Apuntes - Fotogrametria - 3

UNIVERSIDAD DE EXTREMADURA
CENTRO UNIVERSITARIO DE MRIDA

Titulacin: Ingeniero Tcnico en Topografa

APUNTES DE

FOTOGRAMETRA III

Juan Antonio Prez lvarez
Mrida, Septiembre de 2001

NDICE

REA TEMTICA 1. PLANIFICACIN DE UN PROYECTO FOTOGRAMTRICO

TEMA 1. PLANIFICACIN DE UN PROYECTO FOTOGRAMTRICO..................................... 5

1.1. Introduccin. Fases de un proyecto fotogramtrico ..................................................................... 5
1.2. Planificacin del vuelo ................................................................................................................. 6
1.2.1. Propsito de la fotografa....................................................................................................... 7
1.2.2. Eleccin de la escala de la fotografa..................................................................................... 8
1.2.3. Altura de vuelo. Nivel de referencia...................................................................................... 9
1.2.4. Disposicin de las fotografas.............................................................................................. 10
1.2.4.1. Recubrimiento longitudinal .......................................................................................... 10
1.2.4.2. Recubrimiento lateral (Bloques de bandas paralelas)................................................... 11
1.2.5. La deriva .............................................................................................................................. 12
1.2.6. Planificacin de un vuelo en terreno montaoso................................................................. 13
1.2.7. Mapa de vuelo...................................................................................................................... 15
1.2.8. Parmetros de un vuelo vertical........................................................................................... 16
1.2.9. Mtodos de navegacin fotogrfica..................................................................................... 19
1.2.9.1. Navegacin a simple vista con cartografa disponible .................................................. 19
1.2.9.2. Navegacin a simple vista sin cartografa previa.......................................................... 19
1.2.10. Condiciones para la toma de fotografas areas .................................................................... 21
1.2.11. Resultados directos de la toma fotogrfica............................................................................ 22
1.2.12. Especificaciones tcnicas ...................................................................................................... 22
1.3. Control terrestre (Puntos de apoyos) .......................................................................................... 23
1.3.1. Nmero y distribucin............................................................................................................. 24
1.3.2. Eleccin de los P.A. fotogramtricos ...................................................................................... 25
1.3.3. Presealizacin de los P.A. ..................................................................................................... 25
1.4. Estimacin de los costos............................................................................................................. 26
1.5. Anexo ......................................................................................................................................... 26
Bibliografa........................................................................................................................................ 26

2
REA TEMTICA 2. AEROTRIANGULACIN

TEMA 2. INTRODUCCIN A LA AEROTRIANGULACIN..................................................... 29

2.1. Introduccin ............................................................................................................................... 29
2.2. Fases de que consta el proceso de aerotriangulacin ................................................................. 31
2.2.1. Fase de preparacin ............................................................................................................. 31
2.2.1.1. Recepcin del material .................................................................................................. 31
2.2.1.2. Eleccin, numeracin y sealizacin de los puntos de control menores....................... 32
2.2.1.3. Preparacin del mapa ndice de modelos o canevs general......................................... 36
2.2.2. Fase de captura instrumental de datos ................................................................................. 37
2.2.3. Fase de procesamiento de datos........................................................................................... 37
2.3. Clasificacin de los mtodos de triangulacin area.................................................................. 40
2.4. Principio de la aerotriangulacin................................................................................................ 41
2.5. Fuentes de error en la triangulacin area.................................................................................. 44
2.6. Aplicaciones de la triangulacin area....................................................................................... 44
Bibliografa........................................................................................................................................ 45

TEMA 3. AEROTRIANGULACIN POR PASADAS................................................................... 47

3.1. Introduccin ............................................................................................................................... 47
3.2. Correcciones a efectuar a las coordenadas ................................................................................. 49
3.3. Orientacin relativa .................................................................................................................... 52
3.4. Formacin analtica de la pasada................................................................................................ 54
3.4.1. Conexin de modelos por medio de una transformacin tridimensional............................. 55
3.4.2. Conexin de modelos a partir de los datos proporcionados en la fase de orientacin
relativa................................................................................................................................. 55
3.4.2.1. Matriz de rotacin para el modelo n = R
n
..................................................................... 56
3.4.2.2. Factor de escala
n
para el modelo n............................................................................. 58
3.4.2.3. Desplazamientos Tx
n
, Ty
n
, Tz
n
para el modelo n........................................................... 60
3.5. Ajuste de la pasada al sistema terreno (orientacin absoluta) ................................................... 61
3.6. Compensacin de pasadas .......................................................................................................... 63
3.7. Formacin y ajustes de bloques a partir de pasadas ................................................................... 65
3.7.1. Ajuste altimtrico................................................................................................................. 65
3.7.2. Ajuste planimtrico.............................................................................................................. 68
Bibliografa........................................................................................................................................ 70

TEMA 4. AEROTRIANGULACIN POR MODELOS INDEPENDIENTES............................... 71

4.1. Introduccin ............................................................................................................................... 71
4.2. Principio terico del mtodo ...................................................................................................... 72
4.3. Determinacin de las coordenadas de los centros de proyeccin............................................... 74
4.4. Formacin y ajuste de bloques a partir de modelos.................................................................... 78
4.4.1. Ajuste planimtrico.............................................................................................................. 79
4.4.2. Ajuste altimtrico................................................................................................................. 92
4.4.3. Ajuste espacial ..................................................................................................................... 95
4.4.4. Ajuste separado pero simultneo de planimetra y altimetra............................................ 100
Bibliografa...................................................................................................................................... 104

TEMA 5. AEROTRIANGULACIN POR HACES...................................................................... 105

5.1. Introduccin ............................................................................................................................. 105
5.2. Relaciones matemticas entre coordenadas imagen y terreno.................................................. 107
5.3. Linealizacin de las ecuaciones ............................................................................................... 110
5.4. Ecuaciones de observacin y ecuaciones normales.................................................................. 111

3
5.5. Aproximaciones iniciales para el ajuste por haces ................................................................... 115
5.6. Precisin, ventajas y desventajas del ajuste por haces ............................................................. 116
5.7. Compensacin por haces con parmetros adicionales.............................................................. 117
Bibliografa...................................................................................................................................... 120

TEMA 6. PRECISIN Y DISTRIBUCCIN DEL APOYO EN AEROTRIANGULACIN...... 123

6.1. Introduccin ............................................................................................................................. 123
6.2. Precisin de la aerotriangulacin ............................................................................................. 123
6.2.1. Precisin planimtrica y altimtrica en el ajuste de bloques por modelos
independientes................................................................................................................... 124
6.2.1.1. Planimetra.................................................................................................................. 125
6.2.1.2. Altimetra.................................................................................................................... 130
6.2.2. Precisin planimtrica y altimtrica en el ajuste de bloques por haces ............................. 133
6.2.2.1. Planimetra.................................................................................................................. 133
6.2.2.2. Altimetra.................................................................................................................... 133
6.2.3. Conclusiones...................................................................................................................... 133
6.2.4. Deteccin automtica de errores groseros ......................................................................... 135
6.3. Densidad y distribucin de los puntos de apoyo ...................................................................... 135
6.3.1. Planimetra......................................................................................................................... 135
6.3.2. Altimetra........................................................................................................................... 136
6.3.3. Configuracin ms idnea de los puntos de apoyo en el ajuste de bloques....................... 137
Bibliografa...................................................................................................................................... 139

TEMA 7. INTEGRACIN DE TCNICAS GPS EN AEROTRIANGULACIN. ...................... 140

7.1. Introduccin ............................................................................................................................. 140
7.2. Sistema de coordenadas............................................................................................................ 141
7.3. Sistema GPS............................................................................................................................. 143
7.4. El GPS en vuelos fotogramtricos............................................................................................ 147
7.5. Determinacin de la posicin de la cmara.............................................................................. 148
7.5.1. Problemas especficos........................................................................................................ 151
7.6. Diseo del bloque y puntos de control necesarios.................................................................... 153
7.7. Ajuste combinado de observaciones ........................................................................................ 154
7.8. Precisiones de bloques ajustados con GPS............................................................................... 155
7.9. Aerocontrol............................................................................................................................... 158
Bibliografa...................................................................................................................................... 159

REA TEMTICA 3. MODELOS DIGITALES DEL TERRENO

TEMA 8. MODELOS DIGITALES DEL TERRENO................................................................... 161

8.1. Introduccin ............................................................................................................................. 161
8.2. Definicin de MDT.................................................................................................................. 162
8.3. Estructura de datos de los MDEs ............................................................................................. 163
8.3.1. Estructura vectorial ............................................................................................................ 164
8.3.2. Estructura raster ................................................................................................................. 165
8.4. Mtodos para la adquisicin de MDEs..................................................................................... 166
8.4.1. Levantamientos topogrficos............................................................................................. 167
8.4.2. Digitalizacin de curvas de nivel....................................................................................... 167
8.4.3. Altmetros radar y lser ..................................................................................................... 167
8.4.4. Fotogrametra..................................................................................................................... 168
8.5. Geometra epipolar ................................................................................................................... 170
8.6. Generacin automtica de modelos digitales del terreno ......................................................... 171

4
8.7. Mtodos de interpolacin ......................................................................................................... 173
8.8. Factores que influyen en la exactitud de los MDEs ................................................................. 174
8.9. Aplicaciones de los modelos digitales...................................................................................... 175
Bibliografa...................................................................................................................................... 176

REA TEMTICA 4. LA RECTIFICACIN Y LA ORTOFOGRAMETRA

TEMA 9. LA RECTIFICACIN DE FOTOGRAMAS................................................................. 177

9.1. Introduccin ............................................................................................................................. 177
9.2. Fundamento de la rectificacin ................................................................................................ 178
9.3. Desplazamiento debido al relieve............................................................................................. 179
9.4. Mtodos de rectificacin .......................................................................................................... 180
9.5. De la rectificacin a la ortofotogrametra................................................................................. 181
Bibliografa...................................................................................................................................... 182

TEMA 10. ORTOFOGRAMETRA DIGITAL.............................................................................. 183

10.1. Introduccin ........................................................................................................................... 183
10.2. Rectificacin de imgenes digitales ....................................................................................... 184
10.3. Mtodos de rectificacin de imgenes digitales..................................................................... 184
10.3.1. Rectificacin polinmica ................................................................................................. 185
10.3.2. Rectificacin proyectiva .................................................................................................. 186
10.3.3. Rectificacin diferencial .................................................................................................. 187
10.4. Esquema de la generacin de ortoimgenes mediante el mtodo diferencial ........................ 189
10.5. Tcnicas de remuestreo .......................................................................................................... 190
10.6. Calidad de la imagen ortofotogrfica ..................................................................................... 191
10.7. Correcciones radiomtricas .................................................................................................... 192
10.8. Confeccin de mosaicos......................................................................................................... 193
10.9. Estereo-ortofotogrametra digital ........................................................................................... 193
10.10. Propiedades de las ortofotos digitales .................................................................................. 195
Bibliografa...................................................................................................................................... 195

REA TEMTICA 5. LA FOTOGRAMETRA POR SATLITE

TEMA 11. FOTOGRAMETRA POR SATLITE........................................................................ 197

11.1. Introduccin ........................................................................................................................... 197
11.2. Clasificacin........................................................................................................................... 198
11.3. Distorsiones geomtricas de la imagen .................................................................................. 198
11.4. Diferencias entre las ecuaciones de aerotriangulacin area y espacial................................. 200
11.5. Ecuaciones de la transformacin proyectiva .......................................................................... 202
11.6. Modelos digitales desde imgenes SPOT............................................................................... 204
11.7. Rectificacin de imgenes satlites........................................................................................ 205
11.8. Modelos matemticos para la rectificacin de la imagen....................................................... 208
Bibliografa...................................................................................................................................... 210

APNDICE A................................................................................................................................. 213
APNDICE B ................................................................................................................................. 231

TEMA 1

PLANIFICACIN DE UN PROYECTO FOTOGRAMTRICO

1.1. Introduccin. Fases de un proyecto fotogramtrico
1.2. Planificacin del vuelo
1.2.1. Propsito de la fotografa
1.2.2. Eleccin de la escala de la fotografa
1.2.3. Altura de vuelo. Nivel de referencia
1.2.4. Disposicin de las fotografas
1.2.4.1. Recubrimiento longitudinal
1.2.4.2. Recubrimiento lateral (Bloques de bandas paralelas)
1.2.5. La deriva
1.2.6. Planificacin de un vuelo en terreno montaoso
1.2.7. Mapa de vuelo
1.2.8. Parmetros de un vuelo vertical
1.2.9. Mtodos de navegacin fotogrfica
1.2.9.1. Navegacin a simple vista con cartografa disponible
1.2.9.2. Navegacin a simple vista sin cartografa previa
1.2.9.3. Sistemas de navegacin avanzados
1.2.10. Condiciones para la toma de fotografas areas
1.2.11. Resultados directos de la toma fotogrfica
1.2.12. Especificaciones tcnicas
1.3. Control terrestre (Puntos de apoyos)
1.3.1. Nmero y distribucin
1.3.2. Eleccin de los P.A. fotogramtricos
1.3.3. Presealizacin de los P.A.
1.4. Estimacin de los costos
1.5. Anexo
Bibliografa

1.1. Introduccin. Fases de un proyecto fotogramtrico

La ejecucin de un proyecto fotogramtrico, requiere antes de comenzar los trabajos un
planeamiento cuidadoso. Este planeamiento consiste en proporcionar la cobertura fotogrfica de la
zona a levantar, cumpliendo con unas especificaciones suministradas por el cliente y reflejadas en el
pliego de condiciones. De su buena ejecucin depender la comodidad, rapidez y precisin del resto
de los trabajos.

FOTOGRAMETRA III

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Al realizar la planificacin, hay que tener en cuenta todos los factores que inciden en el vuelo para
evitar atrasos, errores y cambios de planes en los momentos crticos del vuelo.

Un proyecto fotogramtrico podemos dividirlo en tres fases:

1. Planificacin del vuelo que debe seguirse para tomar todas las fotografas areas que se usarn
en el proyecto.

2. Planificacin del control terrestre, as como la ejecucin de todos los trabajos topogrficos
que satisfagan la precisin requerida por el proyecto.

3. Estimacin de los costos que conlleva el proyecto.

A partir de un proyecto fotogramtrico dado podemos obtener diversos productos, incluyendo los
contactos de las fotografas areas, fotomapas, mosaicos, mapas topogrficos (planimetra y
altimetra), perfiles transversales, modelos digitales del terreno, mapas catastrales...etc.

1.2. Planificacin del vuelo

Es la fase principal, ya que el xito final de cualquier proyecto fotogramtrico depende ms de las
fotografas de buena calidad que de otros aspectos.

Se llama proyecto de vuelo al conjunto de clculos previos a la realizacin de un vuelo
fotogramtrico, mediante los cuales se organiza las operaciones para conseguir el fin propuesto con las
condiciones que se han establecido.

La misin del vuelo fotogramtrico tiene por objeto:

) Sobrevolar la zona a una altitud que debe calcularse en funcin de la escala deseada y de la
distancia principal de la cmara.

) Cubrir con sus imgenes una determinada zona y para ello es preciso que cada fotograma tenga
una zona comn con las contiguas "zona de recubrimiento".

Para que puedan cumplirse estos objetivos, el avin deber volar a una altitud constante, siguiendo
una ruta predeterminada y a una velocidad constante, para poder realizar sus disparos con intervalos
regulares, que se corresponden a recorridos iguales.

En la planificacin de un vuelo existen una serie de decisiones previas tales como la escala del
mapa, formato de los fotogramas, proyeccin del mapa, elipsoide de referencia.....etc., que han de
tenerse en cuenta a la hora de organizar el planeamiento, ya que afectan a las condiciones del vuelo.
Existen otras condiciones que se refieren a la calidad de la fotografa tanto en su aspecto geomtrico,
como en el fotogrfico.

Aspectos geomtricos de la fotografa area:

Certificado de calibracin de la cmara: nos dar los parmetros de orientacin interna
(distancia principal, punto principal, coordenadas de las marcas fiduciales, distorsiones).
Escala de la fotografa.
Recubrimientos longitudinales y laterales.
Seguridad de un recubrimiento total en toda la zona.
Arrastre de la imagen sobre la fotografa.
Horas tiles de tomas fotogrficas.

TEMA 1: PLANIFICACIN DE UN PROYECTO FOTOGRAMTRICO

7
En cuanto a las condiciones fotogrficas, podemos citar:

Contraste fotogrfico de la pelcula.
La calidad de la imagen.
La homogeneidad de tonalidad.
La ausencia de nubes.
Longitud e intensidad de las sombras.

Algunos de estos aspectos sern tratados en este tema, otros han sido visto en el curso anterior.

La buena ejecucin de un planeamiento de vuelo puede estudiarse desde diversos puntos de vistas:

Desde un punto de vista tcnico:

El modelo estereoscpico presentar lo ms uniforme posible una escala y unos recubrimientos,
y este ser de superficie mxima.

La fotografa area ser tan vertical como sea posible y deber existir una buena informacin
para poder enderezar los desplazamientos angulares.

La fotografa cumplir las condiciones propias de aplicacin mtrica.

Desde el punto de vista econmico:

La superficie que ha sido cubierta con el menor nmero de fotogramas para la escala elegida,
tendr un menor nmero de modelos, con lo cual disminuir el nmero de trabajos, aumentando de
esta forma el rendimiento.

Con lo visto hasta, ahora podemos decir que el planeamiento de vuelo debe ser planificado
cuidadosamente y ejecutado fielmente de acuerdo con un plan de vuelo, que consta de dos apartados:

1. Un mapa de vuelo que muestra donde deben ser tomadas las fotografas.

2. Especificaciones que trazan como deben tomarse, incluyendo requisitos concretos tales como
cmara, pelcula, escala, altura de vuelo, recubrimientos, inclinaciones permitidas...etc.

1.2.1. Propsito de la fotografa

En el planeamiento de vuelo hay que considerar cual va a ser la utilizacin de la fotografa. Una vez
que tengamos definido esto, puede seleccionarse cual ser el equipo ptimo a utilizar, as como los
procedimientos.

De los diferentes usos que pueden hacerse de las fotografas areas, se desear para la obtencin de
planos por fotogrametra area, unas buenas condiciones mtricas de las fotografas, ya que se van a
efectuar sobre ellas precisas mediciones. Estas se obtienen usando cmaras calibradas, pelcula con
granulometra fina, tiempos de exposicin cortos y emulsiones de alta resolucin.

Para la obtencin de mapas topogrficos es aconsejable tomar las fotografas con cmaras
granangulares o supergranangulares, para obtener una amplia relacin base altura (B/H).

Sean las siguientes figuras con igual base entre tomas:

FOTOGRAMETRA III

8
c
H
H
c
1
1
2
2
2
1

Fig.1-a Fig.1-b

En la (Fig.1-a) la distancia principal (c
1
) y la altura de vuelo (H
1
) son la mitad que las de la figura
1-b (c
2
=2c
1
, H
2
=2H
1
). Las escalas fotogrficas son iguales, pero la relacin B/H es doble en la (Fig.1-
a), as como los ngulos paralcticos (
1
=
2)
.

Puede demostrarse que los errores en calcular la posicin y elevacin de puntos en un modelo
estereoscpico, aumentan con vuelos de gran altura. Por lo tanto una condicin favorable para la
obtencin de buenas precisiones en la determinacin de puntos por fotogrametra es realizar vuelos
bajos y ngulos paralcticos grandes, es decir empleo de cmaras granangulares o supergranangulares.

2 1 a b
dZ 2 dZ dp m
B
H
dZ = =

1.2.2. Eleccin de la escala de la fotografa

La eleccin de la escala de la fotografa es funcin de la escala de representacin (escala del plano a
representar) y del tamao de los objetos que se pretenden detectar; es el primer problema que hay que
resolver.

La relacin entre la escala de la imagen (Mb=1/mb) y la del plano (Mk=1/mk) que se trata de
obtener por medios fotogramtricos, viene dada segn el baco de la (Fig.2), relacin que se justifica
en el tema de teora de errores.

500 1000 2500 5000 10000 25000 50000 10000
5000
10000
20000
30000
40000
60000
80000
100000
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m
k
m
b

Figura 2. Relacin entre escala imagen y plano.


9
Por otro lado la escala de la fotografa nos limitar la deteccin del tamao de los objetos. Vamos a
admitir para la definicin de un punto correspondiente a un detalle natural del terreno, con ayuda de
aparatos provistos de elementos de ampliacin de imagen, los siguientes valores:

ml = 0.02 mm (Para un punto cualquiera en condiciones normales de observacin).
ml = 0.01 mm (Detalle natural muy ntido o punto de apoyo sealado artificialmente en el
terreno).

As por ejemplo, para las siguientes escalas podemos detectar el tamao mnimo de los objetos:

1:mb 1:5000 1:10000 1:20000 1:30000
Pto natural cualquiera 0.10 m 0.20 m 0.40 m 0.60m
Pto de Apoyo 0.05 m 0.10 m 0.20 m 0.30 m

1.2.3. Altura de vuelo. nivel de referencia

Una vez determinada cual ser la escala de la imagen, y conocida la distancia principal de la
cmara de la toma, podemos obtener la altura de vuelo sobre el terreno:

mb c H
H
c
mb
1
Mb = = =

Anteriormente ya se dijo que existan tantos valores de la escala como puntos con distinta altitud, de
manera que H ser la altura de vuelo media sobre el terreno.

La altura de vuelo sobre el nivel medio del mar H
0
(dato del altmetro) vendr dada por la altitud del
nivel de referencia en funcin del relieve del terreno (Fig.3).

c
H
H
H
N. Referencia
O
0
t

Figura 3. Toma fotogrfica area.

Ht Ho
c
Mb
1
Mb Ht H Ho
= = + =

Los mayores problemas en la planificacin de un vuelo se nos van a presentar cuando el terreno es
montaoso. Veremos estos casos ms adelante.

FOTOGRAMETRA III

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1.2.4. Disposicin de las fotografas. recubrimientos

El objeto de los recubrimientos fotogrficos es el de poder aplicar el principio de la visin
estereoscpica a los fotogramas areos. La parte comn entre dos fotografas consecutivas es el
modelo estereoscpico, debiendo poderse enlazar estos modelos tanto longitudinalmente como
transversalmente.

1.2.4.1. Recubrimiento longitudinal

Supongamos la siguiente situacin ideal:

Eje principal estrictamente vertical, terreno llano y horizontal. Si un avin volando en lnea recta
y a una altitud constante, toma una serie de fotografas a intervalos iguales, estas fotos se alinean
formando una banda o pasada fotogrfica. (Fig.4-a y Fig 4-b)

B
2
c
O
1
O
s2
s
S
S
1
2
H
c
1

Figura 4-a. Toma fotogrfica de un modelo. Figura 4-b. Superficie cubierta por una fotografa.

s mb S s mb S
2 2 1 1
= =

Siendo B la distancia recorrida entre dos exposiciones sucesivas (base), dos fotos sucesivas tendrn
una parte comn si B S
1
, pero para que todo punto de la zona cubierta aparezca dos veces es
necesario que B < S
1
/2.

Mapa de vuelo ideal (Fig. 5) con recubrimiento longitudinal del p%.

Figura 5. Ejecucin de vuelo fotogramtrico ideal.


11
Situacin real:

La forma y dimensiones de la superficie del terreno cubierta por las fotos son funcin de:

La inclinacin del eje vertical; si el eje de la cmara est inclinado, la superficie cubierta ser
trapezoidal (Fig. 6-a).

Variaciones en la altura de vuelo (Fig. 6-b).

El relieve del terreno; la superficie se deforma de modo regular (Fig. 6-c).

H
c
B
H
1
H
2
B
c
c
B
c

Figura 6-a Figura 6-b Figura 6-c

Estas variaciones de forma no deben causar defectos de recubrimiento estereoscpico, escogindose
para B un valor menor de S
1
/2, es decir un recubrimiento superior al 50%, pero sin aumentar este
margen, ya que en caso de exceso aumentaramos el nmero de pares, disminuyendo el rendimiento y
por tanto la relacin (B/H) de la que depende la precisin.

Llamando p% al recubrimiento longitudinal expresado en tantos por ciento, se fija normalmente
este en el 60%, con una tolerancia de 5%.

( ) ( ) |
.
|
\
|
= = =
100
% p
1 mb s p 1 mb s p 1 S B
1 1 1

1.2.4.2. Recubrimiento lateral (Bloques de bandas paralelas)

Para cubrir un territorio extenso es preciso hacer varias bandas dispuestas lateralmente respecto a la
primera. Deben ser paralelas y recubrirse de modo que no exista ningn hueco en la cobertura (Fig 7-
a).

El recubrimiento lateral (q%) deber ser mnimo para disminuir en lo posible el nmero de clichs,
siendo A la distancia entre dos ejes de vuelo adyacentes, es preciso en terreno llano que A < S
2
.

FOTOGRAMETRA III

12

A
H

Figura 7-a. Recubrimiento transversal entre pasadas adyacentes.

Los defectos de recubrimiento lateral pueden ser resultado de:

La Inclinacin del eje transversal.
El relieve del terreno.
Errores en el mantenimiento de la altitud.
Error en la apreciacin de la magnitud A.
Error en la correccin de la deriva.
Errores en el mantenimiento de una ruta constante.

Suele escogerse un recubrimiento transversal de valores comprendidos entre el 10% y el 20 %.

( ) ( ) |
.
|
\
|
= = =
100
q%
- 1 mb s q - 1 mb s q - 1 S A
2 2 2

1.2.5. La deriva

En la ejecucin del vuelo fotogramtrico, como consecuencia del empuje del viento sobre el avin,
tendramos unos resultados no deseados; tales como huecos en el recubrimiento entre pasadas,
disminucin del recubrimiento transversal, mal seguimiento de los ejes de vuelo.....etc.

Por ello, a la hora de realizarse el vuelo, habr que tener en cuenta este desplazamiento producido
por el viento y corregirlo por medio de la deriva.

Llamemos "azimut verdadero" al eje de simetra del avin (Av). En ausencia de viento el eje de
vuelo coincide con (Av).

Si existiese viento, la masa de aire en la que se desplaza el avin se mueve respecto al suelo,
estando sometido el avin a dos fuerzas (Fig.7):

V
p
= Fuerza de los motores del avin, la cual imprime una velocidad y direccin.

V
v
= Fuerza del viento.

La trayectoria del avin sera la resultante de las dos fuerzas (Vs), velocidad con respecto del suelo.
El ngulo entre la ruta verdadera y el acimut verdadero es la deriva (d).

Si los lados del formato de la pelcula son paralelos y perpendiculares al avin, el recubrimiento que


13
se obtenga habr disminuido la superficie til a utilizar (Fig.8).

V
V
V
Azimut Verdadero
Trayectoria
s
p
d
v

Figura 7. Efecto de la fuerza del viento (deriva) sobre la trayectoria verdadera.

Figura 8. Efecto de la deriva en una pasada.

Para ello es preciso girar la cmara a bordo para que un lado del formato sea paralelo a la ruta
verdadera, de manera que hay que determinar constantemente el ngulo de deriva (d) y girar la cmara
un ngulo (-d).

1.2.6. Planificacin del vuelo en terreno montaoso

Anteriormente hemos dicho que los mayores problemas a la hora de la planificacin de un vuelo, se
nos presentan cuando el terreno es montaoso. En estos casos el nivel de referencia (Ht) deber
escogerse, de modo que no produzca huecos en los recubrimientos entre fotografas en los puntos altos
del terreno, caso de la figura l0, donde PB no quedar reflejado en la segunda fotografa.

P B C A P D
B
c
O
1
O
2
P
B
C
A
P
D
B
c
O
1
O
2

Figura 10. Defectos producidos en el recubrimiento longitudinal.

FOTOGRAMETRA III

14
En estos casos se fijan unos lmites de variacin del desnivel, a partir de las tolerancias fijadas para
la variacin de la escala (tolerancia que vendr expresada en el Pliego de Condiciones).

H
H
H
Z
A
B
Z
A
B
N. R.
Eje de vuelo
t
min
max

( )
Mb
mb
c
H
Mb
mb
c
H
mb mb
H H
c
Ht
c
Ht c mb mb
max
max min
min
min max
min max
max min
min max
= =
= =
=

=
=
1
1

Figura 11. Determinacin de los desniveles admisibles.

En terreno montaoso habr que tener tambin en cuenta a la hora de la planificacin, las
variaciones entre el espaciado de la lnea de vuelo, que se van a producir en la toma de un bloque de
bandas.

Si calculamos la distancia entre ejes de vuelo (A), tal y como se realiza en terreno llano, estaramos
disminuyendo el recubrimiento lateral en las pasadas que se realizan sobre zonas de terreno ms
elevadas (Fig.12).

A A A A

Figura 12. Vuelo con disminucin del recubrimiento transversal.

Sobre la cartografa existente, se estudian las diversas altitudes del terreno de la zona objeto de
estudio, procediendo a calcular el espaciado entre las lneas de vuelo, requeridas para proporcionar el
adecuado recubrimiento lateral, pudiendo variar este segn la tolerancia fijada en el Pliego (Fig.13-a).

Si el terreno cambia de una manera gradual, se podra aumentar la altitud del vuelo de una forma
progresiva, de modo que mantendramos la escala global tan constante como fuera posible. En este
caso estamos variando la altura de referencia, a medida que vara la altura del terreno (Fig.13-b).


15

3600 3400 3200 3000

Figura 13-a. Planificacin del vuelo con variaciones en el espaciado entre lneas de vuelo.

Figura 13-b. Planificacin del vuelo con variaciones en la altura de vuelo entre pasadas.

1.2.7. Mapa de vuelo

El mapa de vuelo proporciona los lmites del Proyecto, los ejes de vuelo muestran al piloto por
donde debe volar para obtener el recubrimiento deseado. El mapa de vuelo se prepara sobre algn
mapa ya existente de la zona, marcando sobre esta cartografa, la zona objeto del Proyecto. Calculada
la dimensin del territorio correspondiente a cada foto a la escala del mapa, se indican sobre ste los
correspondientes ejes de vuelos de cada pasada, cuidando de mantener el recubrimiento lateral
previsto. Sobre los ejes de vuelo y a intervalos regulares a que correspondan el recubrimiento
propuesto, se marcan los puntos sobre cuya vertical, deber realizarse la exposicin de la pelcula.

Considerando un vuelo ideal, el punto central de cada fotografa coincidir con los puntos
propuestos, estando todos stos sobre la misma recta en cada pasada, siendo las pasadas rigurosamente
paralelas.

Si la zona donde vamos a trabajar es regular, los ejes de vuelos suelen estar orientados Norte-Sur o
Este-Oeste, numerando las pasadas segn este criterio, as como las fotografas de cada pasada (Fig
14).

FOTOGRAMETRA III

16

A
S-A

Figura 14. Ejes de vuelo con orientacin W-E y E-W.

Si la zona del proyecto es una caracterstica particular del terreno, es decir, tiene forma irregular, o
si es larga, estrecha y girada de las direcciones cardinales (cauces de ros, trazados de nuevas
carreteras, lneas costeras,.....etc.) no resultar econmico volar en las direcciones Norte-Sur o Este-
Oeste (obtendramos muchas pasadas con pocos fotogramas tiles), es evidente que habra que volar
las mayores longitudes de lnea (paralelamente a los lmites de la zona) (Fig.15).

Figura 15. Planificacin de un vuelo fotogramtrico sobre una zona de terreno lineal.

1.2.8. Los parmetros de un vuelo vertical

Partamos de un caso ideal (Fig.16), donde el avin a una altura H, recorrer el terreno a levantar
disparando el obturador de la cmara a intervalos regulares de tiempo, de manera que cada dos
fotogramas dispongan del recubrimiento adecuado y se distribuyan sus pasadas sobre el terreno en
trayectorias paralelas, barriendo la zona por pasadas que dispongan a su vez de suficiente
recubrimiento lateral, para poder solapar unas con otras.

donde:

s = Lado del negativo P = Pto principal en O1
Fa = Superficie del terreno a cubrir P' = Pto principal en O2
c = constante de la cmara b = Fotobase
Vg = Velocidad del avin


17
b
b s-b
a
A P P B
s-a
Pasada n
Pasada n+1
P P

s
B
c
H
B S-A
S
A
S-A
Fm
Fn

Figura .16. Disposicin ideal de fotogramas.

) Recubrimiento longitudinal:

b s b
2
s
2
s
P P - PB A P B P A P p = + = + = + =
( )
s
100 b s
% p

=

) Recubrimiento transversal:

( )
s
100 a s
% q

=

siendo "a" la distancia entre los puntos principales de dos pasadas consecutivas.

) Escala de la imagen:

S
s
H
c
mb
1
Mb = = =

) Superficie cubierta por una foto:

( )
2 2
mb s S Fg = =

) Longitud de la base con recubrimiento longitudinal del p%:

|
.
|
\
|
=
100
% p
1 s b (fotobase)
|
.
|
\
|
100
p%
- 1 S = mb b = B (base)

FOTOGRAMETRA III

18
) Intervalo entre pasadas:

100
% q
1 s a |
.
|
\
|
=
|
.
|
\
|
100
q%
- 1 S = A

) Nmero de fotos por pasada:

1
B
Lp
np + =

) Nmero de pasadas:

1
A
S Lq
nq +
=

) Superficie estereoscpica por par:

( )S B S Fm =

) Superficie adicional estereoscopia por foto:

|
.
|
\
|
|
.
|
\
|
= =
100
% q
1
100
% p
1 S B A Fn
2

) Nmero de fotos necesarias: nq np nt = (supuesta la superficie uniforme)

) Intervalo entre exposiciones:

|
.
|
\
|
= =
100
% p
1
Vg
mb s
Vg
B
t

Para terreno accidentado se hace adoptar una cadencia de exposiciones variables, funcin del perfil
del terreno a lo largo del eje de vuelo, ya que si adoptamos un intervalo constante, para las altitudes
del terreno superiores a las del nivel de referencia, se tendrn recubrimientos insuficientes en las partes
altas y excesivos en las bajas.

Arrastre de la imagen sobre la pelcula:

El arrastre de la imagen sobre la pelcula se detecta como una prdida de la nitidez en sta.

Al tomar fotografas y encontrarse la cmara en movimiento, ser preciso regular el tiempo de
exposicin en combinacin con la velocidad del avin, para que el arrastre que se origine se encuentre
dentro de unos lmites que se consideren tolerables, dentro del concepto de nitidez fotogrfica. Las
causas que pueden motivar el arrastre de la imagen son:

Desplazamiento de la cmara en la direccin del vuelo.
Vibraciones de la cmara transmitidas por el avin.
Balanceo del avin.


19
El primer efecto es mucho mayor que los otros dos, los cuales con un buen montaje de la cmara
sobre los sistemas de suspensin antivibrantes, buenas condiciones atmosfricas y un buen pilotaje,
quedarn prcticamente anulados.

Siendo Vg (velocidad del avin), t (tiempo de obturacin de la cmara) y Mb (escala de la
imagen).

s = Vg t Mb

expresando s en m, Vg en Km/h y t en segundos

s 278000 Vg t Mb

Ejemplo:

s m
t sg t sg t sg t sg t sg
Mb 1:100 1:200 1:300 1:500 1:1000
Vg
100 km/h
1:1000
1:5000
1:10000
278
56
28
139
28
14
93
19
9
56
11
6
28
6
3

Para una determinada escala de la imagen, el avin deber tener una velocidad de crucero tal que,
combinada con los tiempos de exposicin de la cmara, de un valor tolerable de nitidez ( 0.03mm).

1.2.9. Mtodos de navegacin fotogrfica

Un mtodo de navegacin tiene por objeto guiar al avin entre un punto de partida y uno de llegada,
conociendo su posicin en todo momento. Generalmente las trayectorias vienen impuestas por el
trabajo, de forma que el avin fotogrfico no puede apenas separarse de su trayectoria, para asegurar el
recubrimiento lateral. Existen varios mtodos de navegacin:

1.2.9.1. Navegacin a simple vista con cartografa disponible

Se representan, sobre los mapas-ndices, los ejes de vuelo o pasadas y la situacin con el menor
error posible, de los puntos principales de los fotogramas. El navegante tratar de seguirlos ayudado
por la indicaciones de un telescopio de navegacin, que permite usar referencias hacia adelante y hacia
atrs.

Las pasadas irn numeradas, as como todos los fotogramas de inicio y fin de la pasada, que
llevarn rotulado su nmero de exposicin.

1.2.9.2. Navegacin a simple vista sin cartografa previa

Muchas veces en los pases en desarrollo, la cartografa de la zona est muy atrasada, es inexacta o
no existe. En estos casos el navegante recurre a algn mtodo " sin mapa " para obtener una completa
cobertura fotogrfica.

Existen diversos mtodos de navegacin sin cartografa, entre los cuales citaremos:

FOTOGRAMETRA III

20
Sobrevuelo a mayor nivel:

Se usa este mtodo cuando la zona de trabajo es relativamente pequea (ciudades, reas de ros,
pequeos proyectos de desarrollo, emplazamiento de presas.......etc.).

Este mtodo consiste en fotografiar inicialmente la zona de trabajo desde una gran altitud y a menor
escala. Sobre las fotografas obtenidas anteriormente, se marcan las pasadas fotogrficas a la escala
correcta elegida para el vuelo final, ejecutando el vuelo basndose en la informacin obtenida.

En la utilizacin de este mtodo, la primera operacin que hay que decidir es la escala necesaria
para sobrevolar el rea. Hay que tener en cuenta el tamao del rea requerida y la escala a la cual el
navegante tiene que volar la misin final.

Vuelo de franjas entrelazadas:

Este mtodo se usa para zonas de trabajo ms extensas.

Al igual que en el mtodo anterior, se empezar por realizar un vuelo a una escala menor (mayor
altitud), para preparar el material bsico mediante franjas enlazadas (Fig.17). Se planificar la zona de
trabajo a sobrevolar de manera que fuera mayor que la solicitada.

Obtenidas las copias, se unen entre si para formar franjas, estableciendo la lnea central y las
transversales de manera que el detalle comn de ambas quede alineado. Sobre la franja central se
dibuja un eje de vuelo y se agregan el resto de los ejes de vuelo a ambos lados, hasta completar la zona
de trabajo a obtener. Establecidos todos los ejes de vuelo de las pasadas, se pueden numerar las
pasadas para su organizacin, procediendo a realizar el vuelo a la escala final apoyndonos en la
informacin aportada por las fotografas anteriores.

Figura 17. Vuelo de franjas entrelazadas.

Navegacin de lnea lateral:

Es el mtodo ms simple desde el punto de vista de la planificacin, pero exige un gran respaldo en
cuanto a produccin fotogrfica.

Se basa en una o ms pasadas principales que van a ser usadas para lo que se llama seguimiento de
la lnea lateral. De nuevo el bloque se planifica ms grande de lo necesario.


21
Se realiza un vuelo de reconocimiento previamente para pruebas de exposicin y planificacin de la
pasada principal. Efectuadas estas pruebas, se procede a la toma de las fotografas de la pasada
principal con las especificaciones correctas para el vuelo; al final de la pasada el avin vuelve a la base
y se procesa la pelcula. Se hace un conjunto de copias y se forma la pasada trazando una lnea central
(eje de vuelo). A partir de sta se trazan dos ejes paralelos con el recubrimiento lateral especificado.
Una vez que estn marcadas las dos nuevas pasadas se vuelve a realizar otro vuelo para la obtencin
de los fotogramas de las nuevas pasadas. El navegante usar como referencia para la toma de estas
nuevas fajas, la lnea del recubrimiento lateral, de esta forma tendr una informacin terrestre visible
en el rea de recubrimiento q%.

Efectuadas estas nuevas tomas, el avin vuelve a la base, se obtienen las copias y sobre estas nuevas
tomas se repite el proceso.

1.2.9.3. Sistemas de navegacin avanzados

Los sistemas electrnicos de navegacin estn basados en el conocimiento de las coordenadas del
avin respecto al terreno en cada momento del desarrollo del vuelo, con el fin de conducir
automticamente al vehculo a los puntos de exposicin area, previamente establecidos en el
planeamiento de vuelo.

Dentro de estos sistemas destacan los siguientes:

VLF/Omega: El usuario introduce la posicin exacta del avin en coordenadas geogrficas
antes del despegue y los sistemas calculan los movimientos X e Y relativos a partir del despegue,
presentando al usuario la posicin y velocidad con respecto a la tierra y los errores de trayectoria,
incluyendo la deriva. Este sistema se basa en el principio de " volar desde".

Doppler: Basado en el radar Doppler y con el mismo principio que el anterior, este sistema
controlado por el navegante mide la distancia y rumbo desde una posicin de partida conocida.

INS (Sistema de navegacin inercial): Basado tambin en el principio de " volar desde", este
sistema hace uso de los cambios relativos de direccin medidos dentro del avin, para estimar las
coordenadas X e Y desde un punto de partida conocido.

Otros sistemas a destacar son el ANA y el I.T.C. (Photnav), los cuales tratan de compaginar los
procedimientos de medicin de distancia usuales para los trabajos topogrficos de apoyo de
campo y los instrumentos de control de las inclinaciones de los fotogramas. Los datos que
suministran estos equipos, constituyen la base de datos para el clculo electrnico de las
coordenadas areas del avin y la correccin automtica de su trayectoria area.

GPS (Global Position System): en la actualidad es uno de los sistemas ms utilizado en la
realizacin de vuelos fotogramtrico, ya que permite obtener en modo cinemtico posiciones en
coordenadas X, Y, Z del orden del 0.5 m, permitiendo ser utilizado tanto en labores de
navegacin como en labores de obtencin de ciertos elementos de la orientacin externa,
coordenadas de los centros de proyeccin (X
0
, Y
0
, Z
0
), permite la generacin automtica de los
grficos de vuelo. En prximos temas se profundizar ms detallada el sistema de
posicionamiento global (GPS).

1.2.10. Condiciones para la toma de fotografas areas

La toma de fotografas areas se realizar cuando la altitud del sol sea ptima, es decir, en aquel
espacio de tiempo en el cual, los rayos solares presenten una inclinacin tal que las sombras arrojadas
por los accidentes sea mnima, por ello las limitaciones sern mayores en terreno accidentado.

FOTOGRAMETRA III

22
No existe un criterio fijo para considerar la altitud solar mnima aceptable en el transcurso del ao,
pero suele adoptarse una altura mnima de 30 del sol sobre el horizonte y en regiones poco
accidentadas puede llegarse a los 20.

Cada regin tendr un periodo del ao en el cual se cumplen estas condiciones. As por ejemplo en
Espaa, en pocas comprendidas entre el 1 de Mayo y el 31 de Septiembre las tomas fotogrficas se
realizarn cuando la altitud del sol sobre el horizonte sea superior a 45, pudindose considerar en el
resto de los meses altitudes de 30.

Los vuelos se realizarn con cielo despejado y cuando el terreno a fotografiar no tenga nieve,
nieblas o brumas, que dificulten la claridad de los fotogramas.

1.2.11. Resultados directos de la toma fotogrfica

) Negativos:

El soporte de la emulsin ser de material indeformable (papel poliester), debiendo re - velarse
inmediatamente despus del vuelo, para proceder a una repeticin eventual. Se revisar la calidad de la
imagen as como los recubrimientos, eliminndose los fotogramas malos, volviendo a repetir el vuelo
en las zonas afectadas. La informacin complementaria que debe aparecer en los mrgenes de los
clichs son: zona de vuelo, escala, nmero de pasada y de fotograma, fecha de obtencin y hora, nivel
indicativo de verticalidad, as como las caractersticas de la cmara empleada (nmero, distancia
principal calibrada, marcas fiduciales).

) Copias por contacto y contratipos:

Suelen realizarse copias contratipos de seguridad y diapositivas para la restitucin. Se realizar
tambin copias en papel por contacto.

) Grficos de vuelo:

Sobre la cartografa existente de la zona (generalmente sobre el MTN 1:50000 y 1:25000), se
dibujan las posiciones relativas de cada una de las fotografas, figurando los ejes de las pasadas y los
recuadros de los fotogramas, con la numeracin correspondiente. Los ejes de las pasadas, se
representarn uniendo los puntos principales de los fotogramas, cuyo nmero dentro de la pasada sea
mltiplo de 5 (enlace cada 5 fotogramas).

1.2.12. Especificaciones tcnicas
En los siguientes apartados se expone de manera resumida un Pliego de Condiciones Tcnicas
Generales para Vuelos Fotogramtricos (IGN). En el Apndice A se muestra un pliego detalladamente.

1. Condiciones para optar a la contratacin.
Documentacin prevista en la Ley de Contratos del Estado y dems disposiciones de
aplicacin.

2. Condiciones generales del trabajo.
2.1. Zonas y superficies.
2.2. Escala de imagen.
2.3. Tipo de objetivo.
2.4. Tipo de fotografa.
2.5. Precio tipo e importe.
2.6. Plazo de ejecucin.


23
3. Cmara y equipo asociado.
3.1. Cmara mtrica. Formato del fotograma y distorsiones radiales residuos mximas.
3.2. Calibrado. Certificado valido por un periodo de tiempo.
3.3. Filtros.
3.4. Ventanas para la cmara.
3.5. Montaje de la cmara.

4. Cobertura fotogrfica y vuelo.
4.1. Cobertura fotogrfica.
4.2. Altura de vuelo. Variacin entre el + 2% y el - 5%.
4.3. Direccin de las bandas.
4.4. Recubrimientos. Longitudinal entre el 55% y el 65%, transversal entre el 20% y el
25%.
4.5. Interrupcin de pasadas.
4.6. Rectitud de pasadas.
4.7. Verticalidad de los fotogramas.
4.8. Condiciones fotogrficas.

5. Material fotogrfico.
5.1. Pelcula.
5.2. Exposicin y procesado.

6. Documentacin a entregar.
a. Pelcula negativa original.
b. Coleccin de positivas contacto en papel.
c. Original y dos copias de cada uno de los siguientes grficos:
Esquema de los puntos principales de todas las fotografas.
Esquema de la disposicin de las fotografas individuales.
d. Copia del ltimo certificado de calibracin.
6.1. Anotaciones en los rollos negativos.
6.2. Informacin sobre los negativos.
6.3. Coleccin de copias positivos en papel estable.
6.4. Esquema o grficos de vuelo.
6.4.1. Grfico de puntos principales.
6.4.2. Grfico de fotogramas.

1.3. Control terrestre. (puntos de apoyo)

En la fase de orientacin absoluta se necesita conocer las coordenadas terrestre de una serie de
puntos del fotograma, para poder ajustar la escala del modelo estereoscpico y realizar la nivelacin
de ste. El nmero mnimo de puntos para poder efectuar esta operacin es de tres, dos puntos en X, Y,
Z (Planimtrico-Altimtrico) para poder llevar a cabo el ajuste de la escala del modelo y un tercero en
Z (Altimtrico) de manera que sumados a los dos anteriores, hacen un total de tres puntos de
coordenadas altimtricas conocidas, para poder efectuar la nivelacin del modelo.

La determinacin de las coordenadas planimtricas (control horizontal) y altimtrica (control
vertical) de estos puntos se conoce con el nombre de apoyo de campo. La realizacin de los trabajos
topogrficos y geodsicos que lleva consigo la fotogrametra, es necesario utilizar unos mtodos y
unos instrumentos que agilicen al mximo el levantamiento de los puntos de control.

FOTOGRAMETRA III

24
La determinacin de los puntos de apoyo puede realizarse:

Utilizando procedimientos clsicos de la topografa, pudindose dividir los trabajos a realizar
en dos fases:

1. Obtencin de una red bsica por medio de triangulaciones, trilateraciones, intersecciones o
poligonales de precisin. Esta red bsica ir enlazada a la red geodsica para permitir conocer las
coordenadas absolutas.

2. Red de Apoyo fotogramtrico, constituida por puntos determinados por mediciones que se
apoyan en la red anterior.

Utilizacin de GPS. Estos aparatos agilizan mucho la toma de datos en campo, ya que no estn
condicionados a las observaciones clsicas de los instrumentos topogrficos.

A la hora de efectuar estos trabajos, es de vital importancia la existencia de redes geodsicas, as
como su densidad y el estado de materializacin en el terreno. En aquellas zonas donde estas redes son
escasas o no existen, incrementan los trabajos de control terrestre, as como en zonas con una gran
vegetacin y terreno accidentado.

1.3.1. Nmero y distribucin de los P.A. fotogramtricos

Anteriormente se ha hecho mencin del nmero mnimo terico de puntos de apoyo en un par,
pudindose aadir otros para tener un control del modelo. Podemos adoptar la distribucin de la
Fig.17, donde aparecen conjuntamente ciertos puntos que son a la vez planimtricos y altimtrico;
cuatro puntos con coordenadas X, Y, Z (planimtricos-altimtricos) teniendo, dos puntos de control
para la puesta en escala del modelo, el quinto punto de coordenada Z (altimtrica), nos dara, unido a
los cuatro anteriores un total de cinco puntos altimtricos, resultando dos de control, permitiendo de
este modo verificar los basculamientos del modelo y las deformaciones de la imagen, por medio del
punto central.

Puntos X,Y,Z
Punto Z

Figura 18. - Distribucin de los puntos de control terrestre.

La distribucin de los puntos de apoyo en las esquinas del modelo, viene condicionada por el hecho
de que estos deben servir de apoyo para la pasada superior e inferior, e igualmente para los fotogramas
antecedente y precedente, con el fin de obtener el mnimo de puntos precisos de control terrestre.

Adems del criterio de economa, existen razones de precisin, ya que al efectuar la restitucin,
resulta arriesgado realizarla fuera de los lmites que encierra el cuadriltero que une estos puntos.
Tambin puede decirse en favor a esta distribucin, el poder contar con las mximas distancias para
dar escala al modelo y para corregir las inclinaciones longitudinales y transversales de la fase de
orientacin absoluta.


25
No obstante esta distribucin no siempre es posible.

1.3.2. Eleccin de los P.A. fotogramtricos

Se realiza de forma aproximada en gabinete, donde con ayuda de la cartografa existente y los
fotogramas del vuelo, se van examinando los entornos donde pueden elegirse en campo.

La eleccin de los P.A. debe responder a los siguientes criterios:

El detalle planimtrico deber ser perfectamente identificable en todos los fotogramas.
Los puntos se elegirn dentro de la zona marcada en gabinete, con la finalidad de que cumplan
los requisitos para la realizacin de la orientacin absoluta del modelo.
Si es posible, los puntos quedarn definidos por alineaciones rectas, tales como esquinas de
corrales, esquinas de casas, cruces de caminos......etc. Si se trata de un detalle natural, se elegirn
aquellos cuyo valor sea mlmb.
Preferentemente sern un detalle artificial y estable.
Los puntos altimtricos ser conveniente escogerlos sobre partes del terreno de muy dbil
pendiente (lo ms horizontal posible), evitando en lo posible los detalles que se presten a una
mala puntera estereoscpica (playas brillantes, arenas.....etc.).
Los puntos de apoyo se pinchan en todos los fotogramas y se marcan en la fotografa por medio
de un crculo, teniendo como centro el pinchazo de identificacin y un nmero de serie.

1.3.3. Presealizacin de los puntos de apoyos

En planos a escalas grandes, destinados principalmente a la ingeniera es necesario tener en cuenta,
a la hora de realizar la planificacin del levantamiento, la fase de replanteo del proyecto.

Proyectada la obra, deber contarse con los suficientes elementos que aseguren plasmar en el
terreno el diseo realizado. Estos requerimientos difcilmente nos lo encontraremos en la naturaleza, y
aunque la zona objeto del estudio ofrezca gran cantidad de detalles artificiales, muy pocos consiguen
ser tiles para emplearse con dicho fin.

La manera de salvar estos inconvenientes es mediante la presealizacin, consistiendo esta en la
materializacin en campo de una serie de seales, previamente a la realizacin del vuelo, distribuidas
segn una densidad y forma, para poderlas utilizar como puntos de apoyo fotogramtricos.

La forma de estas seales adoptada ms generalmente es la cuadrada, en las que el material
utilizado es de aluminio, contrachapado o cartn. Las dimensiones de estas seales variarn con la
escala de la fotografa.

Para escalas pequeas ( 1:18000) 75 x 75 cm.(*)

Escalas medias ( 1:7500) 30 x 30 cm.(*)

Escalas grandes ( 1:3000) 15 x 15 cm.(*)

Otra forma adoptada en algunos organismos es la circular, constituida por crculos blancos trazados
con cal sobre el suelo, previamente limpio, pudindose mejorar sustituyendo los crculos por cruces.

(*) Cifras aproximadas

FOTOGRAMETRA III

26
1.4. Estimacin de los costos

Los costos de la ejecucin de un vuelo fotogramtrico suelen expresarse por superficie (para
bloques) o por kilmetros (caso de traza), y es de importancia poder relacionarlos en funcin de las
distintas escalas de la imagen.

Los precios que se presentan en tablas son orientativos, puesto que se ha prescindido de todas las
variables que inciden en el coste de estos trabajos (superficie, orografa, climatologa, arbolado,.......
etc.).

Hay que tener en cuenta en la estimacin de costes el punto de partida del avin fotogramtrico y el
incremento de precio hasta llegar a la zona objeto de trabajo.

Tarifa de precios en tablas del Ilmo Colegio Oficial de Ingenieros T. en Topografa.

1.5. Anexo

A continuacin se van a citar las fases para la confeccin de mapas por fotogrametra area:

1. Proyecto de vuelo.
1.1. Mapa de vuelo.
1.2. Especificaciones tcnicas.

2. Vuelo.
2.1. Documentacin requerida (negativos, contactos,......etc.).

3. Planificacin del control terrestre.
3.1. Gabinete (eleccin de los P.A. en la cartografa previa).
3.2. Campo. Toma de datos.
3.3. Campo + Gabinete. Clculos de los P.A., aerotriangulacin.

4. Restitucin.
Dependiendo del restituidor (analgicos, analticos)
4.1.-Orientacin interna.
4.2. Orientacin relativa.
4.3. Orientacin absoluta.
4.4. Restitucin propiamente dicha.

5. Ultimacin.
Revisin e inclusin de informacin diversa.

6. Estimacin de los costes

Bibliografa

American Society of Photogrammetry. Manual of Photogrammetry, ASPRS, Cuarta Edicin
(1980), 0-937294-01-2.
Burnside, C.D., Mapping from Aerial Photographs, Collins Professional, Londres, Segunda
Edicin (1979), 0-00-383036-5.
Clavo, D., Fotogrametra II. (EPM - EUITT).
Curso sobre tcnicas fotogramtricas y sus aplicaciones, CEDEX (MOPTMA), Madrid (1994).
Gmez, A., Fotogrametra Analtica (E.P.M. - ETSIA).
Ghosh, S.K., Phototriangulation, Lexingtong Books, Londres (1975), 0-669-98210-5.


27
Ghosh, S.K., Analytical Photogrammetry, Pergamon Press, Oxford (1988), 2 Edicin, 0-08-
036103-X.
Paul R. Wolf, Bon A. Denwilt; Elements of Photogrammetry, 3 Edicin.
Wolf, P.R.; Dewitt, B. A, Elements of Photogrammetry with Applications in GIS, McGraw-Hill,
EEUU, Tercera Edicin (2000). 0-07-292454-3.

TEMA 2

INTRODUCCIN A LA AEROTRIANGULACIN

2.1. Introduccin
2.2. Fases de que consta el proceso de aerotriangulacin
2.2.1. Fase de preparacin
2.2.1.1. Recepcin del material
2.2.1.2. Eleccin, numeracin y sealizacin de los puntos de control menores
2.2.1.3. Preparacin del mapa ndice de modelos o canevs general
2.2.2. Fase de captura instrumental de datos
2.2.3. Fase de procesamiento de datos
2.3. Clasificacin de los mtodos de triangulacin area
2.4.. Principio de la aerotriangulacin
2.5. Fuentes de error en la triangulacin area
2.6. Aplicaciones de la triangulacin area
Bibliografa

2.1. Introduccin

La aerotriangulacin
1
tiene por objeto obtener las coordenadas de diversos puntos del terreno
mediante los procedimientos de la fotogrametra.

Fue concebida para efectuar los levantamientos topogrficos por medio de la fotografa, reduciendo
al mnimo los trabajos a realizar en campo. Necesita no obstante, apoyarse sobre puntos de posicin
conocida en el terreno y que tendrn que determinarse en campo por mtodos geodsicos y
topogrficos.

El objetivo de la aerotriangulacin es obtener la posicin del mayor nmero posible de estos puntos
de apoyos mediante operaciones fotogramtricas de gabinete, reduciendo por tanto los trabajos a
realizar en campo.

1
Aerotriangulacin, tambin conocida con el nombre de triangulacin area o fototriangulacin. Este ltimo trmino es quizs ms general,
ya que el procedimiento puede ser aplicado tanto a fotos areas como terrestres.

FOTOGRAMETRA III

30
Dentro del conjunto de tareas que conllevan las ejecuciones cartogrficas por procedimientos
fotogramtricos se encuentra la fase de orientacin absoluta, consistente en dar escala y nivelar el
modelo estereoscpico a partir de una serie de puntos de posicin conocida.

Para grandes proyectos, el nmero de puntos de control (puntos de apoyo) necesarios es enorme, y
el coste de realizacin puede ser extremadamente alto si es realizado exclusivamente por mtodos de
medicin en campo. Muchos de estos puntos de control necesarios se establecen rutinariamente por
aerotriangulacin desde una escasa conexin de control terrestre de trabajos de campo y unos
sustanciales ahorros en coste. Una ms reciente innovacin reside en el uso del GPS cinemtico en el
avin para proveer de coordenadas a la cmara en el momento de cada exposicin. En teora este
mtodo de control de GPS puede eliminar lo necesario para el control terrestre, aunque en la prctica,
una pequea cantidad de control terrestre se usa todava para fortalecer la solucin.

Adems de tener una ventaja econmica sobre las mediciones en campo, la aerotriangulacin aporta
otros beneficios:

La mayor parte del trabajo se hace en gabinete, minimizando retrasos por condiciones adversas.
No hay que acceder demasiado al rea del proyecto.
Se reduce mucho el trabajo de campo en reas difciles.
El ahorro del trabajo de campo necesario para formar los puentes se verifica durante el proceso
de aerotriangulacin y como consecuencia de esto crea posibilidades de control de valores
errneos para despus en la iniciacin de la formacin ser minimizados y usualmente
eliminados.

Esta ltima ventaja es tan significativa que algunas organizaciones llevan a cabo la formacin de
puentes aunque exista un control adecuado de medidas en campo. Es por esta razn que algunas
especificaciones para proyectos de mapas requieren el uso del establecimiento de control fotogrfico.

La idea surgi hacia 1940, fecha en la que haciendo mediciones sobre dos fotografas se calculaban
puntos de un modelo (aerotriangulacin de un bloque de un nico modelo). Posteriormente y mediante
empalme de varios modelos consecutivos de una misma pasada se obtena a la vez la orientacin
absoluta de todos los modelos y las coordenadas de los puntos en cada uno de los modelos; el
empalme se realizaba por los puntos comunes entre dos modelos consecutivos. Obtenidas varias fajas
consecutivas poda establecerse una compensacin. El mtodo se denomin Aeropligonacin.

Debido fundamentalmente a la escasez de medios de clculo era preferible reducir el tiempo de
procesamiento de los datos (compensacin) aumentando el tiempo de medicin usando fotogramas
con una escala menor, aparatos de muy alta precisin de medida, realizando el mnimo calculo posible.
Los aparatos usados hasta entonces fueron de primer orden, muy estables, slidos y precisos, provistos
de paralelogramo de Zeiss y mecanismos pticos de inversin de imgenes para el empalme de
modelos de una misma pasada, los cuales resultaban muy caros. (p.e Wild A-7, Zeiss C-8).

A partir de 1960 el aparato de clculo estuvo dispuesto, con suficiente velocidad de operacin,
dejando paso a otros tipos diferentes de compensacin, como son el mtodo de haces de rayos y el de
los modelos independientes.

En aerotriangulacin es comn denominar a los puntos determinados en campo (apoyo de campo),
como puntos de control. A los puntos que se determinan mediante aerotriangulacin se denominan
puntos enlace y paso. Algunas veces, podremos encontrarnos con las denominaciones de puntos de
control mayores y menores, haciendo referencia los primeros al apoyo en campo y los segundos a los
puntos obtenidos por aerotriangulacin.

Llamaremos pasadas (bandas o fajas) al conjunto de fotografas efectuadas por el avin en la
direccin del vuelo. Con el nombre de bloque entenderemos el conjunto de fotografas o modelos que
componen el vuelo fotogramtrico que recubre una determinada zona objeto de nuestro trabajo. Como

TEMA 2: INTRODUCCIN A LA AEROTRIANGULACIN

31
puente al conjunto de fotografas, parte por lo general de una pasada y/o bloques de fotos, con puntos
de control (apoyo) en amos extremos, y que va a ser objeto del proceso de aerotriangulacin.

2.2. Fases de que consta el proceso de aerotriangulacin

En el proceso de aerotriangulacin se pueden diferenciar tres fases segn la funcin a realizar:

Fase de preparacin.
Fase de medicin o captura instrumental de datos.
Fase de procesamiento de datos (transformaciones y ajustes de coordenadas en el ordenador).

2.2.1. Fase de preparacin

En esta fase se pueden diferenciar tres apartados:

y Recepcin del material.
y Eleccin, numeracin y sealizacin de los puntos de control menores (puntos de apoyo
complementarios Puntos de paso y enlace ).
y Preparacin de un mapa ndice de modelos o esquema general del canevs de puntos.

2.2.1.1. Recepcin del material

Los trabajos de aerotriangulacin comienzan cuando se recibe la coleccin de fotogramas del
bloque y la documentacin relativa a los puntos de apoyo de campo que vamos a utilizar como soporte
de los clculos. Las personas encargadas de estos trabajos entregarn:

) La coleccin de negativos del vuelo de la zona.
) Una coleccin de contactos en papel de los negativos donde figuren los puntos de apoyo
numerados y pinchados.
) Cuadernos de campo, listado de coordenadas de los puntos, croquis y reseas de estos.
) Esquemas de la distribucin del apoyo respecto del canevs general del vuelo en el que estn
reflejadas las pasadas de con las fotografas.

Se deber comprobar que la posicin de los puntos de apoyo de campo es la mas adecuada para el
mtodo y los programas de clculo y ajuste que vayamos a usar en la fase del procesamiento de datos.

El nmero y distribucin de puntos de control (apoyo) del aerotriangulacin que se est empleando.
Con mtodos de compensacin rigurosos podemos establecer las necesidades de control de un bloque
de cualquier tamao y forma son:

) Control planimtrico: puntos de control distribuidos en el permetro del bloque, y separados
una distancia que se expresa en nmero de modelos o longitudes de base, que depende de la
precisin planimtrica que queramos alcanzar. A esta distancia entre puntos de control se le
denomina distancia puente. El valor medio de esta distancia puente se puede cifrar en 4
modelos (un punto de control situado en el permetro cada cuatro modelos) figura 1-a.
) Control altimtrico: cadenas completas de puntos de control a travs de bloque. Los puntos de
control a lo largo de una cadena son convenientes situarlos en las zonas de solape transversal
entre pasadas. La separacin de estas cadenas depende de la precisin altimtrica que queramos
alcanzar. Un valor medio de distancia puente entre las cadenas de puntos puede ser de 4
modelos (un punto de control altimtrico cada cuatro modelos) figura 1-b.
Lo normal es situar cadenas de puntos planimtricos-altmtricos, cada cuatro modelos.

FOTOGRAMETRA III

32
La influencia de la distancia puente en la precisin final de las coordenadas ajustadas se estudiar
en el apartado referente al anlisis de precisiones.

El empleo de la aerotriangulacin no solo reduce el nmero de puntos de control necesarios, con
respecto al apoyo de campo completo, sino tambin flexibiliza su distribucin, ya que no tenemos la
limitacin de situar forzosamente el punto de control en la zona comn de recubrimiento para varios
modelos y pasadas. Y adems el diseo de las cadenas de puntos a lo largo del bloque puede ser
variado para evitar zonas de dificultad topogrfica.

Figura 1-a. Puntos de control planimtrico.

Figura 1-b. Puntos de control altimtrico.

2.2.1.2. Eleccin, numeracin y sealizacin del apoyo complementario (puntos de control
menores)

En esta fase se proceder a elegir los puntos complementarios (paso y enlace) de forma que unan
todas las fotografas o modelos de un bloque en sentido longitudinal a lo largo de la pasada y
transversal entre pasadas. De estos puntos a priori no conocemos sus coordenadas, precisamente se
van a determinar mediante la aerotriangulacin y sern los que se utilicen posteriormente en la fase de
orientacin absoluta.

Puntos de paso. Tienen un doble propsito, en aerotriangulacin se usarn para enlazar modelos
individuales para la formacin de la pasada y durante la fase de restitucin servirn para realizar
la orientacin absoluta de los modelos. Estos puntos se eligen en la zona de recubrimiento
comn entre dos modelos, es decir, debern aparecer en tres fotografas sucesivas de una
pasada. Se situarn dos puntos en los extremos (centro del recubrimiento longitudinal de
pasadas adyacentes) y el tercero en el centro (Fig. 5 y 6).

Puntos de enlace. El propsito de estos es conectar una pasada a la adyacente del bloque. Se


33
sitan en el centro de recubrimiento transversal comn entre dos pasadas. Usualmente se utiliza
el mismo punto para unir modelos sucesivos y pasadas adyacentes (Fig. 5 y 6).

Se empieza por dibujar en los contactos de papel las zonas de solape entre fotogramas adyacentes
para determinar los entornos dnde se van a situar los puntos. En el interior de las zonas comunes y en
el centro se sealar, en la fotografa central de cada tema una pequeas rea circular de 1 cm de
dimetro aproximadamente, dnde se situarn los puntos y a continuacin se numeran de forma
sencilla o siguiendo un cierto cdigo que nos indique la situacin del punto dentro del bloque, de tal
forma que no coincida con el resto de puntos que intervienen en la aerotriangulacin.

Una forma usual de numerar estos puntos, es la de asignarle el nmero de la fotografa aadindole
un cdigo. A los centros de proyeccin suelen asignrseles el nmero de fotografa (Fig. 2).

Figura 2. Numeracin de puntos.

Otro sistema de numeracin de puntos que permite identificar fcilmente la funcin del punto y la
posicin que ocupa tanto en el fotograma como en el bloque es la siguiente fotografa (Fig. 3):

Los puntos de apoyo mantienen la numeracin seguida en los trabajos topogrficos-geodsicos.

El resto de puntos (excepto los centros de proyeccin, que vendrn numerados con el nmero de
fotograma) disponen de una numeracin que consta de 6 dgitos, cuyas caractersticas son:

y El primer y segundo dgito describen conjuntamente la posicin del punto en la pasada. La
numeracin de los dgitos va de izquierda a derecha.
y El primer dgito es igual al nmero de la pasada.
y Si el punto se sita en la zona de recubrimiento entre pasadas y adems se utiliza como punto
de paso entre las mismas, entonces el segundo dgito indicar el valor de la segunda pasada;
en caso contrario, el segundo dgito ser igual a 0.
y El tercer dgito describe la tarea asignada al punto medido en la formacin del bloque. As
pues, tendremos que si se utiliza para:

) Orientacin relativa (o.r.) su valor es 1.
) Conexin de modelos (c.d.m.) 2.
) Conexin de pasadas (c.d.p.) 3.
) o. r. y c. d. m. 5.
) c.d.m. y c.d.p. 6.
) o.r. y c.d.p. 7.
) o.r. y c.d.m. y c.d.p. 8.

Los tres ltimos dgitos definen el nmero del punto en la pasada. Generalmente en cada pasada
se adopta un intervalo (prefijado de antemano) mltiplo de una cantidad constante. Por ejemplo:
Punto superior: n foto-1.
Punto central: n foto-2.
Punto inferior: n foto-3.
Centro de proyeccin: n de foto
28501
28502
28503
2
8
5
0
2
8
5
1
2851
28513
28511
2850
28512

FOTOGRAMETRA III

34
en la primera pasada, los puntos se podran numerar desde el 001 al 100; en la segunda, desde el
101 al 200, etc.

101001
2850
128101
2875
201118
2851
128102
105002
2876
205119
2852
128103
105003
2877
205120
2853
128104
105004
2878
205121
128105
2879
205122
105005
2854
205123
2880
128106
2855
105006
205124
2881
128107
2856
105007
201125
2882
127109
2857
101008
156
181
182
157
P-1
P-2
101009
105010
105011
105012
105013
105014
105016
101017 102015
201110
205111
205112
205113
205114
205115
205116 201117

Figura 3. Numeracin de puntos.

Toda esta operacin se realiza con ayuda de un esterescopo, para comprobar que las zonas elegidas
para los puntos de enlace son sensiblemente llanas y sin vegetacin, para que durante la fase de
medicin el operador pueda situar la marca flotante sobre el terreno con precisin.

La siguiente operacin consiste en marcar en la emulsin de las diapositivas o negativos originales
los puntos de paso y enlace, transfiriendo los puntos superior e inferior a las pasadas adyacentes, en
caso de que acten de enlaces de pasadas. Esta sealizacin se realiza con los instrumentos adecuados
(transferidores y marcadores PUG Fig. 4).

Esta transferencia de puntos es una de las operaciones ms delicadas de la triangulacin, ya que de
su perfecta ejecucin depende la precisin en la formacin del bloque. Su realizacin se hace
observando estereoscpicamente los fotogramas de las pasadas, por medio de estos instrumentos
(transferidores y marcadores), actuando los elementos de marcado como marca flotante.

Figura 4. Transferidor de puntos, Wild PUG-4.


35

Con este instrumento se sitan un par estereoscpico de diapositivas en las placas. Las diapositivas
se observan estereoscpicamente a travs de un binocular. Mediante medidas de los tornillos de
movimiento lento, las diapositivas pueden ser ajustadas superficialmente en las direcciones x e y hasta
que la marca flotante, construida por dos medias marcas, aparezca posada exactamente en el punto a
marcar. La marca se establece sobre la emulsin fotogrfica, y puede ser realizada por percusin,
ignicin por rayo lser o mediante rotor que levante la emulsin. A esta marca se le conoce como
pinchazo y a la operacin como pinchar las diapositivas. Conviene distinguir este pinchazo sobre la
diapositiva con el pinchazo realizado sobre el contacto en la fase de apoyo de campo.

Con los puntos marcados por el transferidor de puntos, se realizan pequeos agujeros sobre los
cuales la emulsin ha quedado destruida. Por consiguiente el refinamiento en la identificacin de la
posicin de la imagen se puede hacer y no se fija ningn error en posicionamiento. Esta operacin se
debe hacer con extrema precaucin.

Alrededor de cada marca se dibuja un crculo para facilitar la localizacin del punto. Cada
diapositiva ir provista de tres puntos pinchados en la seccin central (uno en la parte superior, otro en
el centro y otro en el extremo inferior).

28501
28502
28503
2
8
5
0
2
8
7
5
28752
28753
28503
2
8
5
1
28512
28513
28511
2
8
7
6
28762
28763
28513
2
8
5
2
28522
28523
28521
2
8
7
7
28772
28773
28523
2
8
5
3
28532
28533
28531
2
8
7
8
28782
28783
28533
156
181

Figura 5. Sealizacin de los puntos en cada imagen.

Cuando se hacen mediciones de puntos en aerotriangulacin observndose las fotografas en modo
estereoscpico con estereocomparador, solamente se marcan tres puntos de paso cerca del eje y de
cada foto (Fig. 5). Los estereocomparadores miden simultneamente fotocoordenadas de puntos
correspondientes a diapositivas de un par estereoscpico. Durante la observacin a travs de los
binoculares, las posiciones de las diapositivas se ajustan hasta que la marca flotante se pose sobre el
punto deseado exactamente. En esta posicin las medidas se registran para ambas fotografas.

Cuando tenemos pares estereoscpicos de fotos con puntos de paso marcados igual que en la figura
n 5 se orientan en un restituidor, seis puntos aparecen en cada modelo como muestra la figura n 6. El
operador ver una escena ligeramente confusa. Mientras el rea circundante por los puntos de paso se
ver estereoscpicamente, el agujero taladrado aparecer solamente en el ocular derecho o izquierdo
pero no en ambos. Con prctica, un operador puede colocar con precisin la marca flotante en el lugar
deseado de la imagen. Una vez que la marca flotante est situada el lugar deseado, se miden las
fotocoordenadas x e y de las mitades de marca derecha e izquierda.

FOTOGRAMETRA III

36
28501
28502
28503
2
8
5
0
2
8
5
1
28512
28513
28511
2
8
5
2
28522
28523
28521
156

Figura 6. Localizacin de puntos en dos modelos adyacentes.

En el caso de usar en aerotriangulacin analtica un monocomparador, es necesario ver las imgenes
de todos los puntos de paso en cada fotografa. En los puntos de paso marcados artificialmente para
medidas en monocomparador, algunos puntos tales como 28511, 28512 y 28513 de la figura 7
aparecen en tres fotos sucesivas. Cada uno de esos puntos puede estar localizado arbitrariamente en
una fotografa, normalmente en el centro de la misma sobre la cual aparecen; pero una vez marcados,
deben ser cuidadosamente transferidos a sus correspondientes situaciones en las dos placas
adyacentes.

28501
28502
28503
2
8
5
0
2
8
5
1
28512
28513
28511
2
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2
28522
28523
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156
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28502
28501
156
28523
28522
28521
28513
28512
28511
28533
28532
28531

Figura 7. Sealizacin de los puntos en cada imagen, para medida en un monocomparador.

En aerotriangulacin digital la seleccin de puntos de paso se realiza automtica mediante
tratamiento de imgenes digitales, que es el paso esencial de un proceso comnmente denominado
aerotriangulacin automtica. En este mtodo los puntos se seleccionan en las reas de recubrimiento
de las imgenes digitales y automticamente se hacen coincidir entre imgenes adyacentes, por tanto
se consigue simultneamente la seleccin de los puntos de paso y la medicin de las fotocoordenadas.
Este mtodo requiere una pequea intervencin del operador y es por tanto un proceso muy
econmico. Un beneficio aadido es que se pueden generar un gran nmero de puntos de paso con un
mnimo esfuerzo, lo cual aade redundancia y refuerza la solucin de la aerotriangulacin.

2.2.1.3. Preparacin del mapa ndice de modelos o canevs general

Es conveniente para la organizacin de los trabajos, tanto de aerotriangulacin como de restitucin,
disponer de un grfico general con la distribucin de todos los modelos del bloque en el que se
incluyan tanto los puntos de apoyo terrestre como los fotogramtricos debidamente numerados. Este
grfico se puede hacer manualmente, antes o durante proceso de captura, a una escala aproximada o en
un plotter automtico una vez finalizado el ajuste (Fig. 8).


37
28501
28502
28503
28752
28753
28512
28513
28511
28762
28763
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28523
28521
28772
28773
28532
28533
28531
28782
28783
28543
28792
28793
28541
28542
28803
28802
28553
28552
28551
28823
28812
28563
28562
28561
28833
28822
28573
28572
28571
156
181
182
157
P-1
P-2

Figura 8. Grfico general del bloque fotogramtrico (mapa ndice).

2.2.2. Fase de captura instrumental de datos

El proceso vara segn el mtodo de aerotriangulacin empleado, pero en esencia consiste en
colocar los pares estereoscpicos en el instrumento de medicin y tomar los datos necesarios para su
posterior procesamiento.

El instrumento y los programas disponibles nos condicionan las operaciones a realizar. As,
podemos formar la pasada en la fase instrumental por el mtodo de aeropoligonacin o esta fase puede
terminar con la medicin de fotocoordenadas en el mtodo analtico. En el primer caso, la orientacin
externa tiene lugar en el instrumento y, en el segundo, esta operacin se realiza en el ordenador,
resolviendo matemticamente la relacin entre las coordenadas de la imagen fotogrfica medidas en el
sistema tridimensional de coordenadas terreno o modelo. Pero ambos mtodos tienen en comn la
medicin de coordenadas de todos los puntos (de campo o puramente fotogramtricos), sea en el
modelo o en la diapositiva, directamente por medio de los ndices de medicin que, gobernados por
manivelas y pedales u otros dispositivos, se van posando en los puntos previamente seleccionados.

2.2.3. Fase de procesamiento de datos

Las observaciones obtenidas en la fase instrumental (medicin), conjuntamente con las
coordenadas terreno de los puntos de control constituyen los datos de entrada para el clculo y ajuste
del bloque. El resultado ser la relacin de coordenadas ajustadas y las discrepancias obtenidas en los
puntos de control y en los puntos de paso y enlace internamente.

Tambin esta fase est condicionada por el mtodo de aerotriangulacin que se utilice, as pueden
presentarse los casos siguientes:

En el caso de aerotriangulacin por Pasadas o Aeropoligonacin:

1. Transformacin y ajuste de las pasadas.
2. Formacin del bloque.
3. Ajuste del bloque.

FOTOGRAMETRA III

38
En el caso del mtodo de Modelos Independientes, pueden seguirse dos caminos:

1. Formacin analtica de las pasadas
(transformaciones 3D de los modelos de
la pasada).
2. Formacin analtica del bloque (unin de
todas las pasadas).
1. Formacin analtico del bloque
(transformacin 3D de todos los modelos
del bloque a la vez).

En el caso Analtico, se pueden seguir dos vas una secuencial y otra simultnea:

Secuencial
1. Formacin analtica de los modelos.
2. Formacin analtica de las pasadas.
3. Formacin analtica del bloque.
4. Ajuste del bloque

Simultneo
1. Formacin analtico del bloque
(transformacin 3D de todos los modelos
del bloque a la vez).

Para todos los casos se har una comprobacin final de los modelos al terminar el ajuste.

Para el ajuste de un bloque fotogramtrico, tres son los mtodos analticos utilizados: el mtodo
secuencial, el mtodo de modelos independientes y el mtodo de ajustes simultneos. Los dos
primeros son lgicas extensiones al dominio de la Fotogrametra analtica de la aerotriangulacin
practicada con instrumentos analgicos (restituidores). Sus principales caractersticas son las
siguientes:

) Mtodo secuencial: en este mtodo, desarrollado a finales de los aos cincuenta por National
Council Research (NCR) y el British Ordenance Survey (BOS), las etapas fundamentales son:

Formacin de pasadas con respecto a un sistema de coordenadas rectangular arbitraria
(orientacin relativa)

Transformacin de las coordenadas modelo al sistema terrestre de referencia respecto del cual se
conoce la posicin de los puntos de control (orientacin absoluta).

Suponiendo una orientacin arbitraria para la primera fotografa de la pasada fotogramtrica, la
primera etapa consiste esencialmente en la determinacin de la orientacin de cada fotografa con
respecto a la precedente. Debe procederse adems a un ajuste en la escala del modelo resultante al
anterior mediante puntos comunes a ambos modelos. Tanto en el mtodo desarrollado por el NCR
como en el BOS la orientacin relativa se obtiene por medio de la condicin de coplaneidad. El
resultado final es una banda continua referida al sistema de coordenadas del primer modelo.

) Mtodo de modelos independientes: En este caso el modelo del bloque fotogramtrico se orienta
independientemente de forma relativa. El resultado es un conjunto de modelos independientes cada
uno con su propio sistema de referencia y su propia escala. El ajuste global del bloque fotogramtrico
consiste entonces en una orientacin absoluta simultnea utilizando todos los puntos de control
disponibles y los puntos de paso y enlace. La principal ventaja del mtodo de modelos independientes
es que admite como datos de entrada modelos orientados tanto analtica como analgicamente. La
orientacin absoluta simultnea de todos los modelos en el bloque fotogramtrico se consigue por
medio de transformaciones de semejanza (tipo Helmert).


39
) Un mtodo que se separa radicalmente de estos mtodos ms tradicionales es el de ajuste
simultneo (Bundle Method), en donde de forma simultnea y no secuencial se ajusta el bloque
fotogramtrico de una forma que podemos denominar (integrada). La principal diferencia con el
mtodo secuencial y el de modelos independientes es que la solucin (coordenadas X, Y, Z de los
puntos de paso y enlace) se obtiene directamente y no se efectan las orientaciones relativas y absolutas
de forma separada: en efecto, a partir de las coordenadas imagen (x, y) de las imgenes de los puntos de
paso y control, en un ajuste de mnimos cuadrados, se estiman las coordenadas terreno X, Y, Z de los
puntos de paso y los elementos de orientacin exterior de las fotografas. Los observables y los
parmetros estn relacionados mediante las ecuaciones de colinealidad en un modelo funcional del tipo
L= F(X) de observaciones indirectas.

Figura 9. Esquema de la fase de adquisicin y procesamiento de datos segn Jordan, Eggert y Kneissal.

A
N
A
L
G
I
C
A
Formacin
del
Modelo
y
Medida
de
Coordenadas
Formacin
de
los
Haces
Formacin
de
la
Pasada
Compensacin
de Pasadas
(Independientes)
Compensacin en bloque de pasadas
Compensacin
de un
Bloque de Pasadas
S
E
M
I
A
N
A
L
T
I
C
A
Formacin
de
los
Haces
Formacin
del
Modelo
y
Medida
de
Coordenadas
Formacin
de la/s
Pasada/s
Modelos
o
Secciones
Compensacin
de Pasadas
(Independientes)
Compensacin en Bloque con Pasadas
Compensacin en Bloque a partir
de Modelos o Secciones
Compensacin
de un
Bloque de Pasadas
A
N
A
L
T
I
C
A
Medida
de
Coordenadas
Placas
Formacin
de
los haces
y
del
Modelo
Compensacin en bloque con haces de rayos
Formacin
de la/s
Pasada/s
Compensacin
de Pasadas
(Independientes)
Compensacin
de un
Bloque de Pasadas
Compensacin en Bloque con Pasadas
Modelos
o
Secciones
Compensacin en Bloque a partir
de Modelos o Secciones
FASE INSTRUMENTAL FASE ANALTICA
MTODO

FOTOGRAMETRA III

40
2.3. Clasificacin de los mtodos de triangulacin area

Existen varios criterios para establecer la clasificacin de los mtodos de aerotriangulacin, cada
uno de ellos tiene sus condicionantes como puede ser el instrumental necesario para su aplicacin y
clculo.

Respecto de la unidad de trabajo:

y Modelos aislados.
y Pasada simple.
y Bloque de pasadas.
y Bloque de secciones.

Respecto al control terrestre:

y Con control geodsico.
y Sin control geodsico.

Respecto al modo de operar (es la clasificacin ms utilizada):

y Planimetra o Radial:

) Grfica.
) Numrica.
) Mecnica.

y Espacial (X, Y, Z)
) Analgica: triangulacin por pasadas o aeropoligonacin.
) Semianaltica: modelos independientes.
) Analtica: secuencial o simultnea.

Los mtodos espaciales han venido utilizndose desde los aos 60 (en Espaa) ininterrumpidamente
hasta hoy. Pasamos revista a continuacin, de una manera sucinta, a estos mtodos. En sucesivos
captulos se vern algunos de estos mtodos con mayor profundidad.

Los procedimientos analgicos incluyen la realizacin manual de la orientacin relativa y absoluta
de los modelos, utilizando instrumentos de restitucin provistos de intercambiadores de bases y
caminos pticos, seguido de la medicin de las coordenadas instrumentales (modelo). El ajuste
posterior, para obtener las coordenadas bloque, se hace de forma grfica o de forma analtica. Este
procedimiento nicamente solo tiene inters histrico al igual que los mtodos radiales.

En la aerotriangulacin semianaltica se hace solamente la orientacin relativa (formacin del
modelo estereoscpico se realiza de forma analgica) y la medida de las coordenadas en el restituidor
(instrumentos universales). La orientacin absoluta se hace de forma analtica, as como el ajuste y
determinacin de las coordenadas bloque.

El mtodo analtico consiste en la medicin de coordenadas fotogrficas seguido de la
determinacin analticamente de las orientaciones relativa y absoluta y de las coordenadas bloque
ajustadas.

De todos estos procedimientos, existe una gran cantidad de variantes segn su adaptabilidad a los
siguientes factores:

Instrumentos disponibles.
Aspectos econmicos.


41
Preferencias.
Facilidad de acceso a programas.
Precisin y tipo de aplicacin.

En la mayora de los casos, la formacin y el ajuste del bloque se realiza en una sola operacin.

Hay que aadir que las coordenadas de los puntos que se lean en el instrumento, han ser corregidas
de errores sistemticos (esfericidad, refraccin, distorsiones, etc.); para ello, es necesario introducir en
el clculo los valores que nos permitan calcular estas correcciones.

Si se dispone de datos auxiliares (observaciones GPS, estatoscopio
2
, barmetros de precisin
3
,
APR
4
) tambin han de ser integrados en el clculo con objeto de reducir al mximo el nmero de
incgnitas y obtener un resultado lo ms homogneo posible.

2.4. Principio de la triangulacin area espacial.

Con el objeto de comprender mas fcilmente estos procedimientos, se va a considerar un restituidor
con varios proyectores tipo "Multiplex" que se compone de una serie de proyectores suspendidos de una
barra metlica apoyada en dos soportes que descansan sobre una mesa de gran solidez como puede
observarse en la figura 10.

Figura 10. Instrumento de proyeccin ptica (Multiplex)

Si colocamos las diapositivas 1 y 2 en los dos primeros proyectores, se podra formar el primer
modelo haciendo la orientacin relativa de ese par (Fig. 11). Si disponemos de puntos de apoyo (de
campo) suficientes (mnimo tres) en ese modelo, podramos hacer la orientacin absoluta tambin y por
tanto sera factible su restitucin.

2
Estatoscopio, instrumento que permite determinar la diferencia entre alturas de vuelo entre las estaciones de la cmara, lo cual equivale a bz
( 1 m).
3
Barmetros de presin, registran alturas relativas.
4
APR (Analytical Profile Reorder), es una combinacin de estatoscopio y radar altimtrico que determina alturas absolutas, permitiendo
obtener precisiones absolutas de 0.8 m para una altura media de vuelo de 3000 m y de 1,5 a 2 m para alturas de 10000 m.

FOTOGRAMETRA III

42

O O 1 2
a
b
c
1
1
1

Figura 11. Orientacin del primer modelo.

El problema est ahora en la restitucin del modelo siguiente, pues no existe apoyo. Sin embargo
sabemos que las diapositivas 1 y 2 estn orientadas absolutamente. Si ahora colocamos la diapositivas 3
en el tercer proyector y la orientamos con respecto ("relativamente") al proyector que contiene la
diapositivas 2, utilizando en la orientacin relativa los elementos del nuevo proyector, la diapositivas 3
quedar absolutamente nivelada con respecto al plano de referencia o datum empleado. El nuevo
modelo estar orientado en relativa y estar hecha parcialmente la orientacin absoluta (nivelacin del
modelo) pero tendr una escala arbitrada pues no hemos determinado an la componente bx de la base
(Fig. 12)

O O 1 2
a
b
c
1
1
1
O3
a
2
b
2
c
2

Figura 12. Orientacin del segundo modelo.

Para ello, debemos poner el modelo segundo a la misma escala que tena el modelo primero. Lo
podemos hacer comparando una distancia comn ( ) ac a ambos modelos situada en la zona de
recubrimiento que existe entre ellos y variando la distancia entre los proyectores con el movimiento bx
del que contiene la diapositiva 3 igualaremos las distancias. Una vez que las distancias son iguales
( )
2
2
1
1
c
a
c
a
d d = los dos modelos estarn a la misma escala (Fig. 13). El modelo segundo tendr ahora la


43
orientacin correcta y podra ser restituido, pero solo vamos a medir coordenadas instrumentales de los
puntos seleccionados (marcados en las diapositivas) en la fase de preparacin (que van a ser puntos de
apoyo complementarios).

O O 1 2
a
b
c
1
1
1
O3
a
2
b
2
c
2
O3

Figura 13. Modelos a idntica escala.

Podemos colocar la diapositiva 4 en el cuarto proyector y repetir las mismas operaciones de
orientacin y medir las coordenadas de los puntos seleccionados en este modelo y as sucesivamente
hasta llegar al ltimo modelo de la pasada (Fig. 14). Tendremos reconstruida toda la pasada en el
instrumento de restitucin.

O
Modelo 1
1
O
2
Modelo 2 Modelo 3
O
3
O
4 O
3
O
4

Figura 14. Formacin de la pasada.

En realidad no seran necesarios los puntos de apoyo (de campo) del primer modelo, pues podemos
orientar toda la pasada (conocidas las coordenadas terreno de al menos tres puntos de apoyo
adecuadamente distribuidos), como si fuese un solo modelo, por clculos una vez que la fase
instrumental haya concluido.

FOTOGRAMETRA III

44
Debe quedar bien claro, que es necesario que exista un recubrimiento longitudinal entre fotogramas
mayor del 50 %, con objeto de que exista una zona de solape comn (del 20 % aproximadamente) entre
modelos consecutivos dnde situar los puntos de apoyo complementarios cuyas coordenadas terreno
vamos a determinar por mtodos fotogramtricos.

El fundamento esencial del mtodo de Triangulacin Area por Pasadas es la transferencia de los
elementos de la orientacin absoluta de un modelo a otro a lo largo de la pasada. En la prctica el
mtodo no es tan sencillo como el descrito, pero los principios bsicos son los mismos.

2.5. Fuentes de error en la triangulacin area.

Las fuentes de error ms importantes a considerar en la aerotriangulacin son:

El fotograma.
El instrumento de restitucin.
La propia observacin.

El fotograma est afectado por los siguientes errores:

y Distorsin dimensional (sistemtica o uniforme, diferencial sistemtica e irregular).
y Falta de planeidad (durante la toma en el instrumento).
y Falta de nitidez.
y Distorsin del objetivo y defectos de orientacin interna de la cmara).
y Curvatura terrestre y refraccin atmosfrica.

El operador genera errores de:

y Precisin en el posado del ndice.
y Precisin en la eliminacin de paralajes.
y Errores groseros (pe. equivocaciones en la identificacin de puntos)

2.6. Aplicaciones de la triangulacin area

El desarrollo de la triangulacin area fue debido a la necesidad de disminuir la dependencia de la
fotogrametra de la topografa, con el fin de agilizar las ejecuciones cartogrficas reduciendo las
necesidades de control terrestre, siendo esta su principal aplicacin.

A continuacin se exponen las aplicaciones cartogrficas y otras que son muy interesantes.

Cartografa.

La fase de orientacin absoluta precisa de la determinacin de cuatro puntos de apoyo por par de
fotografas que situndolo en las zonas comunes entre fotografas consecutivas a lo largo de las
pasadas y entre pasadas adyacentes este nmero se reduce a 1.5 puntos por par, cuando el bloque
es grande.

Mediante la aplicacin de los mtodos de triangulacin area se reduce el nmero de puntos de
control necesarios y tambin la dependencia de la distribucin del mismo con la consiguiente
agilizacin de los mismos.

Al realizar la orientacin absoluta el operador necesita identificar los puntos de apoyo mediante el
croquis realizado en el campo.


45
Mediante la triangulacin area estos puntos estn materializados en las diapositivas mediante
una marca o son puntos presealizados.

Los parmetros de orientacin absoluta determinados durante la ejecucin de la triangulacin
area pueden ser introducidos en los micrmetros de los analgicos, minimizando el tiempo de
ejecucin de esta fase.

En instrumentos analticos estos parmetros son almacenados, de forma que para orientar un
modelo posteriormente solamente sera necesario realizar la orientacin interna y recuperar del
fichero los valores correspondientes.

Como se ha visto la aplicacin de la triangulacin area en las ejecuciones cartogrficas no solo
se reduce a la reduccin del nmero de puntos de control necesarios, que justificara su empleo,
sino que tambin facilita una serie de tareas durante la orientacin absoluta.

Modelos digitales del terreno (MDT).

La adquisicin de datos para mapas digitales puede hacerse durante la triangulacin area
especialmente para modelos digitales altimtricos.
Estos son un producto independiente por "si" mismos para aplicaciones posteriores en proyectos
de ingeniera. Son bsicos para un plan nacional de ortofotografa y rectificacin de imgenes
escner desde el espacio.
A partir de ellos se puede realizar el curvado automtico sustituyndolo por el convencional.

Densificacin de redes

La determinacin fotogramtrica de las coordenadas de un punto ha alcanzado un nivel de
precisin que hace posible su aplicacin a problemas geodsicos, en particular a la determinacin
de redes de orden inferior (4 orden) a partir de las de orden superior.

Con puntos presealizados en bloques de moderado tamao bien controlados la precisin esta
establecida en 10 micras en placa y es casi independiente del tamao del bloque. As la precisin
de los puntos en el terreno depende fundamentalmente de la escala de la foto y la sealizacin de
los puntos.
Esta densificacin de redes puede ser aplicada a la determinacin de bases de replanteo con fines
catastrales o de ingeniera civil.

Cualquier otro tipo de trabajo que precise la obtencin de una serie de puntos con gran precisin
como obtencin de perfiles longitudinales o transversales de elementos lineales (ros, carreteras,
ferrocarriles, etc.), enlace altimtrico de embalses y zonas de regado dentro de una misma
cuenca, control de movimiento de taludes, etc, puede ser realizado mediante ejecucin de
mtodos de triangulacin area analtica.

Bibliografa

(1980). ISBN 0-937294-01-2.
Edicin (1979). ISBN 0-00-383036-5.
Clavo, D., Fotogrametra II, Universidad Politcnica de Madrid, EUITT.
Gmez, A., Fotogrametra Analtica Universidad Politcnica de Madrid, ETSIA.
Ghosh, S.K., Phototriangulation, Lexingtong Books, Londres (1975). ISBN 0-669-98210-5.
Ghosh, S.K., Analytical Photogrammetry, Pergamon Press, Oxford (1988), 2 Edicin. ISBN 0-

FOTOGRAMETRA III

46
08-036103-X.
Heras, A.E., Apuntes de FotogrametraII, Universidad Politcnica de Madrid, EUITT.
Wolf, P.R. y Dewitt, B.A, Elements of Photogrammetry with Applications in GIS, McGraw-Hill,
EEUU, Tercera Edicin (2000).ISBN 0-07-292454-3.

TEMA 3

AEROTRIANGULACIN POR PASADAS

3.1. Introduccin
3.2. Correcciones a efectuar a las coordenadas
3.3. Orientacin relativa
3.4. Formacin analtica de la pasada
3.4.1. Conexin de modelos por medio de una transformacin tridimensional
3.4.2. Conexin de modelos a partir de los datos proporcionados en la fase de orientacin
relativa
3.4.2.1. Matriz de rotacin para el modelo n = Rn
3.4.2.2. Factor de escala n para el modelo n
3.4.2.3. Desplazamientos Txn, Tyn, Tzn para el modelo n
3.5. Ajuste de la pasada al sistema terreno (orientacin absoluta)
3.6. Compensacin de pasadas
3.7. Formacin y ajustes de bloques a partir de pasadas
3.7.1. Ajuste altimtrico
3.7.2. Ajuste planimtrico
Bibliografa

3.1. Introduccin

La aerotriangulacin por pasadas tiene su origen en la utilizacin de instrumentos de restitucin
analgicos (tipo Multiplex y Universales) en los cuales se realizaba la formacin analgica del modelo
estereoscpico usando solamente elementos del proyector nuevo, es decir, solo se utilizaban los
elementos de orientacin relativa donde se introdujese la nueva diapositiva. El proyector antiguo
permaneca intacto. La formacin de la pasada se realizaba en el instrumento de restitucin.

Como resultado se obtena las coordenadas instrumentales de cada uno de los puntos seleccionados
previamente en la fase de preparacin de la aerotriangulacin, referidos generalmente al origen del
primer modelo. Estos puntos eran posteriormente transformados al sistema terreno y compensados,
siendo estos los que se utilizaban para realizar la fase de orientacin absoluta antes de la restitucin de
los modelos.

Estos procedimientos son de inters histrico, habiendo dado paso a procedimientos analticos. En
este captulo y en sucesivos se estudiarn solamente los procedimientos de aerotriangulacin analtica.

FOTOGRAMETRA III

48
Tanto en los procedimientos analgicos como en los analticos tienen lugar una serie de fases:

Orientacin relativa de cada modelo.
Conexin de modelos adyacentes para lograr la formacin de la pasada.
Ajuste o compensacin de la pasada al apoyo de campo.

La diferencia de los mtodos analticos frente a los analgicos es que la entrada de datos consiste en
coordenadas imagen corregidas, medidas con la mxima precisin (coordenadas comparador), de todos
aquellos puntos seleccionados en la fase de preparacin. A partir de estas coordenadas y con los datos
de la cmara se realizar la orientacin relativa analtica.

Existen diferentes mtodos desarrollados, pero todos consisten en escribir las ecuaciones que
relacionan los elementos de la orientacin relativa con las constantes de la cmara y las coordenadas
imagen. Resolviendo el sistema de ecuaciones formado se obtendrn los parmetros de la orientacin
relativa y a partir de estos, las coordenadas modelo.

En la siguiente figura se muestran cada una de las diferentes fases del proceso.

Preparacin y medida de coordenadas
Transformacin del sistema comparador
al sistema de coordenadas fiduciales
Correcciones a las coordenadas
Determinacin de los elementos de la
orientacin relativa
Clculo de las coordenadas modelo
Formacin de la pasada
Compensacin de la pasada
Formacin y ajuste del bloque
al sistema terreno

Figura 1. Fases de aerotriangulacin analtica por pasadas.

El procedimiento analtico es mucho ms preciso que los analgicos ya que permiten eliminar de
forma ms efectiva los errores sistemticos, tales como la falta de planeidad de la pelcula, distorsiones
del objetivo de la cmara, esfericidad terrestre, ...etc., no existen limitaciones mecnicas, los errores
provienen solamente de la lectura del comparador.

TEMA 3: AEROTRIANGULACIN POR PASADAS

49
Correcciones a efectuar
a las coordenadas
Comparador
Mono-Estereo
Coordenadas imagen
(Fotocoordenadas corregidas)
Ajuste simultneo
del bloque
(Haces)
Formacin
de los
Modelos
Coordenadas modelo
Restituidor
Analgico
Formacin
de los
Pasadas
Ajuste del bloque
secuencial o
simultaneo (Mod.)
Coordenadas pasada
Entrada
de
datos
Fotos
x, y
2-D
coord.
( )
Salida de
datos
Coordenadas
Terreno
Parmetros
de
Orientacin
(X, Y, Z)
Restituidor
Analtico

Figura 2. Diagrama de flujo de las diferentes posibilidades de la aerotriangulacin analtica.

3.2. Correcciones a efectuar a las coordenadas

Transformacin del sistema comparador al sistema de las marcas fiduciales y correccin de la
deformacin de la pelcula.

A partir de las coordenadas fiduciales procedentes del certificado de calibracin de la cmara y las
correspondientes ecuaciones de transformacin que corrigen la deformacin de la pelcula al mismo
tiempo que transforman las coordenadas al sistema fiducial.

K
o
K
K
F
F
o
x
x
y
y
F
T
T
y
x
x

Figura 3. Sistema comparador y fiducial.

FOTOGRAMETRA III

50
Como ya se estudi en Fotogrametra II (Orientacin analtica interna), podemos utilizar una
transformacin bidimensional afn para eliminar las deformaciones lineales de la pelcula tanto en
direccin de la x como en y, teniendo en este caso que resolver seis incgnitas.

y K K F
x K K F
T y d x c y
T y b x a x
+ + =
+ =

Pueden utilizarse las ecuaciones de la transformacin bidimensional proyectiva, siendo en este caso
ocho las incgnitas a resolver. Se corregirn adems de los errores de la deformacin de la pelcula en
cualquier direccin del plano, los errores instrumentales del comparador.

1 + y b + x a
c + y b + x a
y
1 + y b + x a
c + y b + x a
x
C 3 C 3
2 C 2 C 2
F
C 3 C 3
1 C 1 C 1
F
= =

Correccin por desplazamiento del punto principal respecto a fiducial.

Una vez que se han referido las coordenadas al sistema de las marcas fiduciales, habr que trasladar
el origen del sistema fiducial al del punto principal (). Conociendo dicho desplazamiento (certificado
de calibracin) puede establecerse fcilmente (Fig. 3):

+ =
+ =
y y y
x x x
F T
F T

Correccin de distorsin de la lente del objetivo.

Las distorsiones introducidas por la lente producen desviaciones en el rayo al atravesarla, desviando
las posiciones ideales del haz sobre la imagen (Fig. 4).

r
Eje de la camara
imagen
Plano
O
p` p
r
c
Rayo ideal
Rayo real

Figura 4. Efecto de la distorsin de la lente

Existen tres tipos de distorsin en el ensamblaje de una lente, la distorsin radial simtrica, la
distorsin radial asimtrica y la distorsin tangencial. La dos ltimas son en la mayora de los casos tan
pequeas que no se toman en cuenta a la hora de la correccin.

La distorsin radial simtrica es la que se especifica en el certificado de calibracin de la cmara, en
funcin de la distancia radial r y de la distorsin r. Para determinar la distorsin radial simtrica


51
se recurre generalmente a la utilizacin mediante el mtodo de aproximacin a un polinomio de la
distorsin radial de la lente. Este mtodo consiste en aproximar la curva de distorsin a un polinomio
del tipo:

) y x r (
r a r a r a r a r
2
T
2
T
7
4
5
3
3
2 1
+ =
+ + + =

Los coeficientes a a a a
1 2 3 4
, , , definen la forma de la curva.

Una vez determinado el valor de la distorsin para un determinado punto hay que proceder a
transformar dicho valor en la correccin de las coordenadas, a partir de las expresiones:

T
T
T T
T
T
T T
y
r
y r
y y y
x
r
x r
x x x
+
= + =
+
= + =

Correccin refraccin y esfericidad terrestre

La refraccin Atmosfrica hace que la imagen de los puntos aparezca en los fotogramas ms alejada
del punto principal de lo que en realidad le corresponde, siendo por tanto una distorsin radial anloga
a la de distorsin. La esfericidad terrestre produce una distorsin radial negativa (acerca los puntos
radialmente), es ms importante cuanto ms cerca de los bordes del fotograma se midan coordenadas.

P
c
p p`
O
Plano imagen
r
Rayo real
Rayo sin refraccin
d
r

p p`
P
P` P" N`
N
R
C
Plano imagen
r
O
c
r
`

Figura 5. Efecto de la refraccin atmosfrica (izquierda) y de la esfericidad terrestre (derecha).

En la figura 5 (izquierda) la imagen de un punto P se ve desplazada a p en vez de a p, es decir se ha
desplazado una magnitud ' pp , por tanto la correccin del punto sera aplicarle un desplazamiento C
r
en
sentido inverso cuyo valor puede obtenerse a partir de la expresin:

+ +
= d
c
c y x
C
2 2
T
2
T
r

Para calcular el valor de d existen tablas en funcin de la altitud de vuelo y de las condiciones

FOTOGRAMETRA III

52
atmosfricas. Tambin puede obtenerse partiendo de condiciones atmosfricas standard establecidas
por la Organizacin Internacional de Aviacin Civil (ICAO) y tomas verticales:

( )
( )
( )
7 5
p
4
p
3
p
2
p p o
7 5
o
4
o
3
o
2
o o o
4
o
3
o
2
o o
p o
p o
o
o 2
2
T
2
T 2
T
2
T
2
r
10 Z 000242 . 0 Z 04205 . 0 Z 2966 . 3 Z 629 . 134 Z 11 . 2803 Q
10 Z 000242 . 0 Z 04205 . 0 Z 2966 . 3 Z 629 . 134 Z 11 . 2803 Q
Z 000077 . 0 Z 01071 . 0 Z 6296 . 0 Z 14 . 17 46 . 178 T
Z Z
Q Q
636620
T
d
d
c
y x
y x c C
+ + =
+ + =
+ + =

|
|
.
|
\
|
+
+ + =

Siendo :
c = distancia principal de la cmara mtrica.
Z
O
= altura de vuelo sobre el nivel del mar en Km.
Z
P
= altura del terreno sobre el nivel del mar en km.
x
T
, y
T
= coordenadas transformadas en mm.

La expresin que permite determinar la correccin de esfericidad terrestre es:

( )
(
+ = = =
3
2
T
2
T
2 2
3
e
Y X
Rc 2
H
Rc 2
Hr
r C

3.3. Orientacin relativa

La orientacin relativa se habr realizado correctamente si los rayos conjugados intersectan para un
mnimo de cinco puntos, correctamente distribuidos sobre el modelo segn Von Gruber. Bsicamente la
orientacin relativa analtica consiste en la medida de coordenadas imagen de un nmero mnimo de
puntos de dos tomas consecutivas y aplicacin a cada uno de estos de la condicin de coplaneidad, con
lo cual los dos rayos homlogos intersectan en P (Fig. 6).

z``
z`
Z
1
O
2 O
Y
X
p``
p`
c
c
P(X,Y,Z)
y`
x`
y``
x``
bz
by
bx
x`
y`
z`
z"
y"
x"

Figura 6. Sistema con origen en el centro de proyeccin izquierdo.


53
0
z y 1
2 2 2
1 1 1
z y x
z y x =
(
(
(
(

=

siendo respectivamente bx, by, bz las componentes de la base y las coordenadas:

| |
(
(
(
=
(
(
(
c
y
x
R
1
1
1
1
z
y
x
| |
(
(
(

=
(
(
(
c
y
x
R
2
2
2
2
z
y
x

(
(
(
(
(
(
=
(
(
(
c
y
x
a a a
a a a
a a a
d
33
d
32
d
31
d
23
d
22
d
21
d
13
d
12
d
11
1
1
1
z
y
x

(
(
(

(
(
(
=
(
(
(
c
y
x
a a a
a a a
a a a
d
33
d
32
d
31
d
23
d
22
d
21
d
13
d
12
d
11
2
2
2
z
y
x

Como ya se explic estos procedimientos analticos en Fotogrametra II (Orientacin relativa
analtica), es necesario linealizar la ecuacin vista anteriormente y resolver el sistema de ecuaciones
mediante un procedimiento iterativo, para determinar los parmetros de la orientacin relativa analtica.

Tambin puede deducirse los parmetros de la orientacin relativa a partir de las ecuaciones de
colinealidad, haciendo que las coordenadas del centro de proteccin izquierdo O
1
(X
O
1
, Y
O
1
, Z
O
1
)
tengan unos valores determinados, por ejemplo (0, 0, 0) y los giros de la placa izquierda sean cero (
1
,
1
,
1
) (Fig. 7). En este caso, los parmetros a obtener quedarn reducidos a cinco, los tres giros de la
placa derecha y las componentes de la base Y
O
1
= by , Z
O
1
= bz .

z``
z``
x``
y``
x``
y``
X
Z
1
1
O
2
O
Y
p``
p`
c
c
P(X,Y,Z)
y`
x`
z``
y``
x``
bz
by
bx
2
XO
1
= 0
YO
1
= 0
ZO
1
= 0
1

= 0
1

= 0
1

= 0
X
Y

Figura 7. Sistema con origen en el centro de proyeccin izquierdo y placa izquierda paralela al sistema de referencia.

FOTOGRAMETRA III

54
( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )
o 33 o 32 o 31
o 23 o 22 o 21
o 33 o 32 o 31
o 13 o 12 o 11
Z Z m Y Y m X X m
Z Z m Y Y m X X m
c y
Z Z m Y Y m X X m
Z Z m Y Y m X X m
c x
+ +
+ +
=
+ +
+ +
=

Al igual que en la ecuacin de coplaneidad, para resolver estas es necesario linealizar las ecuaciones
y proceder a determinar los parmetros de la orientacin por medio de un proceso iterativo de clculo,
como ya se trato este tema en anterior asignatura.

Una vez que se hallan determinado los parmetros de la orientacin relativa pueden obtenerse sin
ningn tipo de dificultad las coordenadas terreno de los puntos que van a intervenir en el proceso de
aerotriangulacin.

3.4. Formacin analtica de la pasada

Una vez realizada la orientacin relativa y determinadas las coordenadas modelo de todos los puntos
de paso y de apoyo de cada uno de los modelos que forman la pasada, las cuales sern independientes
para cada uno de ellos, tendremos que referir todas a un mismo sistema de coordenadas uniforme para
toda la pasada (Fig. 8 y 9).

O1
O
2
4
5
6
1
2
3
2
O
3
7
8
9
4
5
6
O
3 O
4
10
11
12
7
8
9
O
4 O
5
13
14
15
O
10
11
12
103
104
102
101

Figura 8. Modelos orientados relativamente con sus respectivos sistemas de coordenadas independientes.

O1 O
2
4
5
6
1
2
3
O
3
7
8
9
O
4
10
11
12
O
5
13
14
15
103
104
102
101

Figura 9. Formacin de la pasada.


55
Para enlazar cada uno de los modelos al sistema de la pasada es necesario:

Una rotacin (R).
Un factor de escala ().
Tres traslaciones (Tx, Ty, Tz).

Los modelos pueden enlazarse para formar la pasada travs de una transformacin tridimensional de
coordenadas utilizando los puntos comunes a dos modelos consecutivos o bien por medio de un
procedimiento operacional basndonos en los datos proporcionados para cada uno de los modelos de la
pasada, por los parmetros calculados en la orientacin relativa analtica de cada uno de ellos.

3.4.1. Conexin de modelos por medio de una transformacin tridimensional

Una transformacin conforme tridimensional de coordenadas comprende la conversin de un sistema
tridimensional a otro. La expresin general de la transformacin viene dada por:

| |
(
(
(
+
(
(
(
=
(
(
(
+
(
(
(
(
(
(
=
(
(
(
z
y
x
z
y
x
33 32 31
23 22 21
13 12 11
T
T
T

z
y
x
R
T
T
T

z
y
x

a a a
a a a
a a a

Z
Y
X

donde:
, representa el factor de escala.
T
X
, T
Y
, T
Z
, son los desplazamientos.
a
11
, a
12
,.....a
33
, son los coeficientes de la matriz de rotacin R, los cuales vienen dados en
funcin de los senos y cosenos de los ngulos de rotacin (, , ).

Para conseguir formar la pasada se utilizarn los puntos los puntos de paso comunes a modelos
adyacentes, aplicando una transformacin tridimensional conforme de coordenadas para enlazar cada
modelo sucesivo con su modelo previo. Para conseguir una geometra slida en las transformaciones,
las coordenadas de los centros de proyeccin se medirn en cada modelo independiente y sern
incluidos en la transformacin como puntos comunes. El centro de proyeccin de derecho del modelo
formado por 1-2 (O
2
), por ejemplo es el mismo punto que el centro de proyeccin del modelo 2-3. Para
transformar el modelo 2-3 al modelo 1-2, las coordenadas de los puntos comunes 4, 5, 6 y O
2
del
modelo 2-3 se hacen coincidir con sus correspondientes coordenadas del modelo 1-2. Una vez que los
parmetros de esta transformacin se han calculado se aplican a las coordenadas de los puntos 7, 8, 9 y
O
3
en el sistema del modelo 2-3 para obtener sus coordenadas en el sistema modelo 1-2. Estos puntos
se convierten en control (sistema de referencia) para la transformacin de los puntos del modelo 3-4.
Aplicando sucesivamente transformaciones de coordenadas se va formando una banda continua de
modelos (formacin de la pasada), como aparece en la figura 9. La banda de modelos as construida
est referida al sistema de coordenadas del primer modelo constituido por 1-2.

3.4.2. Conexin de modelos a partir de los datos proporcionados en la fase de orientacin relativa

En este caso se van a llevar a cabo para conectar los modelos bsicamente tres pasos
correspondientes a la rotacin, el cambio de escala y los desplazamiento.

Asumiendo que se ha realizado la orientacin relativa analtica (p. e. condicin de coplaneidad por
empalme de fotos consecutivas mtodo del proyector derecho-), se han determinado las coordenadas
de cada uno de los modelos con origen en el centro de proyeccin izquierdo y la matriz de rotacin
correspondiente al haz izquierdo de cada modelo es igual a la matriz unidad (R=I ;
1
=
1
=
1
= 0),
estaramos en la situacin siguiente (Fig. 10):

FOTOGRAMETRA III

56
O (0,0,0)
I
R
Modelo 1
O (0,0,0)
I
R
Modelo 2
O (0,0,0)
I
R
Modelo 3
O
2
(bx
1
, by
1
, bz
1
)
O3 (bx
2
, by
2
, bz
2
)
O
4
(bx
3
, by
3
, bz
3
) 2
3
1 3
2
4
O (0,0,0)
I
R
Modelo n
O
n+1
(bx
n
, by
n
, bz
n
)
n
n+1
. . . . . . .

Figura 10. Modelos orientados analticamente por empalme de fotos consecutivas.

3.4.2.1. Matriz de rotacin para el modelo n = R
n
.

Asumiendo que la situacin de cada uno de los modelos una vez que se han calculado las
coordenadas es la mostrada en la figura 11, siendo R
n
la rotacin (matriz de rotacin) del haz del
modelo en cuestin.

O
I
R
Modelo 1
O
I
R
Modelo 2
O
I
R
Modelo 3
O
2
O
3
O
4
2
3
1
3
2
4
O
I R
Modelo n
O
n+1
n
n+1
. . . . . .

Figura 11. Situacin de los modelos.

Si asumimos que el origen del sistema pasada coincide con el origen de coordenadas del primer
modelo, este permanecer en la misma posicin relativa.

I
1 0 0
0 1 0
0 0 1
r
1
=
(
(
(
=

donde r
1
indica la matriz de rotacin del primer modelo. Al tomar como origen de coordenadas pasada
el centro de proyeccin izquierdo del primer modelo, la matriz de rotacin es igual a la matriz unidad
(r
1
= I).

Si se gira el segundo modelo de tal manera que el haz comn (en este caso O
2
) tenga la misma
rotacin que el del primer modelo, estaremos en la situacin descrita en la figura 12.


57
O
I
R
1
O
I
R
O
2
O
3
2
3
1
2
O
2
O
3
R
2
R
2
R
3
2 2'

r
1
= I Modelo 2 antes de la rotacin R
2
Modelo 2 despus de la rotacin r
2
= R
2

Figura 12. Giro del haz comn del segundo modelo (O
2
) respecto al primero.

Si a continuacin se gira el tercer modelo de tal manera que el haz comn con el segundo modelo
(2) tenga la misma rotacin, estaremos en la situacin descrita en la figura 13.

O
2
O
3
R
2
R
2
R
3
O
I
R
O
4
3
4
O
3
O
R
2
R
3
R
4
4
2'
3
3'
R
2
R
3

Modelo 2 en el sistema pasada Modelo 3 antes de la rotacin r
3
Modelo 3 despus de la rotacin r
3
= R
2
R
3

Figura 13. Giro del haz comn del tercer modelo (O
3
) respecto al segundo en el sistema pasada.

Si se considera el caso general en el que todos los modelos son referidos al sistema de la pasada (Fig.
14).

O
O
2
O
3
O
1
O
O
n+1
n
. . . . . .
R = I
1
R
2
R
3
R
4
R
2
R
2
R
3
4 O
5
R
2
R
3
R
4
R
5
1 2' 3' 4' n'
R
2
R .....
3
R
n+1
R
2
R .....
3
R
n

Figura 14. Modelos referidos al sistema de la pasada.

FOTOGRAMETRA III

58
n 1 - n n 3 2 1 n
4 3 4 3 2 1 4
3 2 3 2 1 3
2 1 2 1 2
1 1
R r R ....... R R R r
.
.
.
.
R r R R R R r
R r R R R r
R r R R r
I R r
= =
= =
= =
= =
= =

En la expresin anterior se ha considerado que r es la rotacin del modelo y R la del haz. R
1
=I ya
que se ha tomado como origen de la pasada coincidente con el haz izquierdo del primer modelo. El
valor de R
1
puede ser otro, por ejemplo el obtenido a partir de la orientacin absoluta del primer modelo
con ayuda de puntos de apoyo, o en el caso de haber efectuado la orientacin relativa por fotogramas
independientes.

3.4.2.2. Factor de escala
n
para el modelo n

Determinadas las coordenadas modelo de cada uno de los puntos de inters (puntos de apoyo,
centros de proyeccin, puntos de paso y enlace) en cada modelo antes de la formacin de la pasada,
puede determinarse fcilmente el elemento de transmisin de escala
n
n 1 +
entre dos modelos
consecutivos n y n+1, a partir de los factores de escalas
n
y
n+1
de los puntos comunes a ambos
modelos (Fig. 15).

O
O
n
n+1
.
.
.
.
.
.
D
n
On+1
On+2
D
n+1
Modelo n
P
n
p
n .
.
.
.
.
.
Modelo n+1
P
n+1
p
n+1
d
d

Figura 15. Ajuste de escala entre modelos consecutivos.

Puede obtenerse fcilmente el factor de escala considerando el punto P, el cual aparece en ambos
modelos n y n+1.


59
Las coordenadas modelo para el punto P se habrn calculado en el modelo n a partir del factor de
escala de este punto.

d
D
P O
p O
n
n 1 n
n 1 n
n
= =
+
+

En el modelo n+1 se habrn calculado las coordenadas modelo del punto P con la ayuda del factor
de escala de ese punto.

d
D
P O
p O
1 n
1 n 1 n
1 n 1 n
1 n
+
+ +
+ +
+
= =

Para corregir el factor de escala del modelo n+1 para que se corresponda con la del modelo n
tendremos que conseguir que la distancia del centro de proyeccin al punto del modelo ha de ser
idnticas en ambos.

1 n n
D D
+
=
1 n
n
1 n
n
1 n
n n
1 n
d
D
d
D
D
D

+
+
+
+
= = =

La figura 16 muestra cada modelo individualmente y el factor de escala que los relaciona.

1
O
I
Modelo 1
O
Modelo 2
O
Modelo 3
O
2
O
3
O
4
2
1
3
O
Modelo n
O
n+1
n
. . . . . .
2
2
n
n-1

Figura 16. Transferencia de escala entre modelos adyacentes de la pasada.

En la figura 17 se representa la pasada una vez aplicadas las sucesivas correcciones de escala.

O
O
O
2
O
3
O
4
5
1
O
O
n+1
n
. . . . . .
2
1
3
2
4
3
5
4
n
n-1
1
2

3

4

n

Figura 17. Pasada ajustada en escala.

FOTOGRAMETRA III

60
n
1 n 1 - n
n
1 n
3
2
2
1 1 n
4
3 3
4
3
3
2
2
1 1 4
3
2 2
3
2
2
1 1 3
2
1 1
2
1 1 2
1 1
.......
.
.
.
.

= =
= =
= =
= =
=

Si la pasada se coloca a escala del primer modelo
1
= 1. Puede tambin introducirse un valor para
1
obtenido en la orientacin absoluta (ajuste de la escala) del primer modelo a partir de los puntos de
apoyos en el caso que los hubiera.

La transmisin
n
n 1 +
de escala se puede determinar tantas veces como puntos tengamos en el solape
comn a ambos modelos.

3.4.2.3. Desplazamientos Tx
n
, Ty
n
, Tz
n
para el modelo n

Se van a determinar los desplazamientos del origen de cada uno de los modelos respecto al origen
del modelo anterior.

En la figura 18 se representan cada uno de los modelos antes de la formacin de la pasada.

O
Modelo 1
O
Modelo 2
O
Modelo 3
2
1
3
O
Modelo n
n
. . . . . .
O
2
(bx1,by
1
,bz
1
)
O
3
(bx2,by
2
,bz
2
)
O
3
(bx2,by
2
,bz
2
)
O
n+1
(bxn,by
n
,bz
n
)

Figura 18. Modelos antes de la formacin de la pasada.

Una vez que se hayan corregido cada uno de los modelos de rotacin, escala y desplazamientos,
estos presentarn la forma siguiente (Fig. 19).

O
O
2
O
3
O
1
O
O
n+1
n
. . . . . .
4 O
5
1 2 3 4 n

Figura 19. Modelos corregidos de rotacin, escala y desplazamiento.


61
Desplazamiento para el modelo 1:

1
1
1
O 1
O 1
O 1
Tz Tz
Ty Ty
Tx Tx
=
=
=

0 Tz Ty Tx
1 1 1
O O O
= = = en el caso de que ser el origen de la pasada el centro de proyeccin
izquierdo del primer modelo (O
1
) o e en el caso de haber orientado absolutamente el primer modelo.


(
(
(
+
(
(
(
=
(
(
(
1
1
1
1
1
1
1
2
2
2
bz
by
bx
Tz
Ty
Tx
Tz
Ty
Tx


(
(
(
+
(
(
(
=
(
(
(
+
(
(
(
+
(
(
(
=
(
(
(
2
2
2
2
2
2
2
2
2
2
2
1
1
1
1
1
1
1
3
3
3
bz
by
bx
Tz
Ty
Tx
bz
by
bx
bz
by
bx
Tz
Ty
Tx
Tz
Ty
Tx

Desplazamiento para el modelo n:

(
(
(
+
(
(
(
=
(
(
(
+ +
(
(
(
+
(
(
(
+
(
(
(
=
(
(
(
1 n
1 n
1 n
1 n
1 n
1 n
1 n
1 n
1 n
1 n
1 n
2
2
2
2
1
1
1
1
1
1
1
n
n
n
bz
by
bx
Tz
Ty
Tx
bz
by
bx
bz
by
bx
bz
by
bx
Tz
Ty
Tx
Tz
Ty
Tx
L

3.5. Ajuste de la pasada al sistema terreno (orientacin absoluta)

Una vez formada la pasada modelo, se ajustar numricamente al sistema de coordenadas terreno,
usando todos los puntos de control posibles. Si la pasada es corta, por ejemplo 4 modelos, este ajuste se
har mediante una transformacin tridimensional conforme de coordenadas, la cual requiere un mnimo
de dos puntos de apoyo horizontales y de tres verticales presentes en la pasada. Es deseable un mayor
nmero del mnimo pues aade estabilidad y redundancia a la solucin. Si la pasada es larga es
preferible utilizar un ajuste de polinomios para la transformacin de sistema modelo al terreno.

Debido a la naturaleza de la formacin secuencial de pasadas, casualmente los errores se acumularn
a lo largo de la pasada. Con frecuencia esta acumulacin de error se manifestar de una manera
sistemtica de forma no lineal. Este efecto (se muestra en la Fig. 20) puede ser significativo
particularmente en largas pasadas.

La figura 20-a representa una pasada de modelos, constituida por 7 modelos contiguos de una lnea
de vuelo simple. En la figura existen suficientes puntos de control terrestre en el modelo primero para
la orientacin absoluta al sistema terreno. Los puntos de control terrestre restantes (en los modelos 4 y
7) pueden ser usados como puntos de comprobacin para detectar errores acumulados a lo largo de la
pasada.

La figura 20-b muestra un grfico de las discrepancias existentes entre las coordenadas terreno y

FOTOGRAMETRA III

62
modelo para los puntos de comprobacin (situados en los modelos 4 y 7) mediante una funcin de
coordenadas X a lo largo de la pasada. Excepto para el control terrestre del primer modelo, el cual se
usa para orientar absolutamente la pasada, existen discrepancias entre las posiciones modelo
(coordenadas terreno obtenidas a partir de las coordenadas modelo de la pasada) de los puntos de
control horizontales y verticales y sus correspondientes posiciones medidas en campo. Estas diferencias
de coordenadas hacen que aparezcan deformaciones en la pasada. El suavizado de las curvas se adapta
a las discrepancias como muestra la figura.

+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
Punto de control vertical
Punto de control horizontal (posicin en el modelo)
Punto de paso
Punto de control horizontal (verdadera posicin)

(a)

Coordenadas X de la pasada
D
i
s
c
r
e
p
a
n
c
i
a
s
e
n
t
r
e
l
a
s
c
o
o
r
d
e
n
a
d
a
s
m
o
d
e
l
o
y
t
e
r
r
e
n
o
(
m

(b)

Figura 20. (a) Pasada constituida por siete modelos sobre las que se han distribuido una serie de puntos de apoyo.
(b) Curvas indicativas de acumulacin de errores en X, Y, Z a lo largo de la pasada.

Las caractersticas de las deformaciones de una pasada son de una magnitud considerable, aparecen
como sistemticas y el modo de deformacin no es completamente sistemtico, ya que aparecen
irregularidades menores. Por lo general los errores que intervienen en la deformacin de una pasada
son:

Error de curvatura (en el caso de no ser subsanado en la fase de correccin de las coordenadas,
apartado 2).
Defectos en el ajuste del primer modelo (pueden considerare irrelevantes en el primer modelo,
pero no en los sucesivos modelos).
Errores en las orientaciones relativas, los cuales tienen naturalezas diferentes.
Errores sistemticos, son los que afecta de forma idntica a todos los modelos. Son muy
importante porque sobrepasan enseguida las tolerancias. Pueden ser debidos a diversas causas,
como errores en el proceso de orientacin interna.

X Curva de error
Y Curva de error
Z Curva de error


63
Errores accidentales, consecuencia de una incorrecta eliminacin de la paralaje. La magnitud
es funcin de la calidad ptica del sistema de observacin del instrumento, de la agudeza visual
del operador,...etc.
Errores de transmisin de escala.
Errores de la proyeccin cartogrfica.

La composicin de todos estos errores provoca grandes deformaciones en la formacin de la pasada.
La propagacin de estos errores y sus efectos sobre las coordenadas medidas han sido objeto de
numerosos estudios. Frutos de estas investigaciones son las expresiones polinmicas utilizadas
normalmente en fotogrametra para la compensacin de la pasada o bloque de pasadas, que se vern en
el siguiente apartado.

Si se distribuye a lo largo de toda la pasada un control suficiente, se puede usar una transformacin
tridimensional polinmica en lugar de una transformacin tridimensional conforme, para realizar
orientacin absoluta y obtener las coordenadas correctas de los puntos de paso.

Esta transformacin polinmica produce gran precisin en los errores sistemticos que se producen a
lo largo de la pasada. La mayora de los polinomios usados para el ajuste de la formacin de pasadas
por aerotriangulacin son variaciones de las siguientes ecuaciones:

3
9
2
8
2
7
3
6
2
5 4
2
3 2 1 0
3
9
2
8
2
7
3
6
2
5 4
2
3 2 1 0
3
9
2
8
2
7
3
6
2
5 4
2
3 2 1 0
y c xy c y x c x c y c xy c x c y c x c c Z
y b xy b y x b x b y b xy b x b y b x b b Y
y a xy a y x a x a y a xy a x a y a x a a X
+ + + + + + + + + =
+ + + + + + + + + =
+ + + + + + + + + =

En estas ecuaciones X, Y, Z son las coordenadas terreno transformadas, x e y son las
coordenadas modelo de la pasada; y a
i
, b
i
, c
i
son los coeficientes que definen la forma de las curvas de
error de los polinomios.

Estas ecuaciones contienen 30 coeficientes desconocidos. Cada punto de control tridimensional
proporciona 3 ecuaciones polinomiales, y adems debemos tener en cuenta que para tener una solucin
exacta necesitaremos 10 puntos de control tridimensionales. Es importante que los puntos de control
estn en el permetro pues de lo contrario tendramos excesivas correcciones. Como muestra la figura
20-b los errores en X, Y y Z son funcin principalmente de la distancia lineal (coordenada X) del punto
a lo largo de la pasada. La naturaleza de los errores de propagacin a lo largo de la pasada en
aerotriangulacin es tal que esas discrepancias en coordenadas son un poco relativas a las posiciones Y
de los puntos de la pasada. Dependiendo de la complejidad de la distorsin, ciertos trminos se pueden
eliminar de las ecuaciones anteriores si no se consideran significativos. Esto incrementa la redundancia
en la transformacin la cual generalmente consigue resultados ms precisos.

3.6. Compensacin de pasadas.

Como se trat anteriormente las deformaciones de una pasada pueden considerarse debidas a las
acumulaciones de errores sistemticos y accidentales.

La situacin de una pasada antes de la compensacin se refleja en la figura 21. El problema consiste
en determinar para un punto de enlace de la pasada, la correccin adecuada, aplicando un
procedimiento de interpolacin, en relacin con las propiedades generales que gobiernan las
propagacin de errores. Puede afirmarse que una superficie apropiada de correccin expresa lo mejor
posible la deformacin real de la pasada, dado que la escasa informacin que se posee es funcin
nicamente de unos pocos puntos de apoyos.

FOTOGRAMETRA III

64
X
Y
Y

Figura 21. Representacin de la deformacin en la superficie de la pasada por errores en Y.

En la compensacin de pasadas con polinomios el punto ms importante a tener en cuenta es el de la
eleccin de los polinomios, ya que sern elegidos teniendo en cuenta el tipo de deformacin, nmero de
puntos de apoyo de campo as como el nmero de parmetros o coeficientes.

Las correcciones X, Y, Z a los puntos aerotriangulados se determinan numricamente en funcin
de las coordenadas x, y, z. Se suelen utilizar polinomios de segundo y tercer grado generalmente.

En terreno llano las expresiones a utilizar sern:

xy c x c y c x c c Z
xy a 2 x b y a x b b Y
xy b 2 x a y b x a a X
4
2
3 2 1 0
2
2
2 1 1 0
2
2
2 1 1 0
+ + + + =
+ + + + =
+ + =

en las cuales X y Y estn correlacionados y Z se considera independiente de X y Y.

X, Y, Z son las diferencias entre las coordenadas de la pasada transformadas y las de los
puntos de apoyo (X=X
O
-X
P
, Y=Y
O
-Y
P
, Z=Z
O
-Z
P
)

x, y, z son las coordenadas de la pasada.

Otros polinomios utilizados son:

Vermier:

xz a 2 xy d 2 x c z a y d x c c Z
xz d 2 xy a 2 x b z d y a x b b Y
xz c 2 xy b 2 x a z c y b x a a X
2 2
2
2 1 1 1 0
2 2
2
2 1 1 1 0
2 2
2
2 1 1 1 0
+ + + + =
+ + + + =
+ + + + =

Shut:

( )
( ) xy a 2 y x b y a x b b Y
xy b 2 y x a y b x a a X
2
2 2
2 1 1 0
2
2 2
2 1 1 0
+ + + + =
+ + =

Con las expresiones anteriormente indicadas se forma un sistema de ecuaciones, donde se conocen
los trminos X, Y, Z y las coordenadas x, y z de la pasada, los cuales nos servir para determinar
cada uno de los coeficientes de los polinomios empleados, utilizando para la resolucin del sistema de
ecuaciones la metodologa de mnimos cuadrados.


65
Una vez conocidos los coeficientes, pueden determinarse las correcciones a efectuar a cada uno de
los puntos de la aerotriangulacin a partir de las expresiones:

X=X
P
+X Y=Y
P
+Y Z=Z
P
+X

3.7. Formacin y ajustes de bloques a partir de pasadas

En la formacin de bloques a partir de pasadas se utilizan expresiones polinmicas que describen en
funcin de las coordenadas, los errores que intervienen en su deformacin, estas expresiones tendrn
(en cada pasada) un juego de parmetros diferente. El bloque se formar uniendo todas las pasadas
mediante los puntos que tengan en comn, situados en la zona de recubrimiento comn. Los polinomios
(uno para cada coordenada) pueden estar relacionados mediante parmetros comunes o ser cada uno
independiente de los dems. Lo ms frecuente es que los polinomios planimtrico (en X e Y) sean
dependientes y el que describe la deformacin altimtrica no lo sea, como ocurre en el ejemplo con el
que vamos a estudiar este tipo de ajuste. Veamos primero la unin y ajuste altimtrico para pasar luego
al caso planimtrico.


Consideremos el caso de la figura 22, la cual representa tres pasadas (cada una de ellas con seis
modelos) que se van a unir altimtricamente, se dispone en cada una de ellas de las cotas de los puntos
de enlace (que sern diferentes en los puntos comunes de cada pasada al estar tomadas en distintos
sistemas de referencia).

(X,Y,Z)
(Z)
Punto de enlace
100 101
102
103
104
105
106 107
108
109
1 2
3
4
5 6
7
8

Figura 22. Ajuste altimtrico de las tres pasadas representadas.

En este caso se asume que el polinomio que a continuacin se expone representa adecuadamente la
propagacin de los errores altimtricos a lo largo de la pasada.

ij ij 4
2
ij 3 ij 2 ij 1 0 ij
y x c x c y c x c c Z + + + + = (Z
ij
= Z
ij
- Z
i
)

FOTOGRAMETRA III

66
Los subndices indican el punto i de la pasada j. Es un polinomio lineal en lo referente a las
incgnitas que son los parmetros (c
0
, c
1
, c
2
, c
3
, c
4
). Las coordenadas pueden estar referidas al sistema
terreno o bien al instrumental (a escala de la pasada).

Debido a que el recubrimiento lateral entre pasadas normalmente pequeo, no se pueden unir
satisfactoriamente para la formacin del bloque, sin la utilizacin de una cierta distribucin mnima de
puntos de control. En esta caso se han situado un total de diez puntos de apoyos altimtricos,
numerados del 100 al 109. Los restantes puntos (del 1 a 8) son puntos de control menor (puntos de
enlace).

El proceso de formacin del bloque consiste en encontrar los valores ms probables para las quince
incgnitas que representan los valores de las tres pasadas y de los cocho valores altimtricos.

Para la resolucin del sistema se utilizar la metodologa de mnimos cuadrados ya que el sistema
esta sobredeterminado, de forma que los valores de los parmetros nos proporcionen el resultado
deseado en las discrepancias altimtricas en los puntos de enlace.

Las ecuaciones de observacin pueden escribirse de alguna de las formas siguientes, dependiendo de
si el punto es de control o es un punto de enlace.

As por ejemplo, para el punto de apoyo 100 de la primera pasada la ecuacin a utilizar sera:

| | | |
100 1 , 100 1 , 100
T
1 4 3 2 1 0 1 100 100
2
100 100 100
Z Z Z c c c c c y x x y x 1 = =

Para el punto de enlace 2 en la pasada primera tendramos:

| | | |
1 , 2 2
T
1 4 3 2 1 0 1 2 2
2
2 2 2
Z Z c c c c c y x x y x 1 = +

Este mismo punto produce otra ecuacin en la segunda pasada:

| | | |
2 , 2 2
T
2 4 3 2 1 0 2 2 2
2
2 2 2
Z Z c c c c c y x x y x 1 = +

Para cada una de las pasadas habr que determinar un total de cinco parmetros (c
0
, c
1
, c
2
, c
3
, c
4
) y
por cada punto de enlace una incgnita adicional (Z
n
) que es el valor de la altitud del punto. Por tanto
tendremos un total de incgnitas:

( ) ( ) 23 1 8 3 5 = +

Con lo que respecta a las ecuaciones cada punto ya sea de enlace o de apoyo genera una ecuacin
vista anteriormente, luego tendremos un total de 32 ecuaciones.

En la tabla 1 se muestra el juego de ecuaciones de observacin.

Para este ejemplo se han utilizado polinomios de segundo grado, pero se podran usar otro tipo de
ecuaciones de grado y aspecto diferente, la eleccin de uno u otro depende de las circunstancias y sobre
todo de la experiencia del usuario. Los factores ms sobresalientes a tener en cuenta en la eleccin son
los siguientes:

Pasadas largas precisan generalmente ms trminos y mayor grado de polinomio.
Cuanto mayor sea el numero de trminos M polinomio, ms puntos de apoyo necesitaremos y por
tanto mayor ser el coste de la fase de campo. En bloques grandes, el hecho de pasar de
polinomios de segundo a tercer grado multiplica casi por dos el trabajo de campo necesario. En
estos casos es preferible dividir la pasada en secciones y utilizar expresiones menos elaboradas.


67
Para casos de ajuste planimtrico, ecuaciones lineales podran ser suficientes si se trata de pasadas
cortas.
Para el ajuste altimtrico, polinomios de segundo grado pueden ser suficientes, con tal de que la
curva de error no tenga puntos de inflexin.
Desde un punto de vista terico, las expresiones de tercer grado son las mejores, pero en la
prctica no son econmicamente rentables.
No existe una evidencia firme que justifique el uso continuado de polinomios de grado superior a
cuatro. En general, el uso de expresiones de grado superior sin una slida justificacin terica
puede parecer sospechoso, pues aunque se obtiene un ajuste mejor en los puntos de apoyo, fuera
de su zona de influencia el ajuste es sorprendentemente pobre.

(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
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(
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(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
3 , 109
3 , 108
3 , 107
3 , 8
3 , 7
3 , 106
3 , 6
3 , 5
3 , 105
2 , 107
2 , 8
2 , 7
2 , 106
2 , 6
2 , 5
2 , 105
2 , 104
2 , 4
2 , 3
2 , 103
2 , 2
2 , 1
2 , 102
1 , 104
1 , 4
1 , 3
1 , 103
1 , 2
1 , 1
1 , 102
1 , 101
1 , 100
8
7
6
5
4
3
2
1
4
3
2
1
0
4
3
2
0
0
4
3
2
1
0
109 109
2
109 109 109
108 108
2
108 108 108
107 107
2
107 107 107
8 8
2
8 8 8
7 7
2
7 7 7
106 106
2
106 106 106
6 6
2
6 6 6
5 5
2
5 5 5
105 105
2
105 105 105
107 107
2
107 107 107
8 8
2
8 8 8
7 7
2
7 7 7
106 106
2
106 106 106
6 6
2
6 6 6
5 5
2
5 5 5
105 105
2
105 105 105
3 104
2
104 104 104
4 4
2
4 4 4
3 3
2
3 3 3
103 103
2
103 103 103
2 2
2
2 2 2
1 1
2
1 1 1
102 102
2
102 102 102
104 104
2
104 104 104
4 4
2
4 4 4
3 3
2
3 3 3
103 103
2
103 103 103
2 2
2
2 2 2
1 1
2
1 1 1
102 102
2
102 102 102
101 101
2
101 101 101
100 100
2
100 100 100
Z
Z
Z
Z
Z
Z
Z
Z
Z
Z
Z
Z
Z
Z
Z
Z
Z
Z
Z
Z
Z
Z
Z
Z
Z
Z
Z
Z
Z
Z
Z
Z
Z
Z
Z
Z
Z
Z
Z
Z
c
c
c
c
c
c
c
c
c
c
c
c
c
c
c

0 0 0 0 0 0 0 0 y x x y x 1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0 0 0 y x x y x 1 0 0 0 0 0 0 0 0 1 0
0 0 0 0 0 0 0 0 y x x y x 1 . . . . . . . . . .
1 0 0 0 0 0 0 0 y x x y x 1 . . . . . . . . . .
0 1 0 0 0 0 0 0 y x x y x 1 . . . . . . . . . .
0 0 0 0 0 0 0 0 y x x y x 1 . . . . . . . . . .
0 0 1 0 0 0 0 0 y x x y x 1 . . . . . . . . . .
0 0 0 1 0 0 0 0 y x x y x 1 . . . . . . . . . .
0 0 0 0 0 0 0 0 y x x y x 1 . . . . . . . . . .
0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 y x x y x 1 . . . . .
1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 y x x y x 1 . . . . .
0 1 0 0 0 0 0 0 . . . . . y x x y x 1 . . . . .
0 0 0 0 0 0 0 0 . . . . . y x x y x 1 . . . . .
0 0 1 0 0 0 0 0 . . . . . y x x y x 1 . . . . .
0 0 0 1 0 0 0 0 . . . . . y x x y x 1 . . . . .
0 0 0 0 0 0 0 0 . . . . . y x x y x 1 . . . . .
0 0 0 0 0 0 0 0 . . . . . y x x y x 1 . . . . .
0 0 0 0 1 0 0 0 . . . . . y x x y x 1 . . . . .
0 0 0 0 0 1 0 0 . . . . . y x x y x 1 . . . . .
0 0 0 0 0 0 0 0 . . . . . y x x y x 1 . . . . .
0 0 0 0 0 0 1 0 . . . . . y x x y x 1 . . . . .
0 0 0 0 0 0 0 1 0 0 0 0 0 y x x y x 1 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 y x x y x 1 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 y x x y x 1
0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 y x x y x 1
0 0 0 0 0 1 0 0 . . . . . . . . . . y x x y x 1
0 0 0 0 0 0 0 0 . . . . . . . . . . y x x y x 1
0 0 0 0 0 0 1 0 . . . . . . . . . . y x x y x 1
0 0 0 0 0 0 0 1 . . . . . . . . . . y x x y x 1
0 0 0 0 0 0 0 0 . . . . . . . . . . y x x y x 1
0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 y x x y x 1
0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 y x x y x 1

[A] [X] = [L]
(3223) (231) (321)

Tabla 1. Juego de ecuaciones de observacin altimtrica.

FOTOGRAMETRA III

68

Generalmente hablando, la propagacin de errores planimtricos en pasadas y bloques suele ser
menos problemtica que la altimtrica. Los errores son de magnitud inferior y se propagan ms
uniformemente en las diferentes direcciones. Con un mnimo apoyo altimtrico para nivelar las pasadas
aproximadamente, de modo que no aparezcan errores por esta causa, se podra hacer el ajuste
planimtrico de la pasada sin necesidad de puntos de apoyo planimtricos.

Tambin en el tratamiento de las coordenadas planimtricas podemos escribir las ecuaciones en
forma de error o en forma de ecuaciones de transformacin, usaremos en este caso el segundo tipo de
expresin.

Debido a la gran cantidad de ecuaciones que originara el ejemplo visto anteriormente, se propone
para realizar el ajuste planimtrico un nuevo bloque compuesto por dos pasadas (Fig. 23). Se propone
utilizar las siguientes expresiones polinmicas para su ajuste planimtrico:

xy a 2 x b y a x b b Y
xy b 2 x a y b x a a X
2
2
2 1 1 0
2
2
2 1 1 0
+ + + + =
+ + =

(X,Y,Z)
Punto de enlace
100 101
102 104
105
106
1 103
2
(Z)

Figura 23. Ajuste planimtrico de las dos pasadas representadas.

Estas ecuaciones introducen un total de seis incgnitas para cada una de las pasadas objeto del ajuste.
En definitiva tendremos:

Nmero de ecuaciones = (27) + (27) = 28
Nmero de incgnitas = (26) + (22) + (12) = 18

Las ecuaciones de observacin pueden escribirse para un punto de apoyo i de la pasada j de la forma:

(
(
=
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(

i
i
j
2
1
0
2
1
0
2
ij ij ij ij ij
ij ij ij
2
ij ij
Y
X
b
b
b
a
a
a

x x 1 y x 2 y 0
y x 2 y 0 x x 1


69
Para un punto de enlace i de la pasada j, las ecuaciones de observacin tendran la forma:

0
Y
X
b
b
b
a
a
a

1 0 x x 1 y x 2 y 0
0 1 y x 2 y 0 x x 1
j
i
i
2
1
0
2
1
0
2
ij ij ij ij ij
ij ij ij
2
ij ij
=
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(

En la siguiente tabla se muestra el juego completo de ecuaciones de observacin.

(
(
(
(
(
(
(
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(
(
(
(
(
(
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(
(
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(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(

106
106
105
105
104
104
102
102
104
104
102
102
101
101
100
100
2
2
103
103
1
1
2
1
0
2
1
0
2
1
0
2
1
0
2
106 106 106 106 106
106 106 106
2
106 106
2
105 105 105 105 105
105 105 105
2
105 105
2
104 104 104 104 104
104 104 104
2
104 104
2
2 2 2 2 2
2 2 2
2
2 2
2
103 103 103 103 103
103 103 103
2
103 103
2
1 1 1 1 1
1 1 1
2
1 1
2
102 102 102 102 102
102 102 102
2
102 102
2
104 104 104 104 104
104 104 104
2
104 104
2
2 2 2 2 2
2 2 2
2
2 2
2
103 103 103 103 103
103 103 103
2
103 103
2
1 1 1 1 1
1 1 1
2
1 1
2
102 102 102 102 102
102 102 102
2
102 102
2
101 101 101 101 101
101 101 101
2
101 101
2
100 100 100 100 100
100 100 100
2
100 100
Y
X
Y
X
Y
X
0
0
0
0
0
0
Y
X
Y
X
0
0
0
0
0
0
Y
X
Y
X
Y
X
Y
X
Y
X
Y
X
b
b
b
a
a
a
b
b
b
a
a
a

0 0
0 0
0 0
0 0
0 0
0 0
1 - 0
0 1 -
0 0
0 0
0 0
0 0
0 0
0 0
0 0
0 0
1 - 0
0 1 -
0 0
0 0
0 0
0 0
0 0
0 0
0 0
0 0
0 0
0 0

0 0 0 0 x x 1 y x 2 y 0 0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 y x 2 y 0 x x 1 0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 x x 1 y x 2 y 0 . . . . . .
0 0 0 0 y x 2 y 0 x x 1 . . . . . .
0 0 0 0 x x 1 y x 2 y 0 . . . . . .
0 0 0 0 y x 2 y 0 x x 1 . . . . . .
0 0 0 0 x x 1 y x 2 y 0 . . . . . .
0 0 0 0 y x 2 y 0 x x 1 . . . . . .
1 0 0 0 x x 1 y x 2 y 0 . . . . . .
0 1 0 0 y x 2 y 0 x x 1 . . . . . .
0 0 1 0 x x 1 y x 2 y 0 . . . . . .
0 0 0 1 y x 2 y 0 x x 1 . . . . . .
0 0 0 0 x x 1 y x 2 y 0 0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 y x 2 y 0 x x 1 0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 x x 1 y x 2 y 0
0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 y x 2 y 0 x x 1
0 0 0 0 . . . . . . x x 1 y x 2 y 0
0 0 0 0 . . . . . . y x 2 y 0 x x 1
1 0 0 0 . . . . . . x x 1 y x 2 y 0
0 1 0 0 . . . . . . y x 2 y 0 x x 1
0 0 1 0 . . . . . . x x 1 y x 2 y 0
0 0 0 1 . . . . . . y x 2 y 0 x x 1
0 0 0 0 . . . . . . x x 1 y x 2 y 0
0 0 0 0 . . . . . . y x 2 y 0 x x 1
0 0 0 0 . . . . . . x x 1 y x 2 y 0
0 0 0 0 . . . . . . y x 2 y 0 x x 1
0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 x x 1 y x 2 y 0
0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 y x 2 y 0 x x 1

[A] [X] = [L]
(3223) (231) (321)

Tabla 2. Juego de ecuaciones de observacin planimtrica.

FOTOGRAMETRA III

70
Bibliografa

Albertz, J, y Kreiling W., Manual fotogramtrico de bolsillo, Witcmann , H., Karlsruhe (1989), 4
Edicin. ISBN 3-87907-176-4.
(1980). ISBN 0-937294-01-2.
Edicin (1979). ISBN 0-00-383036-5.
Chueca P., M., Topografa, Dossat, Madrid (1982), Tomo II. ISBN 84-237-0591-9.
Clavo, L., Fotogrametra II, Universidad Politcnica de Madrid, EUITT.
Gmez, A., Fotogrametra Analtica, Universidad Politcnica de Madrid, ETSIA.
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036103-X.
Heras, A.E., Apuntes de Fotogrametra, Universidad Politcnica de Madrid, EUITT.
Krauss, K., Photogrammetry, Dmmler/Bonn (1993). ISBN 3-427-78684-6.
Lerma, J.L., Aerotriangulacin: Clculo y compensacin de un bloque fotogramtrico, Servicio de
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Moffitt, F.H. y Mikhail, E.M., Photogrammetry, Harper & Row Publishers., New York (1980), 3
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Shut, G.H. Similary Transformation and Least Squares. Photogrammetric Engineering, 1973:621-
628.
Shut, G.H. Polinomial transformation of strips versus linear transformation of models. A theory
and experiments. Photogrametria, vol. 22, n 6, 1967.
Wolf, P.R, Independent Model Triangulation, Photogrammetric Engineering and Remote Sensing,
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Wolf, P.R. y Dewitt, B.A., Elements of Photogrammetry with Applications in GIS, McGraw-Hill,
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Zhizhuo, W., Principles of Photogrammetry, Beijing, China (1990). ISBN 7-81030-00-8.

TEMA 4

AEROTRIANGULACIN POR MODELOS INDEPENDIENTES

4.1. Introduccin
4.2. Principio terico del mtodo
4.3. Determinacin de las coordenadas de los centros de proyeccin
4.4. Formacin y ajuste de bloques a partir de modelos
4.4.3. Ajuste espacial
4.4.3. Ajuste separado pero simultneo de planimetra y altimetra
Bibliografa

4.1. Introduccin

A partir de 1960 solamente haba dos modos de adquisicin de datos para aerotriangulacin uno el
modelo analgico que precisa de aparatos de primer orden y otro, utilizando estereocomparadores,
tambin caros y con poco soporte de programas de clculo para aerotriangulacin totalmente analtica,
aparte de la necesidad de grandes ordenadores para ejecutar este tipo de procesamiento de datos.

A Thomson y a alguien ms, se le debe la idea de reunir en cierto modo ambos tipos de
aerotriangulacin, empleando instrumentos ya existentes y no demasiado caros (autgrafo de precisin
Wild A-8, Estereosimplex II de Galileo, ..etc.), desprovistos de paralelogramo de Zeiss e inversores
pticos, pero capaces de formar modelos de gran precisin y con algn tipo de salida digital de
coordenadas instrumentales. La clave de este mtodo est en la idea de tener que formar la pasada de
forma instrumental y solamente formar el modelo en el instrumento de restitucin, encargndose el
ordenador de efectuar la conexin de los modelos entre si.

Este mtodo es muy verstil respecto a la entrada de datos capaces de utilizar para formar la mxima
cantidad de ecuaciones y obtener de este modo un mejor resultado; as pueden utilizarse como datos:

Modelos obtenidos por pares de fotogramas de vuelos a diferentes alturas.

Bloques transversales superpuestos o simplemente alguna pasada transversal superpuesta.

FOTOGRAMETRA III

72
Vuelos con cualquier tipo de recubrimiento
(*)
.

En cuanto a datos adicionales, pueden incorporarse:

Altura de vuelo por estatoscopio.
Datos de perfiles APR.
Condicin de Lagos, Ros,....etc.
Datos de otras aerotriangulaciones.

Cuando se usan instrumentos de restitucin analgicos para realizar la formacin relativa de los
modelos y medicin de coordenadas, el mtodo de modelos independientes es conocido tambin con el
nombre de Aerotriangulacin Semianaltica.

4.2. Principio terico del mtodo

Este mtodo tiene un desarrollo paralelo al avance de los medios de clculo siendo uno de los ms
utilizados. Se adapta a cualquier tipo de instrumento de restitucin con tal que la precisin en las
medidas sea la adecuada. En la fase instrumental, se realiza la orientacin relativa de cada uno de los
modelos objeto de la aerotriangulacin y la medicin de las coordenadas de los puntos seleccionados y
sealizados en las diapositivas (puntos de apoyo, de paso y enlace).

Una vez finalizada la fase instrumental se tendr cada uno de los modelos con sistemas de
coordenadas diferentes. Suele utilizarse como origen de coordenadas de los modelos el respectivo
centro de proyeccin izquierdo.

La fase de clculo consistir en unir cada uno de los modelos mediante transformaciones
tridimensionales sucesivas de coordenadas, de forma que todos los puntos del bloque estn referidos a
un sistema de coordenadas nico para poder proceder de todos los puntos (puntos de control menor o
complementarios) del bloque fotogramtrico considerado.

Por lo general no existen diferencias entre la fase de clculo y la de ajuste-compensacin ya que
ambas se hacen en el ordenador de forma simultnea.

O1
O
2
4
5
6
1
2
3
2
O
3
7
8
9
4
5
6
O
3 O
4
10
11
12
7
8
9
O
4 O
5
13
14
15
O
10
11
12
103
104
102
101
x
y
z
1
1
1
x
y
z
2
2
2
x
y
z
3
3
3
x
y
z
4
4
4

Figura 1-a. Modelos orientados individualmente.

*
Al hablar de cualquier tipo de recubrimiento hay que hacer notar que nos referimos a todos aquellos recubrimiento tanto longitudinales como
transversales dentro de una cierta lgica fotogramtrica.

TEMA 4: AEROTRIANGULACIN POR MODELOS INDEPENDIENTES

73
x
y
1
1
101
102
1
2
3
4
5
6
x
y
2
2
4
5
6
7
8
9
x
y
3
3
7
8
9
10
11
12
x
y
4
103
10
11
12
104
13
14
15
4

Figura 1-b. Sistema de coordenadas independiente para cada modelo.

x
y
1
1
101
102
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
103
104

Figura 1-c. Sistema de coordenadas para todos los modelos nico.

Los centros de proyeccin instrumental se usarn como puntos adicionales de paso durante la
conexin de cada uno de los modelos del bloque, con la labor de controlar el grado de inclinacin
longitudinal () de los modelos, ya que los tres puntos de paso (Fig. 2 4, 5, 6-) podran dar lugar a una
mala determinacin del giro longitudinal, pudindose cometer un error .

4 4
5 5
6
6
Modelo 1 Modelo 2
4
5
6
Modelo 1
Modelo 2

Figura 2. Error en la determinacin del ngulo de inclinacin longitudinal.

FOTOGRAMETRA III

74

On-1
O
n
O
n
O
n+1

Figura 3. Conexin de modelos utilizando el centro de proyeccin como punto de paso.

En la fase de clculo puede decirse que existen dos posibilidades a seguir, una realiza el clculo de
los siete parmetros de la transformacin tridimensional de cada modelo de una vez y la otra realiza el
clculo en dos fases, la primera calcula cuatro parmetros (, , T
X
, T
Y
) llamado ajuste planimtrico y
despus se calcula el resto de los parmetros (, , T
Y
), es el denominado ajuste altimtrico.

4.3. Determinacin de las coordenadas de los centros de proyeccin.

Anteriormente se ha comentado que en el mtodo de aerotriangulacin por modelos independientes
se utilizan para realizar la conexin de modelos consecutivos, adems de los puntos de apoyo y de
control menores (enlace y paso), los centros de proyeccin de los respectivos modelos para asegurar
una correcta unin de los mismos.

Para calcular las coordenadas de los centros de proyeccin hay que tener en cuenta el tipo de
instrumento de restitucin que se va a emplear. En el caso de instrumentos de restitucin analticos,
dichas se obtienen directamente del algoritmo de clculo (condicin de coplaneidad o colinealidad)
utilizado una vez finalizada la fase de orientacin en dos pasos (orientacin analtica relativa).

=
(
(
(
(

= 0
z y 1
2 2 2
1 1 1
z y x
z y x
2 2 2 1 1
2 2 2
, , , , bx, giros los de Mtodo
, , bz, by, bx, proyector un de Mtodo

Ecuacin 1. Condicin de coplaneidad.

( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )
O O O
o 33 o 32 o 31
o 23 o 22 o 21
o 33 o 32 o 31
o 13 o 12 o 11
Z , Y , X
Z Z m Y Y m X X m
Z Z m Y Y m X X m
c y
Z Z m Y Y m X X m
Z Z m Y Y m X X m
c x
+ +
+ +
=
+ +
+ +
=

Ecuacin 2. Condicin de colinealidad.


75
Si hablamos de instrumentos analgicos, existen varios mtodos que permiten determinar dichas
coordenadas. La eleccin del mtodo depender del tipo de instrumento que se vaya a emplear.

El mtodo de Lectura directa o Barra gua vertical requiere de un instrumento con un equipamiento
especficamente designado (Fig. 4) para este propsito. Este equipamiento es standard en el
instrumento Kern PG-2, y bsicamente consiste en un telescopio de colimacin y un espejo para alinear
cada barra verticalmente por el principio de autocolimacin. Una vez las barras estn completamente
verticales se puede leer las coordenadas X
O
e Y
O
de los centros de proyeccin. Tambin, ajustando el
movimiento Z de la columna a una posicin determinada, (situando una marca de referencia de la barra
gua en coincidencia con la doble cruz filar de un microscopio) y sumando a la constante de calibracin
k el valor Z ledo en esta posicin del carro se obtendr la coordenada Z
O
del centro de proyeccin (Z
O

= Z + K).

La lectura de las coordenadas de los centros de proyeccin se lleva a cabo una vez efectuada la
orientacin relativa de cada modelo. Una variante del mtodo se utilizar cuando haya que utilizar
componentes de base (by bz) en la orientacin relativa.

X
Y
X
P
Autocolimadores
C.D.P.
O
Y
O
Z
Z
O
K
Barra guia
Z

Figura 4. Equipamiento especfico para la determinacin de las coordenadas de los centros de proyeccin.

Un segundo mtodo de determinacin de coordenadas de centros de proyeccin. denominado como
el mtodo de Reseccin en el espacio o de los dos plano (Fig. 5). Consiste bsicamente en leer
monocularmente las coordenadas X e Y de determinados puntos grabados en las placas de los
proyectores (normalmente las marcas fiduciales) en el sistema de coordenadas instrumental o del
modelo en dos niveles extremos de la columna de Z. Ledas las coordenadas se formar el sistema de
ecuaciones que representa cada rayo en el espacio y por intersecciones de estos se obtendr el centro de
proyeccin.

FOTOGRAMETRA III

76
As para un punto tendremos, las ecuaciones de las rectas formadas por esos puntos en ambas
posiciones (alta y baja) es:

B A
B O
B A
B O
B A
B O
Z Z
Z Z
Y Y
Y Y
X X
X X

X
Y
Z
2
1
3 4
4
A
A
A
A
B
B
B
B
1
2
3

Figura 5. Medicin monocular de las coordenadas en dos extremos de Z (A, alta y B, baja).

Siendo:

X
O
, Y
O
, Z
O
las coordenadas del centro de proyeccin.

X
A
, Y
A
, Z
A
las coordenadas de un punto en la posicin ms alta y X
B
, Y
B
, Z
B
las coordenadas del
mismo punto en la posicin ms baja.

El sistema de ecuaciones resultante se resuelve utilizando la metodologa de mnimos cuadrados.
Despejando de las anteriores ecuaciones, llegaremos a obtener el siguiente sistema de ecuaciones de
observacin, que nos permiten determinar X
O
, Y
O
, Z
O
.

( )( ) ( )( )
( ) ( )
( )( ) ( )( )
( ) ( )
B A A B A B O B A O
O B B A O A A B B O A O B A B O B A B O
B A A B A B O B A O
O B B A O A A B B O A O B A B O B A B O
Z Y Z Y Y Y Z Z Z Y
Z Y Z Y Z Y Z Y Z Y Z Y Y Y Z Z Z Z X Y
Z X Z X X X Z Z Z X
Z X Z X Z X Z X Z X Z X X X Z Z Z Z X X
= +
= =
= +
= =


77
Expresando el sistema de ecuaciones en forma matricial:

( ) ( )
( ) ( )
( ) ( )
( ) ( )
( )
( )
( )
( )
(
(
(
(
(
(
=
(
(
(
(
(
(
(
(
(

B , 2 A , 2 A , 2 B , 2
B , 2 A , 2 A , 2 B , 2
B , 1 A , 1 A , 1 B , 1
B , 1 A , 1 A , 1 B , 1
O
O
O
A , 4 B , 4 B , 4 A , 4
A , 4 B , 4 B , 4 A , 4
A , 1 B , 1 B , 1 A , 1
A , 1 B , 1 B , 1 A , 1
Z Y Z Y
Z X Z X
Z Y Z Y
Z X Z X
Z
Y
X
Y Y Z Z 0
X X 0 Z Z
Y Y Z Z 0
X X 0 Z Z
M M M M

[A] [X] [L]
(2n,3) (3,1) (2n,1)

Como mnimo se necesitarn dos puntos ledos en los dos extremos de Z para obtener una solucin,
en la prctica se leen las cuatro marcas fiduciales y se obtiene la solucin por mnimos cuadrados. La
ventaja de este mtodo es que no necesita un equipamiento especial.

Para concluir con los mtodos analgicos citar un tercer mtodo, usualmente llamado de la Placa
reticulada, necesita una placa de vidrio reticulada, fabricada con gran precisin y que se centra
cuidadosamente en cada proyector. Una vez colocada adecuadamente se procede a leer
monocularmente las coordenadas X, Y, Z modelo de un nmero de puntos suficientes de la cuadrcula (a
ser posible aqullos que aparecen en las esquinas del espacio modelo). Asimilando la distancia
principal del proyector a la local de la cmara, las coordenadas de los puntos de interseccin de la
retcula de la placa a las coordenadas imagen y las coordenadas modelo de los puntos de la retcula
como las coordenadas del terreno, se resuelve el problema de interseccin inversa espacial por medio
de la condicin de colinealidad, obteniendo las coordenadas del centro de proyeccin (Fig. 6).

X
Y
Z

Figura 6. Determinacin de las coordenadas del centro de proyeccin mediante el mtodo de placa reticulada.

FOTOGRAMETRA III

78
Se deben leer un mnimo de tres puntos de la retcula para obtener una solucin, pero en la prctica
se recomienda leer coordenadas al menos en las cuatro esquinas. Los test realizados demuestran que la
precisin en la obtencin de las coordenadas del centro de proyeccin se incrementa cuando aumenta el
nmero de puntos ledos, sin embargo pasando de diez puntos el grado de precisin no aumenta
sustancialmente.

De los tres mtodos descritos el de mayor precisin siempre que se hayan centrado las placas
cuidadosamente en los proyectores y se haya llevado a cabo de igual forma la orientacin relativa, es el
de las placas reticuladas.

Las discrepancias entre las coordenadas modelo medidas X, Y, Z de los puntos de la retcula y sus
correspondientes X
C
, Y
C
, Z
C
del sistema de control (placa reticulada) son una indicacin de algn
desajuste con respecto a las condiciones ideales. Estas discrepancias pueden ser debidas a un desajuste
del instrumento, a diferentes escalas entre los ejes X, Y en el instrumento, a la no ortogonalidad entre
dichos ejes,.......etc. . Estas discrepancias de errores se pueden expresar matemticamente a travs de
ecuaciones de observacin siguientes:

2 2
8
2
7
2
6
2
5
2
4 3 2 1 Z
2 2
8
2
7
2
6
2
5
2
4 3 2 1 Y
2 2
8
2
7
2
6
2
5
2
4 3 2 1 X
Y X c XY c Y X c Y c X c XY c Y c X c V
Y X XY Y X Y X XY Y X V
Y X a XY a Y X a Y a X a XY a Y a X a V
+ + + + + + + =
+ + + + + + + =
+ + + + + + + =
b b b b b b b b

En las ecuaciones anteriores V
X
, V
Y
, V
Z
son los errores en X, Y, Z; los trminos en a, b y c son los
coeficientes que describen la deformacin del modelo. Un conjunto de tres ecuaciones de este tipo se
puede escribir para cada punto ledo del modelo reticulado. Si se leen ocho puntos se obtendr una
nica solucin para las 24 incgnitas. Si se leen ms de 8, el clculo debe hacerse por mnimos
cuadrados. Despus de haber obtenido los coeficientes e, las ecuaciones anteriores se utilizan para
corregir las deformaciones del modelo para cada punto en aerotriangulacin semianaltica. De tal
manera que este procedimiento de modelo reticulado no slo permite obtener las coordenadas de los
centros de proyeccin sino tambin las correcciones a efectuar debidas a errores sistemticos del
instrumento, incrementando de hecho la precisin de la triangulacin area.

4.4. Formacin y ajuste de bloques a partir de modelos.

En este caso la unidad bsica de ajuste es el modelo nico, o posiblemente un pequeo grupo de
modelos (normalmente compuesto por dos o cuatro modelos) llamados secciones. Dentro de esta
unidad, los errores pueden ser considerados insignificantes y as cada unidad (modelo o seccin) se
ajusta solo como una entidad. La escala, posicin y orientacin de cada unidad podra cambiarse pero
no su forma. Por lo tanto slo nos ocuparemos aqu con transformaciones conformes o de semejanza.

Con respecto al ajuste, el modelo quedar definido mediante cuatro puntos situados en las cuatro
esquinas del modelo (Fig 7-a) en el caso de un ajuste planimtrico, y mediante las coordenadas de seis
puntos (los cuatro anteriores ms los dos centros perspectivos) en el caso de un ajuste espacial (Fig 7-
b). Si ciertos puntos de enlace no pueden observarse o se piensa que estn en inferioridad de
condiciones respecto de los dems, entonces pueden introducirse siempre algunos puntos adicionales
para aumentar la consistencia de la unin de un modelo particular. Las coordenadas modelos pueden
obtenerse de las observaciones de modelos efectuadas en el restituidor o por medios analticos en
diferido (off-line) utilizando observaciones de estereocomparadores en conjuncin con las condiciones
de colinealidad y coplaneidad; tambin pueden obtenerse dichas coordenadas a partir de mediciones
digitales.


79
En la formacin y ajuste de bloques de modelos pueden considerarse dos posibilidades; la primera es
realizar el ajuste planimtrico separado del altimtrico, el cual se efectuar en un fase posterior. En
segundo caso se ajustan al mismo tiempo las tres coordenadas mediante el uso de modelos espaciales
(tridimensionales). En ambas situaciones, todas las secciones o modelos deben trasladarse
aproximadamente a la posicin correcta, orientacin y escala antes de realizar cualquier ajuste, es decir,
todos los modelos que formen el bloque deben de tener coordenadas homogneas (coordenadas terreno
aproximadas). En el caso ideal, las diferencias en los valores de coordenadas entre puntos comunes de
modelos adyacentes deberan de ser pequeas en magnitud y presentar una distribucin lo ms aleatoria
posible.

Para el caso planimtrico, el bloque puede formarse aproximadamente sin necesidad del uso de
puntos de apoyo y calcular su escala, orientacin y desplazamiento conociendo las coordenadas de dos
puntos en ambos sistemas(como mnimo).

En el caso espacial, donde la unidad bsica es el modelo tridimensional, el bloque no puede
formarse tan fcilmente, y se necesita distribuir una cierta cantidad de apoyo por el bloque para lograr
el estado deseado de preparacin. El requisito principal es asegurarse de una buena distribucin del
control altimtrico para asegurar la ausencia de errores groseros en la orientacin. La cantidad de
control utilizada para este fin vara en la prctica desde mnimo absoluto a la situacin dnde cada
pasada puede ser objeto de un razonable y riguroso ajuste polinmico. En este caso ltimo, cualesquier
error grosero en los puntos de enlace pueden identificarse fcilmente y quitarlos antes del comienzo del
ajuste por mnimos cuadrados.

Por ser la unidad bsica ms pequea, este mtodo de ajuste de bloques es ms flexible que el
mtodo de la banda y generalmente ofrece mejores resultados, con tal que se disponga de una cantidad
de apoyo suficiente, aunque genere mayor nmero de ecuaciones y es, por tanto, una mayor potencia de
clculo, cosa que hoy en da no presentan ningn inconveniente.

O
O
n+1
O
O
n+1
n n

Figura 7-a. Ajuste planimtrico. Figura 7-b. Ajuste espacial


Para estudiar este caso se va a considerar un pequeo bloque fotogramtrico constituido por cuatro
modelos segn la figura 8. Tendremos en este caso cuatro modelos cuyas coordenadas han sido
observadas independientemente, por ejemplo en un instrumento de restitucin. Las diferencias entre las
coordenadas de los puntos de enlace comunes no sern muy grandes, necesitando a partir de aqu,
obtener un juego de coordenadas homogneas del bloque que sean lo ms exacto posible.

FOTOGRAMETRA III

80
Para conseguir esto se realizar una transformacin conforme sobre cada modelo. Como ya sabemos,
se puede formar una especie de bloque sin necesidad de puntos de apoyo, pero con objeto de poder
determinar la posicin, escala y orientacin correctas, es necesario conocer al menos dos puntos de
posicin planimtrica conocida en el terreno. En el ejemplo propuesto en la figura 8 sin embargo se han
distribuido cuatro puntos de apoyo (100, 200, 300, 400) en las cuatro esquina del bloque, de la forma
ms ptima.

100
101
102 103
1
2 3
2
1
3 3
3
4
4
5 5
M-1
M-3
M-2
M-4
x
y
x
y
y
x
y
x

100
1
2
3
M-1
101
103
102
5
4
M-2
M-4 M-3
X
Y

Figura 8. Bloque fotogramtrico de cuatro modelos objeto de ajuste planimtrico.

La transformacin lineal conforme que tiene que sufrir cada modelo se representa por las ecuaciones
de una transformacin bidimensional conforme:

(

=
(

=
(
Y
X
Y
X
T
T
+
y
x

a b
b a
T
T
+
y
x

cos sen
sen cos

Y
X

donde los parmetros a y b son funcin del factor de escala () y del ngulo de rotacin () del modelo
(a= cos; b= sen), y X e Y son las coordenadas bloque que se desean obtener a partir del sistema
de referencia local de coordenadas modelo (x, y).

Para un punto de apoyo i que aparezca en el modelo j-simo

tenemos por lo tanto el siguiente par de
ecuaciones de observacin:

(
(
=
(
(
(
(
(
(
(
(

i
i
j
Y
X ij ij
ij ij
Y
X
T
T
b
a

1 0 x y
0 1 y x


81
Para un punto de enlace o paso k que aparece en el modelo l, las ecuaciones sern:

(
=
(
(
(
(
(
(
(
(

0
0
Y
X
T
T
b
a

1 0 1 0 x y
0 1 0 1 y x
l
k
k
Y
X
kl kl
kl kl

Puede observarse que hay cuatro incgnitas por cada modelo junto con las dos incgnitas adicionales
correspondientes a cada punto de paso o enlace. Estos ltimos generan dos ecuaciones de observacin
cada vez que aparecen en un modelo, al igual que los puntos de apoyo. Para el caso de nuestro ejemplo
tenemos:

Nmero total de ecuaciones = (424) = 32
Nmero total de incgnitas = (44 ) + (25 ) = 26

El juego completo de ecuaciones de observacin correspondiente al ejemplo propuesto se muestra
en la siguiente tabla:

(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
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(
(
(
(
(
(
(
(
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(
(
=
(
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(
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(
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(
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(
(
(
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(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
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(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
103
103
102
102
101
101
100
100
5
5
4
4
3
3
2
2
1
1
Y
X
Y
X
Y
X
Y
X
103 103
103 103
5 5
5 5 2
4 4
4 4
3 3
3 3
5 5
5 5
102 102
102 102
3 3
3 3
2 2
2 2
4 4
4 4
3 3
3 3
101 101
101 101
1 1
1 1
3 3
3 3
2 2
2 2
1 1
1 1
100 100
100 100
Y
X
0
0
0
0
0
0
0
0
Y
X
0
0
0
0
0
0
0
0
X
X
0
0
0
0
0
0
0
0
y
X
Y
X
Y
X
Y
X
Y
X
Y
X
T
T
b
a
T
T
b
a
T
T
b
a
T
T
b
a

0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1 x y 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1 y x 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0
1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1 0 x y 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0
0 1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1 y x 0 x . . . . . . . . . .
0 0 1 0 0 0 0 0 0 0 1 0 x y 0 0 . . . . . . . . . .
0 0 0 1 0 0 0 0 0 0 0 1 y x 0 0 . . . . . . . . . .
0 0 0 0 1 0 0 0 0 0 1 0 x y 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 1 0 0 0 0 0 1 y x 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0
1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 . . . . 1 0 x y . . . . . . . .
0 1 0 0 0 0 0 0 0 0 . . . . 0 1 y x . . . . . . . .
0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 . . . . 1 0 x y . . . . . . . .
0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 . . . . 0 1 y x . . . . . . . .
0 0 0 0 1 0 0 0 0 0 . . . . 1 0 x y . . . . . . . .
0 0 0 0 0 1 0 0 0 0 . . . . 0 1 y x . . . . . . . .
0 0 0 0 0 0 1 0 0 0 . . . . 1 0 x y 0 0 0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0 0 1 0 0 . . . . 0 1 y x 0 0 0 0 0 0 0 0
0 0 1 0 0 0 0 0 0 0 . . . . . . . . 1 0 x y . . . .
0 0 0 1 0 0 0 0 0 0 . . . . . . . . 0 1 y x . . . .
0 0 0 0 1 0 0 0 0 0 . . . . . . . . 1 0 x y . . . .
0 0 0 0 0 1 0 0 0 0 . . . . . . . . 0 1 y x . . . .
0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 . . . . . . . . 1 0 x y . . . .
0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 . . . . . . . . 0 1 y x . . . .
0 0 0 0 0 0 0 0 1 0 . . . . . . . . 1 0 x y 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0 0 0 0 1 . . . . . . . . 0 1 y x 0 0 0 0
0 0 0 0 1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1 0 x y
0 0 0 0 0 1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1 y x
0 0 0 0 0 0 1 0 0 0 . . . . . . . . . . . . 1 0 x y
0 0 0 0 0 0 0 1 0 0 . . . . . . . . . . . . 0 1 y x
0 0 0 0 0 0 0 0 1 0 . . . . . . . . . . . . 1 0 x y
0 0 0 0 0 0 0 0 0 1 . . . . . . . . . . . . 0 1 y x
0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1 0 x y
0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1 y x

[A] [X] [L]

Tabla 1. Juego de ecuaciones de observacin planimtrico.

FOTOGRAMETRA III

82
Una vez planteadas las ecuaciones de observacin el paso siguiente es la formacin y solucin de las
ecuaciones normales por el mtodo de mnimos cuadrados y otras tcnicas matemticas. Cuando se
trata de matrices que forman conjuntos de manera regular, es muy til el empleo de mtodos de
particin de submatrices que se manejan como elementos simples de una matriz.

El mtodo de particin est solamente limitado por las necesidades de compatibilidad en el proceso
de adicin y multiplicacin. En el siguiente ejemplo se ilustra lo anteriormente dicho.

| | | |
(
(
+ +
+ +
=
(
(
+
(
(
= +
22 22 21 21
12 12 11 11
22 21
12 11
22 21
12 11
B A B A
B A B A
B B
B B
A A
A A
B A

| || |
(
(
+ +
+ +
=
(
(
(
(
=
T
22 22
T
12 21
T
21 22
T
11 21
T
22 12
T
12 11
T
21 12
T
11 11
T
22
T
21
T
12
T
11
22 21
12 11
T
B A B A B A B A
B A B A B A B A
B B
B B

A A
A A
B A

Para poder llevar a cabo esto se tiene que cumplir:

A
11
de orden m n con B
11
de orden n m.
A
12
de orden m p con B
12
de orden p m.
A
21
de orden q n con B
21
de orden n q.
A
22
de orden q p con B
22
de orden p q.

y as sucesivamente.

El uso tpico de particin lo encontramos en la solucin de algunos sistemas de ecuaciones normales.
Por ejemplo, en el caso donde la matriz columna de las incgnitas est compuesta de los parmetros de
transformacin y las coordenadas de los puntos del ejemplo planimtrico propuesto. La solucin del
sistema de ecuaciones sera bastante laboriosa, de este modo podemos resolver en primer lugar para un
nmero reducido de ecuaciones que comprendan solamente los parmetros de la transformacin y por
otro lado resolver el resto de la incgnitas (coordenadas).

El juego de ecuaciones normales puede obtenerse fcilmente a partir de la expresin:

(A
T
W A) X = A
T
W L; llamando N=(A
T
W A)

y n = A
T
W L tendremos que el sistema de
ecuaciones normales es N X= n

Se ha introducido la matriz de peso [W] en la expresin general de las ecuaciones normales, pero sin
embargo, en el juego de ecuaciones normales de la tabla 3, se ha optado por introducir la matriz unitaria
de pesos.

La solucin del sistema de ecuaciones normales viene dado por la expresin en forma general:

X= N
-1
n = (A
T
W A)
-1
(A
T
W L)

Esta tcnica de ajuste del bloque planimtrico se conoce como el Mtodo de Anblock (Van den
Hout).

En la ecuacin 3 se representa esquemticamente el sistema de ecuaciones normales.


83
(
(
=
(
(
(
(
2
1
2
1
22
T
12
12 11
n
n
x
x

N N
N N

Ecuacin 3. Juego esquemtico de ecuaciones normales planimtricas.

donde:

x
1
son los parmetros incgnitas de la transformacin de cada modelo.
x
2
son las coordenadas incgnitas de cada uno de los puntos de paso y enlace.
n
1
y n
2
son los trminos independientes (n
2
= 0).
N
11
matriz hiperdiagonal que contiene submatrices de 44 cada una.
N
22
matriz diagonal.
N
12
submatrices que dan lugar a la correlacin entre las incgnitas x
1
y x
2
.

(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
+
+
+
+
+
+
+
+
==
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(

0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
Y x X y
Y y X x
Y
X
Y x X y
Y y X x
Y
X
Y x X y
Y y X x
Y
X
Y x X y
Y y X x
Y
X
Y
X
Y
X
Y
X
Y
X
Y
X
T
T
b
a
T
T
b
a
T
T
b
a
T
T
b
a

2 0 0 0 0 0 0 0 0 0
0 2 0 0 0 0 0 0 0 0
0 0 2 0 0 0 0 0 0 0
0 0 0 2 0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 4 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 4 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0 2 0 0 0
0 0 0 0 0 0 0 2 0 0
0 0 0 0 0 0 0 0 2 0
0 0 0 0 0 0 0 0 0 2
1 0 1 0 1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0
0 1 0 1 0 1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0
x y x y x y 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0
y x y x y x 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0
1 0 0 0 1 0 1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0
0 1 0 0 0 1 0 1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0
x y 0 0 x y x y 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0
y x 0 0 y x y x 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0
0 0 1 0 1 0 0 0 1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0
0 0 0 1 0 1 0 0 0 1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0
0 0 x y x y 0 0 x y 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0
0 0 y x y x 0 0 y x 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 1 0 1 0 1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 1 0 1 0 1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 x y x y x y 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 y x y x y x 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0
103 103 103 103
103 103 103 103
103
103
102 102 102 102
102 102 102 102
102
102
101 101 101 101
101 101 101 101
101
101
100 100 100 100
100 100 100 100
100
100
5
5
4
4
3
3
2
2
1
1
Y
X
Y
X
Y
X
Y
X
5 5 4 4 3 3
5 5 4 4 3 3
5 5 3 3 2 2
5 5 3 3 2 2
4 4 3 3 1 1
4 4 3 3 1 1
3 3 2 2 1 1
3 3 2 2 1 1

Tabla 2. Juego de ecuaciones normales planimtricas (Anblock).

Puede ahora resolverse el sistema de ecuaciones ms fcilmente, eliminando las incgnitas a partir
de x
1
o de x
2
.

Ecuaciones normales despus de eliminar los elementos de la transformacin x
1
en la ecuacin 2.

1 2 12 1 11
n x N x N = +

0 n x N x N
2 2 22 1
T
12
= = +
T
12
N

11
T
11
A A

21
T
21
A A

31
T
31
A A

41
T
41
A A

FOTOGRAMETRA III

84
( )
2 12 1
1
11 1
x N n N x =

( ) 0 x N x N n N N
2 22 2 12 1
1
11
T
12
= +

0 x N x N N N n N N
2 22 2 12
1
11
T
12 1
1
11
T
12
= +

( )
1
1
11
T
12 2 22 12
1
11
T
12
n N N x N N N N

=

( )
1
1
11
T
12
1
22 12
1
11
T
12 2
n N N N N N N x

=

Este mtodo de reduccin de las ecuaciones normales es particularmente conveniente para los
ajustes del bloque con un gran nmero de modelos y un nmero pequeo de puntos de control menores.

Ecuaciones normales despus de eliminar las coordenadas x
2
de los puntos de paso y enlace en la
ecuacin 2.

1 2 12 1 11
n x N x N = +

0 n x N x N
2 2 22 1
T
12
= = +

( )
1
T
12
1
22 2
x N N x

=

1 1
T
12
1
22 12 1 11
n x N N N x N =

( )
1 1
T
12
1
22 12 11
n x N N N N =

( )
1
1
T
12
1
22 12 11 1
n N N N N x
=

Este mtodo de reduccin de las ecuaciones normales es particularmente conveniente para los
ajustes del bloque con un nmero pequeo de modelos y gran nmero de puntos de paso y enlace.

Para mantener el esfuerzo de clculo y los requerimientos de almacenaje para grandes bloques sin
limites razonables, los programas de ordenador toman la ventaja en la solucin de las ecuaciones
normales vistas anteriormente.

Debido a las ventajas en el clculo, el Anblock supone que las coordenadas de cada uno de los
modelos estn referidas a sus respectivos centro de gravedad (Fig. 9), reduciendo de esta forma el
proceso de clculo de las incgnitas, ya que en el juego de ecuaciones normales la submatriz N
11

quedara simplificada a una matriz diagonal.


85
100
101
102 103
1
2 3
2
1
3 3
3
4
4
5 5
M-1
M-3
M-2
M-4
x
y
g
g
x
y
g
g
x
y
g
g
x
y
g
g
y
g
x
g
b/2 b/2

Figura 9. Bloque de modelos con origen en el centro de gravedad.

Ejemplo. Realizar el ajuste planimtrico de un bloque fotogramtrico (Fig. 10) formado por dos
pasadas y tres fotografas cada una de ellas. En la tabla 3 y 4 se dan las coordenadas modelo y
coordenadas terreno de los puntos que van a intervenir en el ajuste.

100
2
103
102
5
1
101
3
4

100 101 1
2
3
M-1
2
3
102
5
M-3
1
3 4
M-2
3 4
5
103
M-4

Figura 10. Ejemplo de bloque fotogramtrico.

Mod. 1 x(m) y(m) Mod. 2 x(m) y(m) Mod. 3 x(m) y(m) Mod. 4 x(m) y(m)
100 -9.313 44.258 1 5.791 19.986 2 9.324 37.32 3 4.348 38.641
1 51.423 18.706 101 29.69 48.904 3 51.255 38.073 4 57.379 36.644
2 -7.384 -40.839 3 -11.166 -43.059 102 29.943 -51.498 5 -9.848 -36.614
3 34.017 -41.968 4 42.525 -47.331 5 36.123 -36.464 103 55.901 -22.204

Tabla 3. Coordenadas modelo.

FOTOGRAMETRA III

86

P.A. X(m) Y(m)
100 61058.366 60012.387
101 61396.747 60032.841
102 61157.476 59317.625
103 61443.128 59428.361

Tabla 4. Coordenadas terreno.

Solucin.

Se va a resolver este ejercicio proponiendo dos sistema de ecuaciones, uno partiendo simplemente de
las coordenadas modelo dadas en el enunciado y otro, reduciendo estas al centro de gravedad de cada
uno de los modelos.

Coordenadas modelos referidas al centro de gravedad.

Mod. 1 x(m) y(m) Mod. 2 x(m) y(m) Mod. 3 x(m) y(m) Mod. 4 x(m) y(m)
100
-26.499 49.219 1 -10.919 25.361 2 -22.337 40.462 3 -22.597 34.524
1
34.237 23.667 101 12.980 54.279 3 19.593 41.215 4 30.434 32.527
2
-24.570 -35.878 3 -27.876 -37.684 102 -1.718 -48.355 5 -36.793 -40.731
3
16.831 -37.007 4 25.815 -41.956 5 4.461 -33.321 103 28.956 -26.321


87

FOTOGRAMETRA III

88


89
Solucin del sistema de ecuaciones.

Parmetros de los modelos Coordenadas de los puntos de control menor

a = 4.015764 X
1
= 61306.090
b = 0.1474745 Y
1
= 59918.735
T
X
= 61102.31179 X
2
= 61078.659
T
Y
= 59836.04783 Y
2
= 59670.962
a = 3.8835652 X
3
= 61245.113
b = 0.0768352 Y
3
= 59672.560
T
X
= 61285.17061 X
4
= 61453.961
T
Y
= 59840.65791 Y
4
= 59660.135
a = 3.9702863 X
5
= 61182.619
b = -0.0335056 X
5
= 59377.135
T
X
= 61040.36798
T
Y
= 59523.10708
a = 3.941971
b = -0.0858263
T
X
= 61224.63562
T
Y
= 59520.63217

En las siguientes pginas se muestran los sistemas de ecuaciones utilizados para resolver el ejemplo
utilizando las coordenadas modelo referidas a sus respectivos centros de gravedad. A continuacin se
dan las soluciones de dicho sistema.

Solucin del sistema de ecuaciones.

Parmetros de los modelos Coordenadas de los puntos de control menor

a = 4.0157315 X
1
= 61306.089
b = 0.1474756 Y
1
= 59918.736
T
X
= 61172.05716 X
2
= 61078.659
T
Y
= 59818.66228 Y
2
= 59670.964
a = 3.8835366 X
3
= 61245.113
b = 0.0768354 Y
3
= 59672.563
T
X
= 61350.47742 X
4
= 61453.960
T
Y
= 59821.06923 Y
4
= 59660.137
a = 3.9703152 X
5
= 61182.617
b = -0.0335079 X
5
= 59377.132
T
X
= 61165.96652
T
Y
= 59509.57155
a = 3.9419689
b = -0.0858194
T
X
= 61331.20454
T
Y
= 59534.54891

FOTOGRAMETRA III

90


91

FOTOGRAMETRA III

92
4.4.2. Ajuste altimtrico.

Es a partir de ahora cuando empezarn a formar parte del clculo las coordenadas de los centros de
proyeccin obtenidas durante la fase instrumental (orientacin relativa). Se va a partir del bloque visto
anteriormente en el ajuste planimtrico (Fig. 9), donde se han aadido cada uno de los centros de
proyeccin de los modelos (10, 11, 12, 13, 14 y 15).

100
101
102 103
1
2 3
2
1
3 3
3
4
4
5 5
M-1
M-3
M-2
M-4
x
y
x
y
y
x
y
x
10 11 11
12
13
14 14
15

100 1 101
10 11 12
13 14
5
4 3 2
15
103 102
M-1
M-2
M-3
M-4

Figura 9. Bloque fotogramtrico de cuatro modelos objeto de ajuste altimtrico.

En el ajuste y compensacin altimtrico se determinarn el resto de parmetros de la orientacin
absoluta restantes, es decir, , , T
Z
para cada uno de los modelos.

Para empezar se transformarn todas las coordenadas de todos los puntos distribuidos sobre los
modelos (incluidos los centros de proyeccin) con los parmetros obtenidos en la compensacin
planimtrica.

( )
Z
2
j
2
j ij Z ij j ij
Y ij j ij j ij
X ij j ij j ij
T a b z T z z
T y a x b y
T y b x a x
+ + = + =
+ + =
+ =

Normalmente se suelen reducir las coordenadas modelo al centro de gravedad de cada uno de los
modelos, de tal forma que disminuyen los clculos del sistema de ecuaciones, tal y como se ha visto en
el ajuste anterior. En este caso las coordenadas transformadas se obtendrn a partir de las expresiones:

( )
2
j
2
j ij ij j ij
ij j ij j ij
ij j ij j ij
a b z z z
y a x b y
y b x a x
+ = =
+ =
=

Para plantear las ecuaciones en este tipo de ajuste habr que partir de una transformacin
tridimensional conforme de coordenadas. En este caso se propone partir de dicha transformacin


93
expresando los ngulos de rotacin en funcin de ngulos pequeos (igualmente se podra por ejemplo
haber linealizado las expresiones).

(
(
(
(
+
(
(
(
(
(
(
(
(

=
(
(
(
(
Z
Y
X
T
T
T

z
y
x

1
1
1

Z
Y
X

Al haberse determinado de las siete incgnitas (, , , , T
X
, T
Y
T
Z
) de la orientacin absoluta,
cuatro en el ajuste altimtrico (, , T
X
, T
Y
), la expresin anterior quedar reducida a la forma:

(
(
(
(
+
(
(
(
(
(
(
(
(
=
(
(
(
(
Z
T
0
0

z
y
x

1
1 0
0 1

Z
Y
X

Para el caso de un punto de apoyo i del modelo j la ecuacin sera del tipo:

| |
i i
j
Z
ij ij
z Z
T
1 x y =
(
(
(
(

Para un punto de control menor i del modelo j (las coordenadas planimtricas son conocidas del
ajuste planimtrico) la ecuacin sera del tipo:

| |
i
j
Z
ij ij
z
Z
T
1 1 x y =
(
(
(
(
(
(

Para los centros de proyeccin, hay que recordar que no se tuvieron en cuenta durante el ajuste
planimtrico, con lo cual las ecuaciones que se formara seran del tipo:

i
j
Z
ij ij
ij
ij
z
y
x
Z
Y
X
T

1 0 0 1 x y
0 1 0 0 0 z
0 0 1 0 z 0
(
(
(
=
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(

Puede observarse que hay tres incgnitas por cada modelo , , T
Z
, ms la coordenada altimtrica
de cada uno de los puntos que intervino en el ajuste altimtrico, ms las coordenadas planimtricas y

FOTOGRAMETRA III

94
altimtricas de los centros de proyeccin.. Para el caso de nuestro ejemplo tenemos:

Nmero total de ecuaciones = (414) + (234) = 40
Nmero total de incgnitas = (34) + (15 ) + (36) = 35

En la tabla siguiente se muestra el juego de ecuaciones de observacin altimtrica.

y
100
-x
100
1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 (Z-z)
100
y
1
-x
1
1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 -1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 -z
1
y
2
-x
2
1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 -1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 -z
2
y
3
-x
3
1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 -1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 -z
3
0 z
10
0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 -1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0
-x
10
-z
10
0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 -1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 -y
10
y
10
-x
10
1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 -1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 -z
10
0 z
11
0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 -1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0
-x
11
-z
11
0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 -1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 -y
11
y
11
-x
11
1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 -1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 -z
11
0 0 0 y
1
-x
1
1 0 0 0 0 0 0 -1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0
-z
1
0 0 0 y
101
-x
101
1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 (Z-z)
101
0 0 0 y
3
-x
3
1 0 0 0 0 0 0 0 0 -1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 -z
3
0 0 0 y
4
-x
4
1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 -1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0
-z
4
0 0 0 0 z
11
0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 -1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 Z
1 -x
11
0 0 0 -z
11
0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 -1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 Z
2 -y
11
0 0 0 y
11
-x
11
1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 -1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 Z
3 -z
11
0 0 0 0 z
12
0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 -1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 Z
4 = -x
12
0 0 0 -z
12
0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 -1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 Z
5 -y
12
0 0 0 y
12
-x
12
1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 -1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 X
10 -z
12
0 0 0 y
2
-x
2
1 0 0 0 0 -1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 Y
10 -z
2
0 0 0 0 0 0 y
3
-x
3
1 0 0 0 0 0 -1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 Z
10 -z
3
0 0 0 0 0 0 y
102
-x
102
1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 X
11 (Z-z)
102
0 0 0 0 0 0 y
5
-x
5
1 0 0 0 0 0 0 0 -1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 Y
11 -z
5
0 0 0 0 0 0 0 z
13
0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 -1 0 0 0 0 0 0 0 0 Z
11 -x
13
0 0 0 0 0 0 -z
13
0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 -1 0 0 0 0 0 0 0 X
12 -y
13
0 0 0 0 0 0 y
13
-x
13
1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 -1 0 0 0 0 0 0 Y
12 -z
13
0 0 0 0 0 0 0 z
14
0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 -1 0 0 0 0 0 Z
12 -x
14
0 0 0 0 0 0 -z
14
0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 -1 0 0 0 0 X
13 -y
14
0 0 0 0 0 0 y
14
-x
14
1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 -1 0 0 0 Y
13 -z
14
0 0 0 0 0 0 0 0 0 y
3
-x
3
1 0 0 -1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 Z
13 -z
3
0 0 0 0 0 0 0 0 0 y
4
-x
4
1 0 0 0 -1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 X
14 -z
4
0 0 0 0 0 0 0 0 0 y
5
-x
5
1 0 0 0 0 -1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 Y
14 -z
5
0 0 0 0 0 0 0 0 0 y
103
-x
103
1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 Z
14 (Z-z)
103
0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 z
14
0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 -1 0 0 0 0 0 X
15 -x
143
0 0 0 0 0 0 0 0 0 -z
14
0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 -1 0 0 0 0 Y
15 -y
14
0 0 0 0 0 0 0 0 0 y
14
-x
14
1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 -1 0 0 0 Z
15 -z
14
0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 z
15
0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 -1 0 0 -x
15
0 0 0 0 0 0 0 0 0 -z
15
0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 -1 0 -y
15
0 0 0 0 0 0 0 0 0 y
15
-x
15
1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 -1 -z
15
[A] [X] = [L]

Tabla 5. Juego de ecuaciones de observacin altimtrica.

Las ecuaciones normales vendrn dadas por N X= n, dando lugar a un sistema de la forma:

(
(
=
(
(
(
(
2
1
2
1
22
T
12
12 11
n
n
x
x

N N
N N

Ecuacin 4. Juego esquemtico de ecuaciones normales altimtricas.


95
Una vez planteado el sistema de ecuaciones normales, el siguiente paso ser resolver las incgnitas
del ajuste altimtrico. Para ello se obtendr separadamente tal y como se explic en el ajuste
planimtrico los parmetros de la transformacin (x
1
) y las coordenadas de los puntos (x
2
) de enlace,
paso y centros de proyeccin por medio de las ecuaciones:

1 2 12 1 11
n x N x N = +

2 2 22 1
T
12
n x N x N = +

La solucin final se obtendr seguramente repitiendo varias veces el proceso por medio de un
proceso iterativo, ya que las ecuaciones de partida (3-D conforme) se han considerado los ngulos de
rotacin aproximados.

4.4.3. Ajuste espacial

En este mtodo cada modelo o seccin se define normalmente mediante las coordenadas de los
puntos de las cuatro esquinas adems de los dos centros de proyeccin. Para cada modelo, este conjunto
de coordenadas locales (modelo) puede tener un origen bien analgico o bien analtico.

En el caso analgico los valores de los puntos de paso y enlace se obtienen directamente midiendo en
el espacio del modelo, y las coordenadas de los dos centros proyeccin se obtienen separadamente a
partir de un conjunto diferente de ecuaciones de observaciones como vimos en el apartado 3. En el caso
del procedimiento analtico, todas las coordenadas requeridas pueden obtenerse mediante una
aplicacin de la condicin de coplaneidad o la de colineacin; las coordenadas del centro proyeccin
son una parte integral de ese conjunto.

Son los valores del centro perspectivo los que posibilitan una conexin consistente de modelos para
hacerse a lo largo de la longitud de las pasadas. Al usar fotogramas con un recubrimiento transversal
del orden del 25% las conexiones entre pasadas no suelen ser muy buenas, por eso, cuando se desean
resultados de gran precisin se aumenta el recubrimiento transversal al 60 %. En estos caso es posible
formar aproximadamente, un bloque tridimensional homogneo en la orientacin relativa sin la
necesidad de puntos de apoyos. Por otra parte, utilizando el recubrimiento ms pequeo (25 %) de los
normales, se requerir un nmero mnimo de puntos de apoyo bien distribuidos para llegar a los
mismos resultados. La distribucin del control altimtrico es de particular importancia y se necesita
principalmente para controlar el efecto del doble sumatorio de los errores de transmisin sobre los
valores de las altitudes de los puntos (coordenada Z). Por tanto suponemos que se dispone de apoyo
suficiente para asegurar que la distribucin de los valores de las coordenadas modelo de cada punto de
enlace es del tipo aleatoria y de pequea magnitud en el bloque.

Para obtener el mejor conjunto de coordenadas para el bloque, cada modelo est sujeto a una
transformacin tridimensional de semejanza de siete parmetros, tal que para el punto i en el modelo j
tendremos:

| |
j
Z
Y
X
j
i
i
i
j j
i
T
T
T

z
y
x
R
Z
Y
X

(
(
(
(
+
(
(
(
(
=
(
(
(
(

Estas ecuaciones nos permiten definir la funcin F que integra los siete parmetros de la
transformacin ( , , , , T
X
, T
Y
, T
Z
) con las observaciones (x
i
, y
i
, z
i
)
j
.

FOTOGRAMETRA III

96
| |
i j
Z
Y
X
j
i
i
i
j j
Z
Y
X
T
T
T

z
y
x
R
Fz
Fy
Fx

(
(
(
(
(
(
(
(
+
(
(
(
(
=
(
(
(
(

Debido a que dichas ecuaciones no son lineales, se tienen que someter a un proceso de linealizacin,
pudiendo escribir cada ecuacin de la forma siguiente:

( )
dX
X
Fx
dT
T
Fx
dT
T
Fx
dT
T
Fx
d
Fx

d
Fx
d
Fx
d
Fx
dX
X
Fx
Fx 0 Fx
0
Z
0
Z
Y
0
Y
X
0
X 0
0 0 0 0
0
|
.
|
\
|
|
|
.
|
\
|
+
|
|
.
|
\
|
+
|
|
.
|
\
|
+ |
.
|
\
|

+
+ |
.
|
\
|

+ |
.
|
\
|

+ |
.
|
\
|
+ |
.
|
\
|
= =

( )
dY
Y
Fy
dT
T
Fy
dT
T
Fy
dT
T
Fy
d
Fy

d
Fy
d
Fy
d
Fy
dX
X
Fy
Fy 0 Fy
0
Z
0
Z
Y
0
Y
X
0
X 0
0 0 0 0
0
|
.
|
\
|
|
|
.
|
\
|
+
|
|
.
|
\
|
+
|
|
.
|
\
|
+ |
.
|
\
|

+
+ |
.
|
\
|

+ |
.
|
\
|

+ |
.
|
\
|
+ |
.
|
\
|
= =

( )
dZ
Z
Fz
dT
T
Fz
dT
T
Fz
dT
T
Fz
d
Fz

d
Fz
d
Fz
d
Fz
dX
X
Fz
Fz 0 Fz
0
Z
0
Z
Y
0
Y
X
0
X 0
0 0 0 0
0
|
.
|
\
|
|
|
.
|
\
|
+
|
|
.
|
\
|
+
|
|
.
|
\
|
+ |
.
|
\
|

+
+ |
.
|
\
|

+ |
.
|
\
|

+ |
.
|
\
|
+ |
.
|
\
|
= =

si llamamos .....
Fz
r ,
Fz
r ......,
Fy
r ,
Fy
r ,.....,
Fx
r ,
Fx
r
32 31 22 21 12 11
|
.
|
\
|

= |
.
|
\
|
= |
.
|
\
|

= |
.
|
\
|
= |
.
|
\
|

= |
.
|
\
|
= ,
(derivadas parciales de las funciones respecto de los parmetros incgnitas ver Apndice B-),
obtendremos

( )
( )
( ) 0 Fz dZ T d r T d r T d r + d r + d r + d r d r Fz
0 Fy dY T d r T d r T d r + d r + d r + d r d r Fy
0 Fx dX T d r T d r T d r + d r + d r + d r d r Fx

0 Z 37 Y 36 X 35 34 33 32 31
0 Z 27 Y 26 X 25 24 23 22 21
0 Z 17 Y 16 X 15 14 13 12 11
= + + + + =
= + + + + =
= + + + + =

Cada ecuacin dar lugar tres funciones separadas (Fx, Fy, Fz). De aqu puede escribirse el juego de
ecuaciones de observacin lineal de la siguiente forma:

AX-L=V

que estarn formadas por los tres vectores definidos anteriormente (Fx, Fy, Fz).

Como estimaciones iniciales de los parmetros podemos tomar para las tres rotaciones valores de
cero en cada caso (en el supuesto de haber volado bien, fotografa area casi vertical). Para el factor
escala puede asignarse el valor unidad, ya que los modelos se han unido para formar un bloque
aproximadamente homogneo y por la misma razn inicial se estima para los valores iniciales de las
traslaciones de los modelos el valor cero (X
0
= Y
0
= Z
0
= 0).


97
En el caso de puntos de enlace y paso de coordenadas desconocidas, estos valores aproximados (X
a
,
Y
a
, Z
a
) pueden tomarse por ejemplo a partir del grfico de vuelo si es de suficiente exactitud, de un
mosaico semicontrolado de fotogramas o por cualquier otro procedimiento de clculo analtico. Lo ms
recomendable sera realizar un ajuste polinmico previo para determinar estos valores aproximados.

( )
( )
( )
( )
( )
( )
(
(
(
(
=
(
(
(
(
j a ij O
j ij O
j a ij O
0
0
0
Z Z
Y Y
X X
Fz
Fy
Fx

Para un punto de apoyo las ecuaciones a utilizar seran de la forma:

( )
( )
( )
(
(
(
(
=
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
0
0
0
j
Z
Y
X 37 36 35 34 33 32 31
27 26 25 24 23 22 21
17 16 15 14 13 12 11
Fy
Fy
Fx
dT
dT
dT
d
d
d
d

r r r r r r r
r r r r r r r
r r r r r r r

En el caso de un punto de control menor, las coordenadas de tal punto introducen tres incgnitas
adicionales en el sistema (dX, dY ,dZ), las cuales sern las correcciones a efectuar a las coordenadas
tomadas como aproximadas.
( )
( )
( )
(
(
(
(
=
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
0
0
0
j
Z
Y
X
37 36 35 34 33 32 31
27 26 25 24 23 22 21
17 16 15 14 13 12 11
Fy
Fy
Fx
dZ
dY
dX
dT
dT
dT
d
d
d
d

1 0 0 r r r r r r r
0 1 0 r r r r r r r
0 0 1 r r r r r r r

Para el caso del ejemplo propuesto en ajustes anteriores (Fig. 8) hay siete incgnitas por cada
modelo , , , , T
X
, T
Y
,T
Z
, ms la coordenada (X, Y, Z) cada uno de los puntos de control menores
y centros de proyeccin.. En este caso tendremos:

Nmero total de ecuaciones = (634)= 72
Nmero total de incgnitas = (74) + (35) + (36) = 61

FOTOGRAMETRA III

98
Para obtener la solucin final de los parmetros es necesario realizar un proceso de clculo iterativo,
es decir, se normaliza el sistema de ecuaciones (juego de ecuaciones normalizadas) y se resuelven por
un lado los parmetros y por otro las coordenadas adicionales de los puntos. La solucin obtenida dar
lugar a unas nuevas estimaciones (correcciones a efectuar a las incgnitas) para las incgnitas del tipo:

+ =
+ = + = + =
+ = + = + =
+ = + = + =
d
dZ Z Z dT T T d
dY Y Y dT T T d
dX X X dT T T d
a
a Z Z Z a
a Y Y Y a
a X X X a
a
a
a

hay que tener en cuenta las estimaciones iniciales (=1, = = = 0, X
0
= Y
0
= Z
0
= 0, X= X
a
, Y= Y
a
,
Z= Z
a
,).

Calculados los nuevos valores de las incgnitas se vuelve a plantear un nuevo sistema de ecuaciones
con los nuevos parmetros y coordenadas obtenidos, procedindose a resolver este. Se volvern a
obtener nuevas correcciones, calculndose los nuevos parmetros y coordenadas. El proceso se repite
tantas veces como se necesario hasta alcanzar una solucin aceptable, donde la influencia de los
parmetros sea despreciable (se detendr el proceso iterativo cuando el valor de los parmetros de
transformacin obtenidos en la ltima iteracin apenas vare con la anterior calculada, segn los
criterios que se establezcan.

Las derivadas parciales vistas anteriormente, pueden expresarse en funcin de la matriz de rotacin
aproximada (ver Apndice B), pudiendo expresar el sistema de ecuaciones a que dara lugar un punto de
apoyo como:

( )
( )
( )
(
(
(
(
=
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(

0
0
0
j
Z
Y
X ij ij ij
ij ij ij
ij ij ij
Fz
Fy
Fx
dT
dT
dT
d
d
d
d

1 0 0 0 x y z
0 1 0 x 0 z y
0 0 1 y z 0 x

Un punto de control menor dara lugar al siguiente juego de ecuaciones:

( )
( )
( )
(
(
(
(
=
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(

0
0
0
j
Z
Y
X
ij ij ij
ij ij ij
ij ij ij
Fz
Fy
Fx
dZ
dY
dX
dT
dT
dT
d
d
d
d

1 0 0 1 0 0 0 x y z
0 1 0 0 1 0 x 0 z y
0 0 1 0 0 1 y z 0 x


99
Al igual que en el caso anterior, una vez formado el juego de ecuaciones de observacin, este puede
ser normalizado y resuelto para las incgnitas. El resultado nos proporcionar un segundo juego de
estimaciones para las incgnitas de tipo:

+ =
+ = + = + =
+ = + = + =
+ = + = + =
d
dZ Z Z dT T T d
dY Y Y dT T T d
dX X X dT T T d
a
a Z Z Z a
a Y Y Y a
a X X X a
a
a
a

La solucin final se obtendr mediante clculo reiterativo, es decir, con estos valores renovados de
los parmetros de transformacin, se puede calcular nuevos juegos de coordenadas para cada punto de
enlace en cada modelo e introducirlas en la ecuacin indicadas anteriormente. Ahora dar comienzo la
segunda iteracin, formando un nuevo sistema de ecuaciones y continuar el proceso calculndose
nuevos valores de las estimaciones de los parmetros que irn decreciendo en magnitud a medida que
progresan las reiteraciones. De una forma prctica se pueden parar las iteraciones cuando las
discrepancias en los puntos de enlace alcanzan unos valores lo suficientemente pequeos o que sean
menores que unos valores estipulados de antemano. Hasta cierto punto, el nmero de iteraciones
necesarias depender del nmero de puntos de apoyo disponible y su situacin en el bloque. En un
bloque bien apoyado se necesitan pocas iteraciones para llegar a una solucin correcta.

Para la formacin y solucin de las ecuaciones normales se hace necesario la introduccin de pesos
para los distintos tipos de observaciones y quiz para los puntos de apoyo. En el proceso analgico, se
consideran las coordenadas de los centros de proyeccin de menor precisin que las de los puntos de
paso y enlace, con un factor de peso de 4:1 a favor de estas ltimas, pero pueden darse tambin otras
situaciones diferentes que requieren pesos distintos.

En los trabajos que requieran escalas de vuelo grandes, es donde mas se puede cuestionar la
precisin de los puntos de apoyo y donde la precisin de los mtodos fotogramtricos pueden ser
comparable a la del apoyo. Es en estos casos cuando es necesario establecer algn mtodo para dar un
peso relativo al apoyo con respecto a los puntos medidos fotogramtricamente. Es en estos casos
cuando casos se introducen ecuaciones de observacin adicionales para los puntos de control de la
forma:

(
(
(
(
+
(
(
(
(
=
(
(
(
(
dZ
dY
dX
Z
Y
X
Z
Y
X
C
C
C

siendo:

X
C
, Y
C
, Z
C
las coordenadas de los puntos de apoyo originales.
X, Y, Z las coordenadas de los puntos de apoyo correctas.
dX
C
, dY
C
, dZ
C
las correcciones a efectuar a las coordenadas de los puntos de apoyo.

Si el peso de estas ecuaciones se hace muy grande (del orden de 10
8
) entonces el control est , en
efecto , ajustado rgidamente.

En este caso se generan tres nuevas ecuaciones y tres incgnitas adicionales por cada apoyo que
tengamos distribuido sobre el bloque objeto del ajuste. El juego de ecuaciones de observacin de los
puntos de apoyo es de la forma:

FOTOGRAMETRA III

100

( )
( )
( )
(
(
(
(
=
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(

0
0
0
j
C
C
C
Z
Y
X
ij ij ij
ij ij ij
ij ij ij
Fz
Fy
Fx
dZ
dY
dX
dT
dT
dT
d
d
d
d

1 0 0 1 0 0 0 x y z
0 1 0 0 1 0 x 0 z y
0 0 1 0 0 1 y z 0 x

El nuevo juego de ecuaciones que se aade al ajuste es:

(
(
(
(
=
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
0
0
0
dZ
dY
dX
dT
dT
dT
d
d
d
d

1 0 0 0 0 0 0 0 0 0
0 1 0 0 0 0 0 0 0 0
0 0 1 0 0 0 0 0 0 0
j
C
C
C
Z
Y
X

4.4.4. Ajuste separado pero simultneo de la planimetra y la altimetra. Mtodo 4-3

Se puede lograr un considerable ahorro en la cantidad de potencia requerida al ordenador separando
las partes planimtricas y altimtricas, llegando a una solucin casi directa del problema. Este ajuste
puede resultar particularmente til cuando la distribucin del apoyo no es la idnea y el mtodo
iterativo no converge adecuadamente.

Si examinamos la ecuacin:

( )
( )
( )
(
(
(
(
=
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(

0
0
0
j
Z
Y
X ij ij ij
ij ij ij
ij ij ij
Fz
Fy
Fx
dT
dT
dT
d
d
d
d

1 0 0 0 x y z
0 1 0 x 0 z y
0 0 1 y z 0 x

podremos darnos cuenta que esta podra dividirse, escribindose en dos partes de la forma:


101
j
ij
ij
i ij
i ij
j
Y
X ij ij
ij ij
d
d
0 z
z 0
Y y
X x
dT
dT
d
d

1 0 x y
0 1 y x
(
(
(
(

+
(
(
=
(
(
(
(
(
(
(
(

(1)

| | ( )
j ij i ij
j
Z
ij ij
d z Z z
dT
d
d
1 x y =
(
(
(
(
(2)

La primera ecuacin es parecida a la utilizada en el mtodo Anblock, pero con un trmino aadido a
la derecha. Si se designa a los trminos extremos de la parte de la derecha de ambas ecuaciones por C
1

y C
2
tendremos:

j
ij
ij
1
d
d
0 z
z 0
C
(
(
(
(

=
y = d z C
ij 2

El juego de ecuaciones (1) puede resolverse directamente si sustituimos los elementos del vector
columna de las incgnitas [d, d, dT
X
, dT
Y
]
T
por otro juego de incgnitas (d, e, f, g) cuyos elementos
son idnticos a los de las ecuaciones Anblock. El nuevo juego de ecuaciones ser de la forma:

1
i ij
i ij
j
ij ij
ij ij
C
Y y
X x
g
f
e
d

1 0 x y
0 1 y x
+
(
(
=
(
(
(
(
(
(
(
(

Estas ecuaciones pueden resolverse directamente asumiendo que C
1
vale cero para obtener los
primeros valores de (d, e, f, g) y por lo tanto (d, d, dT
X
, dT
Y
). Puede ahora calcularse el valor de C
2

como funcin de d. Las ecuaciones (2) no son lineales y deben resolverse por tanto mediante proceso
iterativo para (d, d, dT
Z
) y de aqu el factor C
1
.

Esto nos dar un valor actualizado para C
2
y as sucesivamente. Normalmente slo sern necesarias
unas cuantas iteraciones de este tipo para obtener valores precisos para los siete parmetros de cada
modelo.

Una importante variacin de este tipo de solucin se utiliza en la serie de programas conocidos
como PAT-M-43 desarrollados en la Universidad de Stuttgart (Prof. Akermann) Este programa ha
demostrado ser, en la prctica uno de los ms verstiles y efectivos.

En el ajuste altimtrico, se hace uso de los centros de proyeccin para reforzar las uniones de
modelos a lo largo de las pasadas, especialmente en , . Para estos puntos las ecuaciones de
observacin toman la siguiente forma:

FOTOGRAMETRA III

102
(
(
(
(
(
(
(
(
=
(
(
(
(
(
(
(
(
i
i
i
ij
ij
ij
j
Z ij ij
ij
ij
Z
Y
X
z
y
x
dT
d
d

1 x y
0 0 z
0 z 0

Al igual que en el ajuste espacial del PAT-M7, las ecuaciones de observacin hacen uso de matriz de
rotacin ortogonal de Rodrigues, con los parmetros independientes (a, b, c). Las ecuaciones de los
puntos de apoyo se escriben igual que los de paso y enlace, pudiendo asignar desde uno hasta diez
posibles valores de pesos, adems es posible la incorporacin de datos del APR y de estatscopio, as
como tambin informacin de superficies del mismo nivel, tal como superficies de agua tales como
lagos y lneas costeras.

Las principales ecuaciones utilizadas son:

Matriz de rotacin de Rodrigues:

( )
( )
( )
(
(
(
(
(
(

+ + +
+

+ +
+ +

+
=
4
b a c
1
2
bc
a
2
ac
b
2
bc
a
4
c a b
1
2
ab
c
2
ac
b
2
ab
c
4
c b a
1
1
R
2 2 2
2 2 2
2 2 2
R

con
( )
4
c b a
1
2 2 2
+ +
+ =

Ecuaciones para los puntos planimtricos tienen la forma:

ij
Y
X
j
Y
X ij ij
ij ij
i
i
V
V
T
T
e
d

1 0 x y
0 1 y x
Y
X
(
(
=
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(

donde:

|
.
|
\
|
+
|
.
|
\
|

=
2
2
c
4
1
1
c
4
1
1
d y
|
.
|
\
|
+
=
2
c
4
1
1
c
e

Para los puntos de apoyo planimtricos las ecuaciones son de la forma:

C
Y
X
C
i
i
i
i
V
V
Y
X
Y
X
(
=
(


103
Para los puntos de apoyo altimtricos:

( ) | | ( )
i Z
j
Z
ij ij i ij
V
T
b
a
1 x y Z z =
(
(
(
(
+

Para los puntos de apoyo altimtrico, incluido APR y superficie de nivel.

( )
C
i Z
C
i i
V Z Z =

Para los centros de proyeccin:

(
(
(
(
=
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
Z
Y
X
j
Z ij ij
ij
ij
ij
ij
ij
PC
i
i
i
V
V
V
T
b
a

1 x y
0 0 z
0 z 0
z
y
x
Z
Y
X

Para los datos de estatoscopio (punto i, pasada k):

| |
stat
iK
1
stat
i
PC
i
V
m
H
t 1 Z Z =
(
(

Para datos APR (punto i, pasada k):

| |
APR
iK
1
APR
i
G
i
V
m
H
t 1 Z Z =
(
(

siendo:

H
1
= Altitud del centro de proyeccin (PC) al comienzo de la pasada
H
1
= ( H
1
+ Z
1
- h
i
-Z
i
) y Z
ik
stat
= H
i

t = factor de tiempo tal que t m = X
i
tan b

Para superficies y lneas de nivel de agua:

| | ( )
ijl Z
X
ijl
V
T
b
a
1 x y z Z =
(
(
(
(

Secuencia de clculo en programa PATM-43 es la siguiente:

1. Las ecuaciones planimtricas lineales se resuelven para (d , e , X
0
, Y
0
) y de aqu puede calcularse
( , c).

2. Los valores (, c, X
0
, Y
0
) se utilizan para llevar a cabo una transformacin de las coordenadas de
los puntos de enlace y de los centros perspectivos.

3. Las ecuaciones altimtricas no lineales de los puntos de enlace y de los centros de proyeccin, se

FOTOGRAMETRA III

104
resuelven mediante iteracin para obtener valores para las tres incgnitas restantes (a ,b ,Z
0
).

4. Las coordenadas de los puntos de enlace y de los centros perspectivos se transforman una vez ms
utilizando los valores de (a ,b ,Z
0
) en la matriz [R].

5. Despus de unas cuantas repeticiones de este proceso se obtiene para todos los puntos un
conjunto aceptable de coordenadas bloque.

Bibliografa

Ackermann, F, Experience with applications of block adjusment for large scale surveys,
Photogrammetric Record 7(41), Abril 1973.
Ackermann, F., Ebner, H., Klein, H., A programme packeage for block adjustment with
independent models, Cartography and Geodesy serie 11, n 27, Frankfurt, 1972.
Ackermann, F, A method of analytical block adjustment. for heights. Photogrammetria, vol. 18, n
2, 1962
Edicin. ISBN 3-87907-176-4.
(1980). ISBN 0-937294-01-2.
Edicin (1979). ISBN 0-00-383036-5.
Chueca P., M., Topografa, Dossat, Madrid (1982), Tomo II, 84-237-0591-9.
Clavo, L., Fotogrametra II, Universidad Politcnica de Madrid, EUITT.
Gmez, A., Fotogrametra Analtica, Universidad Politcnica de Madrid, ETSIA.
036103-X.
Julia, J.E., Fotogrametra Analtica, E.T.S. de Ingenieros de Montes (U.P.M.) y Facultad de
Ciencias Exactas y Tecnologa (Universidad Nacional de Tucuman). 1992.
edicin. ISBN 0-216-91996-7.
Shut, G.H., On exact linear equations for the computation of the rotacional elements of absolute
orientation, Photogrammetria 17, n 1, 1960/61.
Shut, G.H., Construction of orthogonal matrices and their application in analytical
photogrammetry. Photogrammetria 15, n 4, 1958/59.
Thompson, E.H., The construction of orthogonal matrices. Photogrammetric Record 3(13), Abril
1952.
Wolf, P.R, Independent Model Triangulation, Photogrammetric Engineering and Remote Sensing,
vol. 56, n 2, 1990, p. 1643.
Wolf, P.R. y Dewitt, B.A, Elements of Photogrammetry with Applications in GIS, McGraw-Hill,

TEMA 5

AEROTRIANGULACIN POR HACES

5.1. Introduccin
5.2. Relaciones matemticas entre coordenadas imagen y terreno
5.3. Linealizacin de las ecuaciones
5.4. Ecuaciones de observacin y ecuaciones normales
5.5. Aproximaciones iniciales para el ajuste por haces
5.6. Precisin, ventajas y desventajas del ajuste por haces
5.7. Compensacin por haces con parmetros adicionales
Bibliografa

5.1. Introduccin

En fotogrametra topogrfica se piensa siempre en trminos de modelos producidos por pares de
fotografa. Sin embargo, indudablemente el procedimiento ms flexible para la formacin y ajuste de
bloques y en general para la mayora de las situaciones fotogramtricas, es a travs del uso de los haces
de rayos producidos por los fotogramas individuales.

En fotogrametra de objeto cercano (Non-Topographic Photogrammetry) la formacin y ajuste de
bloques, en general, se realiza a travs del uso de los haces de rayos producidos por los fotogramas
individuales, donde son posibles las configuraciones convergentes producidos por una posicin
mltiple de la cmara, siendo este mtodo el que mejores posibilidades ofrece. En los trabajos de
naturaleza topogrfica, donde los ejes de la cmara son casi paralelos, esta tcnica es, tambin la ms
flexible de todas y la que mejores resultados proporciona. Sin embargo, el nmero de ecuaciones que se
produce es tambin mayor y as, para hacer pleno uso de ello, tambin se requieren mayores potencia
de clculo.

En un ajuste por haces de una pasada o bloque de fotografas, con al menos 60% de recubrimiento
longitudinal y 20% de recubrimiento transversal, podemos calcular directamente las relaciones entre las
coordenadas imagen y las coordenadas objeto, sin introducir coordenadas modelo como paso
intermedio. Por tanto la fotografa es la unidad elemental del ajuste por haces.

La figura 1 muestra el principio. Las coordenadas imagen y el centro de proyeccin asociado de una
fotografa definen un haz espacial de rayos. Los elementos de la orientacin externa de todos los haces

FOTOGRAMETRA III

106
de un bloque se calculan simultneamente para todas las fotografas. Los datos iniciales son las
coordenadas imagen de los puntos de enlace (puntos que existen en ms de una fotografa) adems de
las coordenadas imagen y coordenadas objeto de los puntos de control.

Z
X
Y

Figura 1. Principio del ajuste de bloques por haces.

El principio de este ajuste se basa en que los haces de rayos se desplazan (tres translaciones - X
0
, Y
0
,
Z
0
-) y giran (tres giros - , , -), por tanto, los haces:

intersectan unos con otros en los puntos de control menores y mayores
pasan a travs de los puntos de control lo ms cerca posible.

Los datos iniciales necesarios para realizar el ajuste son:

Los parmetros de orientacin interna del fotograma (c, x
o
, y
o
, x
F
, y
F
)
Los parmetros de orientacin externa del fotograma (X
0
, Y
0
, Z
0
,, , ).
Las coordenadas imagen de los puntos de control mayores y menores (x, y)
Las coordenadas terreno de los puntos de apoyo (X, Y, Z), as como las coordenadas aproximadas
de aquellos puntos que se impresionen en ms de un fotograma y se deseen calcular sus
coordenadas compensadas simultneamente en el ajuste y compensacin del bloque.

Este proceso se llama ajuste de haces, porque de todos los rayos que atraviesan cada posicin de
la lente constituyen un haz de rayos. Los haces de todas las fotos se ajustan simultneamente, por tanto,
los rayos intersectan en posiciones de los puntos de paso, enlace y puntos de apoyo.

TEMA 5: AEROTRIANGULACIN POR HACES

107
A continuacin se van a considerar la relacin matemtica entre las coordenadas imagen y las
coordenadas objeto o terreno.

5.2. Relaciones matemticas entre coordenadas imagen y terreno

Se va a considerar el caso ms general, es decir, el de una toma fotogrfica ideal (Fig. 2) en la cual el
sistema de coordenadas de la fotografa ( ) z , y , x es paralela al sistema terreno (X, Y, Z). Se define la
Condicin de Colineacin como la condicin que obliga a que se encuentren en la misma recta el
centro de proyeccin O(X
O
, Y
O
, Z
O
), el punto imagen p ( ) z , y , x y el punto del terreno proyectado P(X,
Y, Z).

P(X,Y,Z)
X
Y
Z
X
Y
Z
p
O
z`
y`
P`
P
P"
p
p"
p
c
x`
O
O
O

Figura 2. Definicin de condicin de colineacin.

La condicin de colineacin podremos expresarla por medio de las ecuaciones:

z
Z Z
y
Y Y
x
X X
o o o
=

Expresando las ecuaciones anteriores en forma matricial, llegaremos a la siguiente expresin:

(
(
(
(
=
(
(
(
(
z
y
x

Z Z
Y Y
X X
o
o
o
(1)

FOTOGRAMETRA III

108
Si consideramos ahora una toma fotogrfica real (Fig. 3) , es decir, una fotografa inclinada donde el
sistema de coordenadas fotogrfico no es paralelo al sistema terreno, en este caso, tendramos que el
sistema de coordenadas fotogrfico ideal ( ) z , y , x est con respecto al sistema fotogrfico real
*

( ) c , y , x girado los valores (, , ) con respecto a los tres ejes.

O
z`
y`
x`
y`
x`
z`
p
x`
y`
z`
c
w

Figura 3. Definicin de una toma fotogrfica.

A travs de una rotacin R en el espacio podremos deducir:

(
(
(
(
=
(
(
(
(
c
y
x
R
z
y
x

Expresando R en funcin de coeficientes:

(
(
(
(
=
(
(
(
(
(
(
(
(
=
(
(
(
(
c
y
x
R
c
y
x
a a a
a a a
a a a
z
y
x
33 32 31
23 22 21
13 12 11

donde los coeficientes de la matriz de rotacin R son:

= = =
+ = = =
= + = =
cos cos a cos sen a sen a
sen sen cos cos sen a sen sen sen cos cos a sen cos a
cos sen cos sen sen a cos sen sen sen cos a cos cos a
33 23 13
32 22 12
31 21 11

Sustituyendo la expresin anterior en la de colinealidad (1), llegamos a:

(
(
(
(
=
(
(
(
(
=
(
(
(
(
c
y
x
R
z
y
x

Z Z
Y Y
X X
o
o
o

*
De ahora en adelante llamaremos al sistema de coordenadas fotogrfico real como sistema de coordenadas imagen.


109
Despejando de estas, las coordenadas imagen tendremos:

(
(
(
(
=
(
(
(
(
o
o
o
1
Z Z
Y Y
X X
R
1
c
y
x

Dado que R es una matriz ortogonal, se cumple que la matriz inversa es igual a la matriz traspuesta,
por tanto:

R R
T
=
1

llamando a R M
=
1
, llegaremos a:

(
(
(
(
(
(
(
(
=
(
(
(
(
=
(
(
(
(
o
o
o
33 32 31
23 22 21
13 12 11
o
o
o
Z Z
Y Y
X X

m m m
m m m
m m m

1
Z Z
Y Y
X X
M
1
c
y
x

Despejando de esta expresin las tres ecuaciones:

( ) ( ) ( ) | |
( ) ( ) ( ) | |
( ) ( ) ( ) | |
o 33 o 32 o 31
o 23 o 22 o 21
o 13 o 12 o 11
Z Z m Y Y m X X m
1
c
Z Z m Y Y m X X m
1
y
Z Z m Y Y m X X m
1
x
+ +
=
+ +
=
+ +
=

Dividiendo las dos primeras ecuaciones por la tercera y llevando al lado derecho la distancia
principal de la cmara, obtendremos las ecuaciones (colineacin) de observacin sobre las que se
fundamenta el ajuste por haces.

( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )
o 33 o 32 o 31
o 23 o 22 o 21
o 33 o 32 o 31
o 13 o 12 o 11
Z Z m Y Y m X X m
Z Z m Y Y m X X m
c y
Z Z m Y Y m X X m
Z Z m Y Y m X X m
c x
+ +
+ +
=
+ +
+ +
=
(2)

Estas ecuaciones contienen 12 cantidades independientes:

Coordenadas imagen ( ) c , y , x
Coordenadas del centro de proyeccin ( )
O O O
Z , Y , X
Coordenadas del punto objeto ( ) Z , Y , X
Elementos de rotacin ( ) , , implcitos en los trminos de la matriz | | M

FOTOGRAMETRA III

110
5.3. Linealizacin de las ecuaciones

La dificultad que presentan estas ecuaciones cuando se utilizan para resolver las incgnitas
correspondientes, es el hecho de no ser lineales. Un proceso de Linealizacin ha de llevarse a cabo
antes de obtener una solucin simultnea de las ecuaciones. Adems de la falta de linealidad de estas
ecuaciones, a la hora de obtener los parmetros ( )
1 1 1
, , ( )
1 o 1 o 1 o
Z , Y , X nos vamos a encontrar con la
inexactitud de las observaciones realizadas ( ) y , x .

Las ecuaciones (2) pueden expresarse como:

0 cr x q Fx = + =
0 cs y q Fy = + =

donde:

( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )
o 23 o 22 o 21
o 13 o 12 o 11
o 33 o 32 o 31
Z Z m Y Y m X X m s
Z Z m Y Y m X X m r
Z Z m Y Y m X X m q
+ + =
+ + =
+ + =

Aplicando el desarrollo en serie de Taylor a las anteriores ecuaciones, despreciando infinitsimos de
segundo orden.

( )
d
Fx
d
Fx
d
Fx
+ dZ
Z
Fx
+
dY
Y
Fx
dX
X
Fx
dZ
Z
Fx
dY
Y
Fx
dX
X
Fx
Fx 0
0
0
0
0
0
o
0
0
o
0
0
o 0 0 0
0
|
.
|
\
|
+
|
|
.
|
\
|
+ |
.
|
\
|
|
|
.
|
\
|
+
|
|
.
|
\
|
+
|
|
.
|
\
|
+ |
.
|
\
|
+ |
.
|
\
|
+ |
.
|
\
|
+ =

( )
d
Fy
d
Fy
d
Fy
+ dZ
Z
Fy
+
dY
Y
Fy
dX
X
Fy
dZ
Z
Fy
dY
Y
Fy
dX
X
Fy
Fy 0
0
0
0
0
0
o
0
0
o
0
0
o 0 0 0
0
|
.
|
\
|
+
|
|
.
|
\
|
+ |
.
|
\
|
|
|
.
|
\
|
+
|
|
.
|
\
|
+
|
|
.
|
\
|
+ |
.
|
\
|
+ |
.
|
\
|
+ |
.
|
\
|
+ =

donde ( ) ( )
o 0
Fy , Fx son los valores de las ecuaciones originales particularizas para valores aproximados
de , , , Z , Y , X , Z , Y , X
o o o
y los trminos . ,.........
Y
Fy
,
X
Fx
|
.
|
\
|
|
.
|
\
|
resultados de la aproximacin. Las

derivadas parciales de las funciones Fx, Fy se detallan en el Apndice B.

Una vez linealizadas las expresiones anteriores, pueden escribirse de la forma:

( )
0 16 15 14 o 13 o 12 o 11 13 12 11 x
Fx d A d A d A dZ A dY A dX A dZ A dY A dX A V + + + + + + =

( )
0 26 25 24 o 23 o 22 o 21 23 22 21 y
Fy d A d A d A dZ A dY A dX A dZ A dY A dX A V + + + + + + =

donde se han sustituido las derivadas parciales por los coeficientes A
ij
.


111
5.4. Ecuaciones de observacin y ecuaciones normales

Cada punto imagen medido dar lugar a dos ecuaciones de observacin siguiente:

( )
( )
0 26 25 24 o 23 o 22 o 21 23 22 21 y
0 16 15 14 o 13 o 12 o 11 13 12 11 X
Fy d A d A d A dZ A dY A dX A dZ A dY A dX A V
Fx d A d A d A dZ A dY A dX A dZ A dY A dX A V
+ + + + + + =
+ + + + + + =
(3)

Donde los coeficientes A
ij
son las derivadas parciales anteriormente descritas, pero particularizadas
para valores aproximados de los parmetros de orientacin y para las coordenadas del terreno (puntos
de apoyo).

Las incgnitas son los seis elementos de orientacin externa de cada fotograma y las tres
correcciones a efectuar a las coordenadas terreno de cada punto no considerado no fijo (p.e. enlace y
paso). Si los haces pasan a travs de un punto fijo (p.e. apoyo), las correcciones a las coordenadas
terreno desaparecen.

Las ecuaciones de observacin para un punto de control menor i situado sobre la fotografa j son de
la forma:

( )
( )
(
(
=
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(

ij
ij
Y
X
0
ij
0
ij
j
O
O
O
23 22 21 23 22 21 26 25 24
13 12 11 13 12 11 16 15 14
V
V
Fy
Fx
dZ
dY
dX
dZ
dY
dX
d
d
d

A A A A A A A A A
A A A A A A A A A
(4)

Las ecuaciones de observacin para un punto de apoyo i situado sobre la fotografa j son de la forma:

( )
( ) (
(
=
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(

ij
ij
Y
X
0
ij
0
ij
j
O
O
O 23 22 21 26 25 24
13 12 11 16 15 14
V
V
Fy
Fx
dZ
dY
dX
d
d
d

A A A A A A
A A A A A A

Como ya se coment en modelos independientes, si se tiene en cuenta las estrategias de clculo de
los programas PAT-B , las ecuaciones de los puntos de apoyo tomaran la misma forma que la de los
puntos de enlace (4) y adems se aadiran tres nuevas ecuaciones al ajuste con una ponderacin

FOTOGRAMETRA III

112
adecuada para estos puntos de la forma:

(
(
(
(
=
(
(
(
(
(
(
(
(
X
X
X
j
C
C
C
j
V
V
V
Z
Y
X
Z
Y
X

X
C
, Y
C
, Z
C
las coordenadas de los puntos de apoyo originales.
X, Y, Z las coordenadas de los puntos de apoyo correctas.

Como desarrollo prctico de lo visto hasta ahora, se propone realizar el ajuste del bloque de figura 3
constituido por dos pasadas, cada una de ellas con cinco fotografas; sobre el que se han distribuido un
total de cuatro puntos de apoyo planimtrico-altimtrico y tres altimtrico.

100
102
101
Punto de Apoyo (X, Y, Z)
Punto de Apoyo (Z)
Punto de Control Menor
103
104
105
106
1
2
3 4
5 6
7
8
9 10 11
12
13 14 15 16
17 18

Figura 4. Bloque fotogramtrico objeto del ajuste.

Por razones de sencillez se han hecho coincidir los modelos en los recubrimientos de las dos pasadas,
con lo cual se ha reducido el nmero de puntos de enlace entre pasadas. Hay que decir que dependiendo
de la numeracin que se introduzca en cada las fotografas (transversal o longitudinal) en el juego de
ecuaciones de observacin, estas condicionarn la forma de las ecuaciones normales reducidas y por
tanto la rapidez en la resolucin. En el Apndice B se trata con ms detalle estas posibilidades.

En nuestro caso tendremos para el ajuste por haces del bloque de la figura:

Nmero total de ecuaciones = [(262) + (392)] 2 = 156
Nmero total de incgnitas = (526) + (183)+ (32) = 120

En la siguiente tabla se muestra el juego de ecuaciones de observacin indirecta del ejemplo
propuesto de ajuste de haces.


113

100
1 L1
3
Fotografa n 1 4
8 L
2
9
100
1 L3
104
3
Fotografa n 2 4 L
4
5
8
9 L5
105
1
104 L
6
2
4
Fotografa n 3 5 L7
6
9
105 L
8
10
104
2 L9
101
5
Fotografa n 4 6 L10
7
105
10 l
104
11
2
101 l105
Fotografa n 5 6
7
10 l
106
11
8 l
1
Fotografa n 1 9
12 l2
13
102 l
3
17
8 l
4
9
105 l5
Fotografa n 2 12
13 l
6
14
102 l
7
17
106 l8
9
105 l
9
10
Fotografa n 3 13 l10
14
15 l11
17
106 l
12
18
105 l13
10
11 l14
14
Fotografa n 4 15 l
15
16
106 l16
18
103 l17
10
11 l
18
Fotografa n 5 15
16
18
103

Tabla 1. Ecuaciones de observacin del ajuste de haces.
| |
| |
| | ,18 2, 1, i dZ , dY , dX l
105,106 104, i dY , dX l
dZ , dY , dX d , d , d L
T
i i
T
i i
T
i O O O i
K = =
= =
, =

FOTOGRAMETRA III

114
Las ecuaciones de observacin (3) pueden expresarse de la forma:

V L X A X A
.. .. . .
= + (5)

donde:

.
X= [d
j
, d
j
, d
j
, dX
0
j
, dY
0
j
, dZ
0
j
]
T
vector incgnita constituido por las correcciones a los
elementos de la orientacin externa de la fotografa j.

..
X= [dX
i
, dY
i
, dZ
i
]
T
vector incgnita constituido por las correcciones a las coordenadas
espaciales del punto i.

.
A,
..
A submatrices de diseo correspondientes a las incgnitas de orientacin externa y
coordenadas espaciales respectivamente.
L = [(Fx
ij
)
0
, (Fx
ij
)
0
] vector de constantes de observacin.

La solucin del sistema de ecuaciones es utilizando la tcnica de particin de las incgnitas a
calcular, es decir, se calculan las correcciones a efectuar a cada las coordenadas de cada uno de los
puntos que intervengan en el ajuste (para el caso del ejemplo propuesto, puntos de paso, enlace y
puntos de apoyos altimtricos). Las primera solucin del sistema de ecuaciones normales nos
proporciona un juego de correcciones a los valores estimados (aproximaciones) de las incgnitas. las
ecuaciones normales. Con estos valores podemos calcular unos nuevos valores de las incgnitas que
nos servirn a su vez para calcular los nuevos valores de los elementos de la matriz de diseo (A) y de
los trminos independientes (L). Comenzar a partir de ahora una nueva iteracin procedindose de este
modo hasta que las correcciones resulten insignificantes. En la siguiente figura se muestra el flujo de la
secuencia de clculo vista anteriormente.

Formacin de las ecuaciones de observacin
( ) ( ) ( )
i i i
j O j O j O
a a a
Z , Y , X
Z , Y , X
0 , 0 , 0 = = = Valores aproximados:
Formacin de las ecuaciones normales completas
Solucin de las ecuaciones normales reducidas
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )n O n O n O n n n dZ , dY , dX , d , d , d
Solucin del resto de incgnitas
Clculo de los valores ensimos de los estimadores de las incgnitas
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )
n 1 n n n 1 n n n 1 n n
n O 1 n O n O n O 1 n O n O n O 1 n O n O
n 1 n n n 1 n n n 1 n n
dZ Z Z , dY Y Y , dX X X
dZ Z Z , dY Y Y , dX X X
d , d , d
+ = + = + =
+ = + = + =
+ = + = + =

( ) ( ) ( )n i n i n i dZ , dY , dX
Clculo de los coeficientes de la matriz de diseo (A) y de la matriz de
Aceptar los valores de los parmetros de la orientacin externa de cada
fotografa y cal coordenadas espaciales de cada punto
los trminos independientes (L), con los parmetros obtenidos.
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )n n n n O n O n O n n n Z , Y , X , Z , Y , X , , ,

Figura 5. Secuencia de clculo en el ajuste del bloque por haces.


115
El sistema de ecuaciones normales viene dado por:

(
(
=
(
(
(
(
2
1
2
1
22
T
12
12 11
n
n
x
x

N N
N N

siendo:

N
11
=
.
A
T
W
.
A N
12
=
.
A
T
W N
21
=
T
W
.
A
N
22
=
T
W n
1
=
.
A
T
W L n
2
=
T
W L

Una vez planteado el sistema de ecuaciones normales, el siguiente paso ser resolver las incgnitas
del ajuste por haces. Para ello se obtendr separadamente las correcciones a efectuar a los elementos de
la orientacin externa (x
1
) y las correcciones de las coordenadas espaciales de los puntos de enlace,
paso y centros (x
2
).

1 2 12 1 11
n x N x N = +
2 2 22 1
T
12
n x N x N = +

5.5. Aproximaciones iniciales para el ajuste por haces.

Como las ecuaciones utilizadas en el ajuste no son lineales, estas han tenido que linelizarse
utilizando el desarrollo en serie de Taylor, teniendo en cuenta que necesitaremos las aproximaciones
iniciales para las incgnitas. Para hacer converger las soluciones propiamente, las aproximaciones
inciales deben ser prximas a los valores correctos, es decir, necesitaremos conocer aproximadamente
las coordenadas terreno de los puntos que intervienen en el ajuste y saber con sufuciente aproximacin
los parmetros de orientacin externa de cada fotograma (el algoritmo de clculo converge ms
rapidamente cuanto mejores sea las aproximaciones a los parmetros de orientacin). Podemos usar
varios mtodos para obtener estas aproximaciones iniciales, aunque se suelen emplear los ajustes
preliminares de la pasada.

Generalmente, en la prctica de las aerotriangulaciones se supone que el vuelo cumple con el pliego
de condiciones tcnicas, por tanto, los giros omega y phi de la cmara se puden considerar muy
pequeos o guales a cero; como el giro kappa depende de la trayectoria del avin, este puede obtenerse
a partir del proyecto de vuelo. En el caso de no disponer inicialmente de la informacin referente al
posicionamiento y orientacin del fotograma, se recurre a algoritmos matemticos que permiten
determinar los parmetros de orientacin externa aproximados, como por ejemplo el mtodo de
reseccin espacial.

Tambin puede efectuarse como primer paso la orientacin relativa analtica para cada par
estereoscpico del bloque. Los residuos de las fotocoordenadas se deben inspeccionar en este punto
como un chequeo inicial de las mediciones. Seguidamente, los modelos orientados relativamente se
conectan para formar las pasadas, por medio de transformaciones tridimensionales de coordenadas. Los
residuos obtenidos en este paso pueden servir para un nuevo chequeo de las mediciones de las
fotocoordenadas e identificacin de puntos. Una vez que todos los modelos de la pasada han sido
formados y dados por vlidos, cada pasada se ajusta individualmente a los puntos de control terreno
localizados dentro de cada pasada. Este ajuste al control terrestre puede ser realizado mediante una
transformacin tridimensional conforme o una transformacin tridimensional polinmica. Los residuos
obtenidos en este paso nos proporcionan comprobacin entre las coordenadas terreno y los puntos de
identificacin.

FOTOGRAMETRA III

116
Las coordenadas terreno se calcularn para todos los puntos del bloque fotogrfico. Una
comprobacin adicional podr ser realizada al validar la identificacin de los puntos entre pasadas. Si la
identificacin de los puntos de unin es consistente, sus coordenadas estarn dentro de una pequea
tolerancia. Asumiendo que todo es consistente, los resultados de las coordenadas terreno pueden ser
usadas como aproximaciones iniciales para el ajuste de haces.

Las aproximaciones para los parmetros de la orientacin externa se obtienen directamente del ajuste
de la pasada si dicho ajuste es realizado mediante una transformacin tridimensional conforme. En ese
caso, los centros de proyeccin se incluyen cuando los modelos adyacentes se conectan, sus
coordenadas del espacio objeto sern correctas despus del ajuste final al control terrestre.
Considerando la fotografa vertical, podemos aproximar y iguales a 0. Las aproximaciones de se
obtienen directamente de la transformacin tridimensional conforme del control terrestre. Si realizamos
un ajuste polinmico de pasadas, los centros de proyeccin no sern incluidos en el ajuste. En ese caso ,
despus de haber realizado el ajuste polinmico, podremos resolver el problema de reseccin en el
espacio para cada foto. En estos clculos, las coordenadas terreno obtenidas para los puntos de paso en
el ajuste polinmico puden ser usadas como coordenadas de control.

Hay que tener en cuenta que en la actualidad gran nmero de vuelos fotogramtrico se estn
realizando mediante observaciones GPS cinemtico, tanto en aplicaciones de navegacin como en la
determinacin de las coordenadas de los centros de proyeccin. Por lo tanto estas pueden ser
introducidas dentro del ajuste por haces.

5.6. Precisin, ventajas y desventajas del ajuste por haces

Aunque el modelo matemtico de un ajuste del bloque por haces difiere significativamente del
ajuste del bloque por modelos independientes (los centros de proyeccin con las coordenadas imagen
como observaciones por una parte y por otra transformacin de semejanza con las coordenadas modelo
como observaciones) las normas de precisin para el ajuste por modelos independientes pueden
aplicarse ms o menos al ajuste del bloque por haces.

La precisin del modelo simple necesaria para el cumplimiento de estas reglas puede ser estimado
para un ajuste del bloque por haces con parmetros adicionales de un bloque regular con un
recubrimiento longitudinal de 60% y un recubrimiento transversal de 20% y para puntos sealizados,
como:

Planimetra:
X,Y
= 3m en la fotografa.

Altimetra:
Z
= 0.03
0
/
00
- 0.04
0
/
00
de la distancia principal.

Ackermann dio una informacin comprensiva sobre la precisin del ajuste por haces (en el prximo
tema se ver parte de este estudio). Este mtodo de ajuste tambin ha permitido desarrollar otras
aplicaciones de aerotriangulacin. Por ejemplo, Brown explic el uso de la tcnica para establecer una
densa red de puntos en ciudades por medio de la fotogrametra.

Entre las ventajas y desventajas del ajuste del bloque por haces con respecto al ajuste por modelos
independientes:

' Desventajas:

Problema no lineal, por lo que las aproximaciones solo pueden establecerse despus de largos
procedimientos.

Mtodos de clculo intensivo.


117
Los instrumentos analgicos no se pueden usar para las mediciones.
Siempre es un problema espacial, por tanto no son posibles los ajustes en planimetra y
altimetra por separado.

& Ventajas:

Mtodo ms preciso de aerotriangulacin (relacin directa entre las coordenadas terreno e
imagen sin pasos intermedios de formacin de modelos).

Posibilidad de ampliar la tcnica para compensar errores sistemticos.

Posibilidad de incorporar informacin externa en el ajuste (elementos conocidos de orientacin
externa, observaciones medidas en campo...).

Posibilidad de usar cmaras convencionales.

Posibilidad de transformar los elementos de orientacin externa para ser introducidos en
instrumentos analgicos y digitales. Las medidas de puntos de control son entonces
innecesarias.

5.7. Compensacin por haces con parmetros adicionales

El ajuste de haces con parmetros adicionales por lo general se utiliza para modelar los defectos de
orientacin interna de la cmara, as como posibles errores sistemticos introducidos durante el ajuste
del bloque. En la figura 6 puede apreciarse los errores sistemticos producidos sobre una imagen
(corresponden a las discrepancias entre el modelo matemtico de la proyeccin central y la geometra
efectiva de la imagen).

Figura 6. Deformaciones producidas en la imagen por errores sistemticos.

Si se est trabajando con cmara mtrica la introduccin de dichos parmetros se utiliza para
compensar los errores residuales debidos a la distorsin, deformacin del fotograma y refraccin. Por el
contrario, si se trabaja con cmara no mtrica su consideracin es fundamental para conseguir
resultados con precisin. Es tpico en estas cmaras que el centro de proyeccin terico se deforma
significativamente por la distorsin de las lentes y de la pelcula. Estas influencias pueden ser tenidas
en cuenta en el ajuste por haces mediante la introduccin de este tipo de ajuste.

FOTOGRAMETRA III

118
Es evidente que las correcciones de la deformacin de la imagen hechas a priori solo compensan una
parte del total de los errores presentes y por tanto quedar una parte de esos por corregir, cuya
existencia se ha visto confirmada por todas las investigaciones. Aunque su magnitud es muy pequea
(<10 m habitualmente) su propagacin mediante el ajuste puede producir deformaciones en el bloque
bastantes importantes.

Por medio de este procedimiento se recurre a la calibracin de la cmara durante el clculo y es por
esta razn, el mtodo ms riguroso y preciso de compensacin de bloques aerotriangulados.

Normalmente la correccin de estos errores se hace ampliando, con nuevos bloques de incgnitas,
del modelo matemtico utilizado en el ajuste con unos parmetros adicionales que corrigen los
elementos de la orientacin interna principalmente. Consiste en aplicar un polinomio en funcin de las
coordenadas imagen (sus coeficiente se denominan parmetros adicionales)

El modelo tpico son las ecuaciones de colinealidad, siendo las ecuaciones de observacin de la
forma:
V L X A X A X A
... ... .. .. . .
= + +

siendo:

.
X vector incgnita constituido por las correcciones a los elementos de la orientacin externa de
la fotografa j.

..
Xvector incgnita constituido por las correcciones a las coordenadas espaciales del punto i.

...
X vector incgnita constituido por los parmetros adicionales.

Con relacin a este modelo se plantean una serie de incgnitas referidas a:

Qu parmetros se van a elegir?
Cul es su significado estadstico o su fiabilidad ?
Cuntos juegos de parmetros distintos se pueden aplicar en un mismo bloque?

Para responder a estas cuestiones se han desarrollado dos filosofas:

La primera trate de identificar las causas fsicas que provocan las deformaciones y construir un
modelo matemtico que las suprima (juego de 21 parmetros de Brown).

La segunda enfoca, el tema de una manera ms emprica estudiando la geometra de la
deformacin y aadiendo expresiones polinmicas de distinto grado de complejidad. Las ms
sencillas son las que corrigen los errores sistemticos en los 9 o en los 25 puntos estndar de la
fotografa. Como ejemplo pueden citarse los juegos de 12 y 44 parmetros que recomienda Ebner
y Grn.

|
.
|
\
|
|
.
|
\
|
+ |
.
|
\
|
+ |
.
|
\
|
+ |
.
|
\
|
+ + + =
|
.
|
\
|
|
.
|
\
|
+ |
.
|
\
|
+ |
.
|
\
|
+ |
.
|
\
|
+ + |
.
|
\
|
+ =
3
b 2
y
3
b 2
x b
3
b 2
y xb
3
b 2
x b
3
b 2
x b xyb xb yb x
3
b 2
y
3
b 2
x b
3
b 2
x yb
3
b 2
y xb
3
b 2
y b xyb
3
b 4
x 2 b yb xb x
2
2
2
2
12
2
2
10
2
2
8
2
2
6 3 2 1
2
2
2
2
11
2
2
9
2
2
7
2
2
5 4
2
2
3 2 1

Las ecuaciones de colinealidad pueden expresarse de la forma:

q
s
c y
q
r
c x = =


119
Aplicando las correcciones a dichas ecuaciones, estas toman la forma:

q
s
c y y
q
r
c x x = + = +

Cualquiera que sea la eleccin nos llevar a elegir uno trminos relativamente sencillos ya sean del
tipo polinmico o trigonomtrico, siendo ambos tipos de parmetros igual de efectivos. Cuando se
utilizan demasiados parmetros, pueden darse casos de singularidad en las ecuaciones normales,
dependiendo de la geometra de las observaciones, del recubrimiento y del apoyo disponible.

En todo caso, la experiencia nos dir el nmero de parmetros a utilizar, se puede comenzar con
unos pocos (que sepamos por otras pruebas que estn siempre presentes) e ir aadiendo y comprobando
su efectividad, y se puede seguir el camino opuesto, es decir, comenzar con un nmero mas grande e ir
eliminando aquellos que menos efecto produzcan.

El otro problema se refiere a cuntos juegos de parmetros adicionales independientes han de ser
aplicados en un mismo bloque. No se puede suponer, realmente, que los errores sistemticos de la
imagen sean constantes para toda la poblacin de las fotografas de un bloque. A veces existen razones
externas para subdividir las fotografas de un bloque en dos o ms grupos para los que se aplicaran
juegos distintos; tal es el caso de un bloque compuesto por fotografas pertenecientes a distintas
misiones de vuelo, con diferentes cmaras, diferentes pelculas o simplemente distintas direcciones de
vuelo, con lo cul no es descabellado esperar diferentes errores sistemticos en cada subgrupo y
tenerlos en cuenta, por tanto, en juegos de parmetros diferentes. En general, se puede decir que es una
buena tctica utilizar juegos diferentes para cada pasada, incrementndose considerablemente de este
modo el nmero de incgnitas.
Este modelo se emplea tanto en aerotriangulacin como en fotogrametra de objeto cercano puesto
que permite el ajuste cualquiera que sea la disposicin de los fotogramas en el espacio, como ya se
coment al principio del apartado.

Figura 7. Toma convergente efectuada del objeto en mltiples posiciones.

La autocalibracin que tiene lugar durante el proceso de clculo con la ayuda de los parmetros
adicionales nos permitir procesar imgenes que difieran de la proyeccin centra. Este mtodo tambin
muy til para determinar la geometra de cmaras semimtricas y tomada en consideracin en el

FOTOGRAMETRA III

120
proceso de restitucin.

Cuantas ms imgenes contribuyan a determinar el punto objeto, tanto mas exactas sern las
coordenadas que para ese punto calculemos. En la figura 8 puede observarse la dependencia entre la
exactitud de los puntos (a escala imagen) y el nmero de imgenes n en que aparecen.

n 2 5 10 15 18 20
5
10
, ( m) x y

n 2 5 10 15 18 20
10
20
( m)
z
30

Figura 8. Precisiones planimtricas y altimtricas en funcin del nmero de fotogramas.

Este tipo de soluciones emplea aproximadamente el doble de tiempo d clculo que la solucin
estndar de ajuste de haces. El grado de ganancia en precisin, aunque depende de varios factores, no
representa mas de un 25% para un bloque bien controlado, sin embargo en situaciones no ptimas la
mejora puede ser bastante mayor (de 3 o ms veces).

En altimetra sabemos que la propagacin de errores es menos favorable, y el uso de esta tcnica no
produce ninguna mejora en el caso de los recubrimientos transversales tpicos de 20 a 25%, sin
embargo el aumento de ste hasta el 60% repercute en un aumento de la precisin significativo.

Bibliografa

Ackermann, F, The use of camera orientation data in Photogrammetry- A review.
Photogrammetria, vol. 42, 1987.
Edicin. ISBN 3-87907-176-4.
(1980). ISBN 0-937294-01-2.
Brandsttter, G., Otero, J., Romero, P. y Sevilla, M.J., VI Curso de Geodesia Superior:
Fotogrametra y Posicionamiento GPS, Realigraf S.A., Madrid, (1990). ISBN 84-87488-02-1.
Edicin (1979). ISBN 0-00-383036-5.
Chueca P., M., Topografa, Dossat, Madrid (1982), Tomo II. ISBN 84-237-0591-9.
Ebner, H., Self-Calibrating Block Adjustment, Bildmessung und Luftbildwesen, Heft 4, 1976.
Fryer J.G. y Brown D.C., Lens distorsion for close-range Photogrammetry. PE&RS, vol. 52(1):51-
58, 1986.
036103-X.


121
edicin. ISBN 0-216-91996-7.
Shut, G.H., Selection of additional parameters for the bundles. PE&RS, 1979
Shut, G.H., Block Adjustment of Bundles, The Canadan Surveyor, vol. 32(2)1980.
Wolf, P.R, Independent Model Triangulation,PE&RS, vol. 56, n 2, 1990, p. 1643.

TEMA 6

PRECISIN Y DISTRIBUCCIN DEL APOYO EN AEROTRIANGULACIN

6.1. Introduccin
6.2. Precisin de la aerotriangulacin
6.2.1. Precisin planimtrica y altimtrica en el ajuste de bloques por modelos independientes
6.2.1.1. Planimetra
6.2.1.2. Altimetra
6.2.2. Precisin planimtrica y altimtrica en el ajuste de bloques por haces
6.2.2.1. Planimetra
6.2.2.2. Altimetra
6.2.2.3. Conclusiones
6.2.3. Deteccin automtica de errores groseros
6.3. Densidad y distribucin de los puntos de apoyo
6.3.1. Planimetra
6.3.2. Altimetra
6.3.3. Configuracin ms idnea de los puntos de apoyo en el ajuste de bloques
Bibliografa

6.1. Introduccin

En este tema se van a abordar las cuestiones relativas a las precisiones terica y emprica de la
triangulacin area y en el siguiente de la integracin de las tcnicas de GPS en los mtodos de
aerotriangulacin. Debido al aumento en estos ltimos aos de la utilizacin de las tcnicas de
aerotriangulacin se hace necesario tratar la relacin entre la precisin en la compensacin y aquellos
parmetros como forma y tamao del bloque, distribucin de puntos de apoyo, cantidad de puntos de
enlace, recubrimientos (especialmente) los transversales, tipo de fotografa,...etc. Muchas de las
dificultades que nos encontramos en la prctica tienen su origen en un diseo deficiente de la
distribucin de los puntos de apoyo o en la eleccin de la cantidad de puntos de enlace por ejemplo.

6.2. Precisin de la aerotriangulacin

Con la aparicin de la triangulacin analtica vino el deseo en parte de los fotogrametristas de
estudiar la propagacin de errores justo con el ajuste mejorando la determinacin de un criterio para la
determinacin de la precisin del sistema. Los primeros estudios fueron realizados por Schmid (1961)

FOTOGRAMETRA III

124
restringindose este a pasadas de fotografas debido a las limitaciones de ordenadores y programas. En
ese estudio Schmid encontr que para pasadas hay un nmero ptimo de modelos entre puntos de
control (6 a 7), dada una amplitud de campo particular y una longitud de banda. A mayor altitud menos
fotografas son necesarias para cubrir la misma superficie, pero la escala es ms pequea y la precisin
decrece. Del mismo modo cuanto menor es la altitud, la precisin se incrementa pero la propagacin de
error asociada con un gran nmero de conexiones degrada los resultados.

La precisin de las coordenadas ajustadas depende principalmente de:

Precisin de las observaciones, tanto planimtricas como altimtricas.
Geometra del bloque; este factor no solo tiene influencia en la precisin sino tambin en la
fiabilidad de los resultados del ajuste, sobre todo en la deteccin de errores groseros.

La precisin de las observaciones despus del ajuste dependen del vuelo fotogramtrico (escala de
fotografa, focal), de las mediciones (instrumento, operador) y del tipo de puntos de enlace que se
utilicen (presealizados o marcados), mientras que la influencia de la geometra del bloque depende del
nmero y distribucin de los puntos de apoyo (control planimtrico y altimtrico), de enlace (el nmero
de puntos de enlace no tiene mucha influencia en la precisin pero si en la fiabilidad de los resultados
del ajuste), forma y tamao del bloque.

Generalizando podremos decir que la precisin depende de los factores:

Tipo de cmara area
Escala fotogrfica
Solapes
Nmero y distribucin de puntos de apoyo.
Forma y tamao del bloque.
Mtodo del ajuste
Incorporacin de datos externos.

Hay que hacer constar que habr que distinguir entre precisiones tericas y precisiones empricas o
experimentales. En este tema se van a abordar principalmente la terica. Existe publicacin ms que
abundante de trabajos efectuados en campos de prueba experimentales, en los que se estudiaron y
analizaron la precisin del ajuste de bloque, llegando a conclusiones muy similares a los toricos.

La precisin terica se basa en la determinacin del error estndar de los puntos comunes en los
distintos modelos.

Esta precisin es fruto de trabajos de investigacin desarrollados a lo largo de diversas etapas. A
continuacin se mostrarn los resultados de estos trabajos publicados en fechas diversas, que analizan
la precisin terica.

6.2.1. Precisin planimtrica y altimtrica en el ajuste de bloques por modelos independientes

La reduccin del nmero de puntos de apoyo medidos en campo conlleva en general una reduccin
de precisin comparada con la orientacin absoluta de cada modelo individual (como mnimo se miden
en campo un total de cuatro puntos). Es por tanto de primera importancia estimar esta reduccin dentro
de la precisin.

En el ajuste del bloque espacial, la precisin planimtrica no est afectada por la precisin de las
elevaciones (altimetra) del modelo o por la disposicin de los puntos de apoyo altimtricos.
Similarmente, la precisin altimtrica es independiente de la precisin de las coordenadas modelo
planimtricas (x, y) y de la distribucin de los puntos planimtricos de apoyo. Los resultados para
planimetra son vlidos tanto para el ajuste planimtrico como para el ajuste espacial del bloque.

TEMA 6: PRECISIN Y DISTRIBUCIN DEL APOYO EN AEROTRIANGULACIN

125
6.2.1.1. Planimetra

El profesor Ackermann ha estudiado este tema en detalle y sus investigaciones han dado lugar a
numerosas publicaciones. En una de ellas se presentan las conclusiones principales mediante
perspectivas muy expresivas que permiten apreciar la influencia de la distribucin de los puntos de
apoyo en la precisin final de la compensacin (Fig. 1,2 y 3).

En estos estudios se analiz:

Distribucin y numero de puntos de apoyo.
Influencia del tamao y forma de los bloques.
Influencia de los solapes.
Tipo de objetivo (se hicieron comparaciones con tomas granangulares y supergranangulares).

Para el estudio terico se calculan las coordenadas X, Y de los puntos de enlace por mnimos
cuadrados usando las observaciones indirectas, podemos obtener su precisin, ms correctamente, los
coeficientes de peso Q
XX
y Q
YY
, mediante la inversin de la matriz de ecuaciones normales (Tema 4,
apartado 4.4.1). Como resultado de la estructura simtrica en X e Y, los coeficientes de los pesos son
idnticos y son llamados Q
LL
. Por tanto tenemos la precisin
B,PL
de las coordenadas X e Y de los
puntos de enlace despus del ajuste del bloque:

PL , M LL o LL PL , B
Q Q = =

donde
o
es el error de la unidad de peso del ajuste, la precisin
x
o
y
de una coordenada modelo x o
y, expresado en el sistema de coordenadas terreno. La cantidad (Q
LL
)
1/2
puede ser considerada como un
factor que multiplicado por la precisin
M,PL
(
M,PL
=
o
m
b
- precisin en un modelo simple -) de las
coordenadas XY en los modelos individuales, da la precisin planimtrica
B,PL
del bloque.

Figura 1. Precisin planimtrica con 4 puntos en las esquinas del bloque, para bloque cuadrados n
s
n
m
(n
s
= nmero de pasadas, n
m
= nmero de modelos en cada pasada).(Krauss, K.)

FOTOGRAMETRA III

126
La figura 1 muestra esos factores (Q
LL
)
1/2
para varios tamaos de bloque, cada uno de los cuales
contiene un punto de control en las cuatro esquinas del bloque. La cantidad
max
indica el mximo error
planimtrico del bloque, mientras que
medida
indica el valor de la precisin de todos los puntos de
enlace del bloque.

Puede observarse de la figura 1 que:

La exactitud cae significativamente a medida que el tamao del bloque aumenta y
El error medio cuadrtico ms grande de se da en el medio de los bordes del bloque.

Es por consiguiente obvio que si se desea aumentar la precisin global se tendr que proporcionar
un modelo denso de puntos de control a lo largo de los bordes del bloque. El xito de semejante
estrategia se muestra en la figura 2.

Figura 2. Precisin planimtrica con un denso modelo de puntos de apoyo a lo largo de los bordes
del bloque, para bloques cuadrados n
s
n
m
. (Krauss, K.)

Por tanto la precisin:

9 es casi independiente del tamao del bloque y
9 est cerrada a la precisin en un solo modelo.


127

Figura 3. Precisin planimtrica con un denso modelo de puntos de apoyo a lo largo de los bordes del
bloque y un punto de apoyo en el centro del bloque, para bloques cuadrados n
s
n
m
.

Si se comparan los resultados de esta figura con lo de la anterior (figura 2), puede observarse que los
puntos de apoyo dentro del bloque no traen cambios significativos en precisin.

Ejemplo. Se dispone de un bloque constituido por 32 modelos (figura 1, caso d1). La escala de los
fotogramas es 1:10000. Los modelos se han orientado en un instrumento analtico de primer orden, el
error medio cuadrtico planimtrico del peso unidad es de 6 m. Se pide: determinar la precisin
planimtrica previsible del bloque ajustado por modelos independientes.

XY(med.)
= 1.85
o
= 1.85 6 = 11.10 m
XY(max.)
= 2.28
o
= 2.28 6 = 13.68 m

Error estndar planimtrico del bloque:

B,PL
=
XY
m
b

Precisin del bloque (el error medio):
B,PL
=
XY
m
b
=11.10 10000 = 0.110 m.

Precisin del bloque (el error mximo):
B,PL
=
XY
m
b
=13.68 10000 = 0.137 m.

Otros estudios tericos generalizaron los resultados anteriores a bloques cuadrados (Fig. 4). Entre
ellos citar los publicados por Ackermann, Ebner y Meissl para los modelos de puntos de control
mostrados en la figura 4; en ella se muestran cuatro versiones de control (P1, P2, P3 y P4). Para el caso
de P1 (se corresponde con la figura 2) el nmero i de modelos del puente correspondiente a 2 base a lo
largo de los bordes del bloque. Cada uno de estos cuatro casos corresponden a tomas fotogrficas con
recubrimiento longitudinal del 60% y transversal del 20%. En el Apndice B se detallan los resultados
para recubrimiento transversal del 60%.

FOTOGRAMETRA III

128

P1
P2
P3
i = 2b 16 P.A.
8 P.A.
P4
4 P.A.

Figura 4. Modelo de puntos de control planimtrico para las ecuaciones 1. Observar que el tamao del bloque
es variable, as para P1 el nmero de puntos de control se incrementa con el tamao del bloque y
para P2-P4 el nmero es constante.

Para cada uno de estos cuatro casos de control planimtrico (P1, P2, P3 y P4) el valor de
XY

(precisin significativa) depende del tamao del bloque, expresado por el nmero de longitudes de base
n
p
, viene dado por:

o p XY
o p XY
o p XY
o p XY
) n 25 . 0 47 . 0 ( : 4 P
) n 05 . 0 83 . 0 ( : 3 P
) n 02 . 0 83 . 0 ( : 2 P
) n log 29 . 0 70 . 0 ( : 1 P
+
+
+
+

Ecuacin 1. Valores de
XY
para cada uno de los cuatro casos de reparto de apoyo planimtrico.

siendo:

n
p
es el nmero de pasadas del bloque.

o
es el error medio cuadrtico planimtrico del peso unidad.


B,PL
=
XY
m
b

Error mximo planimtrico del bloque:

maxB,PL
= 2.54
B,PL


129
Las normas para la precisin mostradas, son tambin vlidas para una aproximacin grosera, para
bloques rectangulares, pero no para el caso extremo de una sola pasada.

Hasta aqu, las precisiones se han referido a puntos de enlace en las esquinas de los modelos. Los
puntos simples, puntos en un modelo solamente, sern menos precisos. En el caso d3 de la figura 2, la
precisin de los puntos simples es (1.33
o
) el error medio cuadrtico planimtrico del peso unidad
0
,
una disminucin del 33%, un valor que puede tambin ser aplicado como gua en bloques de otros
tamaos y con otros patrones de control.

En la misma publicacin, Ebner tambin estudi el efecto en la precisin de puntos simples usando
significativamente ms de 4 puntos de enlace en cada modelo. El nmero de puntos de enlace tiene un
pequeo efecto en la precisin de las coordenadas de puntos simples despus del ajuste del bloque.

0
2
4
6
8
10
12
14
10 20 30 40 50

Figura 5. Resultados planimtricos de modelos independientes.

Ejemplo. Se dispone de un bloque constituido por 72 modelos (612). La escala de los fotogramas
es 1:10000. Los modelos se han orientado en un instrumento analtico de primer orden, el error medio
cuadrtico planimtrico del peso unidad es de 6 m. Se pide: determinar la precisin planimtrica
previsible del bloque ajustado por modelos independientes. Verificar las ecuaciones vistas en la figura
2- f3 para el caso de un bloque cuadrado.

Asumiendo que la disposicin del bloque fotogramtrico constituido por 612 modelos es la
siguiente:

P1
P2

XY

n
s
(nmero de pasadas)

FOTOGRAMETRA III

130
P3 P4

Sustituyendo en las ecuaciones tendremos

P1:
XY
= (0.70 + 0.29 log6) 6 = 5.55 m
B,PL
= 0.055 m
maxB,PL
= 0.141 m

P2:
XY
= (0.83 + 0.02 6) 6 = 5.70 m
B,PL
= 0.057 m
maxB,PL
= 0.145 m

P3:
XY
= (0.83 + 0.05 6) 6 = 6.78 m
B,PL
= 0.068 m
maxB,PL
= 0.172 m

P4:
XY
= (0.47 + 0.25 6) 6 = 11.82 m
B,PL
= 0.118 m
maxB,PL
= 0.300 m

Para verificar ambas ecuaciones se va a sustituir los valores en cada una de las ecuaciones vistas:

P1:
XY
= (0.70 + 0.29 log6)
o
= 0.93
o
1.00
0
(Figura 2- f3).

La diferencia entre 0.93 y 1.00 puede ser tolerable para estimaciones groseras de la precisin del bloque.

6.2.1.2. Altimetra

La precisin altimtrica despus del ajuste del bloque puede ser derivada de una inversin de la
matriz de ecuaciones normales, de la misma forma que para la precisin planimtrica. La relacin
anloga a la ecuacin vista anteriormente en planimetra ser por tanto:

AL , M LL 0 ZZ AL , B
Q Q = =

La precisin altimtrica es primordialmente dependiente del nmero i de modelos entre dos
cadenas de puntos de apoyo altimtricos (perpendiculares a las pasadas). Tambin es buena prctica
para mejorar la precisin altimtrica a lo largo de los bordes superiores e inferiores del bloque mediante
la introduccin de puntos de apoyo altimtricos en esos bordes a intervalos de i/2 modelos. El patrn
ideal de control altimtrico es el mostrado por la figura 6.

La ecuacin correspondiente a la precisin altimtrica es:

Z
(0.34 + 0.22 i)
o

Ecuacin 2. Valor de la precisin altimtrica (
Z
).

donde:

i puente entre perfiles altimtricos transversales.

o
es el error medio cuadrtico altimtrico del peso unidad.


131

B,AL
=
Z
m
b

Error mximo altimtrico del bloque:

maxB,AL
= 2.54
B,AL

i/2 modelos del puente
i modelos

Figura 6. Patrn ideal de apoyo altimtrico.

En la siguiente figura se muestra un grfico de la precisin altimtrica, considerando varios casos de
cadenas transversales de puntos de apoyo altimtricos (i =5, 10, 15, 20 y 25).

0
1
2
3
4
5
6
7
5 10 15 20 25

Figura 7. Resultado altimtrico de modelos independientes.

Z

i (nmero de modelos
entre el puente)

FOTOGRAMETRA III

132
Ejemplo. Para el caso del ejemplo visto anteriormente y sabiendo que el error medio cuadrtico
altimtrico del peso unidad es de 9 m, se pide determinar la precisin altimtrica previsible del
bloque ajustado por modelos independientes.

Tomando la siguiente disposicin (Fig. 7) para el apoyo altimtrico

i = 12 i = 6
i = 4
i = 2

Figura 8. Distribucin del apoyo altimtrico en un bloque de 612 modelos.

i= 12:
Z
= (0.34 + 0.2212) 9 = 26.82m
B,AL
= 0.268 m
maxB,PL
= 0.681 m

i= 6:
Z
= (0.34 + 0.226) 9 = 14.94m
B,AL
= 0.149 m
maxB,PL
= 0.379 m

i= 4:
Z
= (0.34 + 0.224) 9 = 10.98m
B,AL
= 0.110 m
maxB,PL
= 0.279 m

i= 2:
Z
= (0.34 + 0.222) 9 = 7.02m
B,AL
= 0.070 m
maxB,PL
= 0.178 m

Cuando comparamos con la precisin planimtrica, particularmente con el control denso (P1) a lo
largo de los bordes del bloque, la precisin altimtrica es significativamente menos favorable. Un
intervalo de alrededor 3 modelos entre cadenas de control altimtrico es el mximo si no deseamos
introducir significativas prdidas de precisin comparado con el modelo simple, pero entonces
afectamos adversamente la economa del proceso entero. Es usual un intervalo de al menos cuatro
modelos entre cadenas de apoyo, para conseguir un acuerdo entre precisin y economa. La
introduccin de datos de estatoscopio y GPS en el ajuste del bloque libera al ajuste de este restrictivo
patrn de apoyo altimtrico.

En el inters de deteccin y localizacin de equivocaciones debemos introducir al menos 8 puntos
de enlace por modelo, 2 en cada esquina y proporcionar puntos de control en grupos en lugar de puntos
simples.


133
6.2.2. Precisin planimtrica y altimtrica en el ajuste de bloques por haces

Al igual que en modelos independientes se generalizaron los estudios tericos a bloques cuadrados,
con el apoyo distribuido como en los casos vistos en la figura 4 (P1, P2, P3 y P4). Al ser las precisiones
planimtricas independientes de las altimtricas los resultados se tratan de forma independiente.

6.2.2.1. Planimetra

Los resultados para la precisin planimtrica se muestran en la ecuacin 3 y figura 8 para el caso de
tomas con recubrimiento longitudinal del 60% y transversal del 20%. Con las distribuciones del control
P2, P3 y P4 el valor de la precisin
XY
es funcin lineal del nmero de pasadas n
p

o p XY
o p XY
o p XY
o XY
n 27 . 0 : 4 P
) n 08 . 0 3 . 0 ( : 3 P
) n 025 . 0 5 . 0 ( : 2 P
9 . 0 : 1 P

+
+

Ecuacin 3. Valores de
XY
para cada uno de los cuatro casos de distribucin de apoyo planimtrico.

6.2.2.2. Altimetra

Como en modelos independientes la precisin altimtrica es totalmente independiente del tamao
del bloque y el valor de la precisin
Z
es una funcin lineal de la distancia del puente i, viene dado
por la expresin:

Z
(1.00 + 0.18 i)
o

Ecuacin 4. Valor de la precisin altimtrica (
Z
).

6.2.3. Conclusiones

Respecto a planimetra:

Con solo cuatro puntos de apoyo en las esquinas del bloque la precisin se resiente sensiblemente
en el permetro pero no en el interior (Fig 1).
El inconveniente de la poca precisin en los bordes desaparece empleando puntos de apoyo a lo
largo del permetro del bloque (Fig 2). Cuanto mayor sea la densidad del apoyo, mayor ser la
precisin final. Los puntos de apoyo planimtricos tienen que estar situados en los bordes, con
influencia en esta zona en la precisin.
Cuando la separacin entre puntos de apoyo es adecuada, el tamao del bloque tiene poca
influencia en la precisin. La separacin entre los puntos de apoyo se expresa en dimensiones de
la base (i = n B).
Los puntos de apoyo en el interior del bloque no tienen influencia en la precisin, por tanto no
resulta necesario colocar apoyo en el interior del bloque(Fig 3).
Los vuelos cruzados mejoran la precisin, pero encarecen bastante el proyecto.

FOTOGRAMETRA III

134
En altimetra:

Las cadenas de puntos de apoyos altimtrico han de ser de direccin perpendicular a las pasadas,
con una separacin i, que determinar la precisin.
Los dos casos de recubrimiento lateral estudiados 20 y 60 %, demuestran que este ltimo mejora
la precisin un 40 % respecto del recubrimiento lateral del 20 y puede reducirse notablemente la
cantidad de puntos altimtricos.
El tamao del bloque no influye en la precisin, si la separacin i entre cadenas es adecuada.
Se recomienda en el borde del bloque una serie de puntos de control altimtrico extra, con una
separacin i/2 (Fig. 6), de esta forma se obtiene una mejor precisin.
En el caso de recubrimiento transversal del 60%, la disposicin ptima de los puntos de apoyo
altimtricos es en forma de cuadrcula (Fig. 9).
La separacin entre cadenas de apoyo altimtrico no debe ser mayor de 10 bases (i 10 base). Si la
separacin es menor o igual a cinco veces la base (i 5 base), la precisin es del orden de
0.1
00
0
de H, siendo H la altura de vuelo.
La separacin de puntos en una misma cadena ser de dos bases, en la zona de solape comn a dos
pasadas (Fig. 10).

Figura 9. Disposicin optima de l apoyo altimtrico para p= 60%.

2b

Figura 10. Separacin del apoyo altimtrico en una misma cadena.


135
6.2.4. Deteccin automtica de errores groseros

Estos mtodos surgen cuando se generaliza el uso de la compensacin de bloques aerotriangulados
analticamente ya que exigan la manipulacin de cantidades ingentes de datos. Se disearon
procedimientos rpidos y ms o menos eficaces que detectaban este tipo de errores, con objeto de
sustituir los mtodos manuales utilizados en los ajustes polinmicos que implicaban repetir una y otra
vez en ajuste.

La gran ventaja de la compensacin por mnimos cuadrados reside en lograr la minimizacin de la
suma de los cuadrados de las correcciones a las mediciones. Esta minimizacin resulta ventajosa si los
errores presentes son solo de tipo accidental, pero resulta un inconveniente muy serio si estn presentes
errores groseros en las mediciones, afirma el profesor Juli.

En otro trabajo se puede leer "El mtodo de mnimos cuadrados es muy eficiente en ocultar grandes
errores y en distribuir sus efectos sobre gran nmero de observaciones, tomndolos as irreconocible.
Las mediciones errneas no son precisamente las que presentan los mayores residuos despus de la
compensacin.

Hoy da la mayor parte de los programas de ajuste tienen la posibilidad de detectar y eliminar
automticamente estos errores mediante el procedimiento de los Estimadores Robustos basados en el
empleo de funciones que asignan pesos variables que permiten eliminar de forma relativa la influencia
de estos errores en el clculo.

La determinacin relativa de los pesos de las observaciones se puede hacer en funcin de la
magnitud de las correcciones (mtodo dans).

6.3. Densidad y distribucin de los puntos de apoyo

Hasta un cierto lmite los distintos mtodos de formacin de bloques reaccionan de modo diferente
segn sea la distribucin y densidad del apoyo. Con mucho apoyo, los mtodos que emplean mayor
nmero de ecuaciones de observacin son los ms susceptibles de producir mejoras de precisin.

Para estas comparaciones entre los distintos mtodos es mejor expresar la precisin en micras a
escala fotogrfica.

Dada la distinta naturaleza de la propagacin de los errores, es conveniente separar el estudio de la
planimetra y altimetra.

6.3.1. Planimetra

En este caso la distribucin ms ptima es la perimetral. No es necesario situar puntos de apoyo
planimtricos en el interior de bloque, ya que como se puede apreciar en el estudio de la figura 11-a
(casos 4, 5 y 6 ) el hecho de dar algunos puntos en el interior del bloque no se compensa con una
ganancia significativa en la precisin final. Se ha demostrado empricamente (figura 11-a y 11-b
situaciones 4, 5 y 6) que la precisin planimtrica no experimenta mejora a partir de una determinada
cantidad de puntos de apoyo.

La figura 11-b muestra los resultados experimentales llevados, a cabo con un bloque a escala
1:30.000 compuesto de 7 pasadas de 20 modelos cada una, para distintas densidades y distribuciones
del apoyo. Estos resultados se expresan en funcin de residuos absolutos y han de usarse solo para
comparacin interna. De la figura 11-c se deduce claramente que para trabajos de escalas grandes la
distribucin ms prctica es la de colocar puntos de apoyo cada 5 6 modelos a lo largo del permetro.
Para trabajos de escala pequea (del orden de 1:50.000 ) lo indicado sera puntos cada 15 20 modelos.

FOTOGRAMETRA III

136

C-3 C-1 C-2 C-6 C-4 C-5

Figura 11-a. Bloque objeto de estudio. Diferentes casos de distribucin del apoyo.

C-3
120
xy
120
120
120
C-1 C-2 C-6 C-4 C-5
en m

Figura 11-b. Resultados experimentales sobre cada caso del bloque.

C-3
30
40
50
60
C-1 C-2 C-6 C-4 C-5
70

Figura 11-c. Nmero de iteraciones efectuadas sobre cada caso del bloque.

6.3.2. Altimetra

Sabemos que la propagacin de errores sistemticos en altimetra es muy poco favorable para la
precisin del ajuste; por tanto, el estudio de la ubicacin de los puntos de apoyo altimtricos ha de
hacerse con sumo cuidado.

Estudios empricos recomiendan que se disponga de puntos de apoyo altimtricos (nicamente se
conoce su cota) en el interior del bloque como se aprecia en la figura 12 en la que se ven tres cadenas
I
t
e
r
a
c
i
o
n
e
s


137
transversales de puntos de cota conocida regularmente espaciadas, es la situacin apropiada para un
ajuste de tipo polinmico de segundo grado. Con cuatro cadenas de puntos se podran utilizar
polinomios de tercer grado.

Dentro de cada cadena se pueden situar los puntos en pasadas alternas (figura 12), aumentando el
apoyo en las cabeceras y finales de pasada. Se recomienda una separacin mnima entre cadenas de 5
6 modelos. En situaciones menos favorables (con separaciones mayores) se produce una cada
importante de precisin (de aspecto lineal en el tramo comprendido entre 6 y 20 modelos). Disponiendo
de apoyo en todas las pasadas (y no de forma alterna, como en la figura) se puede aumentar el intervalo
entre cadenas entre 8 y 15 modelos, sin que ello suponga una merma importante de precisin con tal de
tener un mnimo de 4 a 6 puntos en las pasadas superior e inferior del bloque.

P-1
P-2
P-3
P-4
P-5
P-6
P-7

Figura 12. Cadenas de apoyo altimtrico.

Se han hecho numerosos ensayos con objeto de estudiar la posibilidad de hacer pasadas
transversales a intervalos regulares con la intencin de emplearas para densificar el apoyo altimtrico,
pero suelen dar problemas a la hora de integrarlas en un ajuste analtico de bloques (Smith, Miles y
Verali). En uno de los casos que se exponen a continuacin se dan una serie de normas para esta
situacin.

Tambin se ha utilizado si procedimiento de sobrevuelo. Este consiste en apoyar topogrficamente
un vuelo mas alto con objeto de apoyar otro vuelo a menor altitud. La seleccin de puntos de enlace se
har en el vuelo bajo y luego por medio de un instrumento transferidos de puntos (tipo PUG) se pasen
estos al vuelo alto y se leen en l sus coordenadas terreno (con todas las reservas que merece el
mtodo).

6.3.3. Configuracin ms idnea de los puntos de apoyo en el ajuste de bloques

En resumen podemos decir que para casos de vuelos con recubrimientos transversales del 20 al 30
%, el intervalo entre puntos de apoyo completos (X, Y, Z) puede muy bien estar comprendido entre 4 y
6 modelos (o bases) a lo largo del permetro y para un control efectivo de la altimetra es necesario
densificar en el interior del bloque con puntos de Z conocida de modo que en cada pasada tengamos un
punto cada 4 bases o bien, formar cadenas verticales de puntos (situados en los solapes existentes entre
las pasadas separadas tambin 4 o 5 bases, como se aprecia en la figura 13.

FOTOGRAMETRA III

138

4-6 b
4 b
(X, Y, Z)
(Z)
q = 20 - 30 %

Figura 13. Distribucin ideal del apoyo topogrfico.

Si se trata de recubrimientos transversales del orden del 60 %, podemos reducir en buena medida el
intervalo entre apoyo y es aconsejable formar una especie de cuadrcula como la que se da en la figura
14, manteniendo el intervalo de 4 bases entre puntos de cota conocida en sentido horizontal.

4 b
(X, Y, Z)
(Z)
q = 60 %

Figura 14. Distribucin del apoyo con recubrimiento transversal del 60 %.

Puede darse tambin, el caso de tener que intercalar pasadas en direccin perpendicular a la zona en
recubrimientos transversales de tipo convencional (20 30 %). Estas pasadas se denominan "pasadas
de control" que se pueden aerotriangular independientemente con objeto de obtener apoyo para la
aerotriangulacin del bloque principal. En este caso la cadencia del apoyo puede ser la de la figura 15:


139
(X, Y, Z)
(Z)
q = 20-30 %
Intervalo de puntos de apoyO0 4b
4b

Figura 15. Introduccin de pasadas transversales en el bloque.

Con intervalos mayores entre puntos de apoyo se reduce en gran medida la exactitud del bloque.
Cuando el recubrimiento transversal est comprendido entre el 20 y el 30 % es cuando ms atencin
hay que prestar a una bueno distribucin de los apoyos altimtricos en el interior del bloque; de no ser
as, podra resultar imposible el ajuste.

Bibliografa

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Photogrammetria, vol. 42, 1987.
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Heras, A.E., Apuntes de Fotogrametra Universidad Politcnica de Madrid EUITT).
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Zhizhuo, W., Principles of Photogrammetry, (1990), 7-81030-00-8.

TEMA 7

INTEGRACIN DE TCNICAS GPS EN AEROTRIANGULACIN

7.1. Introduccin
7.2. Sistema de coordenadas
7.3. Sistema GPS
7.4. El GPS en vuelos fotogramtricos
7.5. Determinacin de la posicin de la cmara
7.5.1. Problemas especficos
7.6. Diseo del bloque y puntos de control necesarios
7.7. Ajuste combinado de observaciones
7.8. Precisiones de bloques ajustados con GPS
7.9. Aerocontrol
Bibliografa

7.1. Introduccin

Con la aparicin del sistema de posicionamiento global (GPS) se ha producido una revolucin de la
tecnologa topogrfica. Estas tcnicas basadas en el posicionamiento por satlite se utiliza ya como
sustituto de los clsicos puntos fijos en mltiples tareas topogrficas y para la determinacin de puntos
de apoyo fotogramtricos puede beneficiarse tambin en gran medida de esta nueva posibilidad.

Tanto en fotogrametra analtica como analgica, en la fase de orientacin absoluta son necesarias
las coordenadas de puntos en el sistema terreno. Estos puntos han de ser identificables en la fotografa o
modelo y nos servirn para determinar los parmetros de orientacin exterior de los fotogramas
aislados o de un modelo estereoscpico. La determinacin de las coordenadas planimtricas y
altimtricas de estos puntos se conoce con el nombre de apoyo en campo y a estos puntos como puntos
de apoyo o de control.

Podemos definir el apoyo en campo como el conjunto de operaciones geodsicas y topogrficas
necesarias para determinar las coordenadas de los puntos necesarios para realizar la fase de orientacin
exterior o absoluta dentro del proceso fotogramtrico.

Los principales condicionantes de esta fase del trabajo son la topografa del terreno y los factores
meteorolgicos. La inaccesibilidad del terreno, la vegetacin, la falta de visibilidad, etc., condicionan y
dificultan los trabajos de observacin. Por estas causas, los trabajos geodsicos y topogrficos tienen
gran incidencia en los plazos y los costos de los levantamientos fotogramtricos.

FOTOGRAMETRA III

142
Con el fin de agilizar los trabajos de campo, surgieron una serie de tcnicas fotogramtricas que
pretendan reducir dicha fase y que venan acompaadas de un desarrollo instrumental.

Se conoce como triangulacin area al conjunto de tcnicas fotogramtricas que, a partir de un
mnimo nmero de puntos de apoyo y mediante mediciones efectuadas en los fotogramas o modelos,
posibilitan realizar la orientacin absoluta de los fotogramas, modelos de una pasada y conjuntos de
pasadas, por determinacin de los parmetros de orientacin de manera directa o de las coordenadas
terreno de puntos identificables en los fotogramas.

El apoyo en campo puede ser, por tanto, completo o bien con un diseo apropiado para
aerotriangulacin. Realizar el apoyo en campo de forma completa significa obtener en el terreno las
coordenadas de todos los puntos necesarios para orientar todos los modelos estereoscpicos de un
bloque.

En el apoyo en campo para aerotriangulacin, ms reducido, se obtienen en el terreno slo parte de
los puntos anteriores, ya que el resto se obtienen por mtodos fotogramtricos.

Con el desarrollo del instrumental y de los procedimientos de clculo, se ha establecido un alto
nivel de precisin en la determinacin de puntos por aerotriangulacin, resultando ms econmico que
los topogrficos convencionales. Pero an as, el mayor coste de los proyectos de aerotriangulacin
sigue siendo la fase de apoyo en campo, aunque sta se haya visto reducida.

Mediante las tcnicas existentes en el campo de la geodesia por satlite, se dispone de mtodos e
instrumental apropiado para situar puntos de apoyo. Si utilizamos los satlites de la constelacin
Navstar, se pueden alcanzar precisiones de centmetros y las mediciones se pueden realizar en cualquier
lugar y a cualquier hora, incluso de noche. Adems, no es necesaria la intervisibilidad entre los puntos,
con lo que los condicionantes de la fase de apoyo en campo se reducen y, adems dependen en menor
grado de la meteorologa y las horas de luz diurna.

El GPS para navegacin en tiempo real no alcanza las precisiones requeridas en Fotogrametra. Sin
embargo ste en modo diferencial tiene un alto potencial de precisin con los mtodos de clculo post-
proceso, lo que le hace altamente interesante para aplicaciones geodsicas o sensores en movimiento.

7.2. Sistemas de coordenadas

Se van a recordar las relaciones existentes entre las coordenadas rectangulares (X, Y, Z) obtenidas
con GPS
1
y las correspondientes coordenadas geodsicas (, , h) de un punto P. En la figura 1 se
muestra el sistema de coordenadas geocntrico cartesiano, con los ejes X, Y, Z. En este sistema el plano
XY es el plano del Ecuador y el plano XZ es el plano de meridiano 0, normalmente de Greenwich. Un
punto P tiene las coordenadas geocntricas X
p
, Y
p
y Z
p
Si definimos un elipsoide de referencia podemos
deducir la altitud geogrfica
p
, la longitud geogrfica
p,
y la altura elipsoidal h
p
.

Normalmente se especifica el semieje mayor a y el aplanamiento del polo f, es necesario determinar
el semieje menor b por medio de la expresin:

) f 1 ( a b =

El cuadrado de la primera excentricidad:
2
a
b
1 e |
.
|
\
|
=

1
El sistema de coordenadas terrestres geocntricas adoptado por el GPS es el sistema WGS84 (Sistema Geodsico Mundial 1984).

TEMA 7: INTEGRACIN DE TCNICAS GPS EN AEROTRIANGULACIN

143
Entonces tendremos:

El cuadrado de la segunda excentricidad: 1
b
a
e
2
2
|
.
|
\
|
=
Tambin sabemos que S
p
2
= X
p
2
+Y
p
2
y
|
|
.
|
\
|
=
p
p
p
S b
Z a
arctan

Y
Z
P
y
h
x
z
y
x
z
p
p
p
a
b
N
p
N

p
N
X
p
Y
p
Z
p
N
p

Figura 1. Sistema geocntrico (X,Y,Z), sistema tangencial
) z , y , x (
, coordenadas geogrficas junto a la altura elipsoidal h.

La altura elipsoidal viene dado por la expresin:

p
p
p
N
cos
S
h
=

en la que N
p
es el radio de curvatura de la vertical principal en la latitud geogrfica
p
(gran normal o
normal principal) que define la curvatura del elipsoide perpendicular al meridiano:

p
2
p
sen e 1
a
N

=

La longitud puede obtenerse a partir de
|
|
.
|
\
|
=
p
p
p
S
Y
arcsen y la latitud por la expresin siguiente:
|
|
.
|
\
|

+
=
p
3 2
p
p
3 2
p
p
cos e S
sen b e Z
arctan

FOTOGRAMETRA III

144
La altura elipsoidal viene dado por la expresin:

p
p
p
N
cos
S
h
=

en la que N
p
es el radio de curvatura de la vertical principal en la latitud geogrfica
p
(gran normal o
normal principal) que define la curvatura del elipsoide perpendicular al meridiano:

p
2
p
sen e 1
a
N

=

La transformacin inversa, es decir el paso de (
p
,
p
,

h
p
) a (X
p
, Y
p
y Z
p
) se define por medio de las
siguientes ecuaciones:

( ) | | sen h e 1 N sen ) e N K ( Z
sen cos ) h N ( sen cos K Y
os c cos ) h N ( os c cos K X
p p
2
p p
2
p p p
p p p p p p p p
p p p p p p p p
+ = =
+ = =
+ = =

En fotogrametra es necesario, adems, un sistema x,y,z de coordenadas cartesianas locales,
cuyo origen est especificado aproximadamente en el centro del rea de inters dentro del elipsoide
(punto N en la figura 1) y con un eje y tangente al meridiano que pasa por el punto N. El eje x es
perpendicular a este plano de meridiano, positivo hacia el Este. El eje z es perpendicular a este plano
de meridiano en un sistema dextrgiro.

Las coordenadas p
p
p z , y , x de este sistema local tangencial de coordenadas son obtenidas a partir
de las coordenadas geocntricas X
p
, Y
p
y Z
p
mediante una traslacin espacial y una rotacin.

(
(
(
(
=
(
(
(
N p
N p
N p
T
p
p
p
Z Z
Y Y
X X
R
z
y
x

La matriz de rotacin R se calcula a partir de la figura 1, teniendo en cuenta que los giros a realizar
sern -(90-) y (90-), resultando:

(
(
(

=
(
(
(

(
(
(

=
N N
N N N N N
N N N N N
N N
N N N N
N N
sen cos 0
cos sen sen sen cos
cos cos sen cos sen
sen cos 0
cos sen 0
0 0 1

1 0 0
0 sen cos
0 cos sen
R

7.3. Sistema GPS

El GPS fue desarrollado por los EE.UU. (Air Forece Space System Division) para mejorar el
sistema militar TRANSIT en servicio civil desde 1967. Desde 1973 se empez a desarrollar el
proyecto de la constelacin NAVSTAR (NAvigation System with Time And Ranging; Global
Positioning System Satlite de navegacin, cronometra y distanciometra; Sistema de
Posicionamiento Global) para uso militar; sin embargo se tiene un acceso restringido destinado a fines
de uso civil. La principal aplicacin del GPS era la navegacin de vehculos militares por tierra, mar o


145
aire, pero tambin puede ser utilizado en mltiples tareas topogrficas civiles.

La configuracin final de la constelacin NAVSTAR se alcanz en 1994, con un total de 24 satlites.
Esta configuracin prev la posibilidad de observar las 24 horas del da simultneamente desde al
menos cuatro satlites en el horizonte en cualquier parte del mundo, permitiendo recibir las seales para
navegacin en tiempo real o en posterior proceso de datos. En la ex Unin Sovitica (hoy en da
principalmente Rusia) se est desarrollando el sistema GLONASS (Sistema Global de Navegacin por
satlite), muy similar a GPS. GLONASS es considerado como un sistema complementario a GPS par
aplicaciones futuras.

Figura 2. Constelacin NAVSTAR.

La Fotogrametra est aprovechando el gran potencial del GPS para vuelos fotogramtricos y apoyo
en campo. Distinguimos tres aplicaciones diferentes del GPS en vuelos fotogramtricos:

GPS para navegacin area.
Determinacin en vuelo de las coordenadas de los centros de proyeccin para su uso en
aerotriangulacin.
Posicionamiento de sensores (para escner multiespectrales, escneres por radar/lser, vdeo,
cmaras u otros sensores aerotransportados para Geofsica, Meteorologa, etc.), combinado con
sistemas inerciales.

El concepto bsico de sistema de posicionamiento por satlite depende de la observacin
permanente de satlites en rbita terrestre desde estaciones de control en tierra. Los parmetros
orbitales (efemrides) de los satlites, expresados en el sistema de coordenadas terreno geocntricas,
son luego calculados a partir de estas observaciones efectuadas desde las estaciones de seguimiento
(control). Hoy en da es posible, con la ayuda de estos parmetros, determinar las coordenadas
geocntricas de las posiciones de cada satlite en funcin del tiempo. Algunos de estos satlites son
observados luego, en el mismo sistema de tiempo, desde nuevos puntos fijados en el suelo o prximos a
ste. Dado que las posiciones de los satlites se conocen en el sistema de coordenadas geocntricas en
el momento de la observacin, las coordenadas geocntricas de los nuevos puntos pueden ser
rpidamente calculadas a partir de las observaciones, que son esencialmente las distancias de los

FOTOGRAMETRA III

146
nuevos puntos con respecto a los satlites.

El sistema de coordenadas terrestres geocntricas adoptado por el NAVSTAR-GPS es el Sistema
geodsico mundial 1984 (WGS84). Otros sistemas de coordenadas terrestres geocntricas han sido
especificados basndose en los mismos satlites, pero bajo estaciones de control diferentes en tierra y
en otros modelos matemticos, por ejemplo, el Marco europeo de referencia terrestre 1989, (ERTF
1989). En el WGS84, que es el modelo normalmente utilizado en las aplicaciones fotogramtricas, los
parmetros de los satlites son actualizados entre 1 y 3 veces al da con una precisin de 10m.

Cuatro satlites GPS estn en rbita terrestre en cada uno de los seis planos orbitales, lo que nos da
un total de 24 satlites. El periodo orbital es de aproximadamente 12
h
que corresponden a un radio
orbital de 26600 km. La inclinacin de los planos en el ecuador es de 55. Esta constelacin asegura
que las seales de al menos cuatro satlites sean recibidas en cualquier momento en cualquier punto de
la superficie terrestre, al margen de posibles dificultades locales originadas por obstculos como
rboles, montaas, edificios, etc.

Cada satlite emite seales para calcular su posicionamiento. Estas seales consisten en dos ondas
electromagnticas portadoras de cdigo:

La onda L1, a una frecuencia de 1575,42 Mhz (longitud de onda = 19 cm)
La L2, a 1.227,60 Mhz (longitud de onda = 24 cm).

Ambas portadoras estn codificadas mediante dos cdigos: el de precisin cdigo P (Precise) y el
cdigo C/A (course adquisition o estndar). El cdigo P en un futuro slo estar disponible para usos
militares, pero por ahora est libre. El cdigo C/A es generalmente accesible, aunque existe la
posibilidad de que venga deteriorado, para reducir la precisin en casos especficos. Esta degradacin
de la precisin se denomina SA (selective availibility) y hasta el momento se ha activado y desactivado
irregularmente. Lo ms importante es que el cdigo P tiene una longitud de onda equivalente de 30 m y
el cdigo C/A de 300 m (lgicamente sin SA) y que una seal puede ser medida con una precisin
aproximada de 1% de su longitud de onda. Aqu est el potencial bsico de precisin del GPS.

Seal Frecuencia Longitud de onda Precisin
Canal L1 1575.42 Mhz 0.1905 m 1.9 mm
Canal L2 1227.60 Mhz 0.2445 m 2.4 mm
P- code 10.23 Mhz 29.31 m 0.29 m
C/A- code 1.023 Mhz 293.1 m 2.9 m

Tabla 1. Seales de GPS y precisiones de las distancias calculadas.

Tambin se transmiten en baja frecuencia mensajes adicionales, como la identificacin del satlite,
la seal de tiempo, los datos de rbita, parmetros atmosfricos, estado de operatividad del satlite, etc.
Con estos datos no se necesita informacin externa para el procesado de las seales.

El mtodo ms bsico de posicionamiento es medir la distancia desde un receptor, ya sea este fijo o
mvil, a todos los satlites visibles en ese momento. Esta distancia se calcula multiplicando la
velocidad de la luz por la diferencia de tiempo entre la emisin por el satlite y la recepcin por el
receptor. Si determinamos la distancia desde el receptor a tres satlites, es fcil determinar la posicin
del mismo, por el mtodo de interseccin o trilateracin, ya que la posicin de los satlites es conocida.

El problema es la sincronizacin de los relojes, ya que el que se encuentra en el satlite es atmico,
y por tanto muy estable (precisiones de 10
-12
a 10
-14
), y el del receptor es de cuarzo (precisiones de
10
-8
). Por tanto, estas distancias no son muy precisas, por lo que se denominan "seudodistancias" (Fig


147
3). Ello es debido a la variacin del estado de los relojes, que nos puede dar errores en las coordenadas
de cientos de metros.

La solucin pasa por tratar el estado de los relojes como una incgnita ms y, para ello se necesita
una observacin a un cuarto satlite. La precisin interna del mtodo, con errores estndar, se establece
en el orden de 0,3 m (cdigo P), 3 m (cdigo C/A sin SA) y superior a los 30 m con SA.

Figura 3. Mtodo de seudodistancias

Un segundo mtodo denominado medida de fase (Fig. 4) opera midiendo directamente la fase de
las ondas L1 y L2, desechando el cdigo que portan. Es el mtodo que permite mayor precisin,
alrededor del 1% de la longitud de onda utilizada (Tabla 1), que para L1es de 1.9 mm y para L2 de 2.4
mm. La medicin de fase se basa solamente en el clculo de la cantidad de desfase correspondiente al
ciclo en el que llega al receptor. Sin embargo, el nmero de ciclos que ha completado la onda hasta
llegar al receptor es desconocido y tendremos que determinarlo. Esta cifra se denomina "ambigedad
de fase = N" y es la incgnita del clculo.

Figura 4. Mtodo de medida de fase.

Es la ambigedad de fase inicial la que hay que determinar como una incgnita adicional cuando
comienza la medicin, ya que de ah en adelante el receptor realiza un recuento de las mismas hasta que
haya algn tipo de interrupcin. Hay que considerar que se introducira una incgnita por cada

FOTOGRAMETRA III

148
portadora y cada satlite. Este mtodo se realiza por clculo en post-proceso. Por esto, las
observaciones de fase slo pueden ser usadas para posicionamiento con un procesado posterior y no en
tiempo real.

El principal problema que afecta a la precisin de las observaciones GPS son los errores
sistemticos. Estos pueden ser debidos a la posicin y rbita del satlite, errores de reloj y de seal,
refraccin ionosfrica y troposfrica, errores de la antena del receptor, etc.

Si se desea eliminar estos errores, es necesario realizar diferentes correcciones por clculo con
observaciones redundantes y en post-proceso. Las estrategias para eliminar errores sistemticos
consisten en situar:

) Un receptor que se estaciona durante mucho tiempo (varias horas) sobre el mismo punto.

) Dos receptores en modo relativo y que realicen observaciones simultneas. Usando algoritmos de
simples o dobles diferencias entre las observaciones comunes (mtodos diferenciales), los errores
sern eliminados.

7.4. El GPS en vuelos fotogramtricos

Entre las aplicaciones del GPS destacan las dirigidas a obtener la posicin de vehculos, barcos y
aviones en movimiento conocida como Posicionamiento GPS Cinemtico. En el posicionamiento de
cmaras areas o sensores, las condiciones de operacin son muy diferentes que en tierra, ya que estn
condicionadas a que el vuelo fotogramtrico sea operativo. Las condiciones restrictivas se deben a que
el receptor del avin est continuamente en movimiento y en tierra se debe utilizar slo un receptor, por
razones de operatividad, y ste puede estar a cientos de kilmetros, adems de que la duracin del vuelo
se puede prolongar durante horas.

Brevemente puede decirse que en vuelos fotogramtricos se puede emplear el GPS en los modos
siguientes:

) En navegacin y tiempo real slo necesitamos el cdigo C/A y se puede realizar posicionamiento
de 50 m para navegacin.

) En navegacin y tiempo real, si se reciben correcciones por radio mediante sistemas como el
OMNISTAR, se pueden alcanzar precisiones menores a 2 m.

) Para la determinacin de las coordenadas de la trayectoria del avin y finalmente las coordenadas
de los centros de proyeccin, necesitamos aplicar el mtodo relativo, con un receptor en vuelo y
una estacin de base, medicin de fase y post-proceso, pudindose alcanzar en condiciones
operativas precisiones de varios centmetros.

Las caractersticas que debe tener un receptor para ser utilizado a bordo de un avin, con el fin de
determinar los centros de proyeccin en mtodo diferencial cinemtico, son:

Tener al menos un total de cinco canales, para captar de forma continua y simultnea a cinco o
ms satlites si estn visibles.
Poder realizar observaciones en fase y seudodistancias.
Es suficiente que las observaciones sean del tipo L1 cdigo C/A y fase L1.
Realizar las observaciones en el momento de la toma de la fotografa o calcularse por
interpolacin menor de 0,2 segundos.


149
7.5. Determinacin de la posicin de la cmara

Para la determinacin de las coordenadas de los centros de proyeccin, se realizar un vuelo
fotogramtrico con un receptor GPS instalado en el avin y otro estacionado en una base de referencia
en tierra (Fig. 5) , que nos permita realizar clculo diferencial. El receptor de tierra no es necesario que
est en la zona de vuelo. Con los ltimos desarrollos en el software, se establece una distancia mxima
entre el receptor instalado en el avin y la base de referencia menor de aproximadamente 500 km.

Antena
Estacin de referencia
Centro de Proyeccin

Figura 5. Adquisicin de apoyo areo cinemtico con GPS.

El receptor GPS y la cmara funcionan independientemente. Para posicionamiento, las observaciones
de los receptores GPS se hacen a intervalos de tiempo constantes (0,5 a 1 segundo) y las exposiciones
de la cmara se realizan de forma independiente, teniendo stas ltimas que referirse al mismo sistema
de tiempo en el que se tengan las posiciones de la antena del receptor GPS (se tiene que tener en
realidad las relaciones entre estos tiempos para poder determinar uno en funcin de otro).

De esta manera, en post-proceso por mtodos diferenciales y combinando observaciones de vuelo y
la estacin base, se obtendra la trayectoria del avin con coordenadas cada 0,5 segundos. Las
posiciones del centro perspectivo de la cmara se van a obtener posteriormente de la interpolacin de
los datos de la trayectoria del avin (Fig. 6)..

Marca de posicin GPS
Trayectoria del vuelo real
Trayectoria del vuelo interpolado
Exposicin de la cmara

Figura 6. Interpolacin entre datos GPS y exposicin de la cmara.

FOTOGRAMETRA III

150
Para poder interpolar las posiciones de exposicin de la cmara de las posiciones GPS de la
trayectoria del avin, los momentos de exposicin de la cmara y los momentos de observaciones de
GPS se debern unificar en una escala de tiempo similar. Con este fin, las cmaras modernas (ZEISS
LMK-2000, ZEISS RMK-TOP, Wild RC 20-30) producen un impulso elctrico justo en el momento en
que la cmara realiza la exposicin.

Los receptores GPS de diversos fabricantes (Astech, Trimble, Sercel, etc.) pueden procesar este
impulso. Cuando llega al receptor, ste libera un registro/grabacin del tiempo de recepcin. De esta
manera, los tiempos de exposicin de la cmara y los de observacin de GPS se producen en una
misma escala de tiempo, por lo que las posiciones pueden ser interpoladas para los momentos de
exposicin de la cmara. El receptor GPS deber tener un alto nmero de datos para que la posterior
interpolaci6n de los disparos se realice con precisin, de manera que registren cada poca para
intervalos inferiores a 1 segundo.

Por lo que respecta a la relacin cmara-antena han de tomarse todas las precauciones para
garantizar la geometra del conjunto. La Fig 7 muestra la geometra de la cmara y la antena GPS
montada en el fuselaje del avin. En esta figura x, y, z representan el sistema tridimensional de
coordenadas de la cmara; y x
A
, y
A
, z
A
representan las coordenadas de la antena del GPS relativamente
respecto al sistema de la cmara. El eje x de la cmara es paralelo al eje longitudinal del avin, el eje z
es vertical y el eje y es perpendicular a los ejes x, z. Las coordenadas GPS de la antena deben ser
referidas a las lentes de la cmara. Para hacer esto es necesario conocer la orientacin angular de la
cmara con respecto al sistema de coordenadas del espacio objeto. Es complicado determinar la
correccin de la orientacin angular por el uso de montajes de cmara giro-estabilizantes, lo cual
permite rotaciones relativas entre la cmara y el avin.

y
x
A
y
A
z
A
x
z
Cmara
Antena GPS

Figura 7. Configuracin de la cmara y la antena GPS.

Si la montura de la cmara es fija, los parmetros de la orientacin angular de la cmara (, , )
deben transmitirse directamente a la orientacin angular del vector de la cmara a la antena.

Los diferenciales de rotacin (, , y ) entre la cmara y el avin deben tenerse en cuenta para
la determinacin de la posicin angular cmara-antena en el espacio objeto. Observar que incluso en el
caso de montura fija habr generalmente un ajuste () para garantizar la cobertura fotogrfica propia.
Algunas monturas de cmaras, tienen la capacidad de medir los diferenciales de rotacin y pueden ser
almacenados por un ordenador.


151
Considerando cada diferencial de rotacin de la cmara con respecto a la montura, cuando se mira
del eje positivo hacia el origen, las ecuaciones de rotacin cmara-antena con respecto al espacio objeto
son:

=
=
=

En estas ecuaciones , y parmetros angulares de la orientacin externa de la cmara con
respecto al sistema de coordenadas del espacio objeto; , , y son los diferenciales de rotacin
de la cmara con respecto a la montura; y , y son las rotaciones del vector de la cmara a la
antena con respecto al sistema del espacio objeto.

Determinaremos , y y tendremos la matriz M. Las coordenadas de las lentes de la cmara
las calcularemos con las expresiones siguientes:

(
(
(

(
(
(
=
(
(
(
(
A
A
A
T
GPS
GPS
GPS
z
y
x
R
Z
Y
X
Z
Y
X

En las ecuaciones anteriores, X, Y, Z son las coordenadas del espacio objeto de los centros de
cmara; X
GPS
, Y
GPS,
Z
GPS
son las coordenadas del espacio objeto de la antena del GPS; R es la matriz de
rotacin antes definida; y x
A
, y
A
, z
A
son las componentes del vector cmara-antena como muestra la
figura 7.

Cuando una montura de cmara no ofrece la posibilidad de medir los diferenciales de rotacin, se
consideran igual a 0, dando lugar a errores en el clculo de la posicin de las lentes de la cmara. Estos
errores pueden minimizarse, montando la antena del GPS verticalmente sobre la cmara en el avin. La
antena receptora deber estar centrada sobre el centro de simetra de la cmara fotogramtrica, con unos
pequeos desplazamientos (offset) que luego tendrn que ser tenidos en cuenta en el proceso de
clculo, en funcin de la direccin de la pasada e inclinacin de la cmara. Lo ideal sera combinar el
GPS con un sistema de navegacin inercial (INS).

Cuanto ms pequeos son los diferenciales de rotacin ms pequeos sern los vectores antena-
cmara y por tanto los errores de posicin de las lentes sern menores de 10 cm. Los valores de , y
son necesarios para calcular la traslacin, y la correccin offset de la antena se incluir en el clculo
iterativo del ajuste analtico por haces.

Una vez finalizada la misin fotogrfica, con registro de observaciones GPS en vuelo y en la
estacin de referencia, se realizar el clculo, mediante software apropiado, de las baselneas de la
antena del receptor en el avin, mediante el mtodo diferencial, determinando la trayectoria del avin
en la misin fotogrfica. Como hemos apuntado anteriormente, a partir de las coordenadas de la antena
GPS y su hora de registro y relacionando estos datos con el momento en que se realizaron las
exposiciones de la cmara, se procede a interpolar las coordenadas de los momentos de disparo.

A continuacin se puede realizar la transformacin de estas coordenadas desde el sistema WGS84 al
sistema de la estacin de referencia, generalmente UTM, mediante observacin GPS de vrtices de la
Red Geodsica Nacional y as poder efectuar el clculo de los parmetros de transformacin.

Estas coordenadas UTM, o bien las WGS84 de la antena y la posicin de la antena respecto a la
cmara si se conoce, sern una observacin ms junto con las coordenadas placa (mtodo haces de
rayos) y coordenadas de puntos de control para el ajuste combinado de la triangulacin area.

FOTOGRAMETRA III

152
Este mtodo slo ser efectivo si no se le imponen unas condiciones restrictivas de vuelo, lo cual
tendra gran influencia en los costes econmicos. Veamos algunos de estos condicionantes y su
solucin:

Distancia de la estacin base de la zona de vuelo: Las empresas de vuelo normalmente tienen
distintos proyectos en cartera esperando para ser realizados. Los vuelos fotogramtricos dependen
en gran manera de las condiciones climticas, por lo que segn sean stas se decide dnde se
debe realizar un proyecto en una fecha determinada. Esto supone una dificultad en la prediccin
del prximo suelo. Adems, puede ocurrir que si las condiciones climticas son favorables, se
realicen distintos vuelos fotogramtricos en un mismo da, aunque estos disten entre s varios
cientos de kilmetros.

La tripulacin es la que decide, antes o despus del despegue, qu zona del terreno ser
sobrevolada, siempre dependiendo de las diferentes condiciones que se den en ese momento. Por
lo cual, es prcticamente imposible llevar siempre el receptor de referencia a la zona de vuelo
especfica, siendo necesario utilizar receptores en estaciones base alejadas de la zona de vuelo.

Prdida de seales de los satlites: Por experiencia, se sabe que durante un mismo vuelo no
siempre se puede garantizar la recepcin de las seales GPS del satlite. No es posible elegir las
condiciones de despegue en todos los aeropuertos, por ejemplo que se tenga que realizar y un
despegue y viraje brusco. Los controladores de trfico areo podrn exigir que se realice un giro
lateral y un giro luego a la derecha justo despus del despegue. Debido a ello, algunos o quizs
todos los satlites pueden quedar ocultados durante los giros, con lo que se presentar el problema
de ambigedad de fase.

Tambin durante los vuelos, los satlites pueden quedar ocultos durante los giros que hay que
realizar para entrar en nuevas pasadas. Para evitarlo se deberan realizar virajes muy amplios con
poca inclinacin del avin, lo que dar lugar a un coste mucho mayor del vuelo, lo que no se
podr justificar desde un punto de vista econmico.

7.5.1. Problemas especficos

El posicionamiento cinemtico relativo de una cmara en un avin est afectado por algunos
problemas especficos que resumimos a continuacin:

Desplazamiento cmara-antena GPS. El posicionamiento del GPS est referido a la antena
instalada en la parte alta del avin y, finalmente habr que reducirse al centro de perspectiva de la
cmara en vuelo. El desplazamiento (offset) se define con los elementos x, y, z, que se tienen
que medir directamente con el avin en tierra y, ms tarde, hay que transformarlos en el sistema
objeto de coordenadas. Para ello, la orientacin del avin (cmara) tiene que saberse
aproximadamente, bien sea midiendo las inclinaciones directamente o bien obtenindolas despus
de un clculo preliminar por aerotriangulacin.

Flujo de datos. La toma de datos con una alta frecuencia, necesaria para garantizar coordenadas
por interpolacin fiables para el momento de exposicin de la cmara, implica un volumen
considerable de datos a grabar a bordo y en el receptor fijo. Esto es inusual en los mtodos
geodsicos. Durante una misin area de fotografa el grabador GPS de datos y almacenamiento
puede acumular hasta 20 o ms Mbytes de datos.

Fase inicial de ambigedad. Para el clculo diferencial necesitamos resolver el problema de la
fase inicial de ambigedad, que tiene que estar solucionado antes de iniciar el posicionamiento
cinemtico. En nuestro caso, con un receptor fijo y otro en el avin, se podra resolver mediante
su clculo, previo al despegue, por un mtodo engorroso, que aqu no vamos a describir. Otro


153
mtodo, mucho ms prctico, consiste en partir de unas ambigedades aproximadas, de manera
que cada pasada, o parte de pasada, en que no se produzca prdida de ciclos sea calculada en un
sistema propio o, lo que es lo mismo, con un desplazamiento uniforme respecto al sistema
general. El problema aparece retardado en el proceso de clculo de la aerotriangulacin. Entonces
se tendrn que determinar estos desplazamientos (shift) y, corregirlos, Pero as conseguimos la
operatividad en condiciones normales de trabajo.

Sistema de coordenadas de referencia, problema de datum. El posicionamiento del GPS se realiza
en el sistema de coordenadas WGS 84. Es un sistema de coordenadas cartesiano cuyo centro
coincide con el centro de la tierra. Si todos los puntos de control y todas las posiciones de GPS de
la cmara estn determinadas en ese sistema, no habr problemas de datos en aerotriangulacin
combinada. Los resultados estarn, por descontado, en el sistema de coordenadas WGS84.

Generalmente, necesitaremos las coordenadas en el sistema geodsico nacional. La forma ms
fcil para realizar la transformacin es, obteniendo las coordenadas de vrtices en los dos
sistemas, calcular una transformacin espacial entre los dos sistemas o bien incluir dichas
coordenadas en el ajuste combinado del bloque (aerotriangulacin). Esta solucin es buena
planimtricamente, pero altimtricamente sera necesario disponer de datos del geoide, de un
geoide local o al menos de una aproximacin del mismo.

Fallos de prdida de ciclos, discontinuidades. Las observaciones por medio del mtodo de medida
de fase tienen que ser continuas durante el vuelo (incluyendo las grabaciones fijas de antes de
despegar y despus de tomar tierra). Estas son las condiciones para poder calcular la trayectoria
del vuelo. Desgraciadamente, existen distintos tipos de interrupciones con las que hay que
toparse, que son:

Interrupcin de seales: La seal del satlite puede quedar interrumpida por diversas causas.
Un ejemplo puede ser un giro de 180 con un gran ngulo de inclinacin, lo que implica una
sombra debida a las alas del avin.

Fallos cclicos: Puede pasar a veces, sin causa aparente, durante la fase de observacin, que la
cuenta del ciclo total puede haber resbalado en el receptor entre unos pocos a unos miles de
ciclos, aunque no se detecte a simple vista en la fase de observaciones. Los resultados de estos
fallos en el ciclo son saltos en la trayectoria. Los fallos de ciclos son un problema del diseo
del receptor y tambin pueden ser producidos por mltiples efectos de trayectoria o por
discontinuidades en la ionosfera. Se han registrado fallos cclicos incluso en los receptores
fijos.

Cambios en las Constelaciones: Durante los periodos de observacin de varias horas, los
satlites pueden desaparecer del horizonte, as como aparecer otros nuevos. Por lo tanto, el
nmero y la constelacin de los satlites visibles est cambiando. Normalmente, muchos de
estos cambios suelen ocurrir durante el vuelo.

El software GPS tiene que ser capaz de corregir estos fenmenos. El problema no es grave,
siempre que 4 5 satlites se mantengan sin perturbaciones y nos permitan reinsertar las seales
interrumpidas o bien partir de unas ambigedades aproximadas, sabiendo que finalmente las
pasadas tendrn una precisin interna muy alta pero estarn afectadas de unos desplazamientos
que habr que corregir en el ajuste combinado.

El principal problema estriba en que la ambigedad de fase tiene que ser recalculada. Hay varias
maneras para solucionar este problema, que dependen de la informacin que queda sin
perturbacin en el sistema de observaciones. Si slo 3 o menos satlites quedan libres de
perturbaciones, el problema sera mayor.

FOTOGRAMETRA III

154
7.6. Diseo del bloque y puntos de control necesarios

Como resultado de la misin fotogrfica con apoyo areo cinemtico, obtenemos las coordenadas
absolutas de los centros de proyeccin de los fotogramas. Entonces tendremos un bloque de fotogramas
para aerotriangular con un punto de apoyo (control) por cada imagen, esto es, un bloque completamente
controlado. En estas circunstancias slo necesitaramos cuatro puntos de control en los extremos del
bloque, que se utilizaran en el clculo para el cambio de datum y la correccin de errores sistemticos.

Pero lo que realmente obtenemos son coordenadas del centro de la antena en el avin en los
momentos del disparo de la cmara. Adems, las pasadas o subpasadas estn afectadas por unos
desplazamientos (drift parameters) y el sistema de coordenadas utilizado es el WGS84. En este caso
necesitamos ms puntos de control para que en el clculo de la aerotriangulacin podamos determinar
las correcciones de excentricidad de la antena, los desplazamientos de cada pasada y corregir los
errores sistemticos producidos por estos efectos y los de orientacin interior y medicin de
coordenadas.

La configuracin de puntos de apoyo necesaria para corregir los efectos anteriores se reduce, segn
Ackermman, a cuatro puntos en los extremos del bloque y dos cadenas transversales de puntos
altimtricos en el comienzo y el final del mismo. El tamao de los bloques no tiene prcticamente
influencia en la precisin de los mismos, pero se ha demostrado que estas cadenas de puntos
transversales pueden ser sustituidas por pasadas de vuelo transversales a la direccin de vuelo principal,
siempre que se realicen con los mismos requisitos de precisin.

8-a. Bloque convencional de 8-b. Aerotriangulacin con apoyo 8-c. Bloque con apoyo GPS cinemtico
aerotringulacin. GPS cinemtico. y pasadas transversales.

Figura 8. Distribucin de apoyo sobre bloques fotogramtricos

De esta manera, el bloque se configurar con las pasadas convencionales (Este-Oeste generalmente)
y una serie de pasadas transversales, para as conectar cada una de las pasadas normales al principio y
al final del bloque. Si el bloque fuese demasiado grande, se aadiran una serie de pasadas transversales
en el centro del bloque para estabilizarlo y, a su vez, poderlo subdividir para realizar clculos y ajustes
parciales por aerotriangulacin.

Estas pasadas transversales podran ser reemplazadas por cadenas de puntos de control vertical,
como se ha indicado anteriormente, pero la geometra del bloque sera ms dbil con respecto a la
planimetra si lo comparamos con un bloque con pasadas transversales.

La situacin de puntos de control se reduce entonces a las esquinas de los bloques, de manera que
aparezcan en el mximo nmero de fotogramas de pasadas normales y transversales. Estos puntos de
control es conveniente que estn formados por grupos de puntos y no puntos individuales, para
garantizar su identificacin y precisin.


155

Figura 9. Grupo de puntos de apoyo.

Asimismo, es interesante, para el control de calidad posterior a la aerotriangulacin, situar una serie
de puntos de control en el interior del bloque, para chequear el resultado relativo a la precisin.

Los bloques rectangulares o cuadrados son normalmente una excepcin. Si un bloque presenta una
forma irregular, se necesitarn ms pasadas transversales, para as conectar cada una de las pasadas
normales, al inicio y al final, con una banda transversal.

Figura 10. Ejemplo de bloque con geometra irregular.

Los bloques debern tener una geometra interna buena, por lo que la seleccin, nmero y
transferencia de los puntos tendrn que ser los correctos. Es, adems, importante incidir en la correcta
conexin entre las pasadas normales y las transversales y en la correcta identificacin de los pocos
puntos de control disponibles. Estos puntos, situados en las esquinas del bloque, debern ser situados de
manera que se puedan medir en tantas imgenes como sea posible, tanto en las pasadas normales como
en las transversales. Como se ha indicado anteriormente, para una mayor seguridad y localizacin de
errores groseros en el clculo, se recomienda utilizar grupos de puntos de control (Fig. 9).

7.7. Ajuste combinado de observaciones

El ajuste combinado de diferentes tipos de observaciones es una herramienta muy poderosa en el
proceso de datos, potenciada por el desarrollo de nuevas tcnicas de medicin, de ordenadores ms
potentes y de las teoras de ajuste combinado.

FOTOGRAMETRA III

156
La triangulacin area es un ajuste combinado. Las diferentes observaciones a utilizar son:
coordenadas placa o modelo, puntos de control, datos auxiliares y adems, ahora, las coordenadas GPS
obtenidas en vuelo.

El proceso de aerotriangulacin es ya muy conocido. En su ejecucin por mtodos analticos se
encuentran las fases de preparacin, medicin y calculo. stos procesos son engorrosos frente a la
simplificacin en un flujo de trabajo completamente digital.

La aerotriangulacin digital es una de las tcnicas fotogramtricas con mayor capacidad de
automatizacin. Aunque realmente no hay nada completamente automtico, ya que se necesita una fase
inicial de definicin y final de comprobacin importantes, se pueden automatizar las fases de eleccin
de los puntos de enlace, numeracin, transferencia, medicin y clculo, quedando entonces como fase
completamente manual la identificacin y medicin de puntos de control. Despus de realizar el
proceso de aerotriangulacin digital, hay que invertir bastante tiempo en el chequeo y depuracin de los
resultados.

La combinacin del apoyo areo cinemtico y la aerotriangulacin digital, aprovecha al mximo las
potencialidades de las dos tcnicas. Por un lado, se planifica el vuelo mejor, se utiliza el GPS en
navegacin y toma fotogrfica y se determinan las coordenadas de los centros de proyeccin para
producir un gran ahorro en apoyo en campo. En aerotriangulacin, el proceso de formacin del bloque
se acelera y la fase puramente manual se reduce a la medicin de los puntos de control de las esquinas.

Las observaciones fotogramtricas pueden ser coordenadas modelo o placa, dependiendo del tipo de
ajuste de aerotriangulacin que se realice; por modelos independientes o haces de rayos (ver figura 1 l).

Los bloques se consideran convencionales en cuanto a solape y puntos de enlace, a excepcin de las
pasadas transversales que hay que incluir en los mismos.

Deberemos tener en cuenta dos precauciones al utilizar este mtodo, la primera, es recomendable
utilizar un ajuste de haces con autocalibracin analtica cuando se usa el control de GPS. Con
frecuencia debido a una inadecuada modelizacin de la distorsin de la refraccin atmosfrica, estricta
imposicin del calibrado de la distancia principal de la cmara sern causas de distorsiones y excesivos
residuos en las fotocoordenadas. El uso de la autocalibracin analtica eliminar ese efecto. La segunda,
es esencial usar sistemas de coordenadas del espacio objeto para la reduccin de datos. Las
coordenadas GPS en un sistema de coordenadas geocntrico sern convertidas en coordenadas planas
locales para el ajuste. Despus se completar la aerotriangulacin, las coordenadas planas locales
pueden ser convertidas al sistema deseado. Las elevaciones relativas al elipsoide las podremos convertir
a elevaciones ortomtricas usando un apropiado modelo de geoide.

Para procesar estos datos es necesario software especial, ya que los datos GPS se consideran como
coordenadas brutas, con incgnitas asociadas como los "drift" correspondientes, derivadas de
observaciones de fase y relativas a la antena del avin en el momento de la toma fotogrfica. Las
versiones anteriores de software de clculo, como PATB o BLUH, slo podan tratar estos datos como
si fuesen coordenadas absolutas, con la misma precisin que el apoyo en campo.

7.8. Precisiones de bloques ajustados con GPS

Del anlisis de los resultados presentados por Ackermann en su publicacin Prospects of kinematic
GPS for aerial triangulation, podemos citar las conclusiones que se presentan a continuacin:

El resultado del mtodo de apoyo areo cinemtico GPS es como tener un punto de control en
cada centro de proyeccin de cada fotografa, medido directamente y con precisin. Por lo tanto,
los bloques quedan muy, bien controlados. Tambin se puede afirmar que los bloques GPS no


157
tienen casi ningn error de propagacin en los elementos de orientacin, resultando un bloque tan
preciso que se acerca a la precisin del clculo de la interseccin de rayos.

La precisin depende ligeramente del tamao del bloque y, lo ms importante, los puntos de
control terrestre ya no se utilizan para conseguir precisin, ya que para ello se utilizan las
coordenadas de los centros de proyeccin. La funcin de los puntos de control terrestre se
restringe a la transformacin de datum y a la correccin de errores sistemticos.

Estas consideraciones generales hacen que la aerotriangulacin con posicionamiento areo GPS sea
muy interesante y con grandes perspectivas econmicas.

An as hay que estudiar la influencia de los datos GPS en el resultado final de los bloques
ajustados. Hay que cuantificar el hecho de que las coordenadas GPS no sean absolutas, sino afectadas
por los parmetros de transformacin (drift parameters) ya que repercute en la aerotriangulacin
debilitando la geometra del bloque y reduciendo la precisin del mismo.

Respecto a precisiones, del citado test se deriva que:

1. Los resultados del ajuste del bloque son del orden de la precisin de la medicin a escala terreno.
2. La precisin de los puntos de apoyo en campo tiene muy poco efecto en la precisin de los
bloques.
3. El tamao de los bloques, con o sin parmetros de transformacin (drift), tampoco tiene mucho
efecto sobre la precisin de los bloques.

Con estos supuestos, slo hay que estudiar la influencia de la precisin de las coordenadas GPS de
los centros de proyeccin, en los casos de ajuste con clculo de parmetros (drift) o sin ellos y bloques
con apoyo en campo en los bordes o pasadas transversales.

Ackermann ha obtenido mediante simulacin frmulas para las precisiones de estos dos mtodos
bsicos de triangulacin area apoyada en GPS. Los siguientes errores medios cuadrticos
B,PL
,
B,AL

(Kraus, K., Photogrammetry) han sido obtenidos para las configuraciones siguientes:

Figura 11. Configuracin de bloques para areotriangulacin con GPS. Izquierda con cadenas de puntos
Altimtricos (caso P4). Derecha, con dos pasadas cruzadas.

a. Caso de cadenas de puntos altimtricos al principio y final del bloque (figura izquierda):

B,PL
= 2.1 m
b

B

B,AL
= 2.3 m
b

B

b. Para un bloque con pasadas cruzadas en cada extremo del bloque

B,PL
= 1.5 m
b

B

B,AL
= 2.0 m
b

B

FOTOGRAMETRA III

158
siendo:

m
b
denominador de la escala imagen.

B
precisin en la coordenada imagen medida. Normalmente se toma el error medio cuadrtico de
la unidad de peso unidad obtenido en del ajuste de bloques por haces.

Las suposiciones en las que se basan las ecuaciones son:

1. Las Fotografas de ngulo amplio, es decir con distancia principal 15 cm. Con
B
= 10 m
obtenemos para el caso a
Z
= 0.15
0
/
00
de la altura de vuelo y en el caso b
Z
= 0.13
0
/
00
de la
altura de vuelo. Para las fotografas de ngulo normal, es decir con distancia principal 30 cm los
errores altimtricos correspondientes son el caso a
Z
= 4.6 m
b

B
y en b
Z
= 4.0 m
b

B.

2. La precisin de los puntos de apoyo en tierra es de
X,Y,Z
= m
b

B .
Incluso si la precisin de
estos puntos se mejora en un factor de 3, la precisin del bloque completo slo mejora un pequeo
porcentaje.

3. La precisin de los centros de proyeccin obtenidos a partir de las observaciones GPS es
0-GPS
=
m
b

B
. Si la precisin de estos puntos se mejora en un factor de 3x, la precisin del bloque
completo mejora slo un 10%. Si se degradara la precisin de los centros de proyeccin en un factor
de 10x, se traducira en una reduccin significativa de la precisin total del ajuste de bloques, hasta
valores de
B, PL
3.5 m
b

B
y

Z
5.0 m
b

B
.

Ejemplo: Un bloque compuesto de 6 pasadas y 20 modelos (Fig. 12) se ha aerotriangulado por GPS.
Las coordenadas GPS se obtuvieron considerando la distribucin del grfico dado en la figura 11. La
escala imagen es 1:20000 y la distancia principal de 150 mm. El error medio cuadrtico del peso unidad
es de 10 m, se pide:

1. La precisin que se espera alcanzar en el bloque en los puntos sealizados.
2. La precisin requerida en las coordenadas GPS de los puntos de apoyo (terrestre y areos, centros
de proyeccin) para alcanzar la precisin del apartado anterior.
3. Si la precisin de los centros de proyeccin se degradase 10x, calcular la precisin a alcanzar en el
bloque.

Para el caso a de la figura 11:

1. La precisin que se espera alcanzar en el bloque en los puntos sealizados.

Caso a:
B,PL
= 2.1 20000 10 10
-6
= 0.42 m
B,AL
= 2.3 20000 10 10
-6
= 0.46 m

Caso b:
B,PL
= 1.5 20000 10 10
-6
= 0.30 m
B,AL
= 2.0 20000 10 10
-6
= 0.40 m

2. La precisin requerida en las coordenadas GPS de los puntos de apoyo (terrestre y areos, centros
de proyeccin) para alcanzar la precisin del apartado anterior.

Caso a y b:
X,Y,Z
=
0-GPS
= m
b

B
= 20000 10 10
-6
= 0.20 m


159
3. Si la precisin de los centros de proyeccin se degradase 10x, calcular la precisin a alcanzar en el
bloque.

B,PL
= 3.5 20000 10 10
-6
= 0.7 m
B,AL
= 5.0 20000 10 10
-6
= 1.0 m

Coordenada X,Y
Coordenada Z
Coordenada X,Y,Z de los c.d.p.

Figura 12. Bloque compuesto de 6 pasadas y 20 modelos

7.9. Aerocontrol

Se entender por "aerocontrol" la determinacin de los parmetros de orientacin directamente en el
avin, en el momento de la toma fotogrfica. En un primer paso podra ser un nuevo tipo de ajuste
combinado de triangulacin area, pero en la actualidad la determinacin de los parmetros se puede
realizar con tal precisin por sistemas inerciales, que la aerotriangulacin puede ser sustituida para
cmaras mtricas convencionales.

La disyuntiva entre los mtodos de determinacin directa de los parmetros de orientacin, mediante
sistemas inerciales, e indirecta, mediante aerotriangulacin, especialmente en su vertiente digital, se
centra slo en el caso de las cmaras areas analgicas, ya que los sensores aerotransportados y las
cmaras digitales necesitan el sistema INS/GPS para su posterior orientacin. Estas cmaras seguirn
operativas por varios aos y habra que considerar el mtodo ms efectivo para la orientacin. Las dos
tcnicas utilizan datos GPS diferencial aerotransportado y por lo tanto, estn afectados por las
limitaciones que se han expuesto anteriormente.

La aerotriangulacin digital (orientacin inversa), a pesar de su alto grado de automatizacin, tiene
el problema de que los datos finales para ser aceptados necesitan mucho tiempo de revisin y
validacin. Estas tareas se realizan de manera manual por personal cualificado, aunque en parte pueden
ser sustituidas por rutinas automticas.

Los sistemas inerciales (orientacin directa) tienen el problema de la correccin de errores
sistemticos y del alto costo de los equipos. En cambio, ofrecen ventajas considerables, como una alta
productividad y una reduccin en los plazos, lo que finalmente se traduce en tina gran reduccin del
coste del proyecto.

Como conclusiones puede decirse que el apoyo areo cinemtico y su combinacin con
aerotriangulacin es una tcnica muy depurada y que est siendo utilizada masivamente en proyectos
fotogramtricos. En nuestro pas no est muy extendido su uso debido a que hay pocas cmaras de
ltima generacin en el sector privado. Tampoco hay muchas empresas con licencias del software
apropiado para procesar los datos por aerotriangulacin con GPS. Generalmente, los organismos que
demandan productos fotogramtricos tienen la filosofa de que al mismo precio prefieren apoyo en
campo completo o, como mucho, aerotriangulacin analtica.

FOTOGRAMETRA III

160
Es necesario resaltar que la aplicacin de estos mtodos est completamente operativa. El receptor base
no tiene porqu estar en la zona de vuelo, pudindose instalar a grandes distancias de la misma. El
receptor del avin puede conectarse poco tiempo antes de llegar a la zona de vuelo y las sombras
durante el giro pueden ignorarse, puesto que cada pasada se trata por separado. Como se pueden aadir
parmetros de correccin de errores dentro del ajuste, no hay problemas causados por las sombras
dentro de la pasada o por seales interrumpidas que, de otra manera, interrumpiran el proceso.

El mtodo ha sido probado eficientemente en usos prcticos en muchos proyectos, por lo que se puede
afirmar que es un mtodo robusto, operativo y econmico, til para la amplia gama de proyectos
fotogramtricos, especialmente en combinacin con la aerotriangulacin digital.

Bibliografa

Ackermann, F., Prospects of Kineniatic GPS for Aerial Triangulation, Stuttgart, ITC Journal,
1992-4.
Fotogrametra y Posicionamiento GPS, Realigraf S.A., Madrid, (1990). ISBN 84-87488-02-1.
Colomina, I., GPS, Ins and aerial triangulation: What is the best way for the operational
determination of photogrammetric image orientation, IAPRSS Vol. 32, Part 3, Munchen 9, 1999.
Frstner, W., The reliability of Block Triangulation, PERS Vol. 51, n 8, 1985.
Gmez Molina, A., Aerotriangulacin Analtica. Universidad Politcnica de Madrid, 1989.
Gmez Molina, A., Consideraciones tcnicas sobre el Apoyo Areo Cinemtico, Topografa y
Cartografa, n 97, pp. 27-42, 2000
Jerie, H.G., Accuracy of Aerial Triangulation, ITC Publication, Series A, 47, 1969.
Lerma, J.L., Problemas de Fotogrametra III, Servicio de publicaciones de la Universidad
Politcnica de Valencia, 1999. ISBN 84-7721-805-6.
Lucas, J.R, Aerotriangulation without ground control, PE&RS Vol. 53, 1987.
Nuez-Garca, A.; Valbuena ,J.L. y Velasco, J., GPS: La nueva era de la Topografa, Ciencias
Sociales, Madrid. ISBN 84-87510-31-0.
Zhizhuo, W., Principles of Photogrammetry, (1990). ISBN 7-81030-00-8.

TEMA 8

MODELOS DIGITALES DEL TERRENO

8.1. Introduccin
8.2. Definicin de MDT
8.3. Estructura de datos de los MDEs
8.3.1. Estructura vectorial
8.3.2. Estructura raster
8.4. Mtodos para la adquisicin de MDEs
8.4.1. Levantamientos topogrficos
8.4.2. Digitalizacin de curvas de nivel
8.4.3. Altmetros radar y lser
8.4.4. Fotogrametra
8.5. Geometra epipolar
8.6. Generacin automtica de modelos digitales del terreno
8.7. Mtodos de interpolacin
8.8. Factores que influyen en la exactitud de los MDEs
8.9. Aplicaciones de los modelos digitales
Bibliografa

8.1. Introduccin

Los mtodos para la elaboracin de cartografa se basan en la idea de representar la informacin de
la superficie de la tierra (caractersticas del terreno, grupos de objeto y diferentes tipos de anotaciones
literales,...etc.) grficamente en una hoja de un mapa. As por ejemplo, la topografa es representada por
medio de curvas de nivel, smbolos y anotaciones numricas; la posicin, forma y los rasgos de un
objeto del terreno son representados por diferentes tipos de smbolos. El resultado de estos
procedimientos es el mapa topogrfico que uso comn. Como consecuencia del desarrollo tecnolgico
de la informtica (ordenadores, procesamiento de informacin, ...etc.) y el hecho de la creciente
demanda originada de la produccin y clientela, los caminos y procedimientos tradicionales
cartogrficos son reemplazados gradualmente por otros automticos y digitales. El clsico producto
cartogrfico no ser ya en breve el tpico mapa topogrfico en formato papel sino en formato digital
(mapa digital), el cual proporciona datos para establecer de una base de datos del mapa o incluso un
sistema de informacin geogrfico. De esta forma la informacin puede almacenares, actualizarse,
consultarse,....etc. fcilmente. La conjuncin entre de la cartografa digital y las bases de datos
numricas, hacen posible la produccin de mapas ms flexibles, precisos, rpidos y automticos. El

FOTOGRAMETRA III

162
concepto de modelo digital del terreno surge con el desarrollo del plano digital.

El trmino digital terrain model se origin en el Laboratorio de Fotogrametra del Instituto de
Tecnologa de Massachussetts en la dcada de los aos 50. En el trabajo pionero de (Miller y Laflamme
-1958), s establecen los primeros principios del uso de los modelos digitales para el tratamiento de
problemas tecnolgicos, cientficos y militares. En esta referencia se reconoce a la fotogrametra como
la principal rea de especializacin en la generacin de modelos digitales, y la principal reas de
aplicacin eran en la ingeniera civil para el diseo de obras lineales (generalmente carreteras y
autovas). Posteriormente sus usos se han ido extendiendo cada vez ms a otras reas. En los aos 80 el
gran potencial de aplicaciones de estos ya han sido suficientemente verificados en otras muchas reas
(ciencias de la tierra, generalmente).

Los Modelos Digitales de Terreno (MDT) son un tipo de modelos simblicos en los que se intenta
representar mediante un conjunto de datos numricos la distribucin espacial de una caracterstica del
territorio.

En 1988, Joly define a los modelos como una representacin simplificada de la realidad en la que
aparecen alguna de sus propiedades. Una caracterstica fundamental de los MDT es su formato digital
frente al analgico de los modelos clsicamente empleados en Cartografa, tal diferencia implica la
necesidad de una codificacin que lleva a la representacin numrica de la variable a representar,
pudiendo llegar a ser considerados como la versin digital de los mapas clsicos.

Con lo que respecta a la clasificacin de los MDT puede citarse una clasificacin relevante de estos
realizada por Turner (1970) el cual distingue tres tipos bsico: modelo icnicos, analgicos y
simblicos.

Modelos icnicos, en los que la relacin de correspondencia entre objeto y modelo se establece a
travs de propiedades morfolgicas (un ejemplo de este tipo de modelos es una maqueta, donde se
ha establecido una reduccin del tamao conservando las relaciones dimensionales bsicas).

Modelos anlogos, que poseen algunas propiedades similares a la de los objetos representados
pero sin llegar a ser una rplica morfolgica de los mismos (podremos citar como ejemplo un
mapa impreso).

Modelos simblicos, que intentan la representacin del objeto mediante una simbolizacin
matemtica (geometra, estadstica,...etc.). Como ejemplo puede citarse la representacin de un
edificio mediante la identificacin y codificacin en una estructura geomtrica de sus elementos
bsicos.

Otra clasificacin de modelos los divide en modelos digitales y modelos analgicos. La diferencia
bsica entre ambos radica en que los digitales estn codificados en cifras, permitiendo de esta forma su
tratamiento informtico; son por tanto modelos simblicos y para construirlos es necesario un proceso
de codificacin de la informacin. Por el contrario, los modelos analgicos son modelos fsicos
(maqueta, mapa convencional,...etc.).

8.2. Definicin de MDT

Un modelo digital del terreno constituye una representacin numrica de datos que representa la
distribucin espacial de una variable cuantitativa y continua. Esta variable por lo general representa las
caractersticas topogrficas de ste y expresadas mediante las coordenadas X, Y, Z de los puntos que
las definen. Codificadas en forma y funcin y almacenadas en un soporte estable tal, que en procesos
posteriores, permita, hasta en su caso ms general, conocer su configuracin, cuantificando y
cualificando cada elemento, puntual, lineal, superficial y volumtrico, en cualquier orden o estructura
geomtrica, y que adems aporte la adecuada metodologa para actuar sobre l.

TEMA 8: MODELOS DIGITALES DEL TERRENO

163

Esta definicin tan genrica, comprende tanto los detalles planimtricos (naturales y artificiales del
terreno), como sus alturas o elevaciones. Ahora bien, la diferente problemtica, tanto en la captura
como en la explotacin de estos elementos (planimtricos y altimtricos) ha dado lugar a
denominaciones ms especificas y de entre ellas las ms difundidas son: DEM (Digital Elevation
Model); DHW(Digital Height Model). Estos son generalmente modelos altimtricos digitales,
generalmente referenciados a mallas regulares y en cuyos vrtices se asigna el valor de la coordenada
altimtrica Z (Fig. 1). Estos modelos se crean generalmente por procedimientos fotogramtricos.

Figura 1. Mallas regulares para la representacin de modelos altimtricos.

Un MDT debe cumplir dos condiciones adicionales, la primera es que debe existir una estructura
interna de los datos que represente las relaciones espaciales entre los mismos y, por otro lado, es que la
variable a representar debe de ser variable continua y de tipo cuantitativo. Por tanto, las variables a
representar son extraordinariamente diversas, aunque la ms frecuente sin duda es la representacin de
la cota o altitud de los puntos que definen la superficie de terreno que da lugar a los Modelos Digitales
de Elevaciones (trmino que a menudo se emplea como sinnimo de MDT) y la representacin de las
pendientes denominados Modelos Digitales de Pendientes.

La definicin general de MDT no hace referencia explcita a la variable representada que, por tanto,
puede ser cualquiera que cumpla con los requisitos de la misma. Este aspecto, aunque en principio
pueda parecer evidente, debe ser destacado ya que es habitual identificar los MDT con los MDE
(modelos digitales de elevaciones) cuando, en realidad pueden ser representadas muchas otras
propiedades del terreno.

8.3. Estructura de datos de los MDE

En general la unidad bsica de informacin en un modelo digital de elevaciones es un punto acotado,
definido por una terna compuesta por un valor de la altitud (Z) al que acompaan los correspondientes
valores de X e Y. Las variantes a parecen cuando estos datos elementales se organizan en estructuras

FOTOGRAMETRA III

164
que representan las relaciones espaciales y topolgicas.

Mientras los mapas convencionales usan casi exclusivamente una nica convencin (curvas de nivel)
para representar la superficie del terreno, en los MDE se han utilizado alternativamente formas
alternativas diversas. Las estructura de datos en los MDE se han dividido histricamente en dos grupos
en funcin de la concepcin bsica de la representacin de los datos: raster y vectorial.

8.3.1. Estructura vectorial

La estructura de datos tipo vectorial se basa en entidades geomtricas u objetos geomtricos (puntos
y lneas), que se definen por sus coordenadas. Las dos estructuras vectoriales ms empleadas son por
curvas de nivel o tambin llamadas estructuras de contorno (Fig. 2) y los TIN (triangulated irregular
network-red de tringulos irregulares) (Fig. 3).

Estructura de Contornos. La estructura bsica es la polilnea definida como un vector de n pares
de coordenadas (X, Y) que describe la trayectoria de las lneas isomtricas (en el caso de los
MDE, se trata de las curvas de nivel o isohipsas). El nmero de elementos de cada vector es
variable.

Figura 2. Representacin vectorial de un MDE por medio de curvas de nivel.

Redes de Tringulos irregulares (TIN). Esta estructura de datos se compone de un conjunto de
tringulos irregulares adosados y que suelen identificarse por las siglas de su denominacin
inglesa TIN. Los tringulos se construyen ajustando un plano a tres puntos cercanos no colineales,
y que los ngulos que forman los lados del tringulo sean lo ms parecidos posibles (tringulos
issceles - triangulacin de Delaunay-). Estos se adosan sobre el terreno formando un mosaico
que puede adaptarse a la superficie con diferente grados de detalle, en funcin de la complejidad
del relieve.


165

Figura 3. Representacin vectorial de un MDE por medio de TIN.

8.3.2. Estructura raster

Las estructuras raster se basan en la representacin del terreno por medio de estructuras matriciales
regulares y constantes (Fig. 1). Dentro de este grupo se pueden distinguir las matrices regulares y las
matrices de resolucin variable.

Las estructuras matricial regular es el resultado de superponer una retcula sobre el terreno y
extraer la altitud media de cada celda, asociando dicho valor al punto medio de la misma. La
retcula adopta normalmente la forma de una red regular de malla cuadrada (Fig. 4 y 5). En esta
estructura la localizacin espacial de cada dato est determinada de forma implcita por su
situacin en la matriz, una vez definido el origen y el valor del intervalo entre filas y columnas.

y
x
Y
X
Z

Figura 4. Matriz regular cuadrada para la generacin de un MDE.

FOTOGRAMETRA III

166

Figura 5. Representacin raster de un MDE por medio de una estructura regular de malla cuadrada.

Las matrices irregulares intentan solucionar uno de los principales problemas que tienen las
matrices vistas anteriormente. Las matrices regulares emplean una cantidad de informacin
constante por unidad de superficie, independientemente de la complejidad de la superficie a
describir. En las matrices irregulares se intenta el agrupamiento jerrquico de las unidades
elementales con el objeto de disminuir el nmero de elementos en las zonas de menor
complejidad (aumentando el tamao de los elementos) y aumentar el nmero de elementos en las
zonas ms complejas. El resultado final son matrices imbricadas jerrquicamente que permiten
variar la resolucin espacial, conocidas bajo el nombre de quadtree.

Se han propuesto otro tipo de estructuras como la representacin por contornos mediante ecuaciones
polinmicas (Miller y Laflamme, 1958), la representacin perfiles propuesta por Yoli (1983), las
secuencias de segmentos de Bzier fue propuesta por Walton (1989) con la principal ventaja de la
reduccin de los ficheros vectoriales, los polgonos irregulares adosado (Moore et al., 1988) o redes
regulares hexagonales (Roerle, 1988), pero ninguna de estas estructuras se han llegado a emplear de
forma generalizada como las anteriores.

8.4. Mtodos para la generacin de los MDEs

La generacin de un MDE consta fundamentalmente de dos partes: en primer lugar la obtencin de
informacin de la superficie real, es decir el conjunto de cotas o coordenada Z de la superficie a
modelizar y en segundo lugar la interpolacin a partir de estas cotas "fuentes" de las dems cotas
correspondientes al resto de la estructura del modelo. Dependiendo de la tcnica empleada, la densidad
de puntos disponibles es variable.

Los mtodos bsicos para la obtencin de las cotas del terreno pueden dividirse en dos grupos:

Mtodos directos en los cuales las medidas se realizan directamente sobre el terreno real. Entre
ellas podemos citar:

La toma directa de los datos por medio de levantamientos topogrficos (estacin total, GPS).

Uso de altmetros transportados radar o lser desde plataformas areas.


167
Mtodos indirectos cuando se utilizan documentos analgicos o digitales elaborados previamente.
Pueden citarse entre otros:

La digitalizacin de las curvas de nivel de los mapas topogrficos convencionales
automatizada (escner y vectorizacin) o manual (tableta digitalizadora o en pantalla).

Restitucin fotogramtrica numrica, analtica y digital (automatizada o no).

Interfelometra radar (por ejemplo ERS-1).

8.4.1. Levantamientos topogrficos

Los datos obtenidos por topografa se fundamentan en la representacin del rea de trabajo
incorporando los puntos ms significativos del terreno con relacin a la escala de trabajo. Suele
considerarse una tcnica eficiente y precisa, pero los altos niveles de exactitud se consiguen con una
elevada inversin en tiempo y equipos topogrficos, por lo que este mtodo suele limitarse a proyectos
especficos de gran escala los cuales necesitan grandes precisiones.

Generalmente los equipos empleados son estaciones totales, aunque cada vez ms se estn
utilizando las tcnicas de Sistemas de Posicionamiento Global (GPS) para la captura de los datos,
aunque esta tcnica tiene una importante limitacin, como son algunas zonas arboladas o con
edificaciones donde la cobertura de satlites es pequea (menor de 4) y en las cuales no se puede
realizar correctamente el procesado de los datos. Por ello, en las zonas en las que predominen estas
caractersticas los levantamientos se realizarn por tcnicas de topografa clsica.

8.4.2. Digitalizacin de curvas de nivel

La generacin de MDEs mediante digitalizacin desde una tableta ha sido uno de los mtodos ms
utilizado para la representacin de terreno en formato digital y aprovechar la cartografa existente. La
principal desventaja que ofrece este mtodo es la lentitud del proceso de digitalizacin y elevado coste
del proceso, especialmente si se trata de cartografa con gran cantidad de informacin. Debido a ello, la
digitalizacin automtica ha sido una lnea de investigacin en constante desarrollo en los ltimos aos.

El proceso de digitalizacin automtica consiste en la realizacin de las una serie de tareas, entre las
que destacan: la captura de la imagen por medio de un escner, tratamiento digital de la informacin
capturada (filtrado), vectorizacin de la imagen, reconocimiento de los valores de las cotas por medio
de un OCR, la edicin y depuracin de errores topolgicos. El principal problema que plantea esta
digitalizacin es que los originales suelen ser complejos, con mucha ms informacin que la
estrictamente deseable (curvas de nivel y puntos singulares). Las confusiones durante la fase de
revisin y correccin hacen que sea muy lenta y costosa, hasta el punto de tener un rendimiento menor
que la digitalizacin manual. Por ello, la digitalizacin manual sigue siendo un mtodo utilizado
frecuentemente para algunos proyectos de pequea entidad.

8.4.3. Altmetros radar y lser

Algunos satlites han incorporado altmetros entre sus instrumentos, con lo que se hace posible, al
menos tericamente, e1 registro directo de los datos de altitud en formato digital. Estos altmetros son
aparatos extremadamente precisos, el transportado por el satlite ERS-1 (European Remote-Sensing
Sattelite) es un radar 13.8 GHz con un error nominal de apenas unos centmetros (Bruzzi y Wooding,
1990).

FOTOGRAMETRA III

168
Los altmetros radar se sustentan en los principios fsicos esencialmente diferentes de la
teledeteccin convencional. Los sensores pticos reciben la fraccin de luz reflejada por el suelo ante la
radiacin electromagntica del Sol; sensores pasivos (no emiten energa) y la energa que reciben
depende del albedo del suelo para el rango de longitudes de onda con el que se trabaje.

El radar es activo: emite una radiacin desde una antena emisora y, adems, esta radiacin es
coherente, es decir, se trata de una luz de longitud de onda pura en la que crestas y valles de la onda
electromagntica son absolutamente regulares. Debido a esta caracterstica, el sensor puede distinguir el
punto exacto en el que se encuentra la oscilacin de la onda reflejada, la fase.

La medida de la fase es til debido a la elevada frecuencia de trabajo: si un radar transportado por un
satlite funciona a 6 GHz, la seal recorrer solo 5 cm en el tiempo de una oscilacin completa. Si el
suelo est exactamente a 800 Km de distancia, los 1600 km de ida y vuelta corresponden a un nmero
entero de ciclos y la onda recibida llagar en fase con la onda de salida. Si la distancia es de 800 Km y
1 cm, la onda llegar con un desfase del 40%, un 20% corresponder al cm de viaje de ida y el otro
20% al del viaje de vuelta. Este desfase se detecta e el equipo receptor. La medida de la fase permite,
por tanto, estimar las distancias con precisiones centimtricas.

El problema con el que se encuentra esta metodologa es que la unidad mnima de medida puede ser un
rea relativamente extensa de terreno; si esta rea es heterognea generar reflexiones mltiples que se
combinarn de forma que la fase resultante parece aleatoria e inutilizable. Por estos motivos el uso
directo de altmetros ha tenido especial xito sobre superficies homogneas como en la medida de la
topografa de la superficie marina y en el seguimiento de los hielos polares.

Los altmetros lser utilizados para el levantamiento topogrfico estn basados en el mismo
principio: desde el satlite o avin se lanza un breve pulso hacia la superficie (apenas unos ns); una
radiacin de la energa es reflejada por la superficie y devuelta hacia una antena receptora. El tiempo
transcurrido entre la emisin y la recepcin del eco depende de la distancia entre la antena y el suelo.

Merece la pena destacar que la cobertura topogrfica ms completa disponible adquirida con estos
mtodos es la de Venus, donde. Hace algunos aos, la misin Magallanes levant una cartografa del
planeta prcticamente completo. La nave Magallanes fue lanzada el 4 de mayo de 1989 y lleg a la
rbita de Venus unos 15 meses ms tarde, el 10 de agosto de 1990. Durante la misin (1990-1994) se
cartografo el 98% del planeta con una precisin de aproximadamente unos 100 m. Combinando
imgenes tomadas en diferentes rbitas del satlite fue posible tambin crear simulaciones
tridimensionales de la superficie de Venus.

8.4.4. Fotogrametra

Las tcnicas ms empleadas para la generacin de los modelos digitales de elevaciones son las
fotogramtricas. La fotogrametra se basa en el anlisis de pares estereoscpicos y extraccin de la
informacin de los mismos durante la fase de restitucin, con ayuda de la visin estereoscpica. Entre
los mtodos fotogramtricos utilizados para la captura de la informacin (restitucin fotogramtrica)
puede hablarse de restitucin numrica, analtica y digital. Tambin pueden distinguirse los mtodos en
funcin del grado de automatizacin que introduzcan en el proceso de captura de la informacin, por
ello, puede hablarse de mtodos manuales, semiautomticos y automticos.

Generalmente en la generacin de un MIDE el objetivo que se plantea es obtener una adecuada
representacin de la superficie del terreno con la menor cantidad posible de puntos. En el caso de malla
regular la informacin obtenida se completa con informacin de lneas de ruptura
1
, ancho de la malla y

1
Aquellas lneas singulares que representan cambios bruscos en la pendiente y de la direccin del terreno.


169
otros elementos geomorfolgicos de la zona.

Cuando la captura se realiza de forma manual es ms laboriosa, lenta y por tanto costosa. No
obstante, se considera un procedimiento de una elevada efectividad y con una gran precisin, ya que
est basada en el principio de adquisicin de pocos puntos, pero bien seleccionados y bien medidos.

Una consideracin importante en la generacin de un MDE es la relacin escala/exactitud. En la
cartografa convencional esta relacin est perfectamente definida; la exactitud planimtrica viene
definida por el lmite de la apreciacin visual 0,2 mm por el denominador de la escala (
XY
= 0.2 m
k
), y
la exactitud en Z se suele considerar como de la equidistancia en el mapa.

Si se emplea un sistema fotogramtrico digital y la captura se efecta de forma manual hay que tener
en cuenta las consideraciones efectuadas, si por el contrario el sistema de captura es automtico el
esquema de trabajo vara totalmente. En estos casos el tiempo de medida de cada punto se reduce
drsticamente y el principio de captura es bsicamente el de disponer de muchos puntos, aunque no
estn en las disposiciones idneas e incluso tengan errores de medida y aplicar a posteriori
procedimientos estadsticos de filtrado de los errores con el objeto de obtener un modelo de calidad y
en un menor tiempo. Posteriormente, se suele realizar una etapa de edicin y depuracin del modelo
con la introduccin de informacin complementaria (por ejemplo lneas de ruptura, estas normalmente
suelen capturarse al mismo tiempo que los puntos que configuren el objeto de estudio).

Por tanto, la generacin automtica de un MDE es interesante econmicamente aunque sea
necesario un importante esfuerzo de edicin, con la salvedad de las zonas altamente construidas o los
MDE de gran detalle, en los que la generacin manual an sigue siendo competitiva tanto tcnica como
comercialmente.

Los sistemas fotogramtricos digitales permiten la generacin de MDEs por tcnicas automticas o
semiautomticas. Los mtodos empleados en la medicin automtica de las elevaciones de los puntos
arbitrarios de las imgenes estereoscpicas para la generacin automtica de MDEs se basan en
tcnicas de matching
2
o anlisis de correspondencia entre imgenes. Las dos variantes ms habituales

Figura 6. Matching definido por ventanas locales.

2
El trmino Matching se ha impuesto en la literatura especializada como la expresin ms adecuada para expresar la correlacin entre
imgenes digitales en fotogrametra. Y expresa el establecimiento automtico de la correspondencia entre escenas homlogas de dos o ms
imgenes digitales. Por tanto, aplicando tcnicas image matching en dos imgenes podremos obtener DEM, es decir, reconstruir modelos
tridimensionales.

FOTOGRAMETRA III

170
son las llamadas matching a nivel de elementos: LSM (Least Squares Matching - mtodo de mnimos
cuadrados-) altamente precisos (error de 0.1 pixel) y los ABM (Area Based Matching, ventanas
definidas por niveles de grises, basados en ventanas locales -Fig. 6) y FBM (Feature Based Matching ,
formas extradas de las imgenes segmentacin- , caractersticas obtenidas en cada imagen
individualmente), menos preciso (errores en el rango 0,3-0.4 pixel) pero ms rpido y robusto. Adems
existen tcnicas combinadas donde ese emplean diferentes tipos de matching para la obtencin de las
coordenadas de las imgenes de los puntos medidos.

8.5. Geometra epipolar

La mayor parte de los algoritmos de visin computerizada y fotogrametra digital parten de la
premisa de que el par de imgenes estreo se ha tomado segn una geometra epipolar. Es decir, que las
lneas de barrido del par son lneas epipolares. Esta condicin se cumple cuando los dos ejes de la
cmara de un sistema estereoscpico son paralelos entre s y perpendiculares a la base (caso ideal de
toma fotogrfica).

El plano que pasa por los centros de proyeccin izquierda y derecha y el punto arbitrario P, es
llamado plano epipolar que pasa por el punto P (Fig. 7). El plano epipolar que pasa por el punto
principal es llamado plano epipolar principal. En un modelo fotogramtrico cada una de las imgenes
izquierda y derecha tienen sus respectivos planos epipolares principales. La lnea de interseccin de un
plano epipolar y el plano de la fotografa se llama rayo o lnea epipolar.

En la figura 7 se presenta un par estereoscpico con geometra epipolar siendo O
1
y O
2
sus centros de
proyeccin. El plano epipolar es definido por los dos centros de proyeccin y el punto objeto P. Las
lneas epipolares e y e" se definen de la interseccin del plano epipolar y los planos de las imgenes.

En la mayora de los casos, los dos ejes de toma de las fotografas no son paralelos ni
perpendiculares a la base area (O
1
O
2
), entonces es necesario la transformacin de las imgenes a una
posicin en las que las lneas epipolares homlogas sean paralelas al eje abscisas del sistema de
coordenadas imagen, es decir, que tengan la misma coordenada y. Las imgenes normalizadas deben
ser paralelas a la base area y deben tener la misma distancia principal.

P (X, Y, Z)
O
1
e
p
O
2
c
c
Linea epipolar
Plano epipolar
p
e

Figura 7. Geometra epipolar (Imagen Normalizada).


171
Se denomina imagen normalizada a aquella imagen construida con geometra epipolar en el espacio
objeto, frente al concepto de imagen real que ser aquella tomada en el momento de la exposicin. La
imagen que es paralela al plano XY del espacio objeto recibe el nombre de imagen verdaderamente
vertical (imagen ideal). En Fotogrametra II, tema 8 se estudia con ms detalle la geometra epipolar
(Fotogrametra II, 8.5).

8.6. Generacin automtica de modelos digitales del terreno

Como ya se ha comentado en apartados anteriores, los sistemas fotogramtricos digitales optimizan
las tcnicas de medicin de las coordenadas de puntos utilizando diversos tipos de combinaciones de
matching mediante estrategias de geomtricas como la geometra epipolar donde las imgenes son
normalizadas y se reducen los espacios de bsqueda para los ajustes entre puntos homlogos, y
estrategias de almacenamiento por pirmides de imgenes (imgenes almacenadas a distintos niveles de
resolucin Fotogrametra II, 6.7), con el objeto de reducir las ambigedades que puedan producirse
en las ventanas de bsqueda.

Los aspectos a considerar en la generacin de los MDEs en fotogrametra son principalmente:

El remuestreo de la imagen segn una geometra epipolar (imgenes normalizadas).
El empleo de las pirmides de imgenes.
La utilizacin de mtodos de matching a nivel de rea y elemento.
Las tcnicas de reconstruccin de superficies.

En el remuestreo epipolar de la imagen tiene por objetivo la obtencin de nuevas imgenes
(imgenes normalizadas), en las que exista paralelismo entre las lneas epipolares y las filas de la
imagen digital, de forma que el espacio de bsqueda par la identificacin de los puntos homlogos se
reduzca de una regin bidimensional a una zona aproximadamente unidimensional, reduciendo
significativamente el tiempo de clculo. En esta fase, se suelen realizar otras correcciones, tales como
la correccin por refraccin atmosfrica, por la curvatura terrestre y la distorsin radial.

En un modelo de imgenes normalizadas solamente existen paralajes horizontales, las paralajes
verticales han sido eliminadas en procesos de orientacin y por tanto la correlacin es unidimensional,
al tener todos los puntos homlogos idntico valor para la ordenada de la imagen.

Para poder introducir la condicin de geometra epipolar de una forma automtica es necesario el
introducir una estrategia de bsqueda de tipo jerrquico (de menor a mayor detalle). Un ejemplo de
bsqueda jerarquizada de gran utilizacin lo constituyen las pirmides de imgenes as como el empleo
de otros filtros de imagen de paso bajo.

Las Pirmides de imgenes (Fig. 8) son muy utilizadas en Fotogrametra como mtodo para plantear
un esquema de trabajo de aproximaciones debido a que el tamao original de las imgenes dificulta (en
algunos casos hasta impide) el trabajo con las imgenes a tamao real.

En los niveles superiores de la pirmide de imagen (imgenes con menor resolucin) el modelo
digital de elevaciones obtenido refleja los grandes rasgos del modelo establecindose en funcin de
aquellas zonas de la imagen que son lo suficientemente representativas como para plantear la
resolucin de los procedimientos de identificacin automtica de puntos. Tras esta primera
aproximacin se dispondr de unas caractersticas morfolgicas iniciales del terreno, lo cual permitir
la introduccin de dicha informacin en el proceso de matching e ir refinando progresivamente los
resultados.

FOTOGRAMETRA III

172

Figura 8. Esquema de compresin HPC.

En la actualidad la mayora de los programas de generacin de MDE plantean un esquema mixto de
matching empleando matching a nivel de elemento en las primeras iteraciones (niveles superiores de las
pirmides) y a nivel de rea en los ltimos pasos, para el refinamiento del modelo.

En matching a nivel de elemento (FBM), las aproximaciones iniciales no tienen porqu ser tan
precisas como en los mtodos a nivel de rea. Adems se eliminan problemas como, por ejemplo, las
discontinuidades de profundidad y las oclusiones locales.

El matching a nivel de rea (ABM) se utilizan en los niveles inferiores de la pirmide en los que ya
se disponen de aproximaciones precisas (obtenidas a partir de los niveles superiores de la pirmide de
imgenes y de modelos digitales de terreno) y en las que es necesario una mayor precisin para el
refinamiento de modelo (los mtodos a nivel de elemento son menos precisos debido a la perdida de
informacin que conlleva la necesaria etapa de extraccin de elementos).

El matching final de los puntos homlogos se restringe geomtricamente a las filas de la imagen
(geometra epipolar) y a unos ciertos lmites de paralaje, obtenindose los elementos candidatos
mediante un proceso basado en la utilizacin de tcnicas de estadstica robusta para la eliminacin de
discrepancias.

La fase de reconstruccin de la superficie tiene como objeto la incorporacin de discontinuidades
del terreno (lneas de ruptura, de pendiente), as como la correccin de errores groseros causados por
los errores en la identificacin de los puntos homlogos y la existencia de obstculos 3D.

El sistema ms utilizado para la reconstruccin de la superficie es la modelizacin de la misma
mediante tcnicas de elementos finitos, as como la introduccin de los principios de la estadstica
robusta (considera los errores groseros) con el objeto de eliminar errores de altura en puntos aislados y
detectar las discontinuidades.

En cada nivel de la pirmide, la identificacin de los puntos homlogos proporciona una densa nube
de puntos de los que conocemos sus coordenadas terreno. En el MDE se definen los puntos de una
malla regular a partir de la nube inicial de puntos y mediante un procedimiento de elementos finitos
bilineales, con 4 vecinos de malla por elemento. El proceso de interpolacin considera la informacin
de los puntos del terreno medidos, las curvaturas y las torsiones de los mismos.


173
Es importante la introduccin de caractersticas morfolgicas de la zona objeto del estudio (curvas y
torsiones) de manera que sea posible obtener aquellas zonas en las cuales haya no haya sido posible la
obtencin de puntos de medida. La falta de esta informacin, que puede ser debida a una mala textura
de la imagen o a la existencia de elementos singulares eliminados.

Los principales problemas son los valores de alturas errneos debido a errores de matching, o bien por
la existencia de elementos como rboles, casas, que producen alteraciones de la forma de la superficie
del terreno. En segundo lugar pueden existir discontinuidades reales del terreno que deben ser
detectadas, y tenidos en cuenta por medio de estimados los filtros de estimacin.

Otros problemas en la generacin fotogramtrica de los MDE son:

Si el terreno est cubierto por vegetacin o edificios, estos producen importantes problemas en
la generacin de un MDE a partir de fotogramas areos ya que existen partes del terreno que no
son visibles y, por tanto, no se pueden medir de una forma directa. Este problema que es
comn, tanto para los mtodos manuales como para los mtodos automticos, evidentemente
afectan ms a stos ltimos, puesto que, el operador interpreta la fotografa y slo situar
puntos de medida en aquellas zonas no cubiertas por la vegetacin o en los espacios existentes
entre los edificios, procedimiento imposible en el sistema automtico que trabaja a ciegas". La
nica posibilidad es la eliminacin de elementos aislados, como por ejemplo, unos lmites
mximos de diferencia de paralaje entre puntos vecinos del modelo, por tanto, cuando se
detecta un importante cambio de cota se considerar como un punto anmalo y ser eliminado
del modelo.

La captura de lnea de ruptura y otros elementos morfolgicos es otro problema para la captura
automtica de informacin, necesitando an una etapa de medida interactiva que aunque,
ralentiza el proceso de generacin del modelo, cuenta con la ventaja de la informacin
semntica que introduce el operador en la interpretacin de la imagen. No obstante, en la
actualidad se est realizando un importante esfuerzo en la deteccin automtica de lneas de
ruptura de pendiente basadas en mtodos de extraccin de bordes.

8.7. Mtodos de interpolacin

Los modelos de malla regular requieren en su generacin un segundo proceso, consistente en la
realizacin de la interpolacin, donde se calcula el valor de la variable elevacin en los puntos de la
malla del modelo a partir de los puntos medidos.

Durante la dcada de los 70, hubo debate acerca de los diferentes mtodos de interpolacin,
actualmente esta cuestin ha perdido gran parte d su inters, puesto que, se ha demostrado que siempre
que el procedimiento de captura de la informacin (en cuanto a densidad y distribucin) sea la
adecuada, los mtodos dan resultados muy parecidos.

Los mtodos de interpolacin pueden ser clasificados en tres grandes grupos:

Mtodos basados en el ajuste polinmico de elevado orden. Dentro de este grupo destacan los
mtodos destacan los mtodos basados en las medias mviles y los planos tangenciales mviles.
Mtodos basados en la utilizacin de elementos finitos.
Mtodos basados en la aplicacin de estimaciones estadsticas que operan con funciones de
covarianza o las propiedades de correlacin del terreno.
Kriging, donde los clculos son proporcionales a la inversa de la distancia y considera la variable
en estudio como una variable regionalizada.

FOTOGRAMETRA III

174
8.8. Factores que influyen en la exactitud de los MDEs

Los factores que influyen en la calidad de un MIDE y, por extensin, en la de los productos derivados
son diversos, Entre los ms importantes figura la fuente de datos original que, a su vez, determina el
mtodo de generacin del MDE (restitucin, levantamiento topogrfico, digitalizacin de cartografa
previa existente, ...etc.). La precisin de los MDEs depender principalmente de tres atributos de los
datos originales utilizados en su generacin: la exactitud, la densidad y la distribucin. Habr que
aadir a lo anterior las caractersticas del terreno y el mtodo empleado en la construccin del MDE.

El tamao de la celda es uno de los factores que potencialmente tiene efecto ms significativo en la
exactitud de un MDE. Aunque es muy difcil considerar cada una de las variables por separado, ya que
todas las variables estn estrechamente relacionadas, por ejemplo en el caso extremo de una superficie
llana y continua sin pendiente, no se perdera exactitud en el MDE aumentando el valor del tamao de
celdilla. Aunque generalmente, cuando que se ha estudiado como afecta una variable en la generacin
de los MDEs se ha mantenido inalterable las dems variables para poder realizar la investigacin de
una forma coherente.

Existen algunos trabajos donde se valora el error cometido en funcin de la naturaleza de los datos o
en funcin de otros parmetros como es el intervalo de muestro en modelos de malla, pero cada uno de
ellos se realiza en reas y con mtodos diferentes por lo que son difcilmente comparables. Entre los
estudios encontrados destacaremos los siguientes, agrupados segn el mtodo de construccin del
MDE.

Li, en, 1992, realiz un estudio del error en MDEs segn el intervalo de muestreo para distintos
terreno y con datos obtenidos por fotogrametra area a distintas escalas de trabajo. El principal
objetivo de este trabajo era encontrar las relaciones entre el error y la densidad de puntos. Las
principales conclusiones a la que se llego fue que el error y el intervalo de muestreo presentan una alta
correlacin en el MDE matriciales. La calidad puede ser considerablemente mejorada cuando se
incluyen datos auxiliares, tales como lneas de ruptura (breaklines) en el proceso de construccin del
MDE.

Pueden suceder errores residuales grandes (mayores de 4 veces la desviacin estndar) pero con una
frecuencia muy pequea. Incluyendo los datos auxiliares estos errores se reducen significativamente
especialmente en terrenos abruptos. El error est tambin correlacionado con la pendiente del terreno,
incrementndose (error medio cuadrtico) en zonas escarpadas.

Asimismo, el error obtenido a partir de dos grupos de datos diferentes de la misma zona puede ser
bastante diferente, an con el mismo intervalo de muestreo. Por consiguiente, segn Li, es imposible
determinar a priori el error que puede obtenerse con un grupo de datos con un intervalo de muestreo
determinado aunque s puede estimarse un rango de variacin.

La naturaleza de los datos ha sido otro de las lneas de estudio. La construccin del MDE con
imgenes de satlite comenz de forma experimental con imgenes Landsat TM. En 1990 Mukai et al.
utilizaron pares de imgenes Landsat para calcular altitudes en la zona de solapamiento entre dos
rbitas. Los resultados que presentados fueron de = 92 m, lo que supone 3 veces el tamao del pixel
(30 m). La zona de estudio de 40x45 km y situada en los Alpes Centrales de Japn, posee un desnivel
mximo de 2200 m. Para el clculo del se utiliz un total de 60 puntos de control. Con posterioridad,
Mukai et al consiguen (con las tcnicas similares a las del anterior trabajo con imgenes Landsat)
obtener partir de imgenes SPOT pancromticas valores de ECM de = 26 m.

La construccin de MDE mediante radar tiene una buena muestra en el TOPSAR (Topographic
Synthetic Aperture Radar) desarrollado por el Jet Propulslon Laboratory de California. El TOPSAR, en
funcionamiento conjunto con el JPL Arcaft SAR, adquiere imgenes cenitales de la superficie terrestre
con una resolucin horizontal de 5 m y con un error en la determinacin de la altitud de 1 a 3 m, en
funcin del tipo de relieve. El TOPSAR/AIRSAR es transportado por un DC-8 a una altitud tpica de 9


175
km. El sistema est dotado de un sistema GPS para la localizacin, lo que permite un referenciacin
geogrfica precisa de la trayectoria del vuelo y, por tanto, del conjunto de los datos medidos.

8.9. Aplicaciones de los modelos digitales

Los MDE son empleados en numerosas aplicaciones entre las cuales destacan la ingeniera civil, las
ciencias de la Tierra, la gestin y planificacin de recursos, la topografa y fotogrametra y, finalmente,
las aplicaciones militares.

La ingeniera civil est principalmente interesada en el empleo de los MDE para el clculo de
movimientos de tierras (desmonte y terrapln) en el diseo de carreteras, planificaciones, clculos de
ocupacin y volmenes en construccin de embalses, presas y similares.

Las aplicaciones de las ciencias de la Tierra, en sentido amplio, se centran en funciones especficas
de modelado, anlisis e interpretacin de la morfologa terrestre. Esto incluye delimitacin de cuencas,
desarrollo de las redes de drenaje, modelos de corrientes hidrolgicas, clasificaciones geomorfolgicas,
cartografa geolgica, modelos de pendientes, insolacin, geoide y geopotencial entre otros.

Otro campo algo ms amplio de aplicacin es la gestin y planificacin de recursos, puesto que
incluye distintas reas como la teledeteccin, agricultura, ciencias del suelo, climatologa, medio
ambiente y planificacin territorial y urbanstica,...etc. Las aplicaciones ms caractersticas en este rea
incluyen estudios de idoneidad del suelo para cultivos, apoyo a los procesos de clasificacin en
teledeteccin, modelos de dispersin de contaminantes y construccin de modelos numricos de alta
resolucin en zonas urbanas, sombreados analticos,...etc.

Los MDEs se han convertido en un tipo de informacin muy demandada en las disciplinas
relacionadas con la topografa y la geografa. La topografa y fotogrametra contemplan la generacin
de MDE, junto con la evaluacin de la precisin de los mtodos, el estudio de errores y los controles de
calidad. En el proceso de produccin cartogrfica se contemplan operaciones como la captura de datos
topogrficos o fotogramtricos, la edicin y produccin del propio producto (MDE, ortofotos),
aseguramiento de la calidad mediante pruebas de control y verificacin, .....etc.

Figura 9. Modelo digital con sombreado analtico (renderizacin).

FOTOGRAMETRA III

176
Finalmente, en este rpido recorrido de aplicaciones falta el rea militar, un consumidor cartogrfico
muy importante adems de un significativo productor. Algunos aspectos de las operaciones militares
dependen estrechamente de la fiabilidad y precisin del conocimiento de las elevaciones y pendientes
de la superficie terrestre, El uso militar de los MDE combina facetas y mtodos de todas las
aplicaciones anteriormente mencionadas y, entre sus objetivos finales figuran anlisis de
intervisibilidad, visualizaciones 3D en los sistemas de direccin de armas, simulacin de vuelos para
entrenamientos, anlisis de lneas de alcance de radar, etc.

Bibliografa

Ackerman, F., Digital Photogrammetry. An addendum to the manual of Photogrammetry, ASPRS
(1996). ISBN 1-57083-037-1.
Ackerman, F., Digital Elevation Model. Techniques and Application, Qulity standars,
development, International Archives of Photogrammetry and Remote Sensing, vol 29 (B4), pp.
461-463.
(1980). ISBN 0-937294-01-2.
Delgado, J., Fotogrametra Digital, Universidad de Jan (2001). (Pendiente de publicacin).
Felicsimo, A. M., Modelos Digitales del Terreno, Pentalfa,Oviedo (1994), 84-7848-475-2.
http:\www.etsimo.uniovi.es/~feli/SIG/ICA95.html.
Li, Z., Variation of de accuaracy of digital Terrain models with sampling interval,
Photogrammetric Record, (1992).
Li, Z., Effects of Check Point on the Reliability of DTM Accurancy Estimates Obtained from
Experimental Test, PE&RS, vol 54, n 10 , 1991.
edicin.
Standards for Digital Elevations Models, U.S. Departament of the Interior. U.S. Gelogical Survey
National Mapping Division. http:\\mapping\usgs.gov\standards\index.html.
Zhizhuo, W., Principles of Photogrammetry, (1990). ISBN 7-81030-00-8.

TEMA 9

LA RECTIFICACIN DE FOTOGRAMAS

9.1. Introduccin
9.2. Fundamento de la rectificacin
9.3. Desplazamiento debido al relieve
9.4. Mtodos de rectificacin
9.5. De la rectificacin a la ortofotogrametra
Bibliografa

9.1. Introduccin

Por rectificacin se conoce el proceso fotogramtrico mediante el cual se puede transformar una
imagen en una proyeccin del terreno, por medio del enderezamiento del eje del fotograma. La
rectificacin corrige los desplazamientos existentes en la imagen fotogrfica original producidos por la
inclinacin del eje de la toma.

Su desarrollo se ha debido principalmente a las aplicaciones en las fotografas areas como un
mtodo muy rpido para actualizar cartografa. En la actualidad puede aplicarse a un gran nmero de
imgenes (radar, multiespectrales, digitales, etc.). Es una tcnica que permite obtener pseudomapas de
zonas en las que la fotografa clsica no puede hacerlo.

O
N N
i
H

Figura 1. Enderezamiento de un fotogramas.

FOTOGRAMETRA III

178
La imagen rectificada debe tener las caractersticas geomtricas de una proyeccin ortogonal del
objeto fotografiado sobre un cierto plano y a una determinada escala. Se presupone que el objeto es
plano y vertical.

Para poder realizarse una rectificacin se han de cumplir dos condiciones:

ngulo de inclinacin de la toma tiene que ser muy pequeo (3).
El terreno tiene que ser prcticamente horizontal y llano.

9.2. Fundamento de la rectificacin

Para el caso de una fotografa area vertical, el valor del ngulo i (Fig. 1) suele ser del orden de 1
g
a
3
g
, y excepcionalmente puede tomar valores de 4
g
. Las frmulas que definen la reproduccin de la
perspectiva central son las ecuaciones de colinealidad:

( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )
o 33 o 32 o 31
o 13 o 12 o 11
Z Z m Y Y m X X m
Z Z m Y Y m X X m
c x
+ +
+ +
=

( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )
o 33 o 32 o 31
o 23 o 22 o 21
Z Z m Y Y m X X m
Z Z m Y Y m X X m
c y
+ +
+ +
=

Estas ecuaciones contienen seis incgnitas y relacionan los parmetros de orientacin externa, lastres
traslaciones , , , funcin de los parmetros a
11
, a
12
,.., a
13
, las coordenadas del centro de proyeccin
X
0
, Y
0
, Z
0
y las coordenadas terreno de los puntos de apoyo X, Y, Z.

En el caso de que el terreno sea horizontal, condicin que implica que la coordenada Z sea constante,
el problema puede tener una solucin nica, dado que el conocimiento de las direcciones que nos
permite conocer el sistema de ecuaciones anteriores, tendra distintas soluciones al proyectarse la
perspectiva central sobre un plano y dentro de los infinitos planos solucin habr uno que nos de la
relacin de escala buscada.

La determinacin de los ocho coeficientes que permiten obtener la solucin de las relaciones entre
dos planos, la podemos expresar por las ecuaciones de la transformacin bidimensional proyectiva,
siendo las expresiones:

1 + y b + x a
c + y b + x a
X
3 3
1 1 1

=

1 + y b + x a
c + y b + x a
Y
3 3
2 2 2

=

donde x, y son las coordenadas imagen, X e Y las coordenadas del plano y los coeficientes a, b y c son
proporcionales a las ecuaciones generales de la perspectiva central.

Si se conocen las coordenadas de un punto sobre el plano y las correspondientes sobre la fotografa
pueden establecerse dos ecuaciones, en las cuales, los coeficientes a, b y c son las incgnitas; con
cuatro puntos se formaran un total de ocho ecuaciones que permitiran obtener una solucin nica del
sistema de ecuaciones que se formara.

TEMA 9: RECTIFICACIN DE FOTOGRAMAS

179
9.3. Desplazamiento debido al relieve

Se ha establecido como requisito indispensable para poder realizar correctamente una rectificacin el
disponer de un terreno horizontal y llano, por supuesto siempre dentro de unos ciertos lmites de
tolerancia, que vienen impuestos por los errores admisibles en la proyeccin, debido a los
desplazamientos del relieve.

El desplazamiento del relieve se ilustra en la figura 2, donde se representa una toma fotogrfica
vertical tomada a un altura media de vuelo de valor H. La distancia principal de la cmara es c y O es el
centro de proyeccin de la toma. La imagen del punto P sobre el terreno de altura h queda representado
sobre el plano de la imagen por p. Un punto imaginario P es localizado en la vertical del punto P,
sobre el plano de referencia (terreno), y sus correspondiente posicin sobre la imagen viene dada por
p.

En la figura se observa que el desplazamiento del punto P producido por el relieve h viene dado por
en la imagen por el segmento rr= (r) , siendo un desplazamiento radial desde el punto principal.
Lgicamente cuanto ms alejado estemos del centro de la fotografa mayor ser la magnitud de dicho
desplazamiento.

O
c
H
h
R
r
r
r
h
P
p p
R
P O

Figura 2. Desplazamiento en el plano de la imagen debido al relieve.

De la figura se deduce las expresiones siguientes:

h) - (H r Rc
c
h H
r
R
=
=

H r Rc
c
H
r
R
= =

Igualando las dos expresiones anteriores tendremos:

rh ) r - H(r H r h) - (H r = =

FOTOGRAMETRA III

180
Sustituyendo en la expresin r = r-r tendremos:
H
h r
r =
siendo r el desplazamiento producido en la imagen por el relieve del terreno, h la altura del objeto, H
la altura de vuelo y r la distancia radial sobre la fotografa desde el punto principal al punto desplazado.

Esta ecuacin expresa el desplazamiento del relieve para fotogramas verticales. Observando la
ecuacin se deduce que el desplazamiento debido al relieve aumenta con el incremento de la distancia
radial y tambin incrementa con el aumento de la altura de los objetos.

9.4 Mtodos de rectificacin

La rectificacin puede ser analtica o grfica, teniendo en ambos casos la obtencin de un documento
cartogrfico, enderezando un solo fotograma. La rectificacin puede realizarse punto a punto o de
forma global.

Bsicamente hay cuatro mtodos que permiten corregir el desplazamiento introducido sobre una
fotografa por la inclinacin del eje de la toma, estos son:

Tcnicas grficas
Transformaciones matemticas
Mtodos mecnicos de retroproyeccin
Transformaciones pticas.

La rectificacin basada en transformaciones matemticas se basa en la utilizacin de la
transformacin bidimensional proyectiva.

1 + y b + x a
c + y b + x a
X
3 3
1 1 1

=
1 + y b + x a
c + y b + x a
Y
3 3
2 2 2

=

Las transformaciones pticas son las que han estado siendo ms utilizada en el pasado. Los otros
mtodos bsicamente se basan en la rectificacin punto a punto, mientras que por procedimientos
pticos la rectificacin se efectuaba por medio de un rectificador y sta era global. Con este
instrumento todos los puntos eran transformados instantneamente

Figura 3. Rectificacin grfica.

TEMA 9: RECTIFICACIN DE FOTOGRAMAS

181

Figura 4. Rectificacin ptica.

Figura 5. Izquierda, rectificador Zeiss SEG-5. Derecha, efecto de los ajustes en el rectificador.

FOTOGRAMETRA III

182
9.5. De la rectificacin a la ortofotogrametra

Se ha visto en anteriores apartados que la rectificacin de fotogramas se puede realizar siempre y
cuando se partan de imgenes adquiridas con inclinaciones muy pequeas y considerando el terreno
practicante horizontal y llano o asumiendo que los desniveles existentes no superan los errores
admisibles de la escala de proyeccin.

Admitidas unas tolerancias para las desviaciones producidas por el relieve, si estas son sobrepasadas,
la rectificacin dara valores errnea Para que fuera vlida habra que rectificar uno a uno todos los
rayos del haz perspectivo.

Ante la imposibilidad evidente de llevar a cabo esta tarea, se puede hacer una rectificacin de un
conjunto de puntos (lnea o superficie). Esta rectificacin llamada rectificacin diferencial es la idea
general de la ortoproyeccin.

La rectificacin de imgenes satlite (Spot, Landsat, etc.) es posible en mayor nmero de casos que
las imgenes areas debido a que la altura de vuelo H es muy grande, resultando que los valores de los
desplazamientos introducidos por el relieve (r) son muy pequeos, haciendo posible que puedan en
mayor medida entrar en tolerancia.

En la actualidad la mayora de las rectificaciones que se realizan esta relacionadas con la
rectificacin de elementos arquitectnicos, como por ejemplo el alzado de una fachada donde no
existen grandes variaciones de distancias al punto de toma (profundidades), de los planos que forman el
mismo.

Bibliografa

(1980). ISBN 0-937294-01-2.
Clavo, D., Fotogrametra II. (EPM - EUITT).
Lpez, S., Fotogrametra, Egraf S.A., Madrid (1980). ISBN 84-300-2559-6.

TEMA 10

ORTOFOTOGRAMETRA DIGITAL

10.1. Introduccin
10.2. Rectificacin de imgenes digitales
10.3. Mtodos de rectificacin de imgenes digitales
10.3.1. Rectificacin polinmica
10.3.2. Rectificacin proyectiva
10.3.3. Rectificacin diferencial
10.4. Esquema de la generacin de ortoimgenes
10.5. Tcnicas de remuestreo
10.6. Calidad de la imagen ortofotogrfica
10.7. Correcciones radiomtricas
10.8. Confeccin de mosaicos
10.9. Estereo-ortofotogrametra digital
10.10. Propiedades de las ortofotos digitales
Bibliografa

10.1. Introduccin

La representacin fotogrfica del terreno debido a su mayor riqueza informativa resulta ventajosa en
numerosas aplicaciones respecto a los mapas grficos. La ortofotografa es un documento fotogrfico
que permite aprovechar el contenido informativo de la fotografa area y realizar las mismas medidas
que en un plano grfico.

Los principios en los que se basa el desarrollo de la ortofotografa, fueron enunciados por Lacmann
en el ao 1931 y ms tarde por Ferber (1933), pero hasta la construccin del Orthophotoscope, en 1955
por Bean, se puede decir que no empez el desarrollo y aplicaciones de esta tcnica cartogrfica.

En el caso ideal terico de ser el eje de la toma rigurosamente vertical y el terreno llano y horizontal,
la fotografa area coincidir con la ortofotografa. S el terreno es llano y horizontal y el eje de la toma
forma un pequeo ngulo con la vertical, se corrigen las deformaciones de la imagen original a travs
de la rectificacin fotogrfica convencional. En el caso general de disponer de una imagen
correspondiente a una zona de terreno con relieve y tomada con el eje inclinado, para obtener una
ortofotografa es preciso aplicar la tcnica de la rectificacin diferencial.

FOTOGRAMETRA III

184
Esta tcnica corrige las deformaciones de la imagen, causadas, tanto por los desniveles del terreno
como por la falta de verticalidad del eje ptico de la cmara en el momento de la toma, transformando
geomtricamente zonas elementales de la fotografa area en ortofotografa.

Podemos definir ortoproyeccin como el mtodo fotogramtrico de obtener fotomapas precisos,
corregidos de las deformaciones producidas en la imagen fotogrfica por el relieve y la inclinacin de
la fotografa, mediante la rectificacin diferencial de la fotografa original.

10.2. Rectificacin de imgenes digitales

La rectificacin digital presenta importantes ventajas respecto a los procedimientos ptico-
mecnicos. La calidad de la imagen, al no estar en estos procedimientos supeditada a complejos
dispositivos de enfoque que afecten a la nitidez fotogrfica en el plano de reproduccin, no constituyen
ninguna restriccin al sistema, tampoco imponen condicionantes importantes al sistema.

Se mantienen las restricciones en cuanto a desplazamiento debido al relieve, tanto segn las
caractersticas del terreno como de los objetos en el caso de fotogrametra no topogrfica.

La rectificacin diferencial de la fotografa consiste en enderezar y poner en escala, pequeas
unidades geomtricas del terreno, que perfectamente ensambladas dan una imagen fotogrfica del
terreno.

Este nuevo documento fotogrfico se denomina ortofotografa, y es tan preciso como un mapa.

Para que la transformacin de la proyeccin central de la fotografa a la ortogonal del terreno, sea
tericamente exacta, sera necesario que las unidades geomtricas a rectificar fuesen un punto. Esto en
la prctica es imposible, utilizndose unidades geomtricas de reducido tamao (pequeas zonas de la
imagen, que en el caso digital ser el pxel).

Podemos diferenciar dos tipos de ortofotografas:

Ortofotografa ptica: A partir de la diapositiva de la fotografa original se transmite la imagen
pticamente, en pequeas unidades geomtricas, al negativo final. El producto final es una
imagen fotogrfica.

Ortofotografa digital: Se parte de imgenes generadas en forma digital o imgenes fotogrficas
que previamente se han escaneado. Estas imgenes estn dividas en elementos rectangulares
denominados pixeles. La correccin de los errores debidos al relieve y a la falta de verticalidad
del eje de torna, hasta obtener una nueva imagen digital se realizan analticamente. El resultado es
una nueva imagen digital corregida, que puede ser reproducida fotogrficamente.

En este tema nos centraremos en la ortofotografa digital por ser el mtodo actualmente ms
extendido.

10.3. Mtodos de rectificacin de imgenes digitales

Podemos obtener imgenes digitales del terreno por medio de sensores aerotransportados, cmara
digitales o bien transformando la imagen fotogrfica en digital por medio de un escner. Los sensores
no forman la imagen segn una proyeccin cnica, y adems, para el caso de plataformas espaciales
(satlites) dada la altura de vuelo los errores debidos al relieve son mnimos.

TEMA 10: ORTOFOTOGRAMETRA DIGITAL

185
Los mtodos ms frecuentes de rectificacin de imgenes digitales son:

Rectificacin polinmica.
Rectificacin proyectiva.
Rectificacin diferencial.

10.3.1. Rectificacin polinmica.

La transformacin entre la imagen original y la rectificada se realiza mediante el empleo de
polinomios.

y A x x
T
=
y B x y
T
=
donde:

) x, y son las coordenadas de la imagen original.

) x, y son las coordenadas de la imagen rectificada.

) ,......... x , x , x , 1 ( x
3 2 T
= ; ) ,......... y , y , y , 1 ( y
3 2 T
=

) A, B son las matrices de los coeficientes de los polinomios

(
(
(
(
(
=
K K K K
K
K
K
22 21 20
12 11 10
02 01 00
a a a
a a a
a a a
A
(
(
(
(
(
=
K K K K
K
K
K
22 21 20
12 11 10
02 01 00
b b b
b b b
b b b
B

Este mtodo corrige las distorsiones de la imagen a base a una red de puntos de control. El orden del
polinomio utilizado depende del nmero de puntos de control disponible, siendo mayor la precisin al
aumentar el nmero de stos. Este mtodo es completamente independiente de la geometra del sensor,
por lo que puede ser empleado tanto para fotografas areas como para imgenes satlite. Debido a la
transformacin polinmica es posible el cambio de escala y la rotacin de la imagen de la forma que
mejor se ajuste a los puntos de referencia.

Aunque el mtodo polinmico es muy sencillo de utilizar es necesario tener en cuenta que puede
originar problemas y errores en la imagen transformada, debido a que no corrige adecuadamente los
desplazamiento debido al relieve y adems no considera las caractersticas especficos del sistema de
captura de las imgenes. Es importante tener en cuenta, que el incremento del nmero de orden del
polinomio reduce considerablemente los residuos del ajuste pero debido a ondulaciones en el terreno
puede ocasionar que aparezcan grandes errores entre los puntos de control. No obstante, este mtodo
presenta la gran ventaja de que corrige en un solo proceso todas las distorsiones de la imagen (debido a
la geometra del sensor, curvatura de la Tierra, etc.).

Este es un mtodo muy empleado en la rectificacin de imgenes satlite debido a que la geometra
y distorsiones de las mismas a menudo son complejas de modelizar. Adems en este tipo de imgenes,
el desplazamiento debido al relieve es muy pequeo debido a las escasas diferencias de cota en relacin
con la que se toma la imagen y afecta poco a los resultados finales.

FOTOGRAMETRA III

186
10.3.2. Transformacin proyectiva

La transformacin proyectiva plantea la relacin existente entre dos planos (Fig 1). Esta relacin es
definida por 8 parmetros que pueden calcularse a partir de cuatro puntos de control y sus
correspondientes coordenadas imagen. No es necesario el clculo de los elementos de orientacin
interna y externa puesto que estn incluidos implcitamente en los coeficientes de la transformacin.
Este mtodo es de uso frecuente para rectificacin de fotografas areas de zonas llanas o de imgenes
de fachadas de edificios.

1 + y b + x a
c + y b + x a
X
3 3
1 1 1

=

1 + y b + x a
c + y b + x a
Y
3 3
2 2 2

=

1
2
3
4
1
3
4
2
O

Figura 1. Transformacin proyectiva.

La expresin de la transformacin proyectiva puede ser modificada para la toma de una imagen
desde un satlite. Los sensores instalados en los satlites, como por ejemplo el SPOT, realizan la
captura mediante un barrido de lneas, por tanto, su geometra es de tipo perspectiva lineal, no
existiendo un punto de vista sino una lnea de vista. Cada lnea de barrido tiene un centro de perspectiva
diferente que se puede asumir que estn en una lnea recta (rbita). Si se considera el eje y en la
direccin de vuelo y x representa el pixel en la lnea de barrido, la expresin de la transformacin
perspectiva se modifica de la forma:

1 + y b + x a
c + y b + x a
X
3 3
1 1 1

=

2 2 2
c + y b + x a Y =

La utilizacin de este mtodo en el tratamiento de imgenes satlites es compleja ya que debido a la
curvatura terrestre, el definir la superficie terrestre como un plano lleva a producir errores en la imagen


187
rectificada, incluso para terrenos llanos. No obstante, este mtodo es valido para la rectificacin de
imgenes de sensores aerotransportados.

10.3.3. Rectificacin diferencial

Como sabemos la imagen digital se compone de una matriz de elementos rectangulares de pequeo
tamao, denominados pixel. De cada uno de estos pixel conocemos su tamao, su posicin en la
imagen y el valor en la escala de grises asociado.

En imgenes digitales est claro que el elemento diferencial a rectificar es el pixel, puesto que es la
unidad mnima de que se compone.

El proceso se realiza en modo diferido, obteniendo en primer lugar el modelo digital del terreno
(datos altimtricos), procedindose a continuacin a realizar la rectificacin diferencial.

Para la realizacin de un proceso de rectificacin diferencial es necesario disponer de un modelo
digital de elevaciones almacenado de la misma forma que la imagen, es decir, con estructura raster de
una matriz de elevaciones. Este modelo debe estar referido a un sistema de proyeccin de coordenadas
que ser en el que se obtenga la imagen rectificada.

Para entender mejor el proceso imaginemos una imagen digital y su transformacin al terreno, (Fig.
2), suponiendo que cada pixel es plano se transforma en un trapecio. El conjunto de estas piezas en el
terreno perfectamente ensambladas constituira la ortofotografa. El elemento diferencial rectificado ha
sido el pixel.

P(X,Y,Z)
X
Y
Z
O
c
y
x
Transformacin directa
X
Y

Figura 2. Transformacin directa (fotografa mapa)

El caso contrario (Fig. 3), una imagen digital que sea proyeccin ortogonal del terreno, por ejemplo
un mapa escaneado. Si transformamos los pxeles del mapa a la proyeccin de la fotografa,
obtendramos una serie de trapecios que ensamblados componen la imagen fotogrfica.

FOTOGRAMETRA III

188
P(X,Y,Z)
Z
O
c
y
x
Transformacin inversa
X
Y
Y
X

Figura 3. Transformacin inversa (mapa fotografa)

La relacin entre ambas proyecciones, la ortogonal del terreno y la cnica de la fotografa viene
dada por las ecuaciones de colinealidad. El objetivo de la rectificacin de las imgenes digitales es
asignar a cada uno de los elementos de la matriz del modelo digital el valor de gris correspondiente.
Para la determinacin del valor de gris se utilizan estas ecuaciones. As las coordenadas terreno X,Y,Z
de los puntos que integran el modelo digital son transformados en coordenadas imagen x, y mediante la
utilizacin de las ecuaciones de colinearidad.

( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )
o 33 o 32 o 31
o 13 o 12 o 11
Z Z m Y Y m X X m
Z Z m Y Y m X X m
c x
+ +
+ +
=

( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )
o 33 o 32 o 31
o 23 o 22 o 21
Z Z m Y Y m X X m
Z Z m Y Y m X X m
c y
+ +
+ +
=

Estas ecuaciones expresan las coordenadas (x, y) en la imagen en funcin de las coordenadas (X, Y,
Z) del terreno y los parmetros de orientacin exterior (X
0
, Y
0
, Z
0
, , , ) . Si realizamos la orientacin
interna y exterior de la fotografa y adems conocemos la Z del punto terreno, podemos realizar las
anteriores transformaciones:

Proyeccin de la fotografa (x, y) a mapa (X, Y -terreno-).
Proyeccin de mapa (X, Y -terreno-) a fotografa (x, y).

En la ortoproyeccin digital se utiliza la transformacin inversa. A cada pxel de la imagen en la
proyeccin del mapa, le vamos a asignar el valor de la escala de grises en la proyeccin cartogrfica.

La posicin de la imagen digital en el terreno la conocemos y por tanto las coordenadas de cada
pxel, ya que previamente habremos definido una distribucin de ortos con un determinado formato
para cubrir la zona. A continuacin habremos elegido una fotografa que cubra la orto a realizar.

Para realizar las transformacin es necesario disponer de los siguientes parmetros:

Orientacin interna de la cmara: coordenadas del punto principal de la cmara, distancia
principal, marcas fiduciales y distorsin de la lente.
Orientacin externa: posicin de la cmara en el espacio; coordenadas de la posicin del centro de
proyeccin (X
0
, Y
0
, Z
0
) y los tres giros de la cmara (, , ).


189
El tamao del pixel de la imagen digital en unidades cmara (mm).
El tamao de la malla del modelo digital en unidades terreno (m).
Las coordenadas de referencia del modelo digital en una determinada proyeccin cartogrfica
(normalmente las coordenadas del punto superior izquierda).

10.4. Esquema de la generacin de ortoimgenes

Se parte de la premisa de disponer de los datos vistos en el apartado anterior (imagen digital,
certificado de calibracin, modelo digital, etc.).

En la figura 4 se muestran los pasos a seguir en la generacin de una ortofotografa digital. Se parte
de una imagen vaca, formada por un conjunto de pxeles sin asignacin de valor de tonalidad (Nd),
caracterizados por estar referidos al sistema de referencia terreno y por poseer un cierto tamao fsico,
que constituye la resolucin de la ortoimagen. Aplicando en sentido inverso (transformacin inversa)
las ecuaciones de colinealidad, se rellenar dicho valor de tonalidad.

O
x
y
y
x
X
Y
p
p
1. Posicin pxel terreno
2. Cordenada Z interpolada del modelo
3. Condicin de colinealidad
4. Obtencin de la posicin del punto sobre la imagen
5. Determinacin del valor de la escala de grises
6. Asignacin del valor al pixel inicial correspondiente en la ortoimagen

Figura 4. Generacin de una ortofotografa digital.

Supongamos que se parte de la posicin de cualquier punto sobre el terreno (pixel) de coordenadas
X, Y conocidas; por interpolacin del modelo digital del terreno podremos obtener la coordenada Z de
dicho punto. Con estas coordenadas, los parmetros de orientacin externa y las ecuaciones de
colinealidad podr obtenerse analticamente la posicin del punto sobre la imagen (x, y), como si
realmente se reconstruyera el rayo luminoso que lo impresion. A partir de la orientacin interna
efectuada se identifica dicha posicin en la imagen y su correspondiente tonalidad, bien en modo de

FOTOGRAMETRA III

190
escala de grises, o bien en modo color (RGB); este valor se asignar a la posicin (X, Y) de partida de la
ortoimagen.

Est claro que en el proceso de rectificacin que se lleva a cabo, las posiciones de los pxeles
proyectados no coinciden con la posicin de los pxeles originales, siendo necesario combinar de
alguna forma la informacin espectral (Nd) de los pxeles vecinos para obtener el valor final deseado de
la tonalidad, emplendose habitualmente las tcnicas de remuestreo digital, asegurando as que todos
los pixeles de la ortofotografa resultante, tengan su nivel de gris.

10.5. Tcnicas de remuestreo

Como se ha visto anteriormente hay que determinar el nivel de gris que le corresponde a cada pxel,
debido a que la posicin proyectada no tiene porqu coincidir con la posicin original del mismo ni con
su valor entero. Al realizar la transformacin espacial se tiene que los valores de las coordenadas de la
imagen no coincidirn con los de la imagen original de forma que habr puntos que no quedarn
definido por sus niveles digitales (Fig. 5). Por tanto, es necesario interpolar el valor de gris
conocindose esta operacin con el nombre de remuestreo (resampling).

Imagen original Imagen resultado

Figura 5. Remuestreo de imgenes.

Por medio de este mtodo (remuestreo) hacemos varios muestreos sobre la imagen inicial. Cada vez
que se efectan cambios geomtricos en la imagen digital, surgen varios errores de forma inevitable.

Los tres mtodos de remuestreo ms frecuentemente usados son:

Vecino mas prximo
Interpolacin bilineal
Convolucin bicbica

Mtodo del vecino o pxel ms cercano

Este mtodo se llama as por situar en cada cuadrado de la malla de la ortofoto el valor de gris del
pxel ms cercano en la imagen original. Esta es la solucin mas rpida y su principal inconveniente
est en la distorsin que introduce en rasgos lineales de la imagen como carreteras, caminos, ....etc.

Siendo P el punto ms cercano, entonces las coordenadas son:

x
P
= Int ( x + 0.5)
y
P
= Int ( y + 0.5)

siendo Inte la expresin reducida de Integer, significa un nmero entero.


191
Imagen original Imagen resultado
Vecino ms proximo

Figura 6. Remuestreo por medio del vecino ms prximo.

Mtodo deInterpolacin bilineal

Este mtodo supone promediar los niveles de gris de los cuatro pxeles ms prximos de la imagen
original. Este promedio se pondera segn la distancia del pxel original al corregido; teniendo mayor
influencia los pxeles ms cercanos de la imagen original. Reduce el efecto de distorsin en los rasgos
lineales, pero tiende a difuminar un tanto los contrastes espaciales de la imagen original.

Mtodo de convolucin bicbica

Considera los niveles de gris de los 16 pxeles ms prximos. El efecto visual es ms correcto que
los anteriores pero supone un volumen de clculo mucho mayor.

De los tres mtodos de remuestreo mencionados, el mtodo del vecino ms prximo es el ms
simple. Se distingue por su rpida ejecucin en cuanto a clculo se refiere, pero geomtricamente
hablando es el menos adecuado, con una precisin de 0.5 pxel. Los otros dos mtodos restantes tienen
una mayor precisin geomtrica pero se requiere mayor trabajo en el clculo. El mtodo de
convolucin cbica es el que absorbe mayor tiempo. En casos generales, el ms utilizado es el mtodo
de interpolacin bilineal. La eleccin del mtodo ms idneo depender de la finalidad del proceso y de
los recursos disponibles. El ms preciso de todos es el mtodo de la convolucin que tiene un 0,3 % de
error de interpolacin. La interpolacin bilineal tiene un valor de error del 3,7 % y el procedimiento del
vecino ms prximo del 15,7 % .

10.6. Calidad de la imagen ortofotogrfica

Una vez obtenida la imagen ortorrectificada es fundamental la supervisin de la calidad de la
misma, los efectos fundamentales que es necesario localizar son los siguientes:

Comprobacin de que la imagen est completa. Si el rea que cubre la imagen no est cubierta
adecuadamente por un MDE se pueden producir errores en la ortoimagen final.

Presencia de arrastres en la imagen. Las causas ms frecuentes de aparicin de arrastres (la imagen
aparece movida) es la presencia de errores en el modelo digital de elevaciones (puntos anmalos)
o bien la presencia de valores de desplazamiento debido al relieve muy elevados al encontrarnos
en el borde de la imagen. Esta ltima causa es muy frecuente cuando se intenta la rectificacin de
una cumbre montaosa, en la que la cara orientada hacia la cmara aparece adecuadamente
rectificada pero en la cara contraria existen arrastres debido a que una pequea porcin de la
imagen original debe estirarse" para cubrir el rea correspondiente en la ortoimagen.

Aparicin de dobles imgenes. Este problema era especialmente importante en los primeros
sistemas fotogramtricos digitales que trabajaban a nivel de modelo en el que errores debidos a la

FOTOGRAMETRA III

192
orientacin de las imgenes (los parmetros de la orientacin externa de la imagen derecha del
primer modelo presenta ligeras diferencias con respecto a los calculados con la misma imagen
cuando hace de imagen izquierda del segundo modelo) o bien falta de continuidad en el modelo
digital de elevaciones.

Aparicin de porciones de ortoimagen no cubiertas. Este hecho tiene el mismo origen que la
aparicin de dobles imgenes pero con el resultado contrario, no existe continuidad en la
ortoimagen final por un problema de orientacin o del MDE empleado en la ortorrectificacin.

Errores planimtricos. Se comprueban mediante la medida directa de puntos sobre el terreno que
sean perfectamente distinguibles en la imagen, comparando posteriormente sus coordenadas
planimtricas. Los principales problemas que afectan a la calidad de las ortoimgenes generadas
mediante rectificacin diferencial son los debidos a los errores o falta de precisin del modelo
digital de elevaciones, dejando a un lado los problemas de ajuste radiomtrico que se compensan
mediante correcciones.

10.7. Correcciones radiomtricas

Una de las criticas que se haca a los productos derivados de la ortofotografa analgica era su falta
de homogeneidad (diferencias de contrastes y de tonalidades entre las ortofotos que formaban
mosaicos). En los sistemas digitales, el procesamiento radiomtrico mejora la calidad de las imgenes
por procedimientos simples y controlables. La correccin radiomtrica de las imgenes tiene dos
objetivos:

Eliminar las discontinuidades de color entre ortofotos contiguas.
Crear una representacin homognea de color y tonalidad en un rea geogrfica grande para la
produccin de mosaicos.

En las fotografas areas convencionales existen cinco parmetros fsicos que contribuyen a estas
variaciones de color y tonalidad:

La posicin del punto de vista.
La direccin de la iluminacin de la escena.
La distancia focal.
Las condiciones atmosfricas.
La reflectancia de los distintos tipos de superficies topogrficas.

La presencia de estos parmetros hacen que las correcciones radiomtricas sean fsicamente
imposibles.

Durante la conversin de la imagen de formato analgico a digital, los datos de entrada del escner
tienen una gran influencia sobre la calidad de esta y los sistemas mas sofisticados ofrecen un amplio
espectro de correccin selectiva de colores, as como tablas de referencia de color (LUT), por medio de
las cuales se evita la prdida de informacin.

El algoritmo de correccin radiomtrica se aplica en tcnicas de procesamiento de imgenes de bajo
nivel (que no tienen relacin con problemas de interpretacin), tales como ajuste o realce de contrastes,
transformaciones con las tablas de referencia de color, manipulacin de histogramas etc.

La calibracin se basa en la hiptesis de Helmhontz sobre la constancia del color (en el espectro
visible e infrarrojo) y permite eliminar las diferencias entre las condiciones de iluminacin de las
imgenes. En radiometra (al igual que en el problema de la localizacin de pxeles) se necesitan
tambin referencias, uno de los mejores parmetros de calibracin es el histograma. Por ejemplo, para
eliminar las diferencia entre los valores de gris de ortofotos contiguas, se parte M hecho que los


193
histogramas, en estas zonas de solape de imgenes adyacentes han de ser iguales, lo que implica que se
ha de llevar a cabo un ajuste radiomtrico total de ambas imgenes. Las incgnitas sern las tablas de
correccin de los valores de gris de cada imagen

El proceso de correccin radiomtrica de datos emplea una gran cantidad de tiempo de ordenador
pero mejora considerablemente la calidad de la imagen; solo despus de esta calibracin se obtiene la
ortofoto con la cobertura homognea necesaria para la formacin de mosaicos.

10.8. Confeccin de mosaicos

Cada ortofoto se produce con un cierto grado de recubrimiento con respecto a sus vecinas. Durante
el paso anterior se han eliminado las diferencias en el balance de color pero pueden aparecer otras
perturbaciones como son:

Diferencias en la orientacin de las sombras (en edificios, bosques, etc..).
Pequeas discontinuidades geomtricas como las que se presentan en puentes y edificios,
relacionadas con efectos de paralaje. Recordemos que los modelos digitales de terreno definen
la superficie topogrfica y no tienen en cuenta las altitudes de puentes y edificios.
Diferencias fenomenolgicas en fotografas tomadas en las diferentes estaciones del ao.
Diferencias de reflectancia en zonas de agua (embalses, ros, lagos). arenosas o de nieve.

En esta fase del proceso de imgenes solo se tienen en cuenta las zonas de recubrimiento entre las
dos ortofotos consideradas, El rea comn se centra con respecto a unos lmites reales comunes y a
continuacin comienza un proceso interactivo mediante el cul se define una trayectoria de corte en la
zona comn de tal modo que solo se va a guardar en la base de datos la parte correspondiente a cada
una de las dos ortofotos. Esto tiene las ventajas de:

Minimizar los efectos visuales de la paralaje.
Minimizar los efectos visuales de las sombras.
Realizar una representacin homognea en los casos de diferencias fenomenolgicas.

10.9. Estereo-ortofotogrametra digital

La ausencia de la tercera dimensin en las ortofotos puede suplirse con ayuda de las estero-
ortofotos, necesitamos otra imagen que haga de par estereoscpico.

El principio bsico puede observarse en la figura 7. Suponemos que tenemos un modelo
tridimensional del terreno que nos sirven para generar la ortofoto y su par estereoscpico. Para la
ortofoto, que es una proyeccin ortogonal de la superficie terrestre, los puntos de la malla se
transforman mediante la transformacin tridimensional de semejanza en puntos en la imagen creando
una malla deformada de cuadrilteros en el sistema x, y de la imagen.

El mismo modelo tridimensional del terreno se somete a una proyeccin paralela inclinada y los
vrtices de la malla deformada en la imagen se determinan de la forma siguiente:

) Se genera una malla cuadrada en el plano XY con un tamao de cuadrado igual que el del modelo
digital del terreno.

) Generamos un modelo digital con una direccin inclinada con respecto al eje Z pero paralela al
plano XZ.

) Realizamos la proyeccin de estas coordenadas XYZ en la imagen original.

FOTOGRAMETRA III

194

Figura 7. Relaciones entre imagen original, modelo digital, ortofoto y modelo estreo acoplado. (Kraus, K. Photogrammetry).

Finalmente, se les asigna el valor digital a todos los vrtices de la malla deformada en la imagen con
una transformacin bilineal.

Una condicin necesaria para estos clculos es el conocimiento de la orientacin externa de la foto.
Al ser una proyeccin con un eje inclinado pero paralelo al plano XZ tendremos las mismas imgenes a
lo largo de la direccin Y, es decir, no tendremos paralajes. En el eje X existirn paralajes relacionadas
con las alturas Z del terreno, figura 8.

Figura 8. Paralajes X funcin de las alturas terreno. (Kraus, K. Photogrammetry).

Estas dos condiciones, la falta de paralaje en Y y la existencia de paralajes en X son las condiciones
necesarias para una observacin estereoscpica, por lo tanto, tenemos un par estereoscpico de una
ortofoto.

D
i
r
e
c
c
i
n

d
e

P
r
o
y
e
c
c
i
n

D
i
r
e
c
c
i
n

d
e

P
r
o
y
e
c
c
i
n

O
O
MDE
MDE
Direccin de proyeccin
para la ortofoto
Direccin de proyeccin
para el stereomate
Plano de proyeccin


195
Si las estereo-ortofotos estn producidas desde una pasada fotogramtrica con un recubrimiento de
un 60% aproximadamente, entonces la ortofoto se realiza saltando un fotograma y el par estereoscpico
se suele formar con el 50% de la derecha y de la izquierda de una ortofoto; con la foto de la derecha y
con la foto de la izquierda respectivamente, que no han sido tomadas para la ortofoto.

La ventaja de producir una ortofoto y su par con la foto vecina, a parte de poder observar el modelo
estereoscpicamente, es que los detalles tales como tejados, rboles, etc., que no estn incluidos en el
modelo digital del terreno, se pueden observar estereoscpicamente.

Las estereo-ortofotos se pueden medir en instrumentos analgicos (ptico-mecnicos), analticos o
digitales para determinar desniveles entre puntos.

10.10. Propiedades de las ortofotos digitales

Las ortofotos digitales estn geocodificadas y ofrecen al menos la misma precisin que los mapas
de lnea. Cada pxel tiene una posicin claramente determinada en el sistema de referencia
empleado (UTM, Lambert, etc.)
Estn calibradas respecto a los colores y por medio de los mdulos de ajuste radiomtricos y de
formacin de mosaicos se pueden fundir dos o mas ortofotos y producir una imagen de color
homognea de mejor calidad que la fotografa area original.
Las ortofotos digitales son multitemporales. Los vuelos fotogrficos con frecuencia se
interrumpen por causas atmosfricas durante largos periodos, al cabo de los cuales pueden haber
cambiado las condiciones de iluminacin y los aspectos de los cultivos. Con esta tecnologa
pueden obtener documentos homogneos sin las discontinuidades de color resultantes en los
mtodos clsicos. Gracias a esta cualidad, las ortofotos digitales pueden utilizarse para poner al
da de una forma rpida los mapas existentes.
Las ortofotos digitales pueden adoptar escalas variables, as como es posible fundir dos ortofotos
digitales, tambin es posible.
Las ortofotos digitales pueden adoptar escalas variables; a partir de una escala de consistencia se
pueden formar ortofotos a distintas escalas (menores)
Las ortofotos digitales son multiespectrales. Al ser imgenes de tipo raster se pueden aplicar
tcnicas de clasificacin a las fotos ya sean en color o en infrarrojo color. Las propiedades de
multitemporal, multiescala y multiespectral son exclusivas de las ortofotos digitales, y no existen
en los documentos analgicos.
Debido a sus propiedades multiespectrales y multiescalares pueden compararse con datos
provenientes de teledeteccin con objeto de completar el proceso de interpretacin con otros
canales multiespectrales.
Permiten la sobreimpresin de mapas de lnea o temticos para la formacin de documentos ms
claros y precisos.
Es obvio decir que se pueden utilizar para hacer clculos de superficies, distancias,
desplazamientos...etc.
Se pueden adaptar a la superficie de un DTM para formar perspectivas, a menudo utilizadas en
estudios de impactos ambientales.
Debido a su carcter multidisciplinario, constituyen una fuente de datos muy til para usuarios de
GIS; por esta razn las ortofotos constituyen un complemento esencial de cualquier tipo de
aplicacin GIS al ofrecer informacin temtica especfica en formato vectorial y raster.

Bibliografa

Delgado, J., Apuntes de Fotogrametra Digital, Universidad Politcnica de Jan, 1997.
Gmez, A., Apuntes de Fotogrametra, Universidad Politcnica de Madrid, ETSIA.

FOTOGRAMETRA III

196
Gmez, A., Flujo de trabajo en Fotogrametra Digital, Mapping, n 53, Abril de 1999.
edicin.
Sanchez Espeso, J.M., Anlisis del proceso de rectficacin de una imagen area de eje vertical
para obtener una imagen digital, Mapping, n 64, septiembre de 2000.

TEMA 11

LA FOTOGRAMETRA POR SATLITE

11.1. Introduccin
11.2. Clasificacin
11.3. Distorsiones geomtricas de la imagen
11.4. Diferencias entre las ecuaciones de aerotriangulacin area y espacial
11.5. Ecuaciones de la transformacin proyectiva
11.6. Modelos digitales desde imgenes SPOT
11.7. Rectificacin de imgenes satlites
11.8. Modelos matemticos para la rectificacin de la imagen
Bibliografa

10.1. Introduccin

En aerofotogrametra convencional las cmaras areas convencionales se usan frecuentemente
para obtener informacin del terreno a partir de las pelculas, mientras que en la fotogrametra area por
satlite, adems de estas cmaras se emplean otro tipo de sensores para la adquisicin de informacin
expresada en forma digital.

Las fotografas con cmaras convencionales producen unas imgenes con unas relaciones de
geometra estable en todo el conjunto. Esto se debe a que la cmara es un sensor plano con la capacidad
de generar imgenes en dos dimensiones las cuales estn dentro de la categora llamada fotografas
estacionarias. Las relaciones de su geometra se ha debatido con mucho de talle.

Otros tipos de sistemas de sensores, por otro lado, pueden obtener un punto o una lnea en un
instante concreto. Este tipo de fotografas pertenecen a la fotografa dinmica. Por ejemplo el mtodo
de formacin linear pushbroom de una cmara CCD generan imgenes escaneadas en la direccin de
vuelo por medio de sensores a lo largo del vuelo sobre la plataforma. En el caso de fotografas
panormicas o sensores de escner multiespectrales, sus escaneos laterales de la imagen se producen
por los movimientos del obturador o giros de los espejos del escner. A menudo es necesario reducir
estas imgenes generadas por distintos tipos de sensores a una geometra bsica antes de su posible uso,
particularmente para investigar su correlacin en anlisis multiespectrales de un mismo rea o en la
comparacin de imgenes multiespectrales(es decir, imgenes tomadas en tiempos diferentes). Esta es
la razn de que se requiera el procesado de imgenes. An ms importante es el hecho de que en los
casos en los que queremos usarlos para actualizar mapas ya existentes o recopilar mapas temticos.

FOTOGRAMETRA III

198
11.2. Clasificacin

La clasificacin de las imgenes procedentes de los satlites puede realizarse a tendiendo a dos
categoras bsicas, de acuerdo con la aplicacin requerida para cada misin (estas ya se han visto en
Fotogrametra II, Tema 11). Estas categoras son:

Teledeteccin.
Fotogrametra por satlite.

La teledeteccin caracterizan por el hecho de dar la mayor importancia a la naturaleza del objeto del
cual se toma la imagen, y la geometra es de menor importancia. La fotogrametra por satlite se
caracteriza por lo opuesto: la geometra es el mayor y nico inters y la naturaleza del objeto es de un
inters mnimo. La fotogrametra por satlite puede ser dividida en dos subcategoras:

Planimtrica (bidimensional) en la cual slo la geometra horizontal del objeto es estudiada.
Topogrfica (tridimensional) en la cual se estudian las tres dimensiones.

11.3. Distorsiones geomtricas de la imagen

Puesto que el proceso de adquisicin de informacin por medio de teledeteccin est afectado por
distintos errores, hay en consecuencia, varios tipos de distorsin geomtrica en la formacin de
imgenes. Alguno de ellos, tales como el error de proyeccin debido a las ondulaciones del terreno, la
distorsin debida a la curvatura terrestre y refraccin atmosfrica, se pueden corregir anticipadamente
cuando es necesario haciendo una estimacin de sus valores. Esto se hace normalmente introduciendo
las frmulas convencionales en fotogrametra tomando en cuenta al mismo tiempo las caractersticas de
adquisicin de imgenes.

Las variaciones de altura de la superficie de la tierra causar desplazamientos en los puntos de la
imagen. Puesto que las alturas de vuelo en el espacio en teledeteccin son muy grandes, el efecto de las
ondulaciones del terreno no tienen mucha repercusin en la formacin de la imagen. Sin embargo,
cuando hay grandes ondulaciones del terreno o se requiere una precisin muy alta se debe tener en
consideracin.

Usando las ecuaciones de colinealidad

( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( ) q
r
c
Z Z m Y Y m X X m
Z Z m Y Y m X X m
c x
o 33 o 32 o 31
o 13 o 12 o 11
=
+ +
+ +
=

( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( ) q
s
c
Z Z m Y Y m X X m
Z Z m Y Y m X X m
c y
o 33 o 32 o 31
o 23 o 22 o 21
=
+ +
+ +
=

Podremos encontrar los efectos dx y dy de las ondulaciones del terreno h = dZ sobre las coordenadas
de la imagen x, y, de la forma siguiente:

2
3 1
2
q
h c s h c q
c
q
dq r dr q
c dx

=
=

2
3 2
2
q
h c s h c q
c
q
dq s ds q
c dy

=
=

TEMA 11: LA FOTOGRAMETRA POR SATLITE

199
En el caso de fotografas verticales.

En este caso, aproximadamente = = =0, luego la matriz de rotacin de las ecuaciones de
colinealidad es la matriz unidad, y las ecuaciones anteriores se pueden escribir de la forma:

( )
( )
h
Z Z
x

Z Z
h X X
c dx
o
2
o
o
=

( )
( )
h
Z Z
y

Z Z
h Y Y
c dy
o
2
o
o
=

En el caso de fotografa oblicua.

Cuando un sensor tiene fijada una inclinacin lateral o transversal
0
(, , son 0), entonces la
matriz de rotacin es

cos sen 0
sen cos 0
0 0 1
0 0
0 0
(
(
(

Las ecuaciones para dx y dy quedarn de la forma:

( )
( ) ( ) | |
2
0 o 0 o
0 o
cos Z Z sen Y Y
h cos X X
c dx
+

=

( ) ( ) | |
( ) ( ) | |
2
0 o 0 o
0 0 o 0 o
cos Z Z sen Y Y
h cos sen Z Z cos Y Y
c dy
+

=

Sustituyendo la matriz de rotacin anterior se obtendrn las ecuaciones

H
) X X (
c x
o
=

( ) ( )
H
sen Z Z cos Y Y
c dy
0 o 0 o

=

donde ( ) ( )
0 o 0 o
cos Z Z sen Y Y H + =

Las ecuaciones quedarn por tanto reducidas a las expresiones:

h
H
cos x
dx
0
=

h
H
cos y
dy
0
=

FOTOGRAMETRA III

200
Respecto a las imgenes del SPOT, este efecto solamente afecta a la direccin de la lnea de barrido
(escaneado), es decir, en la ecuacin anterior x = 0, es decir, dx = 0.

Cuando un sensor tiene fijada una inclinacin longitudinal
0
(, , , son 0) entonces tendremos
como matriz de rotacin:

(
(
(

0 0
0 0
cos 0 sen
0 1 0
sen 0 cos

De forma similar a la derivacin de las ecuaciones anteriores, podemos obtener las ecuaciones
correspondientes para el efecto de las ondulaciones del terreno de la forma siguiente:

h
H
cos x
dx
0

=

h
H
cos y
dy
0

=

donde ( ) ( )
0 o 0 o
cos Z Z sen Z Z H + =

11.4. Diferencias entre las ecuaciones de aerotriangulacin area y espacial

Para ciertas aplicaciones, que requieren poca precisin, la aerotriangulacin a partir de imgenes
desde satlites puede ser rentable. Por ejemplo, para mapas topogrficos de pequea escala de regiones
montaosas, se pueden usar imgenes pancromticas del satlite SPOT. Este satlite usa un sensor de
formacin lineal. Los pares estereoscpicos de las imgenes del SPOT pueden ser adquiridas para una
regin usando el eje de colimacin del satlite. Los anlisis fotogramtricos de las imgenes resultantes
pueden ser formadas mediante el uso de ecuaciones de colineacin modificadas.

Las ecuaciones que relacionan la posicin de un punto en el terreno con su homologo en una imagen
obtenida con una cmara convencional vienen dadas por las correspondientes ecuaciones de
colinealidad:

(
(
(
=
(
(
(
o
o
o
1
Z Z
Y Y
X X
R
1
c
y
x

( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )
o 33 o 32 o 31
o 13 o 12 o 11
Z Z m Y Y m X X m
Z Z m Y Y m X X m
c x
+ +
+ +
=

( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )
o 33 o 32 o 31
o 23 o 22 o 21
Z Z m Y Y m X X m
Z Z m Y Y m X X m
c y
+ +
+ +
=

Los sensores lineales capturan las imgenes segn una lnea de proyeccin, as como las cmaras
tienen centro de proyeccin. Un sensor lineal est compuesto por una fila de elementos CCD
perpendiculares a la direccin de la rbita del satlite. Cada lnea de barrido del sensor tiene sus propios
parmetros de orientacin externa, as como su centro de proyeccin en el centro de la lnea (Fig. 1).


201
En la figura 1 puede observarse que el punto de partida es la proyeccin del centro de la fila 1 en el
terreno. En este punto el sensor del satlite tiene un grupo particular de parmetros de orientacin
externa
0
,
0
,
0
, X
L0
, Y
L0
y Z
L0
. Estos parmetros pueden ser considerados para variar la funcin de la
coordenada x. Varias relaciones funcionales se han aplicado para tratar estas variaciones sistemticas, y
se han obtenido los siguientes resultados satisfactoriamente:

2
7 6 0 L Lx
5 0 L Lx
4 0 L Lx
3 0 x
2 0 x
1 0 x
x a x a Z Z
x a Y Y
x a X X
x a
x a
x a
+ + =
+ =
+ =
+ =
+ =
+ =

Direccin de la orbita del satlite
X

Columna Y
1 2 3
1
2
Trayectoria del satlite
3
Posicin inicial
Fila X

Figura 1. Imagen obtenida con un sensor lineal.

En estas ecuaciones, x es el nmero de fila de las distintas posiciones de la imagen;
x
,
x
,
x
, X
L0
,
Y
L0
y Z
L0
son los parmetros de orientacin externa del sensor para cada valor de x;
0
,
0
,
0
, X
L0
, Y
L0
y
Z
L0
son los parmetros de orientacin externa del sensor en la posicin inicial; y a
1,
a
2
,...... a
7
son los
coeficientes que describen las variaciones sistemticas de los parmetros de orientacin externa cuando
las imgenes son escaneadas. Hay que tener en cuenta que la variacin en Z
L
es de segundo orden
aunque las otras variaciones son lineales (de primer orden). Esto es debido a la trayectoria orbital del
satlite y est basado en el supuesto de que usemos un sistema de coordenadas verticales locales.
Dependiendo de la precisin que necesitemos y de la que tengamos en las mediciones, el coeficiente del
trmino de segundo orden a
7
normalmente se considera como 0.

Dada la variacin del los parmetros de la orientacin externa descrita anteriormente, las ecuaciones
de colineacin para un punto a son:

( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )
Lx x 33 Lx x 32 Lx x 31
Lx x 13 Lx x 12 Lx x 11
Z Z m Y Y m X X m
Z Z m Y Y m X X m
c 0
+ +
+ +
=

FOTOGRAMETRA III

202
( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )
Lx x 33 Lx x 32 Lx x 31
Lx x 23 Lx x 22 Lx x 21
Z Z m Y Y m X X m
Z Z m Y Y m X X m
c y
+ +
+ +
=

En estas ecuaciones y es la coordenada y (nmero de columna) del punto A; y
0
es la coordenada y
del punto principal de la fila que contiene la imagen; c es la distancia focal del sensor; m
11x
, m
12x
,.....m
33x

son los trminos de la matriz de rotacin para la posicin del sensor cuando la fila x se escana; X
A
, Y
A

y Z
A
son las coordenadas del sistema del espacio objeto del punto A. Hay que tener en cuenta que los
trminos de la orientacin externa y por tanto los trminos de la matriz de rotacin depende de la forma
de las ecuaciones anteriores. Hay que observar tambin que las unidades de las coordenadas de la
imagen y la longitud focal deben ser las mismas.

El uso de esto en aerotriangulacin es ms complicado que el uso con cmaras, siendo las
dificultades grandes debido a la correlacin entre los parmetros de orientacin externa, as como de
otros factores.

11.5. Ecuaciones de la transformacin proyectiva

Hemos vistos que un sensor lineal estn compuestos por una fila de elementos CCD perpendiculares
a la direccin de la rbita (o vuelo), de manera que estos capturan las imgenes segn una lnea de
proyeccin, as como las cmaras tienen centro de proyeccin (Fig. 2).

X
Y

Figura 2. Direccin de la rbita (o vuelo) de un sensor lineal.

Puesto que las relaciones geomtricas para la imagen es, en este caso, las mismas que para la
fotografa convencional, las relaciones matemticas perspectivas vienen dadas por las ecuaciones:

(
(
(
=
(
(
(
o
o
o
1
Z Z
Y Y
X X
R
1
c
y
0

Despejando llegamos a:

( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )
o 33 o 32 o 31
o 13 o 12 o 11
Z Z m Y Y m X X m
Z Z m Y Y m X X m
c 0
+ +
+ +
=


203
( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )
o 33 o 32 o 31
o 23 o 22 o 21
Z Z m Y Y m X X m
Z Z m Y Y m X X m
c y
+ +
+ +
=

las ecuaciones para el clculo inverso vienen dadas por

c m y m
c m y m
Z Z
X X
33 23
31 21
0
o

c m y m
c m y m
Z Z
Y Y
33 23
32 22
0
o

donde los elementos X
o
, Y
o
, Z
o
, , , estn todos referidos al instante de tiempo t
j
, ; estos valores
estn calculados a partir de un punto de coordenadas imagen x
i
obtenido sobre la base del tiempo t
0
. Su
relacin terica es:

x
j
= (t
j
- t
0
)

Cuando el sensor lineal captura la imagen inclinndose lateralmente a ambos lados del ngulo
0

(Fig. 3) para obtener las imgenes de otra franja (SPOT), las ecuaciones variarn en el lado izquierdo
obteniendo las expresiones:

X
Y
0

Figura 3. Direccin de la rbita del satlite con inclinacin transversal.

(
(
(

+ =
(
(
(
(
(
(

0 0
0 0
0 0
0 0
sen y cos c
sen c cos y
0
c
y
0

cos sen 0
sen cos 0
0 0 1

( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )
Lx x 33 Lx x 32 Lx x 31
Lx x 13 Lx x 12 Lx x 11
Z Z m Y Y m X X m
Z Z m Y Y m X X m
c 0
+ +
+ +
=

FOTOGRAMETRA III

204
( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )
Lx x 33 Lx x 32 Lx x 31
Lx x 23 Lx x 22 Lx x 21
0 0
0 0
Z Z m Y Y m X X m
Z Z m Y Y m X X m
c
sen y cos c
sen c cos y
+ +
+ +
=

+

En el caso de ser la inclinacin del sensor adelante o detrs un ngulo
0
en la direccin de vuelo,
como puede observarse en la figura 4, entonces las ecuaciones correspondientes se obtienen a partir de
la expresin:

0
X
Y

Figura 4. Direccin de la toma con inclinacin longitudinal.

(
(
(
=
(
(
(
(
(
(

0
0
0 0
0 0
cos c
y
sen c
c
y
0

cos 0 sen
0 1 0
sen 0 cos

( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )
Lx x 33 Lx x 32 Lx x 31
Lx x 13 Lx x 12 Lx x 11
0
Z Z m Y Y m X X m
Z Z m Y Y m X X m
c tag c
+ +
+ +
=

( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )
Lx x 33 Lx x 32 Lx x 31
Lx x 23 Lx x 22 Lx x 21
0
Z Z m Y Y m X X m
Z Z m Y Y m X X m
c
cos
y
+ +
+ +
=

11.6. Modelos digitales desde imgenes SPOT

Los datos SPOT, son una fuente vlida de informacin del terreno, especialmente para reas del
mundo que no disponen de mapas a grandes escalas. Actualmente existen algoritmos para producir
MDE, y evaluar las precisiones de los mismos. La investigacin no slo evala la precisin en el MDE,
sino tambin en todos sus modelos derivados.

Generalmente los mapas o MDE procedentes de imgenes de satlites se obtienen por medios
automatizados. Por otro lado los datos son fcilmente incorporados a un SIG. Se han creado y
desarrollado distintos software comerciales productores de MDE, algoritmos para crear MDEs a partir


205
de imgenes SPOT. El proceso se inicia partiendo de imgenes tomadas desde una rbita precisa de
forma que las nicas diferencias en el terreno son debida al paralaje. A partir de unas correlaciones, las
cuales se procesan en varios pasos, el paralaje del terreno es convertido en medida de elevacin. Son
suficientes ocho puntos de control para crear un MDE.

Los factores que ms afectan a la precisin de la elevacin son los ratios base-altura de las imgenes
estereoscpicas originales, la calidad de las imgenes, el la disponibilidad de puntos de control y los
algoritmos diseados. Altos ratios base-altura y ms puntos de control dan ms precisin a las
elevaciones. Estos MDE usan como fuente para mapas a escalas 1:24.000 o 1:50.000. Otro factor que
determina la precisin geomtrica es el ajuste en la triangulacin. Se puede conseguir suficiente
precisin geomtrica con un limitado nmero de puntos de control pero cuidadosamente elegidos. Los
puntos conjugados se pueden medir con un error medio cuadrtico de 0.5 pixeles para la filas y
columnas respectivamente. La geometra de los rayos imgenes que intersectan un par estereoscpico
son de 21 E / 21 W.

No existe un consenso sobre las precisiones de un MDEs obtenidas desde imgenes pancromticas
de SPOT, algunas de las publicaciones consultadas son muestran los siguientes resultados:

El error medio cuadrtico para elevaciones era de 19.3 m. y de 13.7 m. para zonas de bajo relieve
(Por ejemplo aproximadamente 250 m. en un rea de 25 km
2
), los MDE derivados de SPOT dan
suficiente precisin en cotas, gradiente de la pendiente y orientaciones segn orientacin.

Los errores estimados de los MDEs desde imgenes SPOT en el terreno son respectivamente de 4 m,
4 m y 8 m para los ejes X, Y y Z respectivamente.

Las diferencias existentes de los resultados de los MDEs generados desde datos SPOT en
comparacin n con las fotos areas se deben principalmente a la diferente naturaleza de los datos,
diferentes relaciones perspectivas y de distintas geometra en la interseccin de rayos. Las
particularidades ms destacadas son que cada fila es una proyeccin central (en lugar de cada imagen),
que el ngulo de abertura es muy pequeo (4 en lugar de 60 a 120 ) y la imagen es digital y no
analgica.

La precisin del procedimiento de generacin de MDE desde imgenes SPOT es alta dado el hecho
de que las ecuaciones de colinearidad en la que se basan los algoritmos permiten obtener una relacin
entre las coordenadas imagen y las coordenadas objeto. De esta forma se obtienen la orientacin
relativa y las coordenadas modelo y los parmetros de calibracin pueden ser incluidos en el ajuste de
errores sistemticos. El ajuste del bloque es eficiente porque es simultneo al tratamiento de un gran
numero de grandes imgenes y, reduce el nmero de puntos de control necesarios en terreno.

11.7. Rectificacin de Imgenes Satlite

Si se dan los parmetros de orientacin, los cuales varan normalmente con el tiempo, y disponemos
tambin del MDT se pueden procesar diferentes imgenes en teledeteccin por sus correspondientes
ecuaciones de transformacin proyectiva. Sin embargo, el mtodo prctico para procesados automticos
de imgenes en teledeteccin es el clculo basado en el modelo matemtico usando los puntos de
control. Este modelo se ejecuta principalmente en forma digital y se llama rectificacin diferencial
digital.

Antes de la rectificacin diferencial digital, es necesario hacer unas transformaciones a la imagen
dependiendo de la situacin, tales como las correcciones de los errores debidos a la falta de
homogeneidad de la velocidad rotacional de los espejos del escner, correcciones por curvatura
terrestre y refraccin atmosfrica, errores debido a la ondulacin del terreno y la correccin del error de
distorsin por la rotacin de la tierra, etc.

FOTOGRAMETRA III

206
En la rectificacin geomtrica de la rectificacin digital de la imagen se debe determinar en primer
lugar todas las relaciones geomtricas entre la imagen original y la imagen despus de ser rectificada.
Asumiendo que las coordenadas de un pxel arbitrario p antes y despus de la rectificacin de la imagen
son respectivamente (x
p
, y
p
) y (X
p
,Y
p
), entonces tenemos dos expresiones digitales recprocas:

X
p
= F
x
(x
p
, y
p
), Y
P
=F
Y
(x
p
,y
p
)

x
p
= f
x
(X
p
, X
p
), y
P
=F
Y
(X
p
,Y
p
)

Estas ecuaciones promueven las ecuaciones de transformacin, usadas en el llamado mtodo directo,
mientras que ms tarde se vera el mtodo inverso, tambin llamado mtodo indirecto.

Puesto que el efecto de las ondulaciones del terreno es muy pequeo en la teledeteccin espacial, las
funciones de la transformacin F
x
, F
y
, f
x
, f
y
, son bsicamente transformaciones entre dos planos. La
funcin ms simple que se usa es una polinmica. Sin embargo, en teledeteccin espacial, o cuando se
requiere una precisin alta en la rectificacin de la imagen, el efecto de las ondulaciones del terreno no
se debe para por alto. Por consiguiente, adems de conocer los elementos de orientacin de la
fotografa, tambin es necesario el conocimiento de las alturas de los puntos de control (con el MDE )
para la rectificacin diferencial digital de la imagen, de esta forma podemos utilizar las
correspondientes ecuaciones de la transformacin proyectiva (normalmente ecuaciones de colineacin)
para determinar la transformacin entre las coordenadas de los puntos en la imagen (x
p
, y
p
) de la
imagen original, y las coordenadas X
p
, Y
p
de la imagen rectificada as como las alturas Z
P
de los puntos.
Puesto que el trabajo de clculo en este mtodo es muy largo, normalmente se hace la rectificacin
diferencial digital de un rea dividindola en subreas. Para los cuatro puntos de las esquinas (tambin
llamados puntos de amarre o control) de un subrea, se utilizar un mtodo ms riguroso, como es el
mtodo de ecuaciones de transformacin proyectiva, mientras que para un alto nmero de puntos dentro
de un subrea utilizamos una transformacin polinmica simple.

Mtodo directo de rectificacin digital

En este apartado se van a tratar los mtodo directo e inverso de rectificacin digital ya vistos en el
Tema 9, desde el punto de vista de imgenes procedentes de satlites.

En la figura 5 se ilustra el proceso de transformacin por el mtodo directo usando las ecuaciones

X
p
= F
x
(x
p
, y
p
), Y
P
=F
Y
(x
p
,y
p
)

Su ventaja es que los pxeles almacenados en un grupo de direcciones en una cinta se pueden utilizar
directamente, pero el inconveniente es que la salida de los puntos de la imagen rectificada no es mas
larga que aquellos con igual intervalo. Adems, deben obtenerse las alturas Z
p
de los puntos tomados
por medio de un mtodo concreto, normalmente mediante la interpolacin en el MDE de los puntos
regulares. Puesto que Z
p
esta en funcin de X
p
y de Y
p,
se requiere de sucesivas iteraciones. Las
ecuaciones tericas para la transformacin en el mtodo directo son variadas. Por ejemplo, para las
ecuaciones de la transformacin proyectiva en cmaras convencionales, de acuerdo con las ecuaciones
vista tenemos:

( )
c a y a x a
c a y a x a
Z Z X X
33 33 31
13 12 11
0 o
+
+
=

( )
c a y a x a
c a y a x a
Z Z Y Y
33 33 31
23 22 21
0 o
+
+
=


207
X
Y
y
x
Imagen original
Imagen rectificada

Figura 5. Mtodo directo de rectificacin digital.

Y para el caso de un sensor lineal, las ecuaciones son:

( )
c m y m
c m y m
Z Z X X
33 23
31 21
o o
=

( )
c m y m
c m y m
Z Z Y Y
33 23
32 22
o o
= =

Las ecuaciones de rectificacin digital polinmicas son:

X
p
= a
0
+ a
1
x
p
+ a
2
y
p
+ a
3
x
p
y
p
+ a
4
x
2
p
+ a
5
y
2
p

Y
p
= b
0
+ b
1
x
p
+ b
2
y
p
+ b
3
x
p
y
p
+ b
4
x
2
p
+ b
5
y
2
p

Mtodo inverso de rectificacin digital

El otro proceso de rectificacin es mediante el proceso indirecto, como muestra la figura 6. En este
caso, comenzamos desde los nodos (X, Y) de una salida concreta regular del MDE para calcular
inversamente la posicin (x, y) de sus correspondientes puntos de la imagen. Aqu las alturas de los
nodos del MDT son conocidas, y se pueden utilizar directamente, pero es necesario estimar la parte de
la imagen a grabar con acceso directo.

Las ecuaciones de la transformacin proyectiva para una cmara fotogrfica convencional son:

( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )
o 33 o 32 o 31
o 13 o 12 o 11
Z Z m Y Y m X X m
Z Z m Y Y m X X m
c x
+ +
+ +
=

( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )
o 33 o 32 o 31
o 23 o 22 o 21
Z Z m Y Y m X X m
Z Z m Y Y m X X m
c y
+ +
+ +
=

FOTOGRAMETRA III

208
X
Y
y
x
Imagen original
Imagen rectificada

Figura 6. Mtodo inverso de rectificacin digital.

En el mtodo directo, las ecuaciones polinmicas simplificadas para rectificacin se usan mas a
menudo, tales como:

2
p 5
2
p 4 p p 3 p 2 P 1 0 P
Y c X c Y X c Y c X c c x + + + + + =

2
p 5
2
p 4 p p 3 p 2 P 1 0 P
Y d X d Y X d Y d X d d y + + + + + =

Puesto que los pxeles en la imagen original obtenida a travs del clculo inverso generalmente no se
reduce a los puntos del muestreo en rectificacin digital por el mtodo indirecto, los valores de gris de
estos puntos no se pueden leer directamente pero se pueden obtener por interpolacin

11.8. Modelos matemticos para la rectificacin de la imagen

Las ecuaciones vistas anteriormente representan los modelos matemticos bsicos para la
rectificacin de la imagen mediante polinomios. Adems, podemos tambin considerar otros esquemas
descritos a continuacin:

Polinomios generales.

El concepto bsico de aproximacin por polinomios generales se basa en la consideracin de que la
transformacin de la imagen se puede ver como combinaciones de transformaciones bsicas, tales
como traslaciones, cambio de escala, rotacin transformaciones afines, distorsin, curvatura, etc.. Estos
polinomios pueden desarrollarse de la forma:

. .......... ) Y c X c Y X c ( ) Y c X c ( c x
2
i 5
2
i 4 i i 3 i 2 i 1 0 i
+ + + + + + =

.. .......... ) Y d X d Y X d ( ) Y d X ( d d y
2
i 5
2
i 4 i i 3 i 2 i 1 0 i
+ + + + + + =

Para cada punto de control, cuando las coordenadas X
i
, Y
i
son conocidas, podemos tomar las citadas
ecuaciones donde:
x
i
= x
i
x
i
y
i
= y
i
y
i


209
Aqu x
i
, y
i
se refieren al clculo de los valores aproximados; x
i
, y
i
, se refieren a los valores medidos.

No es ventajoso tomar polinomios de orden alto, puesto que no es muy verosmil que las
complicadas distorsiones de la imagen se puedan describir mediante polinomios.

Para reducir condicin indispuesta de los coeficientes de la matriz de las ecuaciones normales en el
ajuste procedente de una mala distribucin de los puntos de control, podemos tambin considerar el uso
de cierto tipo de polinomio ortogonal en lugar de la forma general de polinomios descritos a
continuacin.

Mtodo de interpolacin del campo estocstico.

Si las discrepancias entre las coordenadas imagen (obtenidas directamente o despus del proceso) y
que los puntos del terreno pueden ser visto en campo estocstico, podemos utilizar modelos simples,
tales como la media aritmtica de pesos, el mtodo de movimiento medio,, colocacin de mnimos
cuadrados, etc.

Modelos polinmicos con cambios de los parmetros de orientacin.

Para las imgenes procedentes de los sensores de escner, los parmetros de orientacin de los
sensores (elementos de orientacin externa) cambian con el tiempo (o coordenada x). Cuando se
emplean los polinomios para describir los cambios de posicin del escner, podemos tener:

K
K
K
K
K
K
+ + + =
+ + + =
+ + + =
+ + + =
+ + + =
+ + + =
2
2 1 0
2
2 1 0
2
2 1 0
2
2 1 0 o
2
2 1 0 o
2
2 1 0 o
x g x g g d
x e x e e d
x d x d d d
x c x c c dZ
x b x b b dY
x a x a a dX

Rectificacin de segmento discreto.

Para el propsito de la rectificacin, podemos definir una rejilla regular (Fig. 7) en la salida de la
imagen anteriormente con rejilla de lneas con coordenadas terreno conocidas. Cada cuadrado de la
rejilla (representado en la figura como ABCD), representa un rectificado independiente en un rea de la
imagen, y sus cuatro esquinas son puntos de control para realizar la rectificacin. Las coordenadas de
cada punto en la imagen original se obtienen por medio de funciones de transformacin de rectificacin
tales como ecuaciones de colineacin. As las proyecciones de los puntos de la rejilla en la salida de la
imagen constituye un modelo de rejilla deformada en la imagen original como esta representado en la
figura 7-derecha como abcd, y la transformacin de los pxeles dentro de cada cuadrado de la rejilla se
obtienen mediante las ecuaciones de interpolacin (es decir ecuaciones bilineales).

FOTOGRAMETRA III

210
X
Y
y
x
A B
C D
a
b
c
d

Figura 7. Rejilla regular

Cuando se consideran las ondulaciones del terreno, es necesario establecer rejillas espaciales en el
terreno y sus correspondientes modelos de rejilla deformada. Una rejilla espacial est compuesta por
dos capas de rejillas planimtricas como muestra la figura 7. se localizan respectivamente en dos planos
de altura mxima Z
2
y otra de altura mnima Z
1
la rejilla planimtrica de cada nivel tiene su modelo
planimtrico deformado correspondiente (representado respectivamente por abcd y efgh en la figura 8)
en la imagen.

a
b
c
d
e
f
g
h
p
p
p 1
2

Figura 8. Rejilla unidad

Esta figura ilustra la rejilla unidad. Asumiendo que un punto del terreno P (cuya altura es Z
P
) se
localiza en la rejilla unidad, entonces es fcil encontrar sus coordenadas p
1
(x
1
, y
1
) del punto de la
imagen en abcd y las coordenadas del punto p
2
(x
2
, y
2
) basadas en las coordenadas planimtricas X
P
, Y
P

del punto. Finalmente, la posicin de la imagen de p(x,
p
, y
p
) del punto terreno P se puede obtener
mediante interpolacin lineal sobre el terreno, cuya altura Z
p
se localiza entre aquellas imgenes de los
puntos p
1
y p
2
de acuerdo con las siguientes ecuaciones.

1 2
1 P
1 2 1 p
1 2 1 p
Z Z
Z Z
), y y ( y y
) x x ( x x
= + =
+ =

Bibliografa

(1980). ISBN 0-937294-01-2.
Delgado, J., Apuntes de Fotogrametra Digital, Universidad Politcnica de Jan, 1997.


211
Rodriguez, V., Evaluation of the Stereoscopic Accuracy of the SPOT Satellite, PE&RS, 1988,
vol.54, n2, pp. 217-221.

APNDICE A

Pliego de condiciones tcnica para la obtencin de
cartografa y MDT a partir de fotografas areas.

Este Pliego de condiciones ha sido extrado del trabajo fin de carrera del alumno D. Jos Luis
Escobar Bilbao, titulado Clculo de volmenes en explotacin de canteras.

Introduccin

Este documento contiene las especificaciones tcnicas aplicables en la contratacin para la
generacin de los documentos necesarios y posterior clculo de volmenes entre los MDT resultantes
en la zona objeto de trabajo a partir de dos vuelos fotogramtricos de diferentes fechas y posterior
comprobacin de calidad.

Ser criterio del adjudicatario la utilizacin de uno u otro mtodo para el clculo del volumen
pretendido, si bien, en la memoria descriptiva final se argumentar sobre el mtodo elegido.

Como subproducto de este proyecto se generar una ortoimagen para la cual se adjuntan en el apartado
correspondiente las oportunas especificaciones.

Se consideran todas las fases de la cadena de produccin que afectan a la exactitud geomtrica y calidad
radiomtrica del producto final, en el caso de la ortoimagen, incluyendo las especificaciones de captura de
datos.
El objeto de este documento es fijar mtodos definitivos y firmes para garantizar efectivamente la
calidad de los resultados obtenidos.

Carcter y alcance de estas especificaciones

Estas especificaciones son de carcter descriptivo, es decir: expone lo que ha de hacerse, generalmente
sin explicar el porqu.

Estas especificaciones evitan hacer suposiciones sobre el tipo de programacin o equipo que se utilice.
Sin embargo, para asegurar la calidad y homogeneidad en el trabajo, se ha supuesto que los equipos /
programas posean ciertas caractersticas o funciones.

El alcance de estas especificaciones se define tanto en los procesos que han de seguirse como en el
tipo de productos que se van a procesar.

FOTOGRAMETRA III

214
Garanta de calidad

La garanta de calidad (GC) es una serie de mtodos aplicados a conciencia y que, tomados en conjunto,
conducen al resultado satisfactorio de un determinado proceso. Un sistema de GC fundado en estas
especificaciones tiene normas procedimentales documentadas, plantillas y procedimientos especficos que
contemplan varias comprobaciones.

Los controles de calidad (CC) y las auditoras de calidad (AC), son comprobaciones importantes dentro
de un sistema de GC.

Control de calidad

El control (o comprobacin) de calidad es una tarea claramente especificada, en la que se examinan
todos o una muestra de los elementos, obtenidos durante o al final del proceso de produccin, para asegurar
una calidad satisfactoria del producto terminado. Este escrutinio comprende la revisin, inspeccin o
medicin cuantitativa, respecto a los criterios bien definidos de aceptacin/rechazo que se establecen en
estas especificaciones.

Auditoras de calidad

Una auditora de calidad es un control cualitativo de la calidad que abarca todo un campo de actividad.
EUITM normalmente nombra un auditor de calidad para que inspeccione un trabajo en curso en el local del
contratista. Las auditoras de calidad se realizan por comparacin de la prctica real con los
procedimientos de garanta de calidad correspondientes, contenidos en estas especificaciones.

Registros de control de calidad

La informacin para realizar una AC procede principalmente de los RCC que generan durante el
trabajo quienes lo realizan. Los RCC estn ya definidos en este proyecto por EUITM, y son accesibles
a todos aquellos que quieran tomar parte del concurso. El contratista deber generar estos mismos RCC
en cada una de las fases del trabajo.

Los aspectos importantes de un RCC son:

que est indicada la fecha
que identifique cada artculo, operacin o producto de que se trata
que identifique a la persona que ha generado el RCC
puede tener el visto bueno del supervisor o un inspector independiente (slo los registros ms
importantes)
que se conserve en un sitio bien definido y conocido para que otros lo puedan encontrar fcilmente.

Anexos

Al final de este documento y con categora de Anexos se adjuntan tres documentos que ayudarn en
la interpretacin de estas especificaciones:

1. Glosario de trminos, siglas y abreviaturas.
2. Definiciones
3. Referencias y bibliografa.

1. Referenciacin geogrfica

1.1. Sistema de referencia

El Sistema de Referencia a emplear en todos los trabajos ser el denominado ED 50 (European

APNDICE A

215
Datum 1.950), establecido reglamentariamente y constituido por:

1. Elipsoide Internacional (Hayford, 1.924).
2. a = 6.378.388 m. f =1:297,0
3. Datum Potsdam (Torre de Helmert).
4. Orgenes de coordenadas geodsicas:
5. Latitudes referidas al Ecuador y consideradas positivas al Norte.
6. Longitudes referidas al meridiano de Greenwich y consideradas positivas al Este y negativas
al Oeste del mismo.

1.2.Sistema Geodsico

El Sistema Geodsico que define la vigente Red Geodsica Nacional es el denominado RE 50 (Red
de Europa Occidental, 1.950), siendo el Instituto Geogrfico Nacional el organismo responsable de
constituir, conservar y difundir las seales, reseas y coordenadas oficiales de los vrtices de la Red.

Las altitudes geodsicas de los vrtices, obtenidas desde las lneas de Nivelacin de Alta Precisin
establecidas por el Instituto Geogrfico Nacional, quedan referidas al nivel medio del mar definido por
Maregrafo o escalas de mareas ubicados en diferentes puertos para las islas y ciudades de Ceuta y
Melilla.

La precisin de las coordenadas del Sistema Geodsico queda limitada a la inherente de la
compensacin RE 50, pudiendo cifrarse, para las zonas recubiertas por la Nueva Red Geodsica, en el
orden de 0,07 m. para cada una de las tres coordenadas, precisin suficiente para los levantamientos
cartogrficos a la escala que considera el presente Pliego.

1.3.Sistema Cartogrfico de Representacin

El Sistema de Representacin plana para la cartografa es la proyeccin conforme Universal
Transversa de Mercator (UTM).
La transformacin de coordenadas geodsicas a planas UTM (x,y) se efectuar aplicando las frmulas
completas de la citada proyeccin.

2.1. TRABAJOS DE FOTOGRAMETRIA.

2.1. Vuelo fotogramtrico

El vuelo fotogramtrico tiene por objeto la obtencin de imgenes fotogrficas de la zona a
cartografiar. Estas fotografas debern cumplir las condiciones tcnicas necesarias para el fin propuesto.
El vuelo se realizar en color de acuerdo a la decisin de la Direccin Tcnica del Proyecto y a una
escala no superior a 1/3.500

2.1.1. Condiciones tcnicas del vuelo

2.1.1.1. Lneas de vuelo

La zona a fotografiar se cubrir con una o ms pasadas, en direccin Este-Oeste, excepto en casos
particulares en los que justificadamente fuera conveniente cambiar la direccin y siempre bajo el
siguiente condicionamiento:

Los ejes de dos fotogramas sucesivos no formarn en caso alguno ngulos superiores a 3.
Los ejes de dos fotogramas de nmero de orden n y n+2 no formarn ngulo superior a 3.
Los ejes de las pasadas deben ser aproximadamente paralelos, de tal modo que la recta que une
los puntos principales de los dos fotogramas extremos de una pasada no formar en caso
alguno ngulo superior a 5 con las rectas anlogas de las pasadas contiguas.

FOTOGRAMETRA III

216
El recubrimiento longitudinal de los fotogramas ser del 60% con un error mximo de 5%.
Necesidades especficas pueden obligar a un recubrimiento mayor. El recubrimiento transversal ser del
30%, con error mximo de 5% pudiendo admitirse los lmites extremos del 10% y 45% de
recubrimiento cuando los desniveles del terreno superen el 10% de la altura de vuelo.
Todas las zonas delimitadas tendrn recubrimiento estereoscpico y, cuando las pasadas se
interrumpan, existir, por lo menos, un recubrimiento estereoscpico comn.

2.1.1.3. Horas de vuelo

Deber realizarse el vuelo en aquel espacio de tiempo en que el sol tenga una altura mayor de 35

2.1.2. Condiciones tcnicas de la cmara mtrica

2.1.2.1. Condiciones generales

Para la obtencin de la fotografa area se utilizar una cmara fotogramtrica de precisin
(distancia mnima), dotada de los dispositivos necesarios para la correcta impresin de los fotogramas.

La cmara dispondr de un objetivo de 150 mm 5 mm de focal, debiendo obtenerse fotogramas de
23x23 cm.

Cuando las circunstancias especficas de la zona aconsejen utilizar otra focal, la altura de vuelo se
determinar en funcin de la precisin requerida.

2.1.2.3. Documentacin de la cmara mtrica

La cmara estar provista del correspondiente certificado de calibracin, efectuado, como mximo,
dos aos antes de la obtencin de los fotogramas. Entre los documentos del vuelo figurar una copia de
dicho certificado.

2.1.3. Condiciones tcnicas de los fotogramas

2.1.3.1. Escala de los fotogramas

La escala de los fotogramas en los lugares de cota media de cada pasada se determinar en las
Normas Especficas para cada escala del levantamiento.

La cota media de cada pasada se fijar como la media entre los puntos ms alto y ms bajo.

2.1.3.2.Verticalidad

La distancia nadiral de cada fotograma ser siempre inferior a 3, rechazndose cuando el 6% de los
fotogramas no cumplan esa condicin.

2.1.3.3.Informacin complementaria

Cada fotograma llevar las referencias marginales necesarias para su identificacin: organismo
contratante, zona de vuelo, escala aproximada, nmero de pasada, nmero de fotograma, ao, mes y
hora de su obtencin y altitud. Tambin figurarn las caractersticas de la cmara utilizada (marca y
distancia focal en mm y centsimas de mm) y nmero de fabricacin, rechazndose los fotogramas
carentes de toda o parte de esta informacin o aquellos en que la misma resulte ilegible.

2.1.3.4.Soporte de los fotogramas negativos

El soporte de la emulsin ser de material dimensionalmente estable. No deber tener contracciones

APNDICE A

217
o dilataciones irregulares mayores del 0,05% en cualquier sentido.

2.1.3.5.Tipo de emulsin

La emulsin del a pelcula ser de grano fino, contrastada y con sensibilidad adecuada a la
fotogrametra, con poder de resolucin de 90 lneas/mm como mnimo

2.1.3.6. Negativos

No ser aceptado ningn negativo que tenga el punto principal, o las imgenes de este mismo punto
pertenecientes a fotos adyacentes cubiertas por nubes a sus sombras, brumas densas, humos o polvo
denso.

Los negativos que tengan ms de un 5% de superficie cubierta por alguna de las anomalas
expresadas sern rechazados.

La entrega constar siempre de los negativos originales, en cuyo exterior constarn los datos
precisos para su identificacin. Figurarn ntidamente todas las marcas fiduciales.

Los valores densitomtricos de los negativos no debern exceder nunca los siguientes lmites:

El soporte del negativo revelado, en las partes donde resulta transparente, no deber generar una
densidad superior a 0,2.

Las sombras tendrn una densidad mnima de 0,2 por encima del valor del soporte.

Las zonas de densidad mxima no excedern el valor de 1,5 por encima del valor del soporte.
Unicamente zonas del negativo sobreexpuestas como consecuencia de reflejos solares, podrn alcanzar
el valor de 2,0 por encima del

2.1.3.7. Positivos

Junto con los negativos se acompaarn, al menos, dos copias por contacto de 23x23 cm. sobre
papel fotogrfico estable, blanco, mate, liso, de densidad uniforme y exentas de defecto alguno (flou
y empaamiento del objetivo por descensos rpidos).

El papel de todas las copias ser del mismo tipo y marca. Cada coleccin se entregar por separado,
en sobres agrupados por pasadas. En el exterior de los sobres figurarn los datos necesarios para la
identificacin de su contenido.

Se entregarn junto con los negativos, un juego de positivos a color y otro en blanco y negro, as
como un juego de diapositivas a color para su explotacin fotogramtrica, cumpliendo los
condicionantes tcnicos antes expuestos.

2.1.4. Grficos de vuelo

Para la situacin relativa de cada uno de los fotogramas se establecern los preceptivos grficos de
vuelo: croquis ordenados de pasadas y croquis ordenados de fotogramas, dibujados a la escala ms
adecuada de cada uno. En ellos figurarn los ejes de las pasadas y los recuadros de los fotogramas con
su numeracin correspondiente. Dichos ejes se representarn uniendo los puntos principales de los
fotogramas cuyo nmero ordinal, dentro de la pasada, sea mltiplo de 5.

FOTOGRAMETRA III

218
2.2. Apoyo Fotogramtrico.
2.2.1. Consideraciones Generales.

Los trabajos de apoyo comprendern las operaciones de campo y gabinete necesarias para
determinar la posicin planimtrica y altimtrica de los puntos de apoyo (P.A.).

Los P.A. se levantarn por poligonacin y radiacin o por Geodesia Espacial (GPS), escogiendo en
cada caso la manera que, garantizando las precisiones requeridas para el trabajo, resulte ms cmoda,
rpida o econmica. Para ello, en el mtodo de radiacin sera aconsejable repetir la misma dos veces,
tanto en ngulo como en distancia.

Para cada P.A. se realizar un croquis orientado de situacin en el terreno, a una escala
aproximadamente tres veces superior a la del fotograma. Los elementos reseados en el croquis deben
ser identificables en el fotograma. Se incluir tambin el nmero de fotograma y pasada en que ser
pinchado el P.A. En todos los fotogramas en que aparezca, su posicin quedar reflejada mediante una
circunferencia de tinta negra, de dimetro aproximado de 10 mm., cuyo centro es el P.A.

Tambin se anotar en tinta negra, al Oeste de cada crculo e inmediato a l, un nmero de
referencia que identificar al P.A. en toda la documentacin. Al Sur de este nmero se rotular la
altitud del punto.

En la coleccin de fotogramas se delimitar la zona objeto del levantamiento y en el grfico del
vuelo figurarn todos los P.A.

2.2.2. Condiciones planimtricas

La aplicacin de las diferentes tcnicas de observacin deber tener presente las siguientes
condiciones:

Trilateracin: La red quedar constituda por cuadrilteros o figuras geomtricas homogneas que
aseguren la superabundancia de medidas requeridas para la compensacin de la trilateracin. A
las distancias medidas les sern aplicadas las necesarias correcciones para asegurar un error
interno no superior a 10 p.p.m. de la distancia.

Poligonacin: Las poligonales de precisin se iniciarn y cerrarn sobre vrtices de R.G.,
orientando principio y fin en lados de la misma. La longitud mxima del eje de la poligonal es
funcin de la densidad de R.G. y de la escala del levantamiento. Los ngulos y distancias se
medirn con las precisiones ya fijadas para la trilateracin.

Geodesia Espacial (GPS): Empleando de forma simultnea al menos tres receptores de doble
frecuencia, enganchando al menos en cuatro vrtices de la RGN.

2.2.3 Condiciones Altimtricas

Los Puntos de Apoyo recibirn altimetra bien desde los vrtices de la Red Geodsica Nacional por
mtodo trigonomtrico, bien desde las seales de la Red de Nivelacin de Alta Precisin (clavos N.A.P.
o N.G.) por nivelacin geomtrica o trigonomtrica con medida de distancias cenitales recprocas y
simultneas, detallndose en las Normas Especficas de cada escala las caractersticas y tolerancias de
cada mtodo.

2.3. Aerotriangulacin

2.3.1. Preparacin

En caso de ser realizada, se utilizar el mtodo de Aerotriangulacin Analtica/Digital con ajuste por

APNDICE A

219
haces de rayos (PATB o similar) para la obtencin de coordenadas terreno de los puntos
fotogramtricos que permitan la posterior orientacin absoluta de todos los modelos fotogramtricos.

Una vez recibidas las colecciones, una de contactos y otras de diapositivas, se proceder a su
reordenacin por pasadas y sentido de pasada, siempre de izquierda a derecha segn grfico de vuelo.
Se tendr especial cuidado en la eleccin tanto de la posicin como el nmero de puntos de apoyo que
servirn para el ajuste del bloque, as como de las cadenas altimtricas necesarias y siempre bajo la
final aprobacin del Director del Proyecto Cartogrfico.

Cada punto de apoyo ser rotulado en todos los fotogramas a los que pertenece, al objeto de que el
operador lo mida en todos los modelos afectados por el mismo.

El nmero de puntos fotogramtricos por modelo ser como mnimo de seis, ocupando las
posiciones tericas d los puntos Gruber, siendo transferidos a las pasadas adyacentes sin ninguna
omisin, es decir, en el caso de una transferencia defectuosa se proceder a la seleccin de un punto
alternativo y a su correcta transferencia.

Se elegirn para la transferencia zonas preferentemente llanas y con buen contraste fotogrfico,
garantizando de esta forma una mayor precisin en el posicionamiento del operador.

Se rodear en el contacto con un crculo, con la mayor fidelidad posible, la zona homloga donde se
ha transferido la marca en la diapositiva.

Tanto el crculo como el nmero sern de color negro si son puntos propios del fotograma, y de
color rojo si son transferidos.

Para la numeracin se establecer el siguiente criterio:

Las dos primeras cifras significarn la pasada.
Las tres siguientes sern las tres ltimas cifras del fotograma

2.3.3. Medicin

En esta fase se conseguirn las coordenadas modelo de todos y cada uno de los puntos, tanto los
aerotriangulados como los de control terrestre.

Para la orientacin interna de los modelos, se precisar la calibracin ms reciente de la cmara
fotogramtrica utilizada para el vuelo.

En la orientacin relativa se asegurar la eliminacin de paralajes verticales en todo el modelo y se
registrarn las coordenadas modelo de los puntos observados, a fin de configurar un archivo (en
formato ASCII) de entrada al programa de clculo.

No se admitirn puntos con paralajes residuales mayores de 3 micrones y el error medio cuadrtico
de todos ellos no superar los 2 micrones.

2.3.4. Ajuste y compensacin.

Para esta fase se utilizar el programa de clculo PATB o similar, con deteccin de errores
sistemticos.

La precisin final de los puntos fotogramtricos no superar los 8 micrones en planimetra y los 15
micrones en altimetra. En cuanto a los puntos de apoyo la precisin queda determinada en las
condiciones especficas para cada escala.

FOTOGRAMETRA III

220
La restitucin se realizar a la escala designada en las Normas Especficas, utilizando restituidores
analticos de 1er orden con precisiones instrumentales nunca mayores de 3 micrones.

El conjunto de las minutas formar una retcula, de tal forma que los puntos perimetrales de las
hojas adyacentes sean coincidentes.

2.4. Formacin de la minuta fotogramtrica

2.4.1. Condiciones de la Restitucin

La restitucin se realizar a la escala designada en las normas especficas utilizando restituidores
analticos de 1er orden con precisiones instrumentales nuca mayores de 3 micrones.
El conjunto de las minutas formar una retcula de tal forma que los puntos perimetrales de las hojas
adyacentes sean coincidentes.

2.4.2. Ajuste de pares estereoscpicos

Para cada ajuste se har una ficha en la que se indicarn los parmetros angulares y lineales del
mismo, as como los valores de los errores residuales en los puntos de apoyo, tanto planimtricos como
altimtricos, incluyendo un croquis de la situacin de los puntos de apoyo.

Las tolerancias para los errores residuales sern:

Para planimetra: 0,1 M /1000 (metros)
Para altimetra: 0,2 H /1000 (metros)

siendo M el denominador de la escala del plano y H la altura de vuelo expresada en metros.

2.4.3. Condiciones de la informacin a restituir.

2.4.3.1.Planimetra.

La restitucin planimtrica deber reflejar todos los detalles identificables, con dimensin mnima
de 1 mm. a escala, en su exacta posicin y verdadera forma. Para los de menor dimensin se utilizarn
los signos convencionales relativos a cada escala.

2.4.3.2.Altimetra

El relieve se representar por curvas de nivel normales y maestras, cuya equidistancia se fijar en las
Normas Especficas de cada escala. En terrenos de relieve poco acusado se proceder al empleo de
curvas intercalares y densificacin del nmero de puntos acotados.

2.4.3.3.Parcelacin
Las Normas Especficas regularn para cada escala la representacin parcelaria.

2.4.4.Revisin de campo

Formada la restitucin fotogramtrica, se proceder a la reglamentaria revisin de campo, utilizando
al efecto un plot de la misma en la que se situarn todos aquellos detalles que, no identificados en la
restitucin, se consideren necesarios para la publicacin. En esta revisin se llevar a cabo la correcta
recogida de la toponimia.

2.4.5. Toponimia

En los mapas y planos se reflejarn los topnimos de la zona, tales como accidentes geogrficos,

APNDICE A

221
parajes, etc., respetando las modalidades dialcticas y cuidando de emplear la ortografa oficial
correspondiente de la Comunidad. Se acentuarn las letras maysculas que ortogrficamente lo
requieran, no haciendo uso de la licencia de su supresin aceptada en tipografa e inadmisible en
cartografa.

Los vrtices geodsicos se rotularn de acuerdo con el nombre que figure en la Base de Datos
Geodsicos del S.I.G., cuyos datos sern susceptibles de variacin si se demuestra la existencia de error
manifiesto.

Debern rotularse tambin edificios que tengan nombre propio y construcciones aisladas de
importancia (monasterios, ermitas, presas, molinos, fbricas, granjas, etc.), as como todas las
instalaciones destinadas a usos y servicios pblicos. Los caminos y caadas se rotularn con su nombre
propio. En la zona urbana se rotularn y delimitarn distritos y barrios.

La abundancia de la toponimia ser la correspondiente a cada escala.

2.5.Ortocorreccin de la fotografa area

2.5.1.Entrada de datos

Es esencial que los materiales y equipos con los que se crean los datos de entrada sean de calidad. Todo
proceso digital debe realizar una valoracin de la calidad de los datos de entrada, para comprobar que las
imgenes se captan y se digitalizan correctamente.

Elemento Especificacin RCC/CC internos
Pelcula Pelcula pancromtica area de
alta resolucin
Verificacin fsica de la pelcula [interior/orientacin
relativa en diapositivas (si se producen)], medios de
revelado e impresin, documentacin tcnica de los
fabricantes.
Cmara Cmara moderna de alta calidad
con compensacin del
movimiento hacia delante y
exposicin mandada por
ordenador.
Inspeccin fsica.
Certificado de calibracin de la cmara con fecha
estampada.
(normalmente con validez de 2 aos)
Navegacin
en vuelo
Cmara conectada con INS a
bordo. Registro de fotos por
GPS.
Inspeccin fsica.
Inspeccin de datos del vuelo. Comprobar que las
posiciones de la cmara sirven para el ajuste de
bloques con GPS.
Totalidad
del solape

Variacin de
la escala
Longitudinal 60%, lateral 15-
25%
100% de cobertura con el solape
especificado.

Variacin de la escala <+ 10%
Analizar el registro de fotocentros y altura de vuelo
para comprobar el cumplimiento de totalidad, solape y
variacin de la escala.
En ausencia de datos de vuelo, desplegar fotos.
Identificar agujeros.
Scanner,
materiales y
equipos
Utilizar scanner de precisin.
(por ejemplo: Zeiss SCAI, LH
DSW, Photoscan TD)
Si fuera posible, se deben
escanear los negativos (salida
positiva).
Inspeccin fsica.
Debe probarse la orientacin interior de toda muestra
pasada por el scanner (10%). Rechazar toda la partida
si el RMSE de cuatro esquinas fiduciales es >15m
con muestra del 10%.
Tamao del
pixel pasado
por el scanner
21 m (b/n) Imprimir los metadata de archivos digitales (listados y
dimensin del archivo en bytes)
Calcular la resolucin a partir del tamao de la
pelcula (pixeles/lneas).

FOTOGRAMETRA III

222
Precisin del
Scanner
RMSE de geometra del scanner
< 5 m
No residual > 15m.
Pruebas repetidas con scanner sobre cuadrcula
fotogramtrica, medir al menos 5 x 5 puntos.
Calcular residuos x e y, y RMSE (x e y) tras
transformacin afin.
Ensayar antes de empezar el escaneo, luego repetir a
intervalos regulares, segn la estabilidad del sistema.
Indicar en un grfico o tabla de control el RMSE y
residuo mximo por lnea y columna.

Tabla A.1. Especificacin de datos de entrada para garanta de calidad

Ntese que en la tabla anterior se incluyen CC sobre los datos originales del vuelo que el contratista
deber requerir y/ realizar en diferentes etapas del proyecto para detectar a tiempo los fallos que no
garanticen la calidad del producto final.

Es obligatorio y eficaz adems realizar CC radiomtrico sobre los datos digitalizados (del scanner) al
mismo tiempo que los CC de geometra. Las comprobaciones iniciales aseguran generalmente que los
ngulos solares respecto a la direccin de vuelo y al tiempo sean aceptables para evitar el exceso de
deslumbramiento y sombra, que no haya nubes en las fotos y que los aspectos de inters tengan suficiente
contraste. La comprobacin posterior al scanner debe examinar los histogramas de las imgenes para
asegurar que se aproveche plenamente el rango dinmico disponible sin saturacin ni cortes.

2.5.2. Requisitos de digitalizacin de las imgenes.

Estas especificaciones persiguen la GC geomtrica y radiomtrica de la digitalizacin de fotografas
areas en color.

La pelcula original (o alternativamente, las diapositivas) se digitalizar sobre un escner
fotogramtrico, incluyendo toda la superficie enmarcada por las marcas fiduciales y ellas mismas,
con las siguientes caractersticas:
Precisin geomtrica < 4m.
Resolucin geomtrica de 21 m.
Resolucin radiomtrica final de 8-bit por pixel, para representar al menos 256 niveles de gris.
Las imgenes resultantes cumplirn con las siguientes especificaciones tcnicas:
Clara visibilidad de las marcas fiduciales.
La saturacin de la imagen no debe superar el 1%, permitiendo un mximo del 0.5% a cada lado
del histograma.
Uso efectivo de los 8-bit por pixel, determinando aquellos valores de gris que no estn
representados en los pixels de salida.
Correcto etiquetado de las imgenes y almacenamiento en los CD-ROM.
Apariencia visual correcta.
Las imgenes deben escanearse hacia el Norte, salvo en los casos en los que el vuelo sea oblicuo,
en cuyo caso se escanearn todas en la direccin ms prxima al Norte.
El formato de salida de las imgenes ser TIFF 5 plano (no comprimido, no Tiled).
No se debe realizarse en esta fase ningn proceso de repixelacin de forma que la imagen obtenida
contenga toda la informacin.
El escner habr sido calibrado y certificado su buen uso por el fabricante o centro autorizado por
l. El certificado de calibracin ser considerado como vlido durante el tiempo que est
estipulado.

El proceso de escaneo ser chequeado frecuentemente, realizando controles de calidad tanto
geomtrico como radiomtrico semanalmente. El informe de garanta de calidad deber incluir,
adems del certificado de calibracin del scanner:

APNDICE A

223
Detalles del control de calidad geomtrico. Precisin y residuos de la transformacin afn entre las
observaciones, sobre la imagen de una placa fotogramtrica calibrada y sus posiciones de
referencia.
Detalles del control de calidad radiomtrico sobre la imagen de una cua de densidades.
Estimacin del nivel de ruido radiomtrico (en valores de gris), cobertura del rango dinmico (en
valores de Densidad) y linealidad de tonos en dicho rango (grfico densidad entrada nivel de
salida).
Informacin sobre los tests de calidad de las imgenes escaneadas, para el aseguramiento del
cumplimiento de las especificaciones tcnicas:
Grficos de histograma.
Base de datos con informacin estadstica para cada imagen.
Ficheros de escaneo (parmetros empleados en la captura de cada imagen).
Base de datos con informacin adicional para cada imagen.

2.5.3. Proceso de correccin geomtrica de fotos areas.

La tabla 2 presenta una especificacin de todas las fases del proceso de ortocorreccin de fotos areas.
Las medidas correspondientes a cada tolerancia sirven para obtener la entrada cuantitativa de los RCC. Las
fases que se deben seguir se describen a continuacin:

Fase Procedimiento prctico Tolerancia aceptable
Espaciado de
la cuadrcula del
DEM
Especificarla segn la escala de
salida y el terreno
20 a 50 veces la dimensin de
salida del pixel
Exactitud
Altimtrica
del DEM
Generacin automtica del DEM mediante
DPWs estreo empleando mtodos de
correlacin automtica
Normalmente se requiere mirar y
limpiar la salida.
Se requiere 2 x 1-D RMSE
planimtricos.
Puntos de
enlace para
triangulacin
area
Se puede hacer a mano, pero debe hacerse
automticamente
*
si el programa informtico
lo permite.
AT automtica: mnimo de 12
puntos por modelo con buena
distribucin (Von Grber)
Seleccin manual: mnimo 6 por
modelo.
Orientacin
Interior
Transformacin afin de las fiduciales.
Usar ocho fiduciales
*
, o las fiduciales de las
cuatro esquinas si no existieran ocho.
RMSE <20m (8 fiduciales)
RMSE<15m (4 fiduciales)

Residuo mximo de 30m
Orientacin
Relativa
No es aplicable con triangulacin
automtica en un entorno DPW
Mximo RMSE en paralaje y de
10m.
Orientacin
Absoluta
Medir las coordenadas del modelo y
transformarlas al terreno
RMSE en los puntos de control
procedentes del ajuste del
bloque <0,5x del RMSE
especificado en el producto
Mtodo de
Remuestreo *
Recomendado
Preferiblemente por convolucin cbica, pero
se acepta bilineal.
No existe.

Tabla A.2 - Especificacin para el ortoproceso de la fotografa area

FOTOGRAMETRA III

224
2.5.4. Aerotriangulacin.

El mtodo que deber emplearse para la aerotriangulacin ser completamente digital, utilizando
algoritmos de compensacin mnimos cuadrados de bloques fotogramtricos mediante haces
perspectivos.

La orientacin interior se debe realizar mediante transformacin afn, utilizando las ocho marcas
fiduciales siempre que sea posible, bien las cuatro de las esquinas. El RMS ser inferior a 20 m 15
m, respectivamente, mientras que el residuo mximo en las fiduciales ser, en ambos casos, inferior a
30 m.

Para la formacin del bloque fotogramtrico, se deben obtener un mnimo de seis puntos por modelo
en caso de medirlos manualmente, doce en caso de realizarse de forma automtica, situados en las
zonas von Grber. En el caso en el que las pasadas estn desfasadas se introducirn puntos auxiliares
para conectar adecuadamente las mismas.

Los resultados del ajuste del bloque deben conducir a un RMSE inferior a un metro en las tres
componentes X,Y,Z. Las precisiones internas del bloque deben estar por debajo de 25 m.

Se debe entregar un informe del ajuste de cada bloque sobre los puntos de control y de chequeo,
indicando el RMSE y los residuos individuales en cada punto. Adems, como RCC adicional, el
resultado de las orientaciones absolutas de cada modelo estereoscpico, considerando como puntos de
control los puntos de enlace y apoyo empleados en el ajuste del bloque.

Los resultados de la orientacin interior y exterior se almacenarn, para cada fotograma, en una base
de datos, de manera que se tenga una rpida disponibilidad de los mismos para realizar controles de
calidad externos u otras aplicaciones.

2.5.5.Ortorrectificacin

Las imgenes sern ortorrectificadas con el uso de un sistema de interpretacin completamente
digital a fin de obtener una mayor calidad que por otros mtodos y facilitar los tratamientos posteriores
de la informacin generada, as como su integracin en bases de datos y posterior distribucin.

El DEM debe generarse por correlacin automtica a partir de los pares estereoscpicos obtenidos
tras el proceso de la aerotriangulacin digital, realizndose la depuracin y edicin del mismo
interactivamente. Se elegirn las estrategias de clculo para la herramienta de autocorrelacin, en
funcin de las caractersticas del terreno encontrado en cada modelo.
La densidad de puntos del MDT ser acorde con la escala final y el terreno. Para zonas montaosas de
definir un Grid de 20 metros, que se podr aumentar hasta un mximo de 50 metros si el relieve es
menos acentuado.

La precisin altimtrica ser tal que el error medio cuadrtico resulte inferior a 5 m. Como GC
interna se realizar una comparacin entre el modelo digital del terreno depurado y puntos de chequeo
vertical procedentes de la aerotriangulacin, obtenindose adems el residuo en cada punto.

El clculo de la ortofoto se realizar a partir del modelo digital del terreno obtenido y los datos de
orientacin resultantes de la aerotriangulacin, introduciendo correcciones de esfericidad, refraccin y
distorsiones de la cmara. El mtodo de remuestreo se har por interpolacin bilineal o bicbica para
preservar la interpretabilidad del producto final.

El tamao de pixel de la ortofoto ser de un metro y la resolucin radiomtrica de 8 bits (256 niveles
de gris).

Se realizar el mosaico digital de las ortofotos, de forma que la lnea de unin quede lo ms

APNDICE A

225
disimulada posible, realizando un ajuste radiomtrico conjunto de todas ellas.

La ortofoto digital ser procesada mediante el empleo de todas las tcnicas de filtrado digital
disponibles para realzar la calidad visual del producto.

2.5.6. RCC y auditoras de calidad de la ortocorreccin de la fotografa area

Los siguientes RCC debe generarlos el contratista para su CC interno. Deber facilitarlos para su
inspeccin durante la auditora de calidad que lleve a cabo un representante de Tragsatec. En la tabla 5
figuran dos grados de auditora de calidad: "normal" y "estricto".

Las comprobaciones de calidad "normales", que se efectan "una vez", se repiten si se solicita una
medida correctora.

Las comprobaciones de calidad "estrictas" siguen el rastro de los productos sospechosos, y se realizan
si:

las auditoras anteriores originan dudas acerca del rendimiento;
los resultados de los CC no cumplen las especificaciones expresadas en los apartados anteriores;
los resultados del los CC externos no cumplen las tolerancias de las especificaciones de la peticin de
oferta.

RCC Formato
del RCC
Grado en
Produccin
del
Contratista
Grado de la
Inspeccin
(muestreo)
Fase normal
de la AC externa
Certificado de calibracin de la
cmara
Papel Suministrado Normal
(100%)
Antes del vuelo
Datos del vuelo comprendiendo
registro de los fotocentros y alturas
de vuelo
Archivos
ASCII o SIG
Suministrado Normal
(100%)
Antes de pasar
por scanner (o 10
das despus del
vuelo)
Control de calidad (geomtrica) del
scanner
Papel/grfico
y BDD
Cada 7 das,
luego 14 si es
estable
Normal (una
vez)
Desde empezar
el paso por el
scanner en
adelante
Certificado de formacin/CV de los
operadores de las DPWs
Papel - Normal
(100%)
Principio de la
AT
Tabla de datos de referencias
terrestres de los GCP y puntos de
comprobacin (con fines de CC
interno)
Papel y
BDD
100% Normal
(100%)
Fin de la AT
Resultados de la orientacin interior
y exterior
Papel y BDD 100% Normal (al
principio)
Estricto
(sospecha)
Fin de la AT
Nmero de elementos rechazados o
reprocesados en cada fase del CC
interno
Papel y BDD Lista
completa
Normal
(mensual)
No existe
Examen de los DEM: visualizacin
digital estreo con datos de los DEM
superpuestos.
Papel y BDD 100% Normal (una
vez)
Estricto
(sospecha)
Principio de la
ortocorreccin

FOTOGRAMETRA III

226
Comparacin de los DEM con los
puntos de comprobacin verticales
(con puntos verticales de AT)
Papel 100% Primer DEM
Normal
(10%)
Principio de la
ortocorreccin
Residuos del ajuste de bloques en los
puntos de control
Papel ,
digital
Informes del
programa
100% Normal (una
vez)
Estricto
(sospecha)
Produccin de
ortoimgenes
RMSE de los ajustes de bloque sobre
los puntos de comprobacin del
contratista, incluyendo residuos
individuales.
Papel o
digital
informes del
programa
100% Normal
(100% de los
bloques)
Produccin de
ortoimgenes
Datos de ortoimgenes y mosaicos BDD 100% Normal
(10%)
Estricto
(100%)
Principio de
la produccin
del ortomosaico
Ortoimgenes (resultado de la
inspeccin)
Papel y BDD 100% Normal
(10%)
Produccin de
Ortoimgenes

Tabla A.3 - Produccin de RCC y su empleo en ortoimgenes areas

3. CONSIDERACIONES ESPECFICAS PARA LA CARTOGRAFIA A ESCALA 1/500

3.1. Aspectos de contenido general.

3.1.1. Formato

El formato ser definido para cada caso concreto por el Director del Proyecto Cartogrfico.

3.1.2. Designacin de las hojas

La denominacin de cada hoja se har del modo general, especificando el Director del Proyecto
Cartogrfico la forma y condicin para cada caso concreto.

3.1.3. Cuadrcula UTM

La referencia que figurar en todas las hojas ser la Cuadrcula Universal Transversa Mercator
(CUTM). La cuadrcula se dibujar cada 100 m. (100 mm.). Se rotularn las coordenadas, con todas sus
cifras, en las barras ms prximas a la esquina

3.1.4. Equidistancia entre curvas de nivel

Como norma general, la equidistancia de curvas ser de un metro, con curvas directoras cada 5 m.,
numeradas, si bien, en este caso, y siendo el objeto principal del proyecto una cubicacin, si al
direccin facultativa del proyecto lo estimara oportuno, se recogern curvas de nivel cada 0,5 metros y
directoras cada 2,5 metros.

3.1.5. Elementos altimtricos, planimtricos, smbolos y formato

Los elementos altimtricos y planimtricos a representar, as como el formato y la simbologa,
quedarn fijados por el Director del Proyecto Cartogrfico.

APNDICE A

227
3.1.6. Parcelas a representar

Para el levantamiento del parcelario se diferenciarn dos tipos: Parcelario rstico y parcelario
urbano.
Tanto en uno como en otro caso debern tomarse los datos necesarios para delimitar las parcelas, as
como la definicin de sus caractersticas. En el caso de las parcelas urbanas figurarn los detalles que a
continuacin se relacionan:

El permetro de las fachadas entre las distintas unidades urbanas.
Rotulacin de la nomenclatura de las vas pblicas, plazas y edificios
representativos, pblicos y privados.
Cuantos detalles en calles y edificios se deban representar a esta escala y estn reseados en los
signos convencionales. Se restituir el parcelario aparente (visible en la foto), debiendo
completarse posteriormente en campo.

3.1.7 Puntos acotados a definir en altimetra

Debern figurar las cotas de los vrtices geodsicos , seales de nivelacin, vrtices topogrficos (si
estn sealizados en el terreno de forma permanente), puntos de apoyo (perfectamente definidos y
representables), cumbres, collados, estaciones y cruces de vas de FC, pasos a distinto nivel (arriba y
abajo), cambios de pendientes en carreteras, caminos y calles, coronacin de presas, lneas de mximo
embalse, aliviaderos, todos los cruces de vas de comunicacin y otros detalles planimtricos que por su
significado sea importante reflejar.

En las zonas de relieve poco acusado se deber aumentar el nmero de puntos acotados a efectos de una
mejor representacin y se intercalarn curvas de nivel con un equidistancia de 0.5 m. En los cascos
urbanos se acotarn los cruces de las calles y las plazas.

4. Instrucciones tcnicas para trabajos de apoyo

Los trabajos de apoyo comprendern las operaciones de campo y gabinete que sean necesarias para
determinar la posicin planimtrica y altimtrica de los puntos de apoyo con las tolerancias
establecidas.

3.2.1. Puntos de apoyo fotogramtrico

La zona objeto de levantamiento se delimitar previamente en la coleccin de fotogramas. La
posicin de los puntos de apoyo se determinar por Geodesia Espacial o por topografa clsica
(poligonacin y radiacin).

Para cada punto de apoyo fotogramtrico observado se realizar el croquis de situacin en el terreno,
orientado al Norte, a una escala aproximada de tres veces superior a la de la fotografa. Los elementos
reseados en este croquis debern figurar en la fotografa. Se incluir tambin el nmero de fotograma
y la pasada en que est pinchado el punto de apoyo. La posicin de este punto quedar marcada en
todos los fotogramas en que aparezca mediante un crculo dibujado en tinta negra de un dimetro
aproximado de 10 mm. y cuyo centro sea dicho punto pinchado. Tambin se anotar en tinta negra al
Oeste de cada crculo e inmediato a l un nmero de referencia, con el cual se denominar dicho punto
en toda la documentacin. Al Sur del nmero de referencia se rotular la cota altimtrica del punto. En
el grfico de vuelo figurarn los puntos de apoyo rotulados con su nmero de referencia.

Las coordenadas de los puntos de apoyo se calcularn mediante programas de ordenador
contrastados, haciendo entrega de los resultados, compensacin y elipses de error y su conjunto ser
homogneo con la red de triangulacin.

FOTOGRAMETRA III

228
3.2.2 Precisiones

Planimetra: el error medio de las coordenadas de los puntos de apoyo ser como mximo 0,1 m.

Altimetra: El error medio en altitud de los puntos de apoyo ser como mximo 0,1 m.

3.3. Formacin de la minuta

3.3.1. Restitucin fotogramtrica

La restitucin numrica sobre sistemas analticos se har a escala 1/500, empleando restituidores
analticos de 1er orden con precisiones instrumentales nunca mayores de 3 micrones.

El conjunto de las minutas formar una retcula, de tal forma que los puntos perimetrales de las
hojas adyacentes sean coincidentes.

3.3.2. Condiciones de la informacin a restituir

Planimetra.
La restitucin planimtrica deber representar todos los detalles identificables en su exacta posicin
y verdadera forma.

Altimetra.
El relieve se representar por curvas de nivel con equidistancia de 1 m. y curvas maestras cada 5 m.
Se rotular en las curvas maestras su altitud.

En los embalses, adems de la curva de mxima capacidad, se continuar el trazado de curvas de
nivel hasta la lmina de agua reflejada en el vuelo.

3.3.3. Revisin de campo

a) Zona urbana

En la restitucin de zonas urbanas es necesario tener en cuenta que las minutas as obtenidas tienen
omisiones importantes que obligan a una revisin de campo.

Entre las omisiones cabe destacar la existencia de detalles ocultos por sombras, rboles u obstculos
artificiales o naturales y la de los detalles no perceptibles en la foto.

Existe, adems, una gran cantidad de datos cuya obtencin slo es posible en el terreno, como son la
nomenclatura de calles y plazas, edificios representativos, monumentos, etc.

b) Zona rstica

Se tomarn y comprobarn en campo todos los datos planimtricos necesarios para la formacin de
la minuta, siendo fundamental y obligatorio el levantamiento de los detalles ocultos en los fotogramas.

4. Documentacin a entregar.

Se presentar la siguiente documentacin:

Memoria descriptiva de los trabajos realizados con exposicin detallada y pormenorizada de los
siguientes apartados:

APNDICE A

229
Objeto del proyecto cartogrfico, instrumentacin y metodologa.

Trabajos de campo y trabajos de gabinete. Precisiones y errores con salidas de ordenador.
Disquetes con todos los datos planimtricos y altimtricos originales de campo. Resea de
vrtices.

Vuelo fotogramtrico: proyecto de vuelo, instrumentos utilizados y calibracin de la cmara
mtrica.

Apoyo fotogramtrico: puntos de apoyo en piano a escala adecuada. Trabajos de campo y trabajos
de gabinete. Precisiones y errores con salidas de ordenador. Resea de puntos de apoyo.
Coleccin de contactos pinchados con su nmero correspondiente.

Cartografa numrica final: coleccin de pianos originales de todas las hojas a su escala en
formato digital compatible con los sistemas grficos de la EUITM, en los que estarn contenidos
todos los detalles y elementos objeto del presente proyecto, con su correcto tratamiento
cartogrfico.

Justificacin del clculo del volumen de explotacin por los resultados comparativos de los dos
vuelos utilizados.

APNDICE B

COMPLEMENTOS DE AEROTRIANGULACIN

1. Derivadas parciales de la transformacin tridimensional de coordenadas
2. Derivadas parciales de la transformacin tridimensional utilizando la matriz de rotacin
aproximada.
3. Coeficientes de la funcin Fx, Fy (Ecuaciones de colinealidad)
4. Estrategia eficiente de clculo para aerotriangulacin.
5. Precisin en aerotriangulacin
5.1. Modelos independientes
5.2. Ajuste de haces

1. Derivadas parciales de la transformacin tridimensional de coordenadas.

Partiendo de la funcin descrita en el tema de aerotriangulacin por modelos independientes, que
tiene la forma:

| |
i j
Z
Y
X
j
i
i
i
j j
Z
Y
X
T
T
T

z
y
x
R
Fz
Fy
Fx

(
(
(
(
(
(
(
(
+
(
(
(
(
=
(
(
(
(

donde las incgnitas a determinar sern los siete parmetros de la transformacin (, , , , Tx, Ty,
Tz) ms las incgnitas adicionales que introduzcan los puntos de control menor y centros de
proyeccin.
Debido a la naturaleza no lineal de estas ecuaciones, es necesario para su resolucin linealizarlas
utilizando el desarrollo en serie de Taylor hasta infinitsimos de primer orden, obteniendo las
expresiones siguientes:

FOTOGRAMETRA III

232
( )
dX
X
Fx
dT
T
Fx
dT
T
Fx
dT
T
Fx
d
Fx

d
Fx
d
Fx
d
Fx
dX
X
Fx
Fx 0 Fx
0
Z
0
Z
Y
0
Y
X
0
X 0
0 0 0 0
0
|
.
|
\
|
|
|
.
|
\
|
+
|
|
.
|
\
|
+
|
|
.
|
\
|
+ |
.
|
\
|

+
+ |
.
|
\
|

+ |
.
|
\
|

+ |
.
|
\
|
+ |
.
|
\
|
= =

( )
dY
Y
Fy
dT
T
Fy
dT
T
Fy
dT
T
Fy
d
Fy

d
Fy
d
Fy
d
Fy
dX
X
Fy
Fy 0 Fy
0
Z
0
Z
Y
0
Y
X
0
X 0
0 0 0 0
0
|
.
|
\
|
|
|
.
|
\
|
+
|
|
.
|
\
|
+
|
|
.
|
\
|
+ |
.
|
\
|

+
+ |
.
|
\
|

+ |
.
|
\
|

+ |
.
|
\
|
+ |
.
|
\
|
= =

( )
dZ
Z
Fz
dT
T
Fz
dT
T
Fz
dT
T
Fz
d
Fz

d
Fz
d
Fz
d
Fz
dX
X
Fz
Fz 0 Fz
0
Z
0
Z
Y
0
Y
X
0
X 0
0 0 0 0
0
|
.
|
\
|
|
|
.
|
\
|
+
|
|
.
|
\
|
+
|
|
.
|
\
|
+ |
.
|
\
|

+
+ |
.
|
\
|

+ |
.
|
\
|

+ |
.
|
\
|
+ |
.
|
\
|
= =

Las derivadas parciales de las funciones F
X
, F
Y
, F
Z
son:

( ) ( ) | |
( ) ( ) | | | |
14 11 12
13
12
11 13 12 11
r a y a x cos cos y sen cos x
Fx
r cos z sen sen y cos sen x
Fx
r 0
Fx
r a z a y a x
Fx
= = =

= + + =

= =

= + + =

1
X
Fx
r 0
T
Fx
r 0
T
Fx
r 1
T
Fx
17
Z
16
Y
15
X
=
= =
= =
= =

( ) ( ) |
( )| ( )
( ) ( ) ( ) | |
( ) ( ) | |
| |
1
Y
Fy
r 0
T
Fy
r 1
T
Fy
r 0
T
Fy
r a y a x
cos sen sen sen cos y sen sen sen cos cos x
Fy
r sen sen z sen cos sen y cos cos sen x
Fy
r a z a y a x - = cos cos z
sen sen cos cos sen y cos sen cos sen sen x
Fy
r a z a y a x
Fy
27
Z
26
Y
25
X
24 21 22
23
22 33 32 31
21 23 22 21
=
= =
= =
= =
=
= + =

= + + =

= + + +
+ + + =

= + + =

APNDICE B

233
( ) ( ) |
( )| ( )
( ) ( ) ( ) | |
( ) ( ) | |
| |
34 31 32
33
32 23 22 21
31 33 32 31
r a y a x
cos sen cos sen sen y sen sen cos cos sen x
Fz
r sen cos - z sen cos cos y cos cos cos x
Fz
r a z a y a x cos sen z
sen sen sen cos cos y cos sen sen sen cos x
Fz
r a z a y a x
Fz
= =
+ + + =

= + + =

= + + = +
+ + + =

= + + =

1
Z
Fz
r 1
T
Fz
r 0
T
Fz
r 0
T
Fz
37
Z
36
Y
35
X
=
= =
= =
= =

Siendo respectivamente:

(Fx)
0
, (Fy)
0
, (Fz)
0
son los valores de las funciones (Fx, Fy y Fz), en las cuales se han sustituido
el valor de la primera aproximacin.

( ) ( )
a 0 0 X
X X F = ( ) ( )
a 0 0 Y
Y Y F = ( ) ( )
a 0 0 Z
Z Z F =

Z
Fz
...., ,.........
Fx
,
Fx
,
X
Fx
0 0 0 0
|
.
|
\
|
|
.
|
\
|

|
.
|
\
|
|
.
|
\
|
son las derivadas parciales de la funcin con

respecto a los parmetros desconocidos, evaluados a la primera aproximacin.

d , d , d , d , dT
X
, dT
Y
, dT
Z
,dX, dY, dZ , son las correcciones a efectuar a las
aproximaciones iniciales, las cuales sern obtenidas en el proceso de clculo.

2. Derivadas parciales de la transformacin tridimensional utilizando la matriz de rotacin
aproximada.

Partiendo de las ecuaciones de la transformacin linealizadas y considerando que los ngulos de
rotacin son pequeos ( 0; 0; 0), pueden estas expresarse de la forma:

( )
( )
( ) Z dT xd yd zd Z Fz
Y dT xd zd yd Y Fx
X dT yd zd xd X Fx
Z 0
Y 0
X 0
+ + + =
+ + + =
+ + + =

donde se ha sustituido cada uno de los coeficientes r
11
, r
12
,....r
37
por:

( ) ( ) | | z cos z sen sen y cos sen x
Fx
0
Fx
x a z a y a x
Fx
13 12 11
= + + =

= + + =

( ) ( ) | | | | y a y a x cos cos y sen cos x
Fx
11 12
= = =

FOTOGRAMETRA III

234
1
X
Fx
r 0
T
Fx
r 0
T
Fx
r 1
T
Fx
17
Z
16
Y
15
X
=
= =
= =
= =

( ) ( ) |
( )| ( )
( ) ( ) ( ) | |
( ) ( ) | |
| |
1
Y
Fy
r 0
T
Fy
r 1
T
Fy
r 0
T
Fy
x a y a x
cos sen sen sen cos y sen sen sen cos cos x
Fy
0 sen sen z sen cos sen y cos cos sen x
Fy
z a z a y a x - = cos cos z
sen sen cos cos sen y cos sen cos sen sen x
Fy
y a z a y a x
Fy
27
Z
26
Y
25
X
21 22
33 32 31
23 22 21
=
= =
= =
= =
=
= + =

= + + =

= + + +
+ + + =

= + + =

( ) ( ) |
( )| ( )
( ) ( ) ( ) | |
( ) ( ) | |
| | 0 a y a x
cos sen cos sen sen y sen sen cos cos sen x
Fz
x sen cos - z sen cos cos y cos cos cos x
Fz
y a z a y a x cos sen z
sen sen sen cos cos y cos sen sen sen cos x
Fz
z a z a y a x
Fz
31 32
23 22 21
33 32 31
= =
+ + + =

= + + =

= + + = +
+ + + =

= + + =

1
Z
Fz
r 1
T
Fz
r 0
T
Fz
r 0
T
Fz
37
Z
36
Y
35
X
=
= =
= =
= =

Sustituyendo el valor de los giros en la matriz de rotacin:

1 0 0
0 1 0
0 0 1
a a a
a a a
a a a
R
33 32 31
23 22 21
13 12 11
(
(
(
(
=
(
(
(
(
= (= 0, = 0, = 0)

Resultando el siguiente sistema de ecuaciones:

( )
( )
( )
(
(
(
(
=
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
0
0
0
Z
Y
X
Fz
Fy
Fx
dT
dT
dT
d
d
d
d

1 0 0 0 x y z
0 1 0 x 0 z y
0 0 1 y z 0 x

APNDICE B

235
Ha de tenerse en cuenta que en el sistema de ecuaciones anterior, se asume que las correcciones de
los ngulos estn multiplicados por el factor de escala, es decir, d= d; d= d; d= d.

3. Coeficientes de la funcin Fx, Fy (Ecuaciones de colinealidad)

Partiendo de las ecuaciones de colinealidad:

0 cr x q Fx = + = 0 cs y q Fy = + =

Linealizando dichas ecuaciones por medio del desarrollo en serie de Taylor hasta el primer trmino,
tendremos:

( )
d
Fx
d
Fx
d
Fx
+ dZ
Z
Fx
+
dY
Y
Fx
dX
X
Fx
dZ
Z
Fx
dY
Y
Fx
dX
X
Fx
Fx 0
0
0
0
0
0
o
0
0
o
0
0
o 0 0 0
0
|
.
|
\
|
+
|
|
.
|
\
|
+ |
.
|
\
|
|
|
.
|
\
|
+
|
|
.
|
\
|
+
|
|
.
|
\
|
+ |
.
|
\
|
+ |
.
|
\
|
+ |
.
|
\
|
+ =

( )
d
Fy
d
Fy
d
Fy
+ dZ
Z
Fy
+
dY
Y
Fy
dX
X
Fy
dZ
Z
Fy
dY
Y
Fy
dX
X
Fy
Fy 0
0
0
0
0
0
o
0
0
o
0
0
o 0 0 0
0
|
.
|
\
|
+
|
|
.
|
\
|
+ |
.
|
\
|
|
|
.
|
\
|
+
|
|
.
|
\
|
+
|
|
.
|
\
|
+ |
.
|
\
|
+ |
.
|
\
|
+ |
.
|
\
|
+ =

Coeficientes de la funcin lineal aproximada Fy :

( )
( )
( )
( )
( )
( )

A cm m x
q
1
Z
Fx
A cm m x
q
1
Y
Fx
A cm m x
q
1
X
Fx
A cm m x
q
1
Z
Fx
A cm m x
q
1
Y
Fx
A cm m x
q
1
X
Fx
13 13 33
o
12 12 32
o
11 11 31
o
13 13 33
12 12 32
11 11 31
= + =
= + =
= + =
= + =
= + =
= + =

FOTOGRAMETRA III

236
( )( ) ( )( ) | | ( )( ) |
( )( )| ( ) ( ) | | ( ) |
( ) | | | | |
( ) ( )( ) ( )( ) | | ( )( ) |
( )( ) ( )( )| ( ) |
( )| | ( ) ( ) ( )|
15
o o
o o o o
14 12 13 32 33 12 o
13 o 32 o 33 o o
o o o
A cos cos cos Z cos cos sen Y cos sen X
q
c
sen cos - Z +
sen sen Y cos X
q
x
cos cos cos Z Z cos cos sen Y - Y +
cos sen X X
q
c
sen cos Z Z sen sen Y Y cos X X
q
x Fx
A Zm Ym
q
c
Zm Ym
q
x
m Z - Z +
m Y Y
q
c
m Z Z m Y Y
q
x
cos sen sen sen cos Z - Z +
cos sen cos sen sen Y Y
q
c
cos sen Z Z cos cos Y Y
q
x Fx
= + + +
+ +
= +
+ + + +
= + + +
=
+ + +
= +
+ + + +

( )( ) ( )( ) ( )( ) | |
| |
16 23 22 21
o o o
A Zm Ym Xm
q
c
=

sen sen cos cos sen Z Z sen sen sen cos cos Y Y sen cos X X
q
c Fx
= + +
= + + + =

La funcin Fx puede expresarse una vez linealizada en funcin de coeficientes quedando est de la
forma:

( )
0 16 15 14 o 13 o 12 o 11 13 12 11
Fx d A d A d A dZ A dY A dX A dZ A dY A dX A 0 + + + + + + =

Coeficientes de la funcin lineal aproximada Fy:

( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )( ) ( )( ) | | ( )( ) |
( )( )| ( ) ( ) | | ( ) |
( ) | | | | |
24 22 23 32 33 22 o
23 o 32 o 33 o o
o o o
23 23 33
o
22 22 32
o
21 21 31
o
23 23 33
22 22 32
21 21 31
A Zm Ym
q
c
Zm Ym
q
y
m Z - Z +
m Y Y
q
c
m Z Z m Y Y
q
y
sen sen sen cos cos Z - Z +
sen sen cos cos sen Y Y
q
c
cos sen Z Z cos cos Y Y
q
y Fy
A cm m y
q
1
Z
Fy
A cm m y
q
1
Y
Fy
A cm m y
q
1
X
Fy
A cm m y
q
1
Z
Fy
A cm m y
q
1
Y
Fy
A cm m y
q
1
X
Fy
= + + +
=
+ + +
=
+ + +
= + =
= + =
= + =
= + =
= + =
= + =

APNDICE B

237
( )( ) ( )( ) ( )( ) | |
| |
26 13 12 11
o o o
A Zm Ym Xm
q
c
- =

cos sen cos sen sen Z Z cos sen sen sen cos Y Y cos cos X X
q
c Fy
= + +
= + + + =

( ) ( )( ) ( )( ) | | ( )( ) |
( )( ) ( )( )| ( ) |
( )| | ( ) ( ) ( )|
25
o o
o o o o
A sen cos cos Z sen cos sen Y sen sen X
q
c
sen cos - Z +
sen sen Y cos X
q
y
sen cos cos Z Z sen cos sen Y - Y +
sen sen X X
q
c
sen cos Z Z sen sen Y Y cos X X
q
y Fy
= + + +
+ +
= +
+ + + +

Al igual que antes, la ecuacin Fy puede expresarse en funcin de coeficientes:

( )
0 26 25 24 o 23 o 22 o 21 23 22 21
Fy d A d A d A dZ A dY A dX A dZ A dY A dX A 0 + + + + + + =

4. Estrategia de clculo para aerotriangulacin.

Hay mtodos valederos para la reduccin de las matrices de rotacin y para obtener una solucin de
grandes bloques de fotografas. El primer paso es la separacin de las ecuaciones normales, por tanto
los trminos de la orientacin externa y los trminos del sistema del espacio objeto sern separados,
obteniendo:
(
(
=
(
(
(
(
2
1
2
1
22
T
12
12 11
n
n
x
x

N N
N N

En esta ecuacin, N
11
es la submatriz del bloque diagonal de la porcin superior izquierda de la
matriz N (6m6m), donde m es el nmero de fotos del bloque; N
22
es la submatriz del bloque diagonal
de la porcin inferior derecha de N que ser del tipo (3n3n), siendo n el nmero de puntos objetos del
bloque; N
12
es la submatriz de la parte superior derecha de N (6m3n); x
1
es la submatriz de la parte
superior de X (6m1) que contiene los trminos de correccin de los parmetros de orientacin externa
para todas las fotos; x
2
es la submatriz de la parte inferior de X (3n1) que contiene los trminos de
correccin de las coordenadas del espacio objeto para todos los puntos; n
1
es la submatriz de la parte
superior de L (6m1); y n
2
es la submatriz de la parte inferior de L (3n1).

Estas son matrices diagonales en las cuales casi todos los elementos son 0 excepto los de la diagonal
principal. Este tipo de matrices tiene la propiedad de que su inversa tambin es una matriz diagonal,
donde las submatrices son inversas de las correspondientes submatrices de la matriz original. Por tanto,
es ms fcil calcular la inversa de una matriz diagonal que la inversa de una general (sin valores 0). La
ecuacin anterior podemos transformarla para una solucin ms eficiente. Primero la separaremos en
dos ecuaciones:

1 2 12 1 11
n x N x N = +
2 2 22 1
T
12
n x N x N = +

Despejando de la segunda ecuacin x
2
y sustituyendo en la primera) tendremos el valor de x
1
:

( )
1
T
12 2
1
22 2
x N n N x =

FOTOGRAMETRA III

238
( )
1 1
T
12 2
1
22 12 1 11
n x N n N N x N = +

1 1
T
12
1
22 12 2
1
22 12 1 11
n x N N N n N N x N = +

( ) ( )
2
1
22 12 1
1
T
12
1
22 12 11 1
n N N n N N N N x

=

denominado sistema de ecuaciones normales reducidas, pudiendo expresarse de la forma:

x
1
= S
-1
E

Este mtodo es ms eficiente que los grandes sistemas de ecuaciones que deben ser resueltos,
teniendo 6m incgnitas en lugar de 6m+3n incgnitas que tienen las ecuaciones normales enteras.

Los mtodos de almacenamiento de datos y las tcnicas especiales de clculo reducen el tiempo de
clculo y los medios de almacenamiento.

En un proyecto fotogramtrico normal de aerotriangulacin, cada fotografa se solapa solamente con
unas pocas fotografas del bloque. Resulta entonces que muchas submatrices S
ik
son nulas. Numerando
convenientemente las fotografas, puede adems conseguirse que las submatrices no nulas estn
situadas en una banda alrededor de la banda principal de S. Existen algoritmos especialmente diseados
para la resolucin de sistemas de ecuaciones lineales donde la matriz de los coeficientes tiene una
estructura banda.

Para comprender mejor esto, se presentan dos ejemplos extrados del libro Element of
Photogrammetry de Paul R. Wolf (pp 398-400). En la figura B.1 se muestra un pequeo bloque con 3
pasadas de 9 fotos cada una, teniendo unos recubrimientos longitudinales y transversales de 60% y 30%
respectivamente.

Figura B.1. Configuracin de un bloque de fotografas con 3 pasadas de 9 puntos cada una.

APNDICE B

239
La imagen de un punto de paso representativo de paso A aparece en las fotos 1-1, 1-2, 1-3, 2-1, 2-2,
y 2-3. Este punto de paso sirve de conexin entre cada posible par de fotos del conjunto de las seis en
las que est ubicado. Las conexiones para el bloque entero se muestran en la figura B.2. Esta figura
muestra un grfico que indica las conexiones (como lneas o arcos) realizadas por puntos de paso sobre
el bloque entero:

FiguraB. 2. Grfico de las conexiones entre fotos por puntos de paso compartidos.

Posicin Orden
longitudinal
Orden
transversal
Posicin Orden
longitudinal
Orden
transversal
1 1-1 1-1 15 2-6 3-5
2 1-2 2-1 16 2-7 1-6
3 1-3 3-1 17 2-8 2-6
4 1-4 1-2 18 2-9 3-6
5 1-5 2-2 19 3-1 1-7
6 1-6 3-2 20 3-2 2-7
7 1-7 1-3 21 3-3 3-7
8 1-8 2-3 22 3-4 1-8
9 1-9 3-3 23 3-5 2-8
10 2-1 1-4 24 3-6 3-8
11 2-2 2-4 25 3-7 1-9
12 2-3 3-4 26 3-8 2-9
13 2-4 1-5 27 3-9 3-9
14 2-5 2-5

Tabla B.1. Ordenacin de las fotos de la figura 1.

Estas conexiones dan lugar a submatrices distintas de 0 que corresponden a ecuaciones normales
reducidas. Las posiciones donde aparezcan esas submatrices dependen del orden en que estn los
parmetros de la foto en la matriz de ecuaciones normales reducidas. En el orden longitudinal, los
parmetros de la foto se disponen por pasadas, por tanto las nueve fotos de la pasada una aparecen
antes, seguidas de las nueve fotos de la segunda pasada y las nueve fotos de la tercera.

FOTOGRAMETRA III

240
En el orden transversal, los parmetros de las fotos se disponen de modo que la primera foto de la
pasada 1 aparece antes, seguida de la primera foto de la pasada 2 y luego la primera foto de la tercera,
luego la foto 2 de la primera, la foto 2 de la segunda....etc. Estas dos formas de ordenacin se muestran
en la tabla B.1. Como ser demostrado la ordenacin longitudinal dar una solucin ms eficiente que
la ordenacin transversal para este caso.

La figura B.3 muestra una representacin esquemtica de las ecuaciones normales reducidas para el
caso de ordenacin longitudinal. En la figura se puede observar que los elementos distintos de cero
tienden a agruparse en una banda sobre la diagonal principal de la matriz. La anchura de la banda desde
la diagonal al elemento ms alejado distinto de 0 se denomina anchura de banda de la matriz. La
anchura de banda de la matriz mostrada en la figura B.3 es 612=72. Mediante el mtodo de
ordenacin transversal de las fotos, la matriz de ecuaciones normales reducidas aparece representada en
la figura B.4, donde la anchura de banda de la matriz es 68=48, ms pequeo que en el mtodo
anterior.

ANCHURA DE BANDA
SUBMATRIZ DIFERENTE DE CERO DE 6x6

Figura B.3. Estructura de las ecuaciones normales reducidas usando la ordenacin longitudinal

APNDICE B

241
ANCHURA DE BANDA
SUBMATRIZ DIFERENTE DE CERO DE 6x6

Figura B.4. Estructura de las ecuaciones normales reducidas usando la ordenacin transversal.

5. Precisin en aerotriangulacin

En las siguientes tablaS se muestran las ecuaciones de precisin terica para recubrimiento
longitudinal del 60 % y transversales del 20% y 60 % respectivamente.

P1
P2
P3
i = 2b 16 P.A.
8 P.A.
P4
4 P.A.

Figura B.5. Modelo de bloque de puntos de control planimtrico para las ecuaciones de la tabla 1.

FOTOGRAMETRA III

242
Planimetra:

Recubrimiento longitudinal del 60 % y
transversal del 20 %.

o p XY
o p XY
o p XY
o p XY
) n 25 . 0 47 . 0 ( : 1 P
) n 05 . 0 83 . 0 ( : 1 P
) n 02 . 0 83 . 0 ( : 1 P
) n log 29 . 0 70 . 0 ( : 1 P
+
+
+
+

o p XY
o p XY
o p XY
) n 15 . 0 34 . 0 ( : 1 P
) n 03 . 0 58 . 0 ( : 1 P
estim se no
) n log 21 . 0 50 . 0 ( : 1 P
+
+
+

Tabla B.2. Ecuaciones de precisin terica planimtrica para modelos independientes.

Altimetra:


Z
(0.34 + 0.22 i)
o

Z
0.25 i
o


Planimetra:


o XY
o p XY
o p XY
o XY
27 . 0 : 1 P
) n 08 . 0 3 . 0 ( : 1 P
) n 025 . 0 5 . 0 ( : 1 P
9 . 0 : 1 P

+
+

o XY
o p XY
o p XY
o XY
14 . 0 : 1 P
) n 04 . 0 3 . 0 ( : 1 P
) n 015 . 0 4 . 0 ( : 1 P
6 . 0 : 1 P

+
+

Tabla B.3. Ecuaciones de precisin terica planimtrica para modelos independientes.

Altimetra:


Z
(1.00 + 0.18 i)
o

Z
0.3 i
o

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