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Sistemi dinamici
1.1 Introduzione
1.1.1 Il sistema
Figura 1.1: Sistema con entrate e uscite, rappresentante il “processo”
1.1.2 Propriet`a di sistemi
1.1.2.1 Statica e dinamica
1.1.2.2 Invarianza nel tempo
1.1.2.3 Linearit`a
1.2 Modellazione
1.2.1 Modellazione dai princ´ıpi primi
Figura 1.2: Circuito elettrico con resistenze e capacit`a
Figura 1.3: Rappresentazione di una massa oscillante con molla e ammortizzatore
Figura 1.4: Schema meccanico degli ammortizzatori di un veicolo (“quarter car”)
Figura 1.7: Casa con riscaldamento e perdite caloriche
1.2.2 Relazioni tra grandezze fisiche
1.2.3 Modellazione mediante grafi di flusso
1.2.3.1 Rappresentazione
Figura 1.9: Rappresentazione di un’equazione recursiva
Figura 1.10: Rappresentazione di un sistema d’equazioni
1.2.3.2 Operazioni su diagrammi di flusso
1.2.3.3 Scalare un nodo
Figura 1.11: Procedura per scalare un nodo in un diagramma
1.3 Rappresentazioni
Figura 1.12: Relazioni tra le varie rappresentazioni
1.3.1 Equazioni differenziali
1.3.2 Rappresentazione di stato
1.3.2.1 Equazioni di stato
1.3.2.2 Trasformazione di variabili di stato
1.3.3 Funzione di trasferimento
Figura 1.13: Trasformazione nel dominio di Laplace
1.3.4.1 Soluzione nel tempo dell’equazione differenziale
1.3.4.2 Soluzione nel tempo dalla rappresentazione di stato
1.3.4.3 Soluzione nel tempo dalla funzione di trasferimento
1.3.4.4 Soluzione per sistemi di ordine basso
Figura 1.15: Risposta di un sistema sovrasmorzato
Figura 1.16: Risposta di un sistema sottosmorzato
Figura 1.17: Risposta di un istema oscillatorio
Figura 1.18: Risposta di un sistema smorzato criticamente
Tabella 1.2: Riassunto dei sistemi di 2. ordine
Figura 1.19: Risposta di un sistema di 2. ordine sottosmorzato
Figura 1.21: Relazione tra poli e grandezze dinamiche
1.3.5 Diversi esempi
1.3.5.1 Massa oscillante con molla
1.3.5.2 Servo-motore dc
Figura 1.25: Grafo del processo motore-antenna
1.3.6 Riassunto delle varie trasformazioni
Figura 1.26: Relazioni tra le varie rappresentazioni
Stabilit`a di sistemi lineari
2.1 Introduzione
2.2 Traiettoria e punti di equilibrio
2.3 Stabilit`a dalla traiettoria
2.3.1 Traiettoria stabile
2.3.2 Traiettoria instabile
2.3.3 Traiettoria asintoticamente stabile
Figura 2.4: Campo e traiettoria instabile
Figura 2.5: Traiettoria asintoticamente stabile
2.3.4 Punto di equilibrio
Figura 2.6: Campo e traiettoria asintoticamente stabile
Figura 2.7: Derivata dello stato per un valore costante dell’entrata u
2.3.5 Traiettorie di sistemi lineari e stabilit`a
2.4 Stabilit`a dalla funzione di trasferimento
2.5 Stabilit`a dalla rappresentazione di stato
Retroazione e stabilit`a
3.1 La retroazione
Figura 3.3: Schema a blocchi dell’esempio 3.2
Figura 3.4: Risposta del processo dell’esempio 3.2
Figura 3.5: Schema a blocchi dell’esempio 3.3
errore statico
3.2 Controllori in forma polinomiale
3.2.1 Controllore PID
Sistemi non lineari
4.1 Definizione
4.2 Paragone con sistemi lineari
4.3 Alcuni metodi di analisi
4.3.1 Metodo della funzione descrittiva
4.3.2 Metodi delle isocline e dei gradienti
Figura 4.2: File Simulink exnonlin.mld per la simulazione del sistema (4.2)
4.4 Linearizzazione di un processo
Figura 4.4: File Simulink exnonlin2.mld per la simulazione del sistema (4.5)
Figura 4.6: Sistema nonlineare in Simulink pronto per linearizzazione in Matlab
4.4.1 Compensazione di nonlinearit`a
4.4.1.1 Inversione di nonlinearit`a
lineare per la parte lineare G(s) del processo
4.4.1.2 Dinamica inversa
Sistemi discreti nel tempo
5.1 Introduzione
Figura 5.1: Sistema con controllore digitale
Figura 5.2: Risposta al gradino unitario di un sistema campionato
5.1.1 Il campionamento
Figura 5.4: Campionamento come modulazione di un segnale con impulsi
5.1.2 La tenuta di un segnale campionato (“Zero order hold”)
Figura 5.5: Risposta impulsiva di uno ZOH
5.2 La trasformata z
Figura 5.6: Relazioni tra le differenti funzioni e trasformate di un segnale f(t)
5.2.1 Propriet`a della trasformata Z
Tabella 5.2: Propriet`a della trasformata z
5.2.2 Trasformazione Z
5.2.3 Trasformazione Z inversa
5.2.3.1 Trasformazione inversa mediante fattorizzazione
5.3 Rappresentazioni di sistemi campionati
5.3.1 Funzione di trasferimento
5.3.1.1 Campionamento di un sistema lineare
5.3.1.2 Funzione di trasferimento con campionamento e ZOH
Figura 5.8: Sistema con campionamento e “zero order hold”
5.3.3 Rappresentazione nel piano degli stati
5.3.4 Rappresentazione nel dominio del tempo
5.3.4.1 Soluzione nel tempo dall’equazione alle differenze
5.3.4.2 Soluzione nel tempo dalla rappresentazione di stato
5.3.4.3 Soluzione nel tempo dalla funzione di trasferimento
5.4 Stabilit`a dei sistemi campionati
5.4.1 Risposte di sistemi campionati
5.5 Retroazione e stabilit`a
G(z) = 1/Πi(z−pi)
Figura 5.15: Varie parti componenti di un sistema discreto nel tempo
5.6 Controllori discreti nel tempo
Figura 5.16: Sistema chiuso con campionamento e ZOH
5.6.1 Trasformazione di un controllore continuo nel tempo
5.6.1.1 Approssimazione di Euler dell’integrazione
5.6.1.2 Trasformazione bilineare
5.6.1.3 Trasformazione bilineare con prewarping
5.6.2 Design di un controllore discreto nel tempo
5.6.2.1 Controllori in forma polinomiale
Figura 6.3: Grafico della funzione 1 +jωT
6.3 Utilizzo dei diagrammi di Bode in regolazione
6.4 Relazioni tra le grandezze
La trasformata di Laplace
A.1 Definizione
Tabella A.1: Trasformate di Laplace di funzioni comuni
Tabella A.2: Propriet`a della trasformata di Laplace
B.1 Definizione di matrici e notazione
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