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Table Of Contents

1.1 Terminologia e concetti preliminari
1.3 Una struttura generale di controllo auto-
1.4 Esempi
2.1 Terminologia e concetti preliminari
2.3 Esempio “limite”
2.5 Brevi richiami di algebra lineare
2.5.1 Esempio pratico
2.6 La stabilit`a interna
2.6.1 Esempio pratico
2.7 Scelta dei parametri di simulazione per
2.8.1 Esempio pratico
2.9 La stabilit`a esterna nei sistemi LTI
2.9.1 Esempio pratico
2.9.2 Esempio pratico
2.9.3 Alcuni risultati aggiuntivi
2.9.4 Esempio pratico
2.10 Forme e parametri della funzione di trasfer-
2.10.1 Guadagno stazionario
2.10.2 Puntualizzazione sull’uso dei teoremi della L-
3.1 Esistenza di una uscita sinusoidale
3.2 Definizione di risposta in frequenza
3.3 Esempio pratico
3.4 Rappresentazioni grafiche della risposta
3.4.1 Diagrammi di Bode
3.4.2 Diagrammi polari e diagrammi di Nyquist
3.4.3 Esempi teorici/pratici
ingresso e una uscita (SISO)
4.1 Una struttura di un sistema di controllo
4.2 La stabilit`a nei sistemi di controllo con
4.3.1 Concetti preliminari
4.3.2 Caso dei sistemi retroazionati
4.4.1 Disturbi polinomiali
4.4.2 Disturbi sinusoidali
4.5 La sensibilit`a alle variazioni parametriche
4.6 Introduzione ai problemi di laboratorio
4.7.1 Caratterizzazione generale nel tempo
4.8.1 Caratterizzazione generale in frequenza
prototipo del secondo ordine
4.11 Indicatori di margini di stabilit`a
4.12 Esempio (traduzione di ˆs≤ ˆs0)
4.13 La carta di Nichols
5.1 Funzioni compensatrici elementari
5.1.1 Controllore ad azione proporzionale
5.1.2 Controllore ad azione anticipatrice
5.1.3 Controllore ad azione attenuatrice
5.2 Esempio di progetto di rete integrativa
5.2.1 Esempio di progetto di rete anticipatrice
5.2.2 Simulazione degli esempi 1, 2, 3
5.3 Studio del segno di Kc
5.4 Attivit`a del “comando” in funzione del
5.4.1 Analisi
5.4.2 Progetto
5.5.1 Analisi
5.5.2 Progetto
5.6 Riduzione della complessit`a delle reti cor-
6.1 Struttura di sistema di controllo digitale
6.2 Modello matematico sul campionamento
6.3 Spettro del segnale campionato
6.5 Ricostruzione mediante ZOH
6.6 Legame tra F∗(s) e F(z)
6.7 Schemi a blocchi di sistemi con campi-
6.8 Z-trasformata di funzioni contenenti ZOH
6.9 Scelta del tempo di campionamento
6.10 Metodi di discretizzazione
6.10.2 Metodo di invarianza della risposta al gradino
6.10.3 Metodo di trasposizione zeri-poli (matched)
6.11.3 Progetto di Gc(z) mediante loop shaping di Ga(z)
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P. 1
16959893-Controlli-Automatici(2)

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