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Table Of Contents

Terminologia b´asica
Malha aberta×malha fechada
Exemplos ilustrativos
Func¸ ˜ao de transferˆencia
Ganho DC
Sistemas de primeira ordem
Sistemas de segunda ordem
Caracter´ısticas da resposta ao degrau
Ganho DC n˜ao-unit´ario
Efeito da adic¸ ˜ao de um zero
Resposta `a entrada senoidal
Diagramas de Bode
Modelagem
Linearizac¸ ˜ao
Controle de motores DC
Instabilidade: pˆendulo invertido
Representac¸ ˜oes por vari´aveis de estado
Limitac¸ ˜oes dos modelos matem´aticos
Estabilidade entrada-sa´ıda
Realimentac¸ ˜ao unit´aria
Tipos de sistemas de controle
Erros de regime: entradas degrau, rampa e par´abola
Faixa de passagem
Sensibilidade
Sensibilidade do sistema em malha aberta
Sensibilidade do sistema em malha fechada
Rejeic¸ ˜ao de dist´urbios
Controle da resposta transit´oria
Controle da resposta em freq¨uˆencia
Casos especiais
Polinˆomios auxiliares
Aplicac¸ ˜ao em controle
Crit´erio de estabilidade de Nyquist
Margem de ganho e margem de fase
Motivac¸ ˜ao
Condic¸ ˜oes de magnitude e fase
Regras b´asicas
Regras adicionais
Projeto de compensadores
Compensac¸ ˜ao via lugar das ra´ızes
Compensac¸ ˜ao avanc¸o (lead)
Compensac¸ ˜ao atraso (lag)
Compensac¸ ˜ao avanc¸o-atraso (lead-lag)
Constantes de erro
Margem de fase×ξ
Introduc¸ ˜ao `a compensac¸ ˜ao via RF
Introduc¸ ˜ao
Procedimento
Compensador atraso
Resposta em freq¨uˆencia em malha fechada
Atraso de transporte
Vari´aveis de estado
Equac¸ ˜oes de estado e de sa´ıda
Espac¸o e trajet´oria de estados
Representac¸ ˜ao matricial
Equac¸ ˜oes dinˆamicas
Soluc¸ ˜ao n˜ao-forc¸ada (u = 0)
Soluc¸ ˜ao forc¸ada
Autovalores e autovetores
Multiplicidades alg´ebrica e geom´etrica
Forma canˆonica de Jordan
Pontos de equil´ıbrio
Estabilidade assint´otica
Estabilidade interna×estabilidade entrada-sa´ıda
Transformac¸ ˜oes de similaridade
Controlabilidade
Forma canˆonica control´avel
F´ormula de Ackermann
Observabilidade
Estimador (observador) de estados
Forma canˆonica observ´avel
Controle proporcional
Controle digital
Conversor A/D
Conversor D/A
Controlador digital
Equac¸ ˜oes a diferˆenc¸as
Func¸ ˜oes de transferˆencia discretas
Mapeamento Plano s – Plano z
Amostragem de sistemas cont´ınuos
Diagramas de blocos
Especificac¸ ˜oes de desempenho
Projeto via discretizac¸ ˜ao
Projeto via emulac¸ ˜ao
Projeto via Lugar das Ra´ızes
Per´ıodo primitivo: At´e 1900
Per´ıodo pr´e-cl´assico: 1900-1935
Per´ıodo cl´assico: 1935-1950
Per´ıodo moderno: Ap´os 1950
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P. 1
Apostila Controle e Servomecanismos

Apostila Controle e Servomecanismos

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