El polo de velocidades, o tambin denominado centro instantneo de rotacin (CIR), es un concepto fundamental en la cinemtica y la geometra del movimiento plano.

Aunque se intuye en algunas construcciones cinemticas atribuidas a Ren Descartes, e Isaac Newton estuvo a punto de descubrirlo, en general se atribuye su descubrimiento a Johann Bernoulli (1742). Los centros instantneos de rotacin son tiles para el hallazgo de las velocidades de los eslabones de un mecanismo. En el movimiento plano de un cuerpo rgido, siempre existe un punto de l (o de una extensin rgida de l) que tiene velocidad instantnea nula y en consecuencia el movimiento equivale a una pura rotacin instantnea del cuerpo en torno de ese punto. Tal punto se conoce como centro instantneo de rotacin . El centro instantneo de rotacin de un cuerpo en movimiento plano se define como el punto del cuerpo que tiene velocidad cero en el instante considerado. Este punto puede estar ubicado dentro o fuera del cuerpo (en el cuerpo extendido). Se puede considerar entonces que todo el cuerpo gira instantneamente alrededor del C.I.R. y, en consecuencia, la velocidad de cualquier punto P del mismo ser igual al prod ucto de la velocidad angular del cuerpo por el vector posicin dirigido del C.I.R.

Figura 1. Centros instantneos de rotacin de un mecanismo de cuatro barras. Propiedades del C.I.R Las propiedades de los CIR permiten encontrar los denominados polos primarios de un mecanismo siguiendo un conjunto de reglas fcilmente deducibles. Se denomina polos primarios a aquellos polos de un mecanismo que pueden localizarse por simple inspeccin d irecta de este siguiendo las siguientes reglas:

http://es.scribd.com/doc/36304666/CENTRO-INSTANTANEO-DE-ROTACION

1. 2. 3. 4.

Todos los pares de rotacin que existen en un mecanismo. Puntos en el infinito cuando un elemento se traslada con respecto a otro. Los puntos de contacto entre dos elementos donde existe rodadura pura. Si en un elemento se conoce la trayectoria de dos de sus puntos respecto de otro elemento, se obtiene el polo del movimiento relativo en el punto de corte de las dos normales a las respectivas trayectorias que pasan por dichos puntos.

http://es.scribd.com/doc/36304666/CENTRO-INSTANTANEO-DE-ROTACION