Lgicos Programveis

Figura 3.1:Diagrama conceitual de uma aplicao com CLPs

3.2.1 O primeiro controlador programvel

3.2.2 O projeto conceitual do CLP

3.2.3 Os controladores de hoje

3.3 Princpio de Operao

A figura abaixo apresenta o diagrama de blocos bsico do CLP.

Figura 3.2:Diagrama de blocos bsico do CLP.

Figura 3.3:Diagrama de blocos da UCP.

A figura abaixo ilustra este processo.

Figura 3.4:Processo de scan.

3.4 CLPs versus outros tipos de controles

Figura 3.5:Painel com CLP.

3.4.2 CLPs versus Computadores Pessoais