Welcome to Scribd, the world's digital library. Read, publish, and share books and documents. See more ➡
Download
Standard view
Full view
of .
Add note
Save to My Library
Sync to mobile
Look up keyword
Like this
19Activity
×
0 of .
Results for:
No results containing your search query
P. 1
hidraulica simulacion

hidraulica simulacion

Ratings:

5.0

(1)
|Views: 9,076|Likes:
Published by anon-53689

More info:

Published by: anon-53689 on Oct 04, 2008
Copyright:Attribution Non-commercial

Availability:

Read on Scribd mobile: iPhone, iPad and Android.
download as PDF, TXT or read online from Scribd
See More
See less

07/05/2013

pdf

text

original

 
Scientia et Technica Año IX, No 22, Octubre 2003. UTP. ISSN 0122-1701 81
 
Fecha de Recibo: 22 Agosto de 2003Fecha de Aceptación 
:
27 Octubre de 2003
MODELADO Y SIMULACIÓN DEL CONTROL DE VELOCIDAD DE UN MOTOR HIDRÁULICO
RESUMEN
En este artículo se presenta una metodología de selección de un motor hidráulico y el control de su velocidad, a partir de unos requerimientos defuncionamiento. Se presenta el modelado del sistema, la selección de loscomponentes, y se presentan los resultados de la simulación.
PALABRAS CLAVES
: motor hidráulico, servoválvula, alinealidades, control
ABSTRACT
The purpose of the present paper is to present a methodology for the selectionof a hydraulic motor and its speed control to meet stated functional requirements. After selecting the components of the hydraulic system, the model of the system is built. Results of the simulation are presented and analyzed.
KEY WORDS
:
hydraulic motor, servovalve, control, nonlinear.
 
LUZ ADRIANA MEJÍA C. *
adriamec@yahoo.com
MAURICIO MONROY J. *
mauriciomonroy741@hotmail.com
ALEXANDER DÍAZ A. *
alexdiaza@utp.edu.co
EDISON HENAO C. *
edisonhenao@utp.edu.co*Estudiantes Maestría en SistemasAutomáticos de Producción UTP
MARIO HOYOS MESA
Profesor Titular Universidad Tecnológica de Pereira.marhoyos@utp.edu.co
NOMENCLATURA
i: Corriente mAV: Voltaje, Vr: Radio del pórtico en la servoválvula, mx: Desplazamiento del carrete de la válvula, mCd: Coeficiente de descarga, 0,625 ps: Presión de suministra, Pa. p: Diferencia de presión en el motor, Pa.
ρ
: Densidad del aceite hidráulico, kg/m3Qm: Caudal de entrada al motor, m3/sQv: Caudal de salida de la válvula, m3/sn: Velocidad rotacional, rpm.Tt: Torque teóricoTa: Torque actual, cargaTf: Torque de fricciónTv: Torque viscosoTc: Torque de despegueJ: Momento de inercia del conjunto motor y tambor A
Q
, B
Q
, A
T
, B
T
: Coeficientes del motor.W: Potencia, kW.
1. INTRODUCCIÓN
La Predicción del comportamiento dinámico de cualquier sistema en su fase de diseño, se ha convertido en unanecesidad y una herramienta fundamental que ayuda aldiseñador no sólo a evaluar su funcionamiento, sinotambién ha disminuir costos generados por los rediseños posteriores a la implementación del mismo.
 
La mayoría de los sistemas hidráulicos son sistemas nolineales, cuya dinámica usualmente se estudia tras unalinealización previa, con el fin de reducir su complejidady obtener respuestas de fácil manipulación. Laslinealizaciones son muy aproximadas y no reflejan elcomportamiento exacto del sistema por lo que no presentan la rigurosidad sugerida en ciertas aplicaciones.La utilización de programas computacionales para lasimulación de sistemas hidráulicos ofrece la oportunidadde superar esas desventajas derivadas de la linealización;los resultados de las simulaciones reflejan de una maneramás fiel el comportamiento del sistema real.Adicionalmente, es posible predecir el comportamientodel sistema para condiciones de trabajo diferentes a lascondiciones de diseño y determinar su máxima utilización(rangos máximos en los que el sistema operacorrectamente).En este trabajo se presenta el modelado y la simulacióndel control de velocidad de un motor hidráulico, al cual lees inherente su comportamiento no lineal. Primero sedetermina el modelo matemático del sistema; luego seseleccionan los componentes, con el fin de obtener algunos parámetros de entrada del sistema (coeficientesdel motor, diámetros de los puertos de la servoválvula, presión de suministro, presiones y caudales de trabajo), y,finalmente, se hace la simulación, con ayuda delcomputador , y se analizan los resultados.
2. FORMULACIÓN DEL PROBLEMA
Se trata en este trabajo de una aplicación industrial delcontrol de velocidad de un hidromotor acoplado a un
 
Scientia et Technica Año IX, No 22, Octubre 2003. UTP
 
82
tambor, que debe girar con diferentes velocidades, entre30 y 90 rpm, y con una exactitud del 5% de la velocidad en el estado estable, en cada caso. El tambor es de acero,tiene un diámetro 60 cm, 1 m de longitud, y la carga, a élacoplada, genera una fuerza tangencial cuyo valor puedecambiar abruptamente de 200 a 400 N y viceversa. Elmotor debe tener una baja aceleración (10 segundos para pasar de 0 a 60
±
6 rpm), con el fin de evitar la generaciónde fuerzas excesivas sobre los elementos accionados por el mismo (carga).Figura 1. Circuito hidráulico para el control de velocidadde un hidromotor Figura 2. Esquema de la válvula proporcional
1. Carcasa; 2. corredera; 3,4. muelle, 5. solenoide; 6. solenoide; 7.captador de posición; 8. unidad electrónica de control; 9. ajuste delcero mecánico; 10. ajuste del cero eléctrico; 11. tapón.
En la figura 1 se muestra el circuito hidráulico de unsistema utilizado con alguna frecuencia. El circuitoconsta de una unidad de potencia con motor dedesplazamiento variable, válvula proporcional, motor hidráulico que mueve un tambor, al cual va acoplada lacarga, y un sistema de frenado compuesto por un arreglode cuatro válvulas cheque y una válvula de secuencia.Las válvulas están dispuestas de forma que, al aumentar la presión
 p
1
, debido al aumento de la carga, y alcanzar elvalor de ajuste de la válvula de secuencia ésta se abre y permite que aparezca presión al otro lado del motor, produciendo su frenado. Igual efecto se produce, si laválvula proporcional se cierra repentinamente y la carga,gracias a la inercia, tiende a seguir en movimiento. Elcontrol de velocidad se realiza con la válvula proporcional,aumentando o disminuyendo el caudalsegún la diferencia entre la velocidad de salida del motor y la velocidad de referencia. . En la figura 2 se muestra elesquema de la válvula utilizada.
3. MODELADO DEL SISTEMA
El sistema de control de velocidad de un motor hidráulicoestá dada en forma simplificada como se muestra en lafigura 4. El bloque denominado Sistema Hidráulicocorresponde al modelo de la servoválvula o válvula proporcional y el motor hidráulico.Figura 4. Control en lazo cerrado de un motor hidráulico.
3.1 Servoválvula
 ρ 
 /  )) pabs psabs·2 ) p ps sign· A·Cd Qv
=
(1)
(2)
 ) xabs cosa·2 2 sin ) xabs cosa ) x sign A
2
=
 x=(0,8V+12)·r/4-3r (3)donde Cd=0,625;
 ρ 
=850 Kg/m3r: radio del pórtico de salida de la servoválvula r=0,006m; x es el desplazamiento de la corredera.
3.2 Motor Hidráulico
Qm=AQ
n
+BQ
 p
 
(4)Como Qm=Qv (para el ejemplo, no se tiene en cuenta las pérdidas de presión a través de la tubería)de donde
QQv
 Bn AQ p
=
(5)Torque
TcTf TvTaTt  dt dn· J 
=
(6)
dt  J n A p B n
Lc
∫     
=
(7)La linealización es una herramienta sencilla que puedesimplificar la obtención de la respuesta dinámica de lossistemas no lineales de una forma aproximada, sinembargo, la naturaleza de las funciones involucradas
 
Scientia et Technica Año IX, No 22, Octubre 2003. UTP83
 pueden hacer el trabajo de derivación largo, engorroso ycon restricciones en sus valores, como en la función de laservoválvula con pórticos circulares donde las funcióntrigonométrica inversa involucrada es posible sólo en unrango de valores.
4. SELECCIÓN DE COMPONENTES,DETERMINACIÓN DE COEFICIENTES YRANGOS DE OPERACIÓN.
Con base en los anteriores requerimientos,se hacenecesario seleccionar un motor hidráulico de bajasrevoluciones, que opere entre 30 y 90 rpm.
4.1 Determinación de Torque Máximo
Torque solicitado para el arranque (60 rpm en 10 s)
 Nm356  ,62   srad 628 ,0m Kg 243 ,99 J  dt dN  J 
22mín
=×=×=×=
α 
 Torque debido a la carga
 
 Nm356  ,182 Nm120 Nm356  ,62  Nm120m30 ,0 N 400
TOTALmáx
=+==×=
 
kW 718 ,1  srad 5 ,12 Nm356  ,182
máxTOTAL
=××=×=
π ω 
4.2 Selección del Motor
Se presentan dos criterios para la selección del motor debido a que comercialmente los motores para bajasvelocidades presentan torques mucho mayores a losrequeridos. El primer criterio es escoger el motor con base en las revoluciones, esto implica seleccionar unmotor con torques mayores a los de trabajo; el segundocriterio es escoger el motor basado en el torque, estoobliga al uso de un reductor  de velocidad. La seleccióndel motor se hace con base en el primer criterio y seescoge un motor hidráulico (LSHT) de pistones axialesreversible con eje rotativo.
4.3. Determinación de los Coeficientes
Con base en la curva de funcionamiento del motor sedeterminan los valores de los coeficientes del motor A
Q
,B
Q
, A
T
, BT y Tc. La dificultad en la escogencia del motor radica en que, si el comportamiento teórico del motor hade ajustarse a la realidad, todos los coeficientes debentener signo positivo. Sin embargo, al realizar ladeterminación de éstos, es posible que los resultados seannulos o negativos para coeficientes como B
Q
y Tc. Entrelas  posibles causas de esta inconsistencia están ladificultad de lectura de dichos valores en la gráfica y elhecho de usar  ecuaciones del motor que representan comportamientos lineales del caudal y torque conrelación a la presión y la velocidad, mientras que en lagráfica se observa que el comportamiento es lineal sólo a partir de una velocidad específica. Para esta aplicación, laescogencia del motor es tal que la curvas defuncionamiento en el punto de operación del sistema presentan un comportamiento lineal. Otro aspectoimportante es que se seleccionan las unidades de loscoeficientes de forma que,al ser multiplicadas por lasvariables
n
(rpm) y
 p
(Pa), se obtienen unidades decaudal y torque,sin requerir ninguna otra conversión.Para aclarar lo expuesto anteriormente, se considerandiferentes motores que cumplen los requerimientos detorque y velocidad. En la gráfica 3 se presentan lascaracterísticas de funcionamiento de los motoresseleccionados.Como se observa en las gráficas, todos los motorescumplen con los requerimientos. Sin embargo, al tomar tres puntos de cada curva, formular las ecuaciones delmotor para el estado estático en cada punto, ecuaciones(4) y (7), y calcular los valores de los parámetros A
Q
, B
Q
,A
T
, B
T
y Tc, se obtiene:Motor 1. Parker TF360A
T
= 0,4 N·m·min/rev; B
T
=5,285 x 10
-5
m
3
 Tc = -10; A
Q
= 0,3 m
3
·min/s·revB
Q
=7,1429 x 10
-7
m
5
/N·mMotor 2. Parker TF400A
T
= 0,5 N·m·min/rev; B
T
= 1,48 x 10
-11
m
3
 Tc = 4,166 N·m; A
Q
= 5,008 x 10
-6
m
3
·min/s·revB
Q
=1,48 x 10
-11
m
5
/N·mMotor 3. Rexroth MZG250A
T
= 0,4 N·m·min/rev; B
T
=2,75 x 10
-5
m
3
 Tc = -75; A
Q
= 4,22x10
-6
m
3
·min/s·revB
Q
=2,77 x 10
-12
m
5
/N·mMotor 4. Vickers VIS 30-325A
T
= 0,048 N·m·min/rev; B
T
=4,511 x 10
-5
m
3
 Tc = 5,44; A
Q
= 5,43 x10
-6
m
3
·min/s·revB
Q
=0 m
5
/N·mPara el motor TF360, Tc es negativos, para MZG250 elvalor de Tc es también negativo y para el motor VIS 30-325 el coeficiente B
Q
es nulo, por lo que se no cumplen lacondiciones exigidas. El motor TF400 tiene coeficientes positivos y cumple con el modelo dado para el motor.De la curva característica del motor seleccionado y losrequerimientos de torque
 ) Nm356 .182
=
y velocidadde rotación máxima
 )rpm90n
=
, se halla el caudalmáximo requerido y la presión de trabajo. Con base en  estos valores, se seleccionan la válvula proporcional, lasválvulas limitadoras de presión,la de secuencia y la bomba de desplazamiento variable.
4.4 Ajustes y Valores de Caudales y Presiones-Rangos
-El caudal máximo está dado por el punto de máximavelocidad del motor:
min /  35Q
=
.

Activity (19)

You've already reviewed this. Edit your review.
1 hundred reads
1 thousand reads
sergiovelasquezg liked this
loislavi liked this
Oscar GV liked this
xbransa liked this
玛丽贾森 liked this
fer_qr liked this

You're Reading a Free Preview

Download
/*********** DO NOT ALTER ANYTHING BELOW THIS LINE ! ************/ var s_code=s.t();if(s_code)document.write(s_code)//-->