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INTRODUCCIÓN
Figura 1-1 Celda de manufactura
Figura 1-2 Robot Scorbot-ER V plus de almacenes
Figura 1-3 Área de trabajo de la configuración polar
Figura 1-4 Área de trabajo de la configuración cilíndrica
Figura 1-5 Área de trabajo de la configuración de coordenadas cartesianas
Figura 1-6 Área de trabajo de la configuración de brazo articulado
1.6.4.5 Híbridos
1.6.5 Campos de aplicación
Figura 1-7 Gráfica de porcentajes de aplicación de los robots en las industrias
1.6.6 Ventajas y desventajas del uso de los robots
1.7 El robot “Scorbot-ER V plus”
Figura 1-8 SCORBOT - ER V plus
Figura 1-9 Vista del CIM
Figura 1-10 Ubicación de los sensores
MODELADO MATEMÁTICO
Tabla 2-1 Relación entre varios tipos de modelado
2.1 Cinemática
Figura 2-1 Relación entre las cinemáticas directa e inversa
2.1.1 Cinemática directa
Figura. 2-2 Marco de referencias para el Scorbot-ER V plus
Tabla 2-2 Parámetros D-H obtenidos del Scorbot ER-V plus
2.1.2 Cinemática inversa
Figura. 2-4 DCL de la cinemática inversa
Figura. 2-5 Proyección en un plano para la configuración codo abajo
Figura. 2-6 Proyección en un plano para la configuración codo arriba
2.2 Dinámica
Figura 2-7 Relación entre las dinámicas directa e inversa
2.2.1 Consideraciones dinámicas
2.2.2 Dinámica inversa
Dinámica inversa
Figura. 2-8 DCL de la dinámica inversa
2.2.2.1 Análisis de la articulación en la base
Figura. 2-9 Proyección en un plano para la dinámica inversa
2.2.2.2 Análisis de la articulación en el primer eslabón
2.2.2.3 Análisis de la articulación en el segundo eslabón
2.2.2.5 Ecuación de Lagrange
2.2.2.6 Fricción
2.2.2.7 Par de la articulación 1 (cintura)
2.2.2.8 Par de la articulación 2 (hombro)
2.2.2.9 Par de la articulación 3 (codo)
2.2.3 Dinámica directa
3.1.1 Cinemática directa
Figura 3-1 Vista de planta
Figura 3-2 Vista lateral
Figura 3-3 Vista isométrica
3.1.2 Cinemática inversa
Figura 3-4 Vista de planta
Figura 3-5 Vista lateral
Figura 3-6 Vista isométrica
3.2.1 Dinámica inversa
Figura 3-7 Bloque de la dinámica inversa
Figura 3-8 Diagrama de bloques principal de la dinámica inversa
3.2.2 Péndulos
3.2.2.1 Péndulo simple
Figura 3-9 Diagramas de bloques de la dinámica inversa del péndulo simple
Figura 3-10 Gráfica del par requerido por el péndulo simple (1 GDL)
Figura 3-11 Gráfica del par requerido por el robot para el hombro (3 GDL)
3.2.2.2 Péndulo horizontal
Figura 3-13 Gráfica del par requerido por el péndulo horizontal (1 GDL)
Figura 3-14 Gráfica del par requerido por el robot para la cintura (3 GDL)
3.2.3 Robot planar
Figura 3-25 Posición dinámica directa
Figura 3-26 Velocidad dinámica inversa
Figura 3-27 Velocidad dinámica directa
Figura 3-28 Aceleración dinámica inversa
Figura 3-29 Aceleración dinámica directa
VALIDACIÓN
4.1 Validación de los modelos cinemáticos directo e inverso
Tabla 4-1 Parte del cuadro de dialogo de la cinemática directa
Tabla 4-2 Parte del cuadro de dialogo de la cinemática inversa
4.2 Validación del modelo dinámico inverso
4.2.1 Descripción de experimentos
Figura 4-1 Foto de la interfase DB-50
Figura 4-2 Diagrama de conexiones
Figura 4-3 Parábola de velocidad
4.2.2 Equipo utilizado
Tabla 4-3 Equipo de laboratorio
4.2.3 Información de los actuadores
4.2.4 Estimación de pesos
Figura 4-4 Primer eslabón del robot realizado en Pro-Enginner
Tabla 4-4 Información que despliega el Pro-Enginner
Tabla 4-5 Concentrado del peso total del robot
4.2.5 Experimentos realizados
4.2.5.1 Prueba 1 (cintura)
4.2.5.1.1 Condiciones iniciales
Tabla 4-6 Condiciones de movimiento
Figura 4-5 Movimiento de cintura
4.2.5.1.2 Resultados del experimento
Tabla 4-7 Datos de prueba 1
Figura 4-6 Pantalla del osciloscopio en la prueba 1
4.2.5.1.3 Registro de tiempos en la prueba
Tabla 4-8 Tiempos registrados en prueba 1
4.2.5.1.4 Graficación de los datos de la corriente en Excel
Figura 4-7 Gráfica de Corriente en prueba 1
4.2.5.1.5 Relación de engranaje
Figura 4-8 Transmisión mecánica en la cintura
4.2.5.1.6 Comparación de señal de prueba vs. simulación
Figura 4-9 Gráfica del par en prueba 1 en experimentos
Figura 4-10 Gráfica del par en prueba 1 en simulación
4.2.5.2 Prueba 2 (hombro)
4.2.5.2.1 Condiciones iniciales
Tabla 4-9 Condiciones de movimiento
Figura 4-11 Movimiento de hombro
4.2.5.2.2 Resultados del experimento
Tabla 4-10 Datos de prueba 2
Figura 4-12 Pantalla del osciloscopio en la prueba 2
4.2.5.2.3 Registro de tiempos en la prueba
Tabla 4-11 Tiempos registrados en prueba 2
4.2.5.2.4 Graficación de los datos de la corriente en Excel
Figura 4-13 Gráfica de corriente en prueba 2
4.2.5.2.5 Relación de engranaje
Figura 4-14 Transmisión mecánica en el hombro
4.2.5.2.6 Comparación de señal de prueba vs. simulación
Figura 4-15 Gráfica del par en prueba 2 en experimentos
Figura 4-16 Gráfica del par en prueba 2 en simulación
4.2.5.3 Prueba 3 (codo)
4.2.5.3.1 Condiciones iniciales
Tabla 4-12 Condiciones de movimiento
Figura 4-17 Movimiento del codo
4.2.5.3.2 Resultados del experimento
Tabla 4-13 Datos de prueba 3
Figura 4-18.- Pantalla del osciloscopio en la prueba 3
4.2.5.3.3 Registro de tiempos en la prueba
Tabla 4-14 Tiempos registrados en prueba 3
4.2.5.3.4 Graficación de los datos de la corriente en Excel
Figura 4-19 Gráfica de corriente en prueba 3
4.2.5.3.5 Relación de engranaje
Figura 4-20 Transmisión mecánica en el codo
4.2.5.3.6 Comparación de señal de prueba vs. simulación
Figura 4-21 Gráfica del par en prueba 3 en experimentos
Figura 4-22 Gráfica del par en prueba 3 en simulación
4.2.5.4 Prueba 4 (hombro y codo)
4.2.5.4.1 Condiciones iniciales
Tabla 4-15 Condiciones de movimientos
Figura 4-23 Movimientos de hombro y codo
4.2.5.4.2 Resultados del experimento
Tabla 4-16 Datos de prueba 4
Figura 4-24 Pantalla del osciloscopio en la prueba 4
4.2.5.4.3 Registro de tiempos en la prueba
Tabla 4-17 Tiempo registrados en prueba 4
4.2.5.4.4 Graficación de los datos de la corriente en Excel
Figura 4-25.Gráfica de corriente en prueba 4
4.2.5.4.5 Relación de engranaje
4.2.5.4.6 Comparación de señales de prueba vs. simulación
Figura 4-26 Gráfica del par en prueba 4 en experimentos (hombro)
Figura 4-27 Gráfica del par en prueba 4 en simulación (hombro)
Figura 4-28 Gráfica del par en prueba 4 en experimentos (codo)
Figura 4-29 Gráfica del par en prueba 4 en simulación (codo)
4.3 Validación del modelo dinámico directo
CONCLUSIONES
5.1 Resultados
Figura 5-1 Par generado por el motor1 para mover la cintura
Figura 5-2 Par en simulación para el movimiento de cintura sin fricción
Figura 5-3 Par en simulación para el movimiento de cintura con fricción
5.2 Aportaciones
5.3 Trabajos futuros
BIBLIOGRAFÍA GENERAL
PÁGINAS WEB
EL ROBOT SCORBOT - ER V plus
A.1 Especificaciones
A.2 Espacio de trabajo
A.3 Métodos de operación
A.5 Interfase
CINEMÁTICA
B.1 Cinemática directa
Figura B-1a Uniones de revolución (R)
Figura B-1b Uniones prismáticas (P)
B.1.1 Denavit – Hartenberg
B.1.2 Parámetros Denavit – Hartenberg
B.1.4 Matriz de transformación
B.2 Cinemática inversa
B.2.1 Métodos de solución
C-3 Solución a un modelo
PÉNDULOS
D.1 Modelo del péndulo simple
Figura D-1 Péndulo invertido
D.1.2 Energía cinética
D.1.3 Energía potencial
D.2 Rotación de un sólido rígido alrededor de un eje fijo
D.3 Modelo del péndulo horizontal
Figura D-2 Rotación de un cuerpo sobre un eje
Figura D-3 Péndulo horizontal
D.3.1 Energía cinética
D.3.2 Energía potencial
D.4 Robot planar
Figura D-4 DCL de un robot planar
D.4.1 Análisis de la articulación en el primer eslabón
D.4.2 Análisis de la articulación en el segundo eslabón
D.4.3 Análisis de la articulación en el segundo eslabón respecto a la carga
D.5 Ecuación de Lagrange
D.6 Par de la articulación 2
D.7 Par de la articulación 3
E.2 Funciones de ángulos múltiples
E.3 Potencias del seno y coseno en función de ángulos múltiples
E.4 Funciones de la suma y diferencia de dos ángulos
PROGRAMAS
F.1 Programa en “C” de la cinemática directa
F.2 Programa en ACL para la prueba 1
F.3 Programa en ACL para la prueba 2
F.4 Programa en ACL para la prueba 3
F.5 Programa en ACL para la prueba 4
F.6. Posiciones registradas en el controlador
Tabla F-1 Posiciones registradas en el controlador
SUBSISTEMAS EN MATLAB/SIMULINK
G.1 Dinámica
G.1.1 Dinámica inversa
G.1.1.1 Parámetros
G.1.1.2 Entrada
G.1.1.3 Bloque A (ecuación 2-83)
G.1.1.4 Bloque E (ecuación 2-91)
G.1.1.5 Bloque F (ecuación 2-92)
G.1.1.6 Bloque H (ecuación 2-98)
G.1.1.7 Bloque I (ecuación 2-99)
G.1.1.8 Bloque J (ecuación 2-86)
G.1.1.9 Bloque K (ecuación 2-93)
G.1.1.10 Bloque P (ecuación 2-100)
G.1.1.11 Bloque N (ecuación 2-94)
G.1.1.12 Bloque O (ecuación 2-101)
G.1.2 Dinámica directa
G.2 Péndulos
G.2.1 Péndulo simple
G.2.1.1 Inercias
G.2.1.2 Gravitacionales
G.2.2 Péndulo horizontal
G.2.2.1 Inercias
G.3 Robot planar
G.3.1 Bloque A_2
G.3.2 Bloque B_2
G.3.3 Bloque E_2
G.3.4 Bloque G_2
G.3.5 Bloque C_2
G.3.6 Bloque D_2
G.3.7 Bloque F_2
G.3.8 Bloque H_2
ENGRANES
H.1 Nomenclatura
Figura H-1 Nomenclatura de engranes
H.2 Tren de engranes
H.2.1Trenes de engranes simples
H.2.2Tren de engranes compuestos
Figura H-2Tren simple de engranes
Figura H-3Tren simple en seriede engranes
H.2.3 Trenes de engranajes epicíclicos o planetarios
Figura H-4 Tren compuesto de engranes
Figura H-5 Trenes típicos de engranes planetarios
Figura H-6 Engranaje planetario simple
PRÁCTICAS
I.1 Práctica 0
I.2 Práctica 1
I.3 Práctica 2
Figura P2-1 Representación esquemática del robot de almacenes
I.4 Práctica 3
I.5 Práctica 4
I.6 Práctica 5
I.7 Respuesta de la práctica 0
I.8 Respuesta de la práctica 1
I.9 Respuesta de la práctica 2
I.10 Respuesta de la práctica 3
I.11 Respuesta de la práctica 4
I.12 Respuesta de la práctica 5
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3-4 Salomon Abdala Castillo - Raul Ñeco Caberta

3-4 Salomon Abdala Castillo - Raul Ñeco Caberta

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